JP2020019552A - Transfer device and egg transfer system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移載装置および卵の移載システムに関するものである。 The present invention relates to a transfer device and an egg transfer system.
GPセンターにおいて選別された卵は、パックやトレイに所定個数ずつ収容された後、輸送用のかご台車や、段ボール箱またはコンテナに詰め込まれて出荷される。その際の詰め込み作業は、手作業で行われており、作業者の負担になっていた。この作業者負担を軽減させるために、卵パックを箱詰めするためのケースパッカーが開発されている(例えば、特許文献1を参照)。 The eggs selected at the GP center are stored in a predetermined number of packs or trays, and then packed in a cart for transportation, a cardboard box or a container, and shipped. The stuffing work at that time was performed manually, and was burdensome for the worker. In order to reduce the burden on the operator, a case packer for packing egg packs in boxes has been developed (for example, see Patent Document 1).
この種のケースパッカーは、1台で段ボール箱とコンテナの両方に対応することが可能である。そのため、段ボール箱とコンテナとで別々の作業レーンを確保する必要がなく、スペースの限られたGPセンターに好適なものである。 One case packer of this type can support both a cardboard box and a container. Therefore, it is not necessary to secure separate work lanes for the cardboard box and the container, which is suitable for a GP center with limited space.
卵パックを段ボール箱またはコンテナに詰め込む作業は自動化されつつある。しかしながら、段ボール箱とコンテナという外形の大きく異なる複数の収容容器を取り扱うために、その上流工程および下流工程は未だに手作業の部分が多いという問題点がある。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、一つの目的は、保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置を提供することであり、他の目的は、そのような移載装置を適用した卵の移載システムを提供することである。 The task of packing egg packs into cardboard boxes or containers is becoming automated. However, in order to handle a plurality of containers having greatly different external shapes, such as a cardboard box and a container, there is a problem that the upstream process and the downstream process still have many manual operations. The present invention has been made to solve such a problem, and one object is to provide a transfer device capable of easily switching a holding mechanism, and another object is to provide such a transfer device. An object of the present invention is to provide an egg transfer system to which a simple transfer device is applied.
本発明に係る移載装置は、底壁および側壁を有するコンテナおよび段ボール箱を所定の一時待機領域から移載する移載装置であって、一のヘッド部と、他のヘッド部と、本体部と、制御部とを備える。一のヘッド部は、コンテナを持ち上げるための保持機構が設けられる。他のヘッド部は、段ボール箱を持ち上げるための保持機構が設けられる。本体部は、一のヘッド部および他のヘッド部が着脱可能に設けられる。制御部は、本体部の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部および他のヘッド部の保管場所にアクセスして一のヘッド部と他のヘッド部とを付け替えるように制御する。 A transfer device according to the present invention is a transfer device that transfers a container having a bottom wall and a side wall and a cardboard box from a predetermined temporary standby area, and includes one head unit, another head unit, and a main body unit. And a control unit. One head unit is provided with a holding mechanism for lifting the container. The other head unit is provided with a holding mechanism for lifting the cardboard box. In the main body, one head and another head are detachably provided. The control unit accesses the storage locations of the one head unit and the other head unit provided within the operating range of the main body unit, and performs control so that one head unit is replaced with another head unit.
本発明に係る卵の移載システムは、搬送装置と、ケースパッカーと、移載装置とを備える。搬送装置は、コンテナおよび段ボール箱を搬送する。ケースパッカーは、搬送装置で運ばれるコンテナまたは段ボール箱に複数個の卵が収容された卵パックまたはトレイを移載する。移載装置は、本体部の稼働範囲内に搬送装置が配置される。 The egg transfer system according to the present invention includes a transport device, a case packer, and a transfer device. The transfer device transfers the container and the cardboard box. The case packer transfers an egg pack or a tray containing a plurality of eggs to a container or a cardboard box carried by a transport device. In the transfer device, a transfer device is arranged within an operating range of the main body.
