JP2020019126A - Automatic deburring and/or edge finishing device, and automation method of deburring and/or edge finishing - Google Patents

Automatic deburring and/or edge finishing device, and automation method of deburring and/or edge finishing Download PDF

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Motoyasu Yoshii
基也寿 芳井
嘉敬 大井
Yoshitaka Oi
嘉敬 大井
源基 田中
Motoki Tanaka
源基 田中
智志 井上
Tomoshi Inoue
智志 井上
裕介 丹羽
Yusuke Niwa
裕介 丹羽
大樹 多谷
Daiki Taya
大樹 多谷
孝博 仲橋
Takahiro Nakahashi
孝博 仲橋
圭浩 芝田
Yoshihiro Shibata
圭浩 芝田
良太 中原
Ryota Nakahara
良太 中原
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Abstract

To provide a technique capable of highly accurately providing automation of deburring/edge finishing without using a precise and expensive visual sensor and a force sensor even when there is no three-dimensional data with respect to an object.SOLUTION: An automatic deburring/edge finishing device 10 as the device provided with a tool 36 which removes a burr from an object 50 or chamfers an edge of the object includes a robot 30 which moves at least either one side of the object and the tool relatively each other and a robot program production part which produces a program. Therein, at least one surface of the object and the tool are brought into contact with each other and are stopped at least one time, relative position data of the object and the tool are provided, and a robot program is automatically produced so as to move the tool relatively with respect to the object along a position of a portion on which a burr of the object is removed or the edge of the object is chamfered.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ワークを加工したときに境界部に形成されるバリの除去およびエッジの仕上げを、自動で行う技術に関する。   The present invention relates to a technology for automatically removing burrs formed at a boundary portion when a work is processed and finishing an edge.

従来から、ワークを加工したときに境界部に形成されるバリの除去およびエッジの仕上げを、自動で行う装置が知られている。例えば、特許文献1に開示された視覚センサおよび力センサを備えたバリ取り装置は、対象物のバリを除去するバリ取りツールと、対象物またはツールを移動させるロボットと、ツールに作用する力を検出する力センサと、対象物のバリ取り部位の位置を検出する視覚センサと、を備えている。特許文献1のバリ取り装置には、対象物の三次元データに基づいて、バリ取り部位の形状データおよびツールの姿勢に関する情報が予め取得されており、それら形状データおよびツールの姿勢に基づいてロボットプログラムが作成される。そして、視覚センサによって検出される実際のバリ取り部位に応じて適宜ロボットプログラムが更新される。また、バリ取り工程において、力センサの検出値を利用した力制御によってロボットの動作が制御される。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an apparatus that automatically removes burrs formed at a boundary portion when a work is processed and finishes an edge. For example, a deburring apparatus including a visual sensor and a force sensor disclosed in Patent Literature 1 discloses a deburring tool for removing burrs on an object, a robot for moving the object or the tool, and a force acting on the tool. It has a force sensor for detecting, and a visual sensor for detecting the position of the deburring portion of the object. In the deburring apparatus of Patent Document 1, the shape data of the deburring portion and the information on the posture of the tool are acquired in advance based on the three-dimensional data of the object, and the robot is provided based on the shape data and the posture of the tool. A program is created. Then, the robot program is appropriately updated according to the actual deburring site detected by the visual sensor. Further, in the deburring step, the operation of the robot is controlled by force control using the detection value of the force sensor.

特許5845212号公報Japanese Patent No. 5845212

しかしながら、特許文献1に開示された技術では、バリ取り対象物の三次元データに基づいて、ツールの姿勢およびロボットプログラムが作成されるが、CAMのような3次元データにて通常作図されない、例えば歯車等が対象物の場合、新たにその対象物の3次元データを作成および取得しなければならないという問題がある。   However, according to the technology disclosed in Patent Document 1, the posture of the tool and the robot program are created based on the three-dimensional data of the deburring target, but the drawing is not normally drawn with three-dimensional data such as CAM. When a gear or the like is an object, there is a problem that it is necessary to newly create and acquire three-dimensional data of the object.

また、特許文献1に開示された技術では、バリ取りの時間短縮および精度向上のために、視覚および力センサが用いられているが、これらのセンサは精密品であり、かつ高価な品であるため、切粉が発生するバリ取りのような悪環境下においての使用には不向きであり、かつ悪環境下での使用により故障が発生した場合には交換等により多くの費用を要するという問題がある。   Further, in the technology disclosed in Patent Literature 1, a visual and force sensor is used to reduce the time and accuracy of deburring, but these sensors are precision products and expensive products. Therefore, it is unsuitable for use in a bad environment such as deburring where chips are generated, and if a failure occurs due to use in a bad environment, it costs more to replace etc. is there.

さらに、特許文献1に開示された技術では、バリ取りの精度向上のために、視覚センサによって検出される実際のバリ取り部位に応じて適宜ロボットプログラムが更新される。ところが、バリ取り部位、特にエッジ部位にはバリが存在し、覆いかぶさっている可能性が高く、視覚センサによってバリ取り部位、特にエッジ部位を正確に検出することは難しいため、バリ取り、特にエッジ仕上げの加工を精度よく行うことは困難であるという問題がある。   Further, in the technique disclosed in Patent Document 1, in order to improve the accuracy of deburring, the robot program is appropriately updated in accordance with the actual deburring site detected by the visual sensor. However, there is a high possibility that burrs are present at the deburring site, particularly at the edge portion, and that the burrs are overlying. It is difficult to accurately detect the deburring site, particularly the edge portion, with a visual sensor. There is a problem that it is difficult to perform finishing processing with high accuracy.

