JP2020025868A - 能動電流位置(acl)における静電容量効果の低減 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に記載される本発明の実施形態は、インピーダンスに基づくカテーテル位置追跡システム、及びインピーダンス振幅の値の偏位にかかわらず臓器内のプローブの位置を追跡することが可能な方法を提供する。インピーダンス振幅の値の偏位は、例えば、いくつかのプローブが臓器内に並列して存在する場合に生じ得、これにより、並行して容量性インピーダンスが大きくなる。これにより、測定されるインピーダンス振幅の値は、以下に述べるように、位置較正されたインピーダンス振幅の値に対して偏位する。
図1は、本発明の一実施形態に基づく、ゼロ周波数インピーダンスに基づく能動電流位置(Active Current Location)(ACL)の位置検知システム36の概略的描図である。ACLシステム36は、挿入図25に見られるように、シャフト22の遠位端に取り付けられたプローブ遠位端30の位置を決定するために使用される。遠位端30は、医師56によって、患者39の心臓38などの臓器内に挿入される。
図2A及び2Bは、本発明の一実施形態に基づく、ゼロ周波数ACL法の概略的描図である。説明の簡略化のため、図は、単一のインピーダンス振幅曲線の単一のゼロ周波数成分を示している。実際には、1つ以上の第1のインピーダンス振幅が、第1の電気周波数で、また、それぞれ第2の電気周波数で(例えば、x、y、及びz軸のそれぞれについて)測定される。1つ以上のインピーダンス振幅は、プローブが臓器内の位置に位置している間の1つ以上の遠位電極32と、1つ以上の体表面電極60Pと、の間で測定される。次いで、測定された第1及び第2のインピーダンス振幅に基づいて、プロセッサ46は、プローブと1つ以上の体表面電極との間の1つ以上のゼロ周波数インピーダンスを推定する。最後に、プロセッサは、例えば、1つ以上のゼロ周波数インピーダンスを、保存された一連の位置較正されたゼロ周波数インピーダンスと1つずつ相関させることにより、1つ以上のゼロ周波数インピーダンスに基づいて臓器内のプローブの位置を推定する。
(1) 位置追跡方法であって、
患者の臓器内の位置に配置されたプローブと1つ以上の体表面電極との間の1つ以上の第1のインピーダンス振幅を第1の電気周波数で測定することと、
前記位置に配置された前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上の第2のインピーダンス振幅を第2の電気周波数で測定することと、
前記測定された第1及び第2のインピーダンス振幅に基づいて、前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定することと、
前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に基づいて、前記臓器内の前記プローブの前記位置を推定することと、を含む、方法。
(2) 前記プローブを挿入する前に、較正ツールを使用して、較正位置に配置された前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の前記第1及び第2の電気周波数における一連の較正インピーダンス振幅を取得し、更に、対応する較正位置を取得することと、
前記取得された較正インピーダンス振幅に基づいて、前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上の較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を推定することと、を含み、
前記プローブの前記位置を推定することが、前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較することを含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較することが、前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を補間して、前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に最もよく一致する1つ以上の補間されたゼロ周波数較正インピーダンス振幅を生成することを含む、実施態様2に記載の方法。
(4) 前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定することが、前記第1及び第2の電気周波数で測定された前記第1及び第2のインピーダンス振幅の容量性歪みを低減することを含む、実施態様1に記載の方法。
(5) 前記容量性歪みが、前記臓器内に配置された少なくとも別のプローブによって引き起こされる、実施態様4に記載の方法。
(i)患者の臓器内の位置に配置されたプローブと1つ以上の体表面電極との間で第1の電気周波数で測定された1つ以上の第1のインピーダンス振幅、及び(ii)前記位置に配置された前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間で第2の電気周波数で測定された1つ以上の第2のインピーダンス振幅を保存するように構成されたメモリと、
プロセッサであって、
前記測定された第1及び第2のインピーダンス振幅に基づいて、前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定し、
前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に基づいて、前記臓器内の前記プローブの前記位置を推定するように構成された、プロセッサと、を含む、位置追跡システム。
(7) 前記プロセッサが、
前記プローブを挿入する前に、較正ツールから較正位置に配置された前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の前記第1及び第2の電気周波数における一連の較正インピーダンス振幅を取得し、更に、対応する較正位置を取得し、
前記取得された較正インピーダンス振幅に基づいて、前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上の較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を推定し、
前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較することにより、前記プローブの前記位置を推定するように構成されている、実施態様6に記載のシステム。
(8) 前記プロセッサが、前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を補間することによって前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較して、前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に最もよく一致する1つ以上の補間されたゼロ周波数較正インピーダンス振幅を生成するように構成されている、実施態様7に記載のシステム。
(9) 前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定するうえで、前記プロセッサが、前記第1及び第2の電気周波数で測定された前記第1及び第2のインピーダンス振幅の容量性歪みを低減するように構成されている、実施態様6に記載のシステム。
(10) 前記容量性歪みが、前記臓器内に配置された少なくとも別のプローブによって引き起こされる、実施態様9に記載のシステム。
Claims (5)
- 位置追跡システムであって、
(i)患者の臓器内の位置に配置されたプローブと1つ以上の体表面電極との間で第1の電気周波数で測定された1つ以上の第1のインピーダンス振幅、及び(ii)前記位置に配置された前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間で第2の電気周波数で測定された1つ以上の第2のインピーダンス振幅を保存するように構成されたメモリと、
プロセッサであって、
前記測定された第1及び第2のインピーダンス振幅に基づいて、前記プローブと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定し、
前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に基づいて、前記臓器内の前記プローブの前記位置を推定するように構成された、プロセッサと、を含む、位置追跡システム。 - 前記プロセッサが、
前記プローブを挿入する前に、較正ツールから較正位置に配置された前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の前記第1及び第2の電気周波数における一連の較正インピーダンス振幅を取得し、更に、対応する較正位置を取得し、
前記取得された較正インピーダンス振幅に基づいて、前記較正ツールと前記1つ以上の体表面電極との間の1つ以上の較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を推定し、
前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較することにより、前記プローブの前記位置を推定するように構成されている、請求項1に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅を補間することによって前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を前記較正ゼロ周波数インピーダンス振幅と比較して、前記1つ以上のプローブゼロ周波数インピーダンス振幅に最もよく一致する1つ以上の補間されたゼロ周波数較正インピーダンス振幅を生成するように構成されている、請求項2に記載のシステム。
- 前記プローブゼロ周波数インピーダンス振幅を推定するうえで、前記プロセッサが、前記第1及び第2の電気周波数で測定された前記第1及び第2のインピーダンス振幅の容量性歪みを低減するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記容量性歪みが、前記臓器内に配置された少なくとも別のプローブによって引き起こされる、請求項4に記載のシステム。
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