本発明によれば、保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置およびこの移載装置を備えた卵の移載システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the transfer apparatus which can switch a holding mechanism easily and an egg transfer system provided with this transfer apparatus can be provided.
以下、本発明の一実施形態について、図1〜図7を用いて説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
卵の移載システムSは、図1に示すように、搬送装置1と、ケースパッカー2と、第1の移載装置と、第2の移載装置とを備える。第1の移載装置は、ケースパッカー2の上流側に配置されるケースフィーダ3である。第2の移載装置は、ケースパッカー2の下流側に配置されるケースパレタイザ4である。以下、詳しく説明する。
As shown in FIG. 1, the egg transfer system S includes a transport device 1, a
搬送装置1は、コンテナCおよび段ボール箱Bを搬送するものである。コンテナCは、プラスチック製のもので、底壁C1および側壁C2を有し、複数個の卵パックPを収容可能なものである。コンテナCは、空の状態でケースフィーダ3に供給される。コンテナCは、複数個の卵パックPが収容された状態でケースパレタイザ4に供給される。段ボール箱Bは、底壁B1および側壁B2を有し、複数個の卵パックPを収容可能なものである。段ボール箱Bは、展開され、折り畳まれた状態でケースフィーダ3に供給される。段ボール箱Bは、組み立てられて底B3が形成され、複数個の卵パックPが収容され、最終的に蓋B4が閉じられた状態でケースパレタイザ4に供給される。搬送装置1に隣接させて、上流側から順に、ケースフィーダ3、ケースパッカー2、ケースパレタイザ4が配置される。なお、図1では、段ボール箱Bが搬送される状態を示している。
The transport device 1 transports the container C and the cardboard box B. The container C is made of plastic, has a bottom wall C1 and a side wall C2, and can accommodate a plurality of egg packs P. The container C is supplied to the
ケースフィーダ3は、図1〜図4に示すように、コンテナCおよび段ボール箱Bを所定の一時待機領域37から移載する。本実施形態では、ケースフィーダ3として、ヘッド部が任意に作動する慣用の多関節ロボット(たとえば、6軸垂直多関節ロボット)を用いるが、X、Y、Z軸に対してヘッド部が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。ケースフィーダ3は、一のヘッド部31と、他のヘッド部32と、本体部33と、制御部34とを備える。
The
ケースフィーダ3の一のヘッド部31は、図2及び図4に示すように、コンテナCを持ち上げるための保持機構35が設けられたものである。言い換えれば、一のヘッド部31は、内部に卵パックPを複数個ずつ移載するための空のコンテナCを保持するものである。保持機構35は、コンテナCの両端部を支え持つアーム状の部材である。保持機構35は、コンテナCを内側から支えて保持する姿勢と、コンテナCに係わり合わない姿勢との間で動くように制御される。
One
ケースフィーダ3の他のヘッド部32は、図3および図4に示すように、段ボール箱Bを持ち上げるための保持機構36が設けられたものである。言い換えれば、他のヘッド部32は、内部に卵パックPを複数個ずつ移載するための空の段ボール箱Bを保持するものである。保持機構36は、段ボール箱Bの側壁B2を吸着する吸着パッドである。保持機構36は、真空機構(図示しない)に接続されている。保持機構36は、段ボール箱Bの折り畳み状態に対応する姿勢と、筒状に組み立てられた状態に対応する姿勢との間で動くように制御される。
The
ケースフィーダ3の本体部33は、図2〜図4に示すように、一のヘッド部31および他のヘッド部32が着脱可能に設けられるものである。本体部33に対するヘッド部31、32の着脱操作は、制御部34を介して装着または解除の信号が与えられるこの分野でよく知られた結合手段(図示しない)により無人で行うことができる。本体部33の稼働範囲内には、搬送装置1が配置されている。本体部33の稼働範囲内には、一のヘッド部31および他のヘッド部32の保管場所38が設けられている。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