そこで、本発明の目的は、前述した問題点に鑑みて、対象物に対してCAMのような3次元データがなくても、切粉が発生する悪環境下において、精密かつ高価な視覚センサおよび力センサを用いず、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化を高精度に実現可能な技術を提供することである。   In view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a high-precision and expensive visual sensor in a bad environment where chips are generated even when there is no three-dimensional data such as CAM for an object. An object of the present invention is to provide a technology capable of realizing automation of deburring and / or edge finishing with high accuracy without using a force sensor.

前述した目的を解決するために、本発明に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置は、対象物からバリを除去する、または対象物のエッジを面取りするツールを備えた自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置であって、対象物および前記ツールのうちの少なくともいずれか一方を互いに相対的に移動させるロボットと、ロボットの動作を制御するロボット動作指令を少なくとも含むロボットプログラムを生成するロボットプログラム生成部と、を備え、対象物の少なくとも一つの面とツールとを少なくとも一回以上接触停止させ、対象物とツールとの相対的な位置データを取得し、位置データと対象物の形状をあらわすデータとツールの形状をあらわすデータに基づいて、対象物のバリを除去するまたは対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、ツールを対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、ロボットプログラム生成部にて自動生成する。   In order to solve the above-mentioned object, an automatic deburring and / or edge finishing apparatus according to the present invention is provided with an automatic deburring and / or edge removing tool having a tool for removing burrs from an object or chamfering an edge of an object. An edge finishing device, a robot that moves at least one of an object and the tool relative to each other, and a robot program generating unit that generates a robot program including at least a robot operation command for controlling the operation of the robot And, stopping the contact of at least one surface of the object and the tool at least once or more, obtaining relative position data between the object and the tool, and representing the position data and the shape of the object. Eliminates burrs on an object or surfaces the edges of an object based on data representing the shape of the tool Benefit along the position of the site, so as to relatively move the tool relative to the object, the robot program is automatically generated by the robot program generating unit.

また、本発明に係るバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法は、対象物からバリを除去するまたは対象物のエッジを面取りする、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法であって、対象物およびツールのうちの少なくともいずれか一方をロボットで互いに相対的に移動させる移動ステップと、ロボットの動作を制御するロボット動作指令を少なくとも含むロボットプログラムを生成する生成ステップと、対象物の少なくとも一つの面とツールとを少なくとも一回以上接触停止させ、対象物とツールとの相対的な位置データを取得する取得ステップと、位置データと対象物の形状をあらわすデータとツールの形状をあらわすデータに基づいて、対象物のバリを除去するまたは対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、ツールを対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、ロボットプログラム生成部にて自動生成する自動生成ステップと、を含む。   Further, the automated deburring and / or edge finishing method according to the present invention is an automated deburring and / or edge finishing method for removing burrs from an object or chamfering an edge of an object, comprising the steps of: A moving step of moving at least one of the robot and the tool relative to each other by a robot, a generating step of generating a robot program including at least a robot operation command for controlling the operation of the robot, and at least one surface of an object And stopping the tool and the tool at least once, and acquiring the relative position data between the object and the tool, based on the position data, the data representing the shape of the object, and the data representing the shape of the tool. Along the position of the part to remove burrs on the object or chamfer the edge of the object , So that relatively moving the tool relative to the object, comprising a robot program, an automatic generating step of automatically generating at a robot program generating unit.

上記構成を採用する自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置、ならびにバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法によれば、対象物とツールとの導通接触、および渦電流センサによる対象物とツールとのギャップ測定を用いて、実際のバリ取りおよびエッジ仕上げ部位を検出できるため、実際のバリ取りおよびエッジ仕上げ部位の位置情報に基づいて、対象物およびツールの形状データをあわせることで、実際の対象物に適合するようにロボットプログラムを自動で作成することができる。よって、ロボットに教示されるロボットプログラムの作成に要する時間を大幅に短縮できるとともに、対象物の個体差が顕著な場合や対象物の位置決めが精度良くなされなかった場合においてもバリ取りおよびエッジ仕上げを精度よく実行することができる。   According to the automatic deburring and / or edge finishing apparatus and the automated deburring and / or edge finishing method employing the above-described configuration, conductive contact between the object and the tool, and the contact between the object and the tool by the eddy current sensor can be achieved. Since actual deburring and edge-finished parts can be detected using gap measurement, actual object and tool shape data are matched based on the actual deburring and edge-finished part position information. A robot program can be automatically created so as to conform to. Therefore, the time required to create a robot program to be taught to the robot can be significantly reduced, and deburring and edge finishing can be performed even when individual differences between objects are remarkable or when positioning of the object is not performed accurately. It can be executed with high accuracy.

