JP2020021368A - 画像解析システム、画像解析方法及び画像解析プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
を判定する技術が知られている。ここで属性とは、画像に含まれる要素が属する性質又は特徴をいい、属性の判定とは、予め定義されている複数の属性の中から要素が属する属性を判定することをいう。このような属性は、例えば、植物や動物等の植生、人工物、水、空、道路及び土壌などがある。
異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する属性判定部と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する形状情報作成部と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性判定部による判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する属性分布算出部と、
を備える。
前記属性分布算出部は、前記形状情報の各点について前記属性の種類毎に判定回数をカウントし、前記判定回数が最大となる種類の前記属性を採用することによって、前記属性分布を算出する。
前記属性判定分類部は、前記属性の種類毎にスコアを求め、
前記属性分布算出部は、前記形状情報の各点について前記属性の種類毎に前記スコアの合計値を算出し、前記合計値が最大となる種類の前記属性を採用することにより、前記属性分布を算出する。
前記複数の画像データの各々について画素毎に撮像点からの距離を算出する距離算出部を備え、
前記属性分布算出部は、前記形状情報に含まれる各点について前記距離に応じた重み付け係数を設定する。
前記属性分布に基づいて前記対象エリアにおける特異地点を特定する特異地点特定部と、
を備える。
前記属性分布をデジタル地図に重畳表示可能な出力装置を備える。
前記出力装置は、前記特異地点を周辺領域と区別して表示する。
前記形状情報は、前記複数の画像データに基づいて作成される三次元情報である。
前記属性分布算出部は、前記形状情報に基づいて求められるオクルージョンを考慮して前記属性分布を算出する。
前記複数の画像を撮像可能な撮像装置を搭載する移動体と、
前記移動体を制御するための移動制御部と、
前記撮像装置を制御するための撮像制御部と、
を備える。
前記撮像制御部は、各撮像点において異なる複数の撮像条件下で撮像が行われるように前記撮像装置を制御し、
前記画像データ取得部は、前記撮像装置で撮像された前記複数の画像データから所定の品質基準を満たす画像データを選択的に取得する。
前記複数の撮像条件は、前記撮像装置の撮影位置/角度、露光時間、焦点距離、絞り値或いは環境条件を含む少なくとも一つの撮像パラメータが異なるように設定される。
前記複数の撮像条件は、前記撮像パラメータの差分が所定値以上に設定される。
異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する工程と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する工程と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する工程と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性の判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する工程と、
を備える。
異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する工程と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する工程と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する工程と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性の判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する工程と、
をコンピュータに実行させる。
画像解析システム1は、対象エリア2における被災箇所を画像解析によって特定するためのシステムであって、対象エリア2を撮像するための撮像装置4を搭載した移動体6を備える。移動体6は、搭載された撮像装置4の対象エリア2に対する相対的位置関係を変更可能なように対象エリア2上を移動可能に構成される。本実施形態では、移動体6の一例として、遠隔操作によって対象エリア2の上空を無人飛行することにより移動可能なUAV(無人航空機:Unmanned Aerial Vehicle)が示されている。
尚、撮像装置4は、移動体6に対して姿勢を可変に搭載されてもよい。
図3は本発明の少なくとも一実施形態に係るメインサーバ10の内部構成を機能的に示すブロック図である。メインサーバ10は、通信ネットワーク7を介して撮像装置4及び移動体6をそれぞれ遠隔制御するためのコントローラ26と、通信ネットワーク7を介して取得した画像を解析するための画像解析装置28と、を含む。
尚、オクルージョン(occlusion;隠れ)とは、3次元空間において上下・左右の他に前後関係があるため、手前にある物体が背後にある物体を隠れて見えない状態が発生する事象をいう。
図9は本発明の少なくとも一実施形態に係るメインサーバ10の内部構成を機能的に示すブロック図である。本実施形態のメインサーバ10は、上述の実施形態に比べて、距離算出部46を更に備える点で異なる。
続く実施形態では、コントローラ26によって撮像装置4及び移動体6を制御することにより、画像データ取得部36で取得される複数の画像データの撮像方法に特徴がある。図10は本発明の少なくとも一実施形態における撮像データの取得方法を工程毎に示すフローチャートである。尚、本実施形態における画像解析システム1の構造に関しては前述の実施形態と同様であってもよい。
2 対象エリア