ケースフィーダ3の制御部34は、図1及び図4に示すように、CPU(Central Processing Unit)、内部メモリ、入出力インターフェース、AD変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、CPU、その他の周辺機器が協働することによって、制御部34としての機能が発揮される。本実施形態では、制御部34は、本体部33が保管場所38にアクセスして一のヘッド部31と他のヘッド部32とを付け替えるように制御する。言い換えれば、制御部34は、搬送装置1で搬送されるべきコンテナCと段ボール箱Bとの切り替えに対応して、ヘッド部31、32の種類を切り替えるヘッド切り替え機構としての機能を果たす。
As shown in FIGS. 1 and 4, the
ケースパッカー2は、図1に示すように、搬送装置1で運ばれるコンテナCまたは段ボール箱Bに卵パックPを移載する。卵パックPには、複数個の卵が収容されている。本実施形態では、ケースパッカー2として、ケースフィーダ3に準じたロボットを採用している。ケースパッカー2は、ヘッド部と、本体部と、制御部とを備える。
As shown in FIG. 1, the
ケースパッカー2のヘッド部は、複数個の卵が収容された卵パックPを持ち上げるための保持機構が設けられたものである。保持機構は、卵パックPの蓋を吸着する吸着パッドである。保持機構は、真空機構(図示しない)に接続されている。
The head of the
ケースパッカー2の本体部は、ヘッド部が設けられるものである。本体部の稼働範囲内には、搬送装置1が配置されている。
The main body of the
ケースパッカー2の制御部は、CPU、内部メモリ、入出力インターフェース、AD変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、CPU、その他の周辺機器が協働することによって、制御部としての機能が発揮される。
The control unit of the
ケースパレタイザ4は、図1および図5〜図7に示すように、コンテナCおよび段ボール箱Bを所定の一時待機領域47から移載する。本実施形態では、ケースパレタイザ4として、ケースフィーダ3に準じたロボットを採用している。ケースパレタイザ4は、一のヘッド部41と、他のヘッド部42と、本体部43と、制御部44とを備える。
The case palletizer 4 transfers the container C and the cardboard box B from a predetermined
ケースパレタイザ4の一のヘッド部41は、図5および図7に示すように、コンテナCを持ち上げるための保持機構45が設けられたものである。言い換えれば、一のヘッド部41は、空のコンテナCに卵パックPを複数個ずつ配置させた荷物を保持するものである。保持機構45は、コンテナCの両端部を支え持つアーム状の部材である。保持機構45は、コンテナCを側面側から支えて保持する姿勢と、コンテナCに係わり合わない姿勢との間で動くように制御される。
One
ケースパレタイザ4の他のヘッド部42は、図6および図7に示すように、段ボール箱Bを持ち上げるための保持機構45が設けられたものである。言い換えれば、他のヘッド部42は、空の段ボール箱Bに卵パックPを複数個ずつ配置させた荷物を保持するものである。保持機構45は、段ボール箱Bの蓋B4を吸着する吸着パッドである。保持機構45は、真空機構(図示しない)に接続されている。
The
ケースパレタイザ4の本体部43は、図5〜図7に示すように、一のヘッド部41および他のヘッド部42が着脱可能に設けられるものである。本体部43に対するヘッド部41、42の着脱操作は、制御部44を介して装着または解除の信号が与えられるこの分野でよく知られた結合手段(図示しない)により無人で行うことができる。本体部43の稼働範囲内には、搬送装置1が配置されている。本体部43の稼働範囲内には、一のヘッド部41および他のヘッド部42の保管場所48が設けられている。
As shown in FIGS. 5 to 7, the
ケースパレタイザ4の制御部44は、図1および図7に示すように、CPU、内部メモリ、入出力インターフェース、AD変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、CPU、その他の周辺機器が協働することによって、制御部44としての機能が発揮される。本実施形態では、制御部44は、本体部43が保管場所48にアクセスして一のヘッド部41と他のヘッド部42とを付け替えるように制御する。言い換えれば、制御部44は、搬送装置1で搬送されるコンテナCと段ボール箱Bとの切り替えに対応して、ヘッド部41、42の種類を切り替えるヘッド切り替え機構としての機能を果たす。
As shown in FIGS. 1 and 7, the
次に、卵の移載システムSの作動の一例について説明する。 Next, an example of the operation of the egg transfer system S will be described.