第1実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置の構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing composition of an automatic deburring and / or edge finishing device concerning a 1st embodiment. 第1実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置の機能を示すブロック図である。It is a block diagram showing the function of the automatic deburring and / or edge finishing device concerning a 1st embodiment. 第1実施形態に係るバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the automatic method of deburring and / or edge finishing concerning 1st Embodiment. 第1実施形態に係るユーザーが入力する所望の加工面状態を設定する方法を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a method for setting a desired machining surface state input by a user according to the first embodiment. 第1実施形態に係る導通接触による内歯車ワークの位置を把握する方法を説明する図である。It is a figure explaining the method of grasping the position of the internal gear work by conduction contact concerning a 1st embodiment. 第1実施形態に係る渦電流センサによる内歯車ワークの位相を把握する方法を説明する図である。It is a figure explaining the method of grasping the phase of the internal gear work by the eddy current sensor according to the first embodiment. 第1実施形態に係るバリ取りおよび仕上げのロボットプログラムを自動生成する方法を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a method for automatically generating a deburring and finishing robot program according to the first embodiment. 第1実施形態に係るバリ取りおよび仕上げ前後の加工面状態の一例を示した図である。It is a figure showing an example of the processing surface state before and after deburring and finishing concerning a 1st embodiment. 第2実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置の構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing composition of an automatic deburring and / or edge finishing device concerning a 2nd embodiment. 第3実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置の構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing composition of an automatic deburring and / or edge finishing device concerning a 3rd embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係るバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法、および自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Hereinafter, an automatic deburring and / or edge finishing method and an automatic deburring and / or edge finishing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited by the embodiment.

<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10の構成を示す概略図である。自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10は、複数のアームを備える多関節ロボット30と、ロボットアームの先端に位置する手首部32に取付けられるバリ取りおよび/またはエッジ仕上げツール36と、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げツール36に絶縁体を介した状態で取付けられる渦電流センサ40と、ロボット30を制御するロボット制御装置60と、を備えている。
<First embodiment>
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of an automatic deburring and / or edge finishing device 10 according to a first embodiment of the present invention. The automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 includes an articulated robot 30 having a plurality of arms, a deburring and / or edge finishing tool 36 attached to a wrist 32 located at the tip of the robot arm, a deburring and / or edge finishing tool 36, And / or an eddy current sensor 40 attached to the edge finishing tool 36 via an insulator, and a robot controller 60 for controlling the robot 30.

ロボット30は、ロボット制御装置60より出力される制御信号に従って、各関節に設けられた図示されない電気モータ(サーボモータ)を回転させることによって、種々の位置および姿勢をとることができる。ロボットは図示されたものに限定されず、公知の形態を有する任意のロボットにも本実施形態を同様に適用できる。   The robot 30 can take various positions and postures by rotating an electric motor (servo motor) (not shown) provided at each joint according to a control signal output from the robot control device 60. The robot is not limited to the illustrated one, and the present embodiment can be similarly applied to any robot having a known form.

バリ取りおよび/またはエッジ仕上げツール(以下、単に「ツール」と称する。)36は、バリを除去するのに一般的に使用される工具であって特定の形態のものに限定されず、例えばカッター、グラインダなどでありうる。ツール36は、ロボット30の手首部32に固定されていて、ロボット30が動作するのに従って手首部32と一緒に移動する。   The deburring and / or edge finishing tool (hereinafter simply referred to as “tool”) 36 is a tool generally used for removing burrs, and is not limited to a specific form. , A grinder or the like. The tool 36 is fixed to the wrist 32 of the robot 30 and moves with the wrist 32 as the robot 30 moves.

渦電流センサ40は、センサヘッド内部のコイルに高周波電流を流して、高周波磁界を発生させ、この磁界内に金属体があると、電磁誘導作用によって、対象物表面に磁束の通過と垂直方向の渦電流が流れ、センサコイルのインピーダンスが変化される。この現象による発振状態の変化によって、対象物表面とのギャップ距離が測定される。渦電流センサ40は、絶縁体を介してロボット30の手首部32もしくはツール36に固定されていて、ロボット30が動作するのに従って手首部32もしくはツール36と一緒に移動する。   The eddy current sensor 40 applies a high-frequency current to a coil in the sensor head to generate a high-frequency magnetic field. When a metal body is present in the magnetic field, the magnetic induction acts on the surface of the object to cause the magnetic flux to pass through in the vertical direction. Eddy currents flow and the impedance of the sensor coil is changed. The gap distance from the surface of the object is measured by the change in the oscillation state due to this phenomenon. The eddy current sensor 40 is fixed to the wrist 32 or the tool 36 of the robot 30 via an insulator, and moves together with the wrist 32 or the tool 36 as the robot 30 operates.

バリ取りおよび/またはエッジ仕上げされるべき対象物、例えば内歯車ワーク50は、ロボット30の可動範囲内において、床面または作業テーブルなど(図示せず)に固定されている。したがって、ロボット30が駆動されると、ツール36が内歯車ワーク50に対して相対的に移動するようになっている。内歯車ワーク50には、例えば工作機械により歯切り加工した際に内歯車の縁部50Aに沿ってバリ54が形成されている。バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10は、ツール36を内歯車ワーク50に押し当てながら内歯車の縁部50Aに沿って移動させることによって、内歯車ワーク50のバリを除去およびエッジを仕上げることができるようになっている。   The object to be deburred and / or edge-finished, for example, the internal gear work 50, is fixed to a floor or a work table (not shown) within the movable range of the robot 30. Therefore, when the robot 30 is driven, the tool 36 moves relatively to the internal gear work 50. A burr 54 is formed on the internal gear work 50 along the edge 50A of the internal gear when, for example, gear cutting is performed by a machine tool. The deburring and / or edge finishing device 10 can remove the burr and finish the edge of the internal gear work 50 by moving the tool 36 along the edge 50A of the internal gear while pressing the tool 36 against the internal gear work 50. I can do it.