4 撮像装置
6 移動体
7 通信ネットワーク
10 メインサーバ
12 演算装置
14 記憶装置
16 ドライブ装置
18 入力装置
20 出力装置
22 コンピュータプログラム(画像解析プログラム)
24 記録媒体
26 コントローラ
28 画像解析装置
30 移動制御部
32 撮像制御部
36 画像データ取得部
38 属性判定部
40 形状情報作成部
42 属性分布算出部
44 特異地点特定部
46 距離算出部
Claims (15)
- 異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する属性判定部と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する形状情報作成部と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性判定部による判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する属性分布算出部と、
を備える、画像解析システム。 - 前記属性分布算出部は、前記形状情報の各点について前記属性の種類毎に判定回数をカウントし、前記判定回数が最大となる種類の前記属性を採用することによって、前記属性分布を算出する、請求項1に記載の画像解析システム。
- 前記属性判定分類部は、前記属性の種類毎にスコアを求め、
前記属性分布算出部は、前記形状情報の各点について前記属性の種類毎に前記スコアの合計値を算出し、前記合計値が最大となる種類の前記属性を採用することにより、前記属性分布を算出する、請求項1に記載の画像解析システム。 - 前記複数の画像データの各々について画素毎に撮像点からの距離を算出する距離算出部を備え、
前記属性分布算出部は、前記形状情報に含まれる各点について前記距離に応じた重み付け係数を設定する、請求項2又は3に記載の画像解析システム。 - 前記属性分布に基づいて前記対象エリアにおける特異地点を特定する特異地点特定部と、
を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の画像解析システム。 - 前記属性分布をデジタル地図に重畳表示可能な出力装置を備える、請求項5に記載の画像解析システム。
- 前記出力装置は、前記特異地点を周辺領域と区別して表示する、請求項6に記載の画像解析システム。
- 前記形状情報は、前記複数の画像データに基づいて作成される三次元情報である、請求項1から7のいずれか一項に記載の画像解析システム。
- 前記属性分布算出部は、前記形状情報に基づいて求められるオクルージョンを考慮して前記属性分布を算出する、請求項1から8のいずれか一項に記載の画像解析システム。
- 前記複数の画像を撮像可能な撮像装置を搭載する移動体と、
前記移動体を制御するための移動制御部と、
前記撮像装置を制御するための撮像制御部と、
を備える、請求項1から9のいずれか一項に記載の画像解析システム。 - 前記撮像制御部は、各撮像点において異なる複数の撮像条件下で撮像が行われるように前記撮像装置を制御し、
前記画像データ取得部は、前記撮像装置で撮像された前記複数の画像データから所定の品質基準を満たす画像データを選択的に取得する、請求項10に記載の画像解析システム。 - 前記複数の撮像条件は、前記撮像装置の撮影位置/角度、露光時間、焦点距離、絞り値或いは環境条件を含む少なくとも一つの撮像パラメータが異なるように設定される、請求項11に記載の画像解析システム。
- 前記複数の撮像条件は、前記撮像パラメータの差分が所定値以上に設定される、請求項12に記載の画像解析システム。
- 異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する工程と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する工程と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する工程と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性の判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する工程と、
を備える、画像解析方法。 - 異なる角度から対象エリアを撮像した複数の画像データを取得する工程と、
前記複数の画像データの各々について画素毎に属性を判定する工程と、
前記複数の画像データに含まれる各画素を互いに関連付けることにより、前記対象エリアにおける形状情報を作成する工程と、
前記形状情報に含まれる各点について前記属性の判定結果を集計することにより前記対象エリアにおける属性分布を算出する工程と、
をコンピュータに実行させる画像解析プログラム。
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JP2018146124A JP7153264B2 (ja) | 2018-08-02 | 2018-08-02 | 画像解析システム、画像解析方法及び画像解析プログラム |
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JP7153264B2 JP7153264B2 (ja) | 2022-10-14 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115082772A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-09-20 | 小米汽车科技有限公司 | 地点识别方法、装置、车辆、存储介质及芯片 |
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- 2018-08-02 JP JP2018146124A patent/JP7153264B2/ja active Active
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