まず、ケースパッカー2において卵パックPをコンテナCに詰める場合には、ケースフィーダ3の本体部33に一のヘッド部31を取り付け、ケースパレタイザ4の本体部43に一のヘッド部41を取り付ける。具体的には、ケースフィーダ3の制御部34は、本体部33を保管場所38へと移動させ、一のヘッド部31を自動で取り付ける。ケースパレタイザ4の制御部44は、本体部43を保管場所48へと移動させ、一のヘッド部41を自動で取り付ける。
First, when packing the egg pack P into the container C in the
ケースフィーダ3の制御部34は、図2に示すように、本体部33がアクセス可能な所定の一時待機領域37から、保持機構35を用いて空のコンテナCを持ち上げ、搬送装置1へ移載する。ケースパッカー2の制御部は、空のコンテナCに卵パックPを複数個移載する。ケースパレタイザ4の制御部44は、図5に示すように、本体部43がアクセス可能な所定の一時領域である搬送装置1から、保持機構45を用いて卵パックPの入ったコンテナCを持ち上げ、パレット49へ移載する。なお、輸送用のパレット49は、板状のものであってもよいし、側方を覆うフレームや壁を有するものであってもよい。ケースフィーダ3、ケースパッカー2、ケースパレタイザ4は、それぞれ、設定された個数が処理されるまでこれらの動作を繰り返す。
As shown in FIG. 2, the
卵パックPのコンテナCへの詰め込みが終了した場合には、ケースフィーダ3の本体部33から一のヘッド部31を取り外し、ケースパレタイザ4の本体部43から一のヘッド部41を取り外す。具体的には、ケースフィーダ3の制御部34は、本体部33を保管場所38へと移動させ、一のヘッド部31を自動で取り外す。取り外された一のヘッド部31は保管場所38で保管される。ケースパレタイザ4の制御部44は、本体部43を保管場所48へと移動させ、一のヘッド部41を自動で取り外す。取り外された一のヘッド部41は保管場所48で保管される。
When the packing of the egg packs P into the container C is completed, one
次に、ケースパッカー2において、卵パックPを段ボール箱Bに詰める場合には、ケースフィーダ3の本体部33に他のヘッド部32を取り付け、ケースパレタイザ4の本体部43に他のヘッド部42を取り付ける。具体的には、ケースフィーダ3の制御部34は、本体部33を保管場所38へと移動させ、他のヘッド部32を自動で取り付ける。ケースパレタイザ4の制御部44は、本体部43を保管場所48へと移動させ、他のヘッド部42を自動で取り付ける。
Next, when packing the egg pack P in the cardboard box B in the
ケースフィーダ3の制御部34は、図3に示すように、本体部33がアクセス可能な所定の一時待機領域37から、保持機構36を用いて、折り畳まれた状態の段ボール箱Bを持ち上げ、搬送装置1へ接続された組み立て装置39へ移載する。組み立て装置39では、段ボール箱Bに底B3が形成される。ケースパッカー2の制御部は、空の段ボール箱Bに卵パックPを複数個移載する。卵パックPが入った段ボール箱Bは、蓋B4が閉められる。ケースパレタイザ4の制御部44は、図6に示すように、本体部43がアクセス可能な所定の一時領域である搬送装置1から、保持機構46を用いて、蓋B4が閉じられた段ボール箱Bを持ち上げ、パレット49へ移動する。ケースフィーダ3、ケースパッカー2、ケースパレタイザ4は、それぞれ、設定された個数が処理されるまでこれらの動作を繰り返す。
As shown in FIG. 3, the
卵パックPの段ボール箱Bへの詰め込みが終了した場合には、ケースフィーダ3の本体部33から他のヘッド部32を取り外し、ケースパレタイザ4の本体部43から他のヘッド部42を取り外す。具体的には、ケースフィーダ3の制御部34は、本体部33を保管場所38へと移動させ、他のヘッド部32を自動で取り外す。取り外された他のヘッド部32は保管場所38で保管される。ケースパレタイザ4の制御部44は、本体部43を保管場所48へと移動させ、他のヘッド部42を自動で取り外す。取り外された他のヘッド部42は保管場所48で保管される。
When the packing of the egg pack P into the cardboard box B is completed, the