本実施形態では、内歯車ワーク50を用いた実施形態についての説明を行うが、本発明の技術は、はすば内歯車、平歯車、はすば歯車、ねじ歯車、かさ歯車、ラック、まがりばかさ歯車、マイタ歯車などの歯車や、鋳物、ダイカスト、砂型などのワークに対しても適応可能であり、限定されるものではない。   In the present embodiment, an embodiment using the internal gear work 50 will be described, but the technology of the present invention is applied to a helical internal gear, a spur gear, a helical gear, a screw gear, a bevel gear, a rack, and a spiral. The present invention is applicable to gears such as bevel gears and miter gears, and works such as castings, die castings, and sand molds, and is not limited thereto.

バリ取りおよび/またはエッジ仕上げを実行する前には、図示しない電源により内歯車ワーク50とツール36との間に電圧を付与した状態で、内歯車ワーク50とツール36とを接触導通させ、ロボット30を停止し、その位置を記憶することによって、内歯車ワーク50とツール36との相対的な位置データを検出することができる。また、ツール36の定められた位置に備えられた渦電流センサ40にて内歯車ワーク50と渦電流センサ40とのギャップを測定することによって、ギャップを測定した内歯車ワーク50の箇所が内歯車ワーク50のどこに存在するかを検出することができる。前述の位置データとギャップデータの検出値は、後述するようにバリを除去するまたはエッジを仕上げるロボットプログラムを自動生成するためのデータとして、ロボット制御装置60に入力される。   Before performing deburring and / or edge finishing, the internal gear work 50 and the tool 36 are brought into contact with each other in a state where a voltage is applied between the internal gear work 50 and the tool 36 by a power supply (not shown), and the robot By stopping 30 and storing the position, relative position data between the internal gear work 50 and the tool 36 can be detected. Further, by measuring the gap between the internal gear work 50 and the eddy current sensor 40 by the eddy current sensor 40 provided at a predetermined position of the tool 36, the position of the internal gear work 50 where the gap is measured is changed to the internal gear. The location of the work 50 can be detected. The detected values of the position data and the gap data are input to the robot controller 60 as data for automatically generating a robot program for removing burrs or finishing edges as described later.

図2は、自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10の機能を示すブロック図である。自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10は、データ処理部62、接触導通により検出された位置データ22、渦電流センサ40により測定されたギャップデータ42を用いて、ロボット30の動作を制御するロボット制御装置60を備えている。ロボット制御装置60は、図2に示されるように、ロボットプログラム生成部68を備えている。ロボット制御装置60は、各種演算を実行するCPUと、演算結果を一時的に記憶する揮発性RAMと、各種プログラムおよびパラメータなどを規則する不揮発性ROMと、から形成されるハードウェア構成を有する。   FIG. 2 is a block diagram illustrating the functions of the automatic deburring and / or edge finishing device 10. The automatic deburring and / or edge finishing device 10 controls the operation of the robot 30 using the data processing unit 62, the position data 22 detected by the contact conduction, and the gap data 42 measured by the eddy current sensor 40. The control device 60 is provided. The robot control device 60 includes a robot program generation unit 68 as shown in FIG. The robot control device 60 has a hardware configuration formed of a CPU that executes various calculations, a volatile RAM that temporarily stores calculation results, and a non-volatile ROM that regulates various programs and parameters.

データ処理部62は、例えば図2に示されるようなロボット制御装置60や渦電流センサ40に接続されるパーソナルコンピューターでありうる。データ処理部62は、内歯車ワーク50の形状データ52、例えば、モジュール、歯数、転位係数、歯先円径、歯底円径などの歯車の諸元情報を必要に応じて読み出し可能である。またデータ処理部62は、ツール36の形状データ38についても必要に応じて読み出し可能である。さらにデータ処理部62は、ユーザーが入力する所望の加工面状態のデータ80を必要に応じて読み出し可能である。   The data processing unit 62 can be, for example, a personal computer connected to the robot control device 60 or the eddy current sensor 40 as shown in FIG. The data processing unit 62 can read out the shape data 52 of the internal gear work 50, for example, gear specification information such as a module, the number of teeth, a dislocation coefficient, a tooth tip diameter, and a tooth bottom diameter as needed. . The data processing unit 62 can also read the shape data 38 of the tool 36 as necessary. Further, the data processing section 62 can read data 80 of a desired machined surface state input by the user as needed.

ロボットプログラム生成部68では、データ処理部62から読み出されるツールの形状データ38と、内歯車ワークの形状データ52と、ユーザーが入力する所望の加工面状態のデータ80と、接触導通により検出された位置データ22と、渦電流センサにより測定されたギャップデータ42と、に基づいて、自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10のロボットプログラムを作成することができる。   The robot program generation unit 68 detects the shape data 38 of the tool read from the data processing unit 62, the shape data 52 of the internal gear work, the data 80 of the desired machining surface state input by the user, and the contact conduction. A robot program for the automatic deburring and / or edge finishing device 10 can be created based on the position data 22 and the gap data 42 measured by the eddy current sensor.