以上に説明したように、本実施形態のケースフィーダ3(第1の移載装置)は、底壁C1、B1および側壁C2、B2を有するコンテナCおよび段ボール箱Bを所定の一時待機領域37から移載するものであって、一のヘッド部31と、他のヘッド部32と、本体部33と、制御部34とを備えた。一のヘッド部31は、コンテナCを持ち上げるための保持機構35が設けられる。他のヘッド部32は、段ボール箱Bを持ち上げるための保持機構36が設けられる。本体部33は、一のヘッド部31および他のヘッド部32が着脱可能に設けられる。制御部34は、本体部33の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部31および他のヘッド部32の保管場所38にアクセスして一のヘッド部31と他のヘッド部32とを付け替えるように制御する。このようなケースフィーダ3では、ケースパッカー2でコンテナCに卵パックPが詰められるのか、段ボール箱Bに卵パックPが詰められるかに応じて保持機構35、36を簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。
As described above, the case feeder 3 (first transfer device) of the present embodiment moves the container C having the bottom walls C1, B1 and the side walls C2, B2 and the cardboard box B from the predetermined
また、卵の移載システムSは、このようなケースフィーダ3と、ケースパッカー2と、ケースフィーダ3とケースパッカー2の間に配置される搬送装置1とを備えたものである。搬送装置1は、コンテナCおよび段ボール箱Bを搬送する。ケースパッカー2は、搬送装置1で運ばれるコンテナCまたは段ボール箱Bに複数個の卵が収容された卵パックPを移載する。ケースフィーダ3は、本体部33の稼働範囲内に搬送装置1が配置されたものである。このような卵の移載システムSでは、コンテナCと段ボール箱Bとの切り替え作業のあるケースパッカー2の上流側工程における切り替え作業を自動化させることができる。スペースの制約の多い卵の選別空間または包装空間の有効利用にも繋げられる。
The egg transfer system S includes such a
本実施形態のケースパレタイザ4(第2の移載装置)は、底壁C1、B1および側壁C2、B2を有するコンテナCおよび段ボール箱Bを所定の一時待機領域47から移載するものであって、一のヘッド部41と、他のヘッド部42と、本体部43と、制御部44とを備えた。一のヘッド部41は、コンテナCを持ち上げるための保持機構45が設けられる。他のヘッド部42は、段ボール箱Bを持ち上げるための保持機構46が設けられる。本体部43は、一のヘッド部41および他のヘッド部42が着脱可能に設けられる。制御部44は、本体部43の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部41および他のヘッド部42の保管場所48にアクセスして一のヘッド部41と他のヘッド部42とを付け替えるように制御する。このようなケースパレタイザ4では、ケースパッカー2で卵パックPが詰められたコンテナCか、卵パックPが詰められた段ボール箱Bかに応じて保持機構45、46を簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。
The case palletizer 4 (second transfer device) of the present embodiment transfers a container C having bottom walls C1, B1 and side walls C2, B2 and a cardboard box B from a predetermined
また、卵の移載システムSは、このようなケースパレタイザ4と、ケースパッカー2と、ケースパレタイザ4とケースパッカー2の間に配置される搬送装置1とを備えたものである。搬送装置1は、コンテナCおよび段ボール箱Bを搬送する。ケースパッカー2は、搬送装置1で運ばれるコンテナCまたは段ボール箱Bに複数個の卵が収容された卵パックPを移載する。ケースパレタイザ4は、本体部43の稼働範囲内に搬送装置1が配置されたものである。このような卵の移載システムSでは、コンテナCと段ボール箱Bとの切り替え作業のあるケースパッカー2の下流側工程における切り替え作業を自動化させることができ、スペースの制約の多い卵の選別空間または包装空間の有効利用にも繋げられる。
Further, the egg transfer system S includes such a
なお、本発明は上述した実施形態に限られない。 Note that the present invention is not limited to the embodiment described above.
一のヘッド部31、41は、コンテナCを持ち上げることが可能であればどのようなものであってもよく、図示したものには限られない。他のヘッド部32、42は、段ボール箱Bを持ち上げることが可能であればどのようなものであってもよく、図示したものには限られない。コンテナCまたは段ボール箱Bに箱詰めされる対象物は、複数個の卵が収容されたトレイであってもよい。
One of the
卵の移載システムSは、搬送装置1とケースパッカー2と第1の移載装置(ケースフィーダ3)のみを備えたもの、搬送装置1とケースパッカー2と第2の移載装置(ケースパレタイザ4)のみを備えたものであってもよい。搬送装置1は、移載装置に関連付けて設けられるものであれば、その配置や数はどのようなものであってもよい。
The egg transfer system S includes only the transfer device 1, the
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time is an example, and the present invention is not limited to this. The present invention is defined by the terms of the claims, rather than the range described above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
本発明は、移載される対象物が、卵パックの収容される入れ物(空の段ボール箱または空のコンテナ)である場合に用いられるケースフィーダに利用することができる。また、本発明は、移載される対象物が、卵パックが収容された入れ物(段ボール箱またはコンテナに卵パックを複数個ずつ配置させたもの)である場合に用いられるケースパレタイザに利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for the case feeder used when the object to be transferred is the container (empty cardboard box or empty container) which accommodates an egg pack. Further, the present invention is used for a case palletizer used when the object to be transferred is a container containing an egg pack (a plurality of egg packs arranged in a cardboard box or container). be able to.
S…卵の移載システム
1…搬送装置
2…ケースパッカー
3…ケースフィーダ(移載装置)
4…ケースパレタイザ(移載装置)
35、36、45、46…保持機構
31、41…一のヘッド部
32、42…他のヘッド部
33、43…本体部
34、44…制御部
37、47…一時待機領域
38、48…保管場所
C…コンテナ
B…段ボール箱
C1、B1…底壁
C2、B2…側壁
P…卵パック
S ... Egg transfer system 1 ... Conveying
4: Case palletizer (transfer equipment)
35, 36, 45, 46 ... holding
Claims (2)
前記コンテナを持ち上げるための保持機構が設けられた一のヘッド部と、
前記段ボール箱を持ち上げるための保持機構が設けられた他のヘッド部と、
前記一のヘッド部および他のヘッド部が着脱可能に設けられる本体部と、
前記本体部の稼働範囲内に設けられた前記一のヘッド部および他のヘッド部の保管場所にアクセスして前記一のヘッド部と他のヘッド部とを付け替えるように制御する制御部とを備えた、移載装置。 A transfer device for transferring a container having a bottom wall and a side wall and a cardboard box from a predetermined temporary standby area,
One head portion provided with a holding mechanism for lifting the container,
Another head portion provided with a holding mechanism for lifting the cardboard box,
A main body part in which the one head part and the other head part are detachably provided,
A control unit that accesses a storage location of the one head unit and the other head unit provided within an operation range of the main body unit and controls to change the one head unit and the other head unit. Transfer equipment.
前記搬送装置で運ばれる前記コンテナまたは段ボール箱に複数個の卵が収容された卵パックまたはトレイを移載するケースパッカーと、
前記本体部の稼働範囲内に前記搬送装置が配置された請求項1記載の移載装置とを備えた、卵の移載システム。 A transport device for transporting the container and the cardboard box,
A case packer for transferring an egg pack or tray containing a plurality of eggs in the container or cardboard box carried by the transport device,
An egg transfer system, comprising: the transfer device according to claim 1, wherein the transfer device is disposed within an operation range of the main body.
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