なお、データ処理部62は、ロボット制御装置60と同等のプログラム作成機能を有するため、データ処理部62において自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10のロボットプログラムを作成し、ロボット制御装置60にそのプログラムを送信し、ロボット30にバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの動作をさせることも可能である。   Since the data processing unit 62 has a program creation function equivalent to that of the robot control device 60, the data processing unit 62 creates a robot program for the automatic deburring and / or edge finishing device 10 and sends it to the robot control device 60. It is also possible to transmit a program to cause the robot 30 to perform deburring and / or edge finishing operations.

<実施例>
続いて、内歯車ワーク50からバリを除去する、またはエッジを仕上げる際における自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10の動作について、実施例に基づいて説明する。図3は、本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10により実行されるバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法を説明するフローチャートである。
<Example>
Next, the operation of the automatic deburring and / or edge finishing device 10 when removing burrs from the internal gear work 50 or finishing edges will be described based on embodiments. FIG. 3 is a flowchart illustrating an automatic deburring and / or edge finishing method performed by the automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 according to the present embodiment.

図3に示すように、ステップS301において、まずは内歯車ワーク50をフライスチャック(図示しない)により固定した。図1に示す構成にて内歯車ワーク50を配置した。ロボット30は不二越製のMZ07を用いた。ロボット30の手首部32には治具を介して、ナカニシ製スピンドルモータEM4020AとスピンドルNR4040AQCを取り付け、その先端にはコレットホルダとコレットを介して、ツール36を把持させた。ツール36には、シャンク径3mm、ツール先端角度140°である不二越製のアクアドリルEXスターティングAQDEXST0300−140を用いた。ツール36と内歯車ワーク50との間には、図示しない電源により電圧を付与した。渦電流センサ40は、キーエンス製渦電流式変位センサヘッドEX−008とアンプユニットEX−502(図示しない)を用い、図1に示す構成にてロボット30の手首部32に治具を介して、センサヘッドEX−008を取り付けた。   As shown in FIG. 3, in step S301, the internal gear work 50 was first fixed by a milling chuck (not shown). The internal gear work 50 was arranged in the configuration shown in FIG. Robot 30 used MZ07 made by Fujikoshi. A spindle motor EM4020A made by Nakanishi and a spindle NR4040AQC were attached to the wrist portion 32 of the robot 30 via a jig, and a tool 36 was gripped at the tip thereof via a collet holder and a collet. As the tool 36, an Aqua Drill EX Starting AQDEXST0300-140 manufactured by Fujikoshi having a shank diameter of 3 mm and a tool tip angle of 140 ° was used. A voltage was applied between the tool 36 and the internal gear work 50 by a power source (not shown). The eddy current sensor 40 uses a keyence eddy current displacement sensor head EX-008 and an amplifier unit EX-502 (not shown), and has a configuration shown in FIG. The sensor head EX-008 was attached.

続いて、図3に示すように、ステップS302において、内歯車のデータおよび所望の加工面仕上げ状態のデータがデータ処理部62に入力される。ここでは、内歯車ワーク50には、スカイビング加工後のバリ53を有する内歯車ワーク50を用いた。材質はSCM440、外径はΦ213mm、幅は66mm、内径:Φ185.37mm、モジュール2.5、歯数は75個、重さ4.5kgの内歯車ワークを用いた。   Subsequently, as shown in FIG. 3, in step S302, the data of the internal gear and the data of the desired finished surface state are input to the data processing unit 62. Here, the internal gear work 50 having the burr 53 after skiving was used as the internal gear work 50. The material used was an SCM440, outer diameter Φ213 mm, width 66 mm, inner diameter Φ185.37 mm, module 2.5, 75 teeth, and a 4.5 kg internal gear work.

また、所望の加工面状態として、図4の本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10に従って実行されるユーザーが入力する所望の加工面状態を設定する方法を説明する図が示すように、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの幅80Aを0.475mmに設定した。   FIG. 4 is a diagram illustrating a method of setting a desired machining surface state input by a user, which is executed according to the automatic deburring and / or edge finishing device 10 according to the embodiment of FIG. 4 as the desired machining surface state. As such, the deburring and / or edge finish width 80A was set to 0.475 mm.

続いて、図3に示すように、ステップS303において、導通接触による歯車の自動位置把握を行った。ツール36と内歯車ワーク50との間に電圧を付与した状態にてロボットを動作させ、図5の本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10に従って実行される導通接触による歯車ワークの位置を把握する方法を説明する図が示すように、ツール36と内歯車ワーク50上面部とが接触導通した瞬間にロボットを停止させることで、接触導通した位置におけるツール36と歯車ワーク50との相対的な位置関係を把握した。具体的には、図5のAに示すように、歯車ワーク50の上面部3点を接触導通させることで、内歯車ワーク50の上面部の平面の傾きと内歯車のワーク縁部50Aの高さを測定した。その際ツール36の姿勢は、内歯車ワーク50の上面部の平面に対する法線方向をとるように調整した。そして次に図5のBに示すように、ツール36と歯車ワーク50の外周部3点を接触導通させることで、歯車ワーク50の中心位置を測定した。上記の測定によって、接触導通により検出された位置データ22を作成することができた。この位置データ22は、例えば歯車ワーク50をチャックする際に異物が噛み込み、歯車ワーク50が傾斜した場合においても、歯車ワーク50の上面部の平面の傾きと歯車ワーク50の中心位置が正確に検出できるため、ツール36と歯車ワーク50を所望の加工ができるように、ロボットプログラムを自由に設定することができる。   Then, as shown in FIG. 3, in step S303, automatic gear position determination by conducting contact was performed. The robot is operated in a state in which a voltage is applied between the tool 36 and the internal gear work 50, and the gear work by conductive contact executed according to the automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 according to the present embodiment of FIG. As shown in the figure for explaining the method of grasping the position of the tool, the robot is stopped at the moment when the tool 36 and the upper surface of the internal gear work 50 are brought into contact with each other, so that the tool 36 and the gear work 50 at the contacted position are I understood the relative positional relationship. More specifically, as shown in FIG. 5A, by contacting and conducting three points on the upper surface of the gear work 50, the inclination of the plane of the upper surface of the internal gear work 50 and the height of the work edge 50A of the internal gear are increased. Was measured. At this time, the posture of the tool 36 was adjusted so as to take the normal direction to the plane of the upper surface portion of the internal gear work 50. Then, as shown in FIG. 5B, the center position of the gear work 50 was measured by bringing the tool 36 into contact with the outer peripheral portion of the gear work 50 at three points. With the above measurement, the position data 22 detected by the contact conduction could be created. For example, even when the gear work 50 is inclined due to foreign matter being caught when the gear work 50 is chucked, the position data 22 accurately indicates the inclination of the plane of the upper surface of the gear work 50 and the center position of the gear work 50. Since the detection can be performed, the robot program can be freely set so that the tool 36 and the gear work 50 can be processed as desired.

続いて、図3に示すように、ステップS304において、渦電流センサ40による歯車ワーク50の自動位相測定を行った。図6の本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10に従って実行される渦電流センサによる内歯車ワークの位相を把握する方法を説明する図が示すように、歯切り加工の特性上、歯車ワーク50においてバリの影響が小さい歯車ワーク50の側面を、渦電流センサ40を用いて測定し、渦電流センサ40の軌跡と渦電流センサ40の出力データ、つまりギャップ情報から歯車の位相、つまり歯先と歯底の情報を算出することができた。上記の算出データによって、渦電流センサ40により測定されたギャップデータ42を作成した。この手法がなされることにより、例えば歯先と歯底が正確に位置決めされた状態にて歯車ワーク50をメカ的にチャックする機構などは不要となるため、この手法が用いられることで、簡易的な構成にて歯車ワーク50をチャックするだけでよいという利点が生まれる。   Subsequently, as shown in FIG. 3, in step S304, automatic phase measurement of the gear work 50 by the eddy current sensor 40 was performed. As shown in FIG. 6 illustrating the method of grasping the phase of the internal gear work by the eddy current sensor performed according to the automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 according to the present embodiment, as shown in FIG. The eddy current sensor 40 is used to measure the side surface of the gear work 50 that is less affected by burrs in the gear work 50, and the trajectory of the eddy current sensor 40 and the output data of the eddy current sensor 40, ie, the gear phase, That is, information on the tooth tip and the tooth bottom could be calculated. The gap data 42 measured by the eddy current sensor 40 was created based on the above calculated data. By using this method, for example, a mechanism for mechanically chucking the gear work 50 in a state where the tooth tip and the tooth bottom are accurately positioned becomes unnecessary. There is an advantage that the gear work 50 need only be chucked with a simple configuration.

続いて図3に示すように、ステップS305において、バリ取りおよび仕上げのロボットプログラムを自動生成した。具体的には、図7の本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10に従って実行されるバリ取りおよび仕上げのロボットプログラムを自動生成する方法を説明する図が示すように、前述した内歯車ワークの形状データ52により内歯車エッジの点群52Aを作成した。そして次に、図7のAおよびBに示すように、接触導通により検出された位置データ22と渦電流センサ40により測定されたギャップデータ42によって、内歯車エッジの点群52Aが実際にチャックされた状態の内歯車ワーク50のバリ取りおよび仕上げ加工される内歯車ワークの縁部50Aと一致させることができる。そして次に、図4および図7のCに示すように、ツールの形状データ38とユーザーが入力する所望の加工面状態のデータ80を用いて、内歯車エッジの点群52Aを、実際にツールを動作させる教示の点群52Bへシフトすることで、ロボットプログラム生成部68にて、バリ取りおよび仕上げ加工のロボットプログラムを自動生成することができた。   Subsequently, as shown in FIG. 3, in step S305, a robot program for deburring and finishing was automatically generated. Specifically, as shown in FIG. 7, a diagram illustrating a method of automatically generating a robot program for deburring and finishing executed according to the automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 according to the present embodiment, as described above. An internal gear edge point group 52A was created from the internal gear work shape data 52. Then, as shown in FIGS. 7A and 7B, the point group 52A of the internal gear edge is actually chucked by the position data 22 detected by the contact conduction and the gap data 42 measured by the eddy current sensor 40. Of the internal gear work 50 in the bent state and the edge 50A of the internal gear work to be finished. Then, as shown in FIG. 4 and FIG. 7C, the point group 52A of the internal gear edge is actually converted into a tool using the tool shape data 38 and data 80 of a desired machining surface state input by the user. Is shifted to the teaching point group 52B for operating the robot, the robot program generation unit 68 can automatically generate a robot program for deburring and finishing.

そして次に図3に示すように、ステップS306において、全歯車を自動でバリ取りおよび仕上げ加工した。実際には、前述したロボットプログラムを作成する際に同時にバリ取りおよび仕上げを実行するツール36、すなわちロボット30の移動速度が10mm/secになるように設定し、図示しないスピンドルコントローラによりスピンドルに取り付けられたツール36が12,000rpmで回転するように設定した。図8の本実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10に従って実行された前後のバリ取りおよび仕上げの加工面状態の一例を示した図(図8のAが加工前および図8のBが加工後の画像)が示すように、加工面幅80Bおよび80Cは0.47mmと0.48mmであり、ユーザーが入力する所望の加工面状態のデータ80Aが0.475mmであることから、良好の結果が得られた。   Then, as shown in FIG. 3, in step S306, all gears were automatically deburred and finished. Actually, a tool 36 for performing deburring and finishing at the same time when the above-described robot program is created, that is, the robot 30 is set to have a moving speed of 10 mm / sec, and is attached to the spindle by a spindle controller (not shown). The tool 36 was set to rotate at 12,000 rpm. FIG. 8A is a diagram showing an example of a processed surface state before and after deburring and finishing performed according to the automatic deburring and / or edge finishing apparatus 10 according to the embodiment of FIG. (B is an image after processing), the processing surface widths 80B and 80C are 0.47 mm and 0.48 mm, and the desired processing surface state data 80A input by the user is 0.475 mm. Good results were obtained.

したがって、上記構成を採用するバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法、および自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置10によれば、内歯車ワーク50とツール36との導通接触、および渦電流センサ40による内歯車ワーク50とツール36とのギャップ測定のデータを用いることで、実際のバリ取りおよびエッジ仕上げの部位を正確に検出することができるため、実際のバリ取りおよびエッジ仕上げ部位の正確な位置情報に基づいて、さらに内歯車ワーク50およびツール36の形状データ38を追加して用いることで、実際の内歯車ワーク50のバリ取りおよび仕上げ加工を行う箇所に、正確に適合したロボットプログラムを自動で作成することができる。よって、ロボットに教示されるロボットプログラムの作成に要する時間を大幅に短縮できるとともに、内歯車ワーク50の個体差が顕著な場合や内歯車ワーク50の位置決めが精度良くなされなかった場合においてもバリ取りおよびエッジ仕上げを精度よく実行することができる。   Therefore, according to the automatic deburring and / or edge finishing method and the automatic deburring and / or edge finishing device 10 adopting the above configuration, the conductive contact between the internal gear work 50 and the tool 36 and the eddy current sensor 40 By using the data of the gap measurement between the internal gear work 50 and the tool 36, the actual deburring and edge finishing parts can be accurately detected, so that the actual positions of the actual deburring and edge finishing parts are accurate. Based on the information, by additionally using the shape data 38 of the internal gear work 50 and the tool 36, a robot program that is accurately adapted to a location where deburring and finishing of the actual internal gear work 50 is automatically performed. Can be created with Therefore, the time required for creating a robot program to be taught to the robot can be significantly reduced, and deburring can be performed even when the individual difference of the internal gear work 50 is remarkable or when the positioning of the internal gear work 50 is not performed accurately. And edge finishing can be performed accurately.

さらに、上記構成によれば、切粉が発生するような悪環境下においても測定可能な、かつ精密で高価な視覚センサおよび力センサより安価な渦電流センサ40を用いて、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化を高精度に実現できるため、バリ取りおよびエッジ仕上げに係る自動化方法および装置に関わる費用を抑えることができる。   Furthermore, according to the above configuration, deburring and / or deburring can be performed using the eddy current sensor 40 which can be measured even in a bad environment where chips are generated and which is less expensive than a precise and expensive visual sensor and force sensor. Since the automation of the edge finishing can be realized with high accuracy, it is possible to suppress the cost related to the automation method and apparatus related to the deburring and the edge finishing.

<第2実施形態>
次に本発明の第2実施形態に係るバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法、および自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置を図面に基づいて詳細に説明する。
<Second embodiment>
Next, an automatic deburring and / or edge finishing method and an automatic deburring and / or edge finishing apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図9は、本発明の第2実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置200の構成を示す概略図である。歯車ワーク50がロボット30によって把持され、ツール36が台などに固定されている点において、上記第1実施形態とは異なる。しかしながら、相対的にはツール36と歯車ワーク50との関係は同じ構成がとれるため、上記第1実施形態と同様の機能を実現することが可能である。また、本発明の第2実施形態では、例えばワーク歯車50のロード/アンロード等にもロボット30が使用できるため、より効率的な生産が可能となる。   FIG. 9 is a schematic diagram showing a configuration of an automatic deburring and / or edge finishing device 200 according to the second embodiment of the present invention. The difference from the first embodiment is that the gear work 50 is gripped by the robot 30 and the tool 36 is fixed to a table or the like. However, since the relationship between the tool 36 and the gear work 50 can be relatively the same, it is possible to realize the same function as that of the first embodiment. Further, in the second embodiment of the present invention, for example, the robot 30 can be used for loading / unloading the work gear 50, so that more efficient production can be performed.

<第3実施形態>
次に本発明の第3実施形態に係るバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法、および自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置を図面に基づいて詳細に説明する。図10は、本発明の第3実施形態に係る自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置300の構成を示す概略図である。ツール36および歯車ワーク50ともにロボット30によって把持されている。本実施形態においては、相対的にツール36と歯車ワーク50との関係を、第1および第2実施形態と同じ構成にとることが可能である。よって、上記第1および第2実施形態と同様の機能を実現することが可能である。また、本実施形態では、ロボット30によりツール36および歯車ワーク50の姿勢が自由自在に設定できるため、より複雑な箇所および形状のバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの加工が可能となり、より汎用的な生産が可能となる。
<Third embodiment>
Next, an automatic deburring and / or edge finishing method and an automatic deburring and / or edge finishing apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a configuration of an automatic deburring and / or edge finishing device 300 according to the third embodiment of the present invention. Both the tool 36 and the gear work 50 are gripped by the robot 30. In the present embodiment, the relationship between the tool 36 and the gear work 50 can be relatively the same as in the first and second embodiments. Therefore, it is possible to realize the same functions as those of the first and second embodiments. Further, in the present embodiment, since the posture of the tool 36 and the gear work 50 can be freely set by the robot 30, deburring and / or edge finishing of more complicated portions and shapes can be performed, and a more general-purpose processing can be performed. Production becomes possible.

本発明は、自動車、産機、建機、農機などの部材を加工するときに発生するバリの除去およびエッジの仕上げを、自動で行う手法および装置であり、前述の産業において幅広く使用される可能性を有する。   The present invention is a method and apparatus for automatically removing burrs and finishing edges generated when processing a member such as an automobile, an industrial machine, a construction machine, and an agricultural machine, and can be widely used in the aforementioned industries. Has the property.

10、200、300 自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置
22 接触導通により検出された位置データ
30 ロボット
32 手首部
36 バリ取りおよび/またはエッジ仕上げツール
38 ツールの形状データ
40 渦電流センサ
42 渦電流センサにより測定されたギャップデータ
50 内歯車ワーク
50A 内歯車ワークの縁部
52 内歯車ワークの形状データ
52A 内歯車エッジの点群
52B 実際にツールを動作させる教示の点群
53 バリ
60 ロボット制御装置
62 データ処理部
68 ロボットプログラム生成部
80 ユーザーが入力する所望の加工面状態のデータ
80A バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの加工面幅
80B バリ取りおよび/またはエッジ仕上げした際の一歯車右側の加工面幅
80C バリ取りおよび/またはエッジ仕上げした際の一歯車左側の加工面幅
10, 200, 300 Automatic deburring and / or edge finishing device 22 Position data detected by contact conduction 30 Robot 32 Wrist 36 Deburring and / or edge finishing tool 38 Tool shape data 40 Eddy current sensor 42 Eddy current sensor Data 50A Internal gear work 50A Internal gear work edge 52 Shape data of internal gear work 52A Internal gear edge point group 52B Teaching point group 53 for actually operating the tool 53 Burr 60 Robot controller 62 Data Processing unit 68 Robot program generation unit 80 Desired machining surface state data 80A input by the user 80A Machining surface width 80B for deburring and / or edge finishing Machining surface width 80C on the right side of one gear when deburring and / or edge finishing Deburring and / or edge One gear left working surface width when the finished

Claims (8)

対象物からバリを除去する、または対象物のエッジを面取りするツールを備えた自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置であって、
前記対象物および前記ツールのうちの少なくともいずれか一方を互いに相対的に移動させるロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボット動作指令を少なくとも含むロボットプログラムを生成するロボットプログラム生成部と、を備え、
前記対象物の少なくとも一つの面と前記ツールとを少なくとも一回以上接触停止させ、前記対象物と前記ツールとの相対的な位置データを取得し、
前記位置データと前記対象物の形状をあらわすデータと前記ツールの形状をあらわすデータに基づいて、前記対象物のバリを除去するまたは前記対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、前記ツールを前記対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、前記ロボットプログラム生成部にて自動生成する、自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。
An automatic deburring and / or edge finishing device with a tool for removing burrs from an object or chamfering an edge of an object,
A robot that moves at least one of the object and the tool relative to each other;
A robot program generation unit that generates a robot program including at least a robot operation command that controls the operation of the robot,
At least one surface of the object and the tool are stopped at least once in contact with the tool, and relative position data between the object and the tool is obtained,
Based on the position data, the data representing the shape of the object, and the data representing the shape of the tool, the tool is removed along a position of a part for removing a burr of the object or chamfering an edge of the object. An automatic deburring and / or edge finishing device that automatically generates a robot program by the robot program generation unit so as to move the robot relative to the object.
請求項1に記載の自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置において、
前記対象物と前記ツールとの間に電圧を付与する電源を備え、
前記電源にて前記対象物と前記ツールとの間に電圧を付与した状態で、前記対象物の少なくとも一つの面と前記ツールとを、少なくとも一回以上接触導通させ、前記対象物と前記ツールとの相対的な位置データを取得し、
前記位置データと前記対象物の形状をあらわすデータと前記ツールの形状をあらわすデータに基づいて、前記対象物のバリを除去するまたは前記対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、前記ツールを前記対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、前記ロボットプログラム生成部にて自動生成する、請求項1に記載のバリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。
An automatic deburring and / or edge finishing device according to claim 1,
A power supply for applying a voltage between the object and the tool,
In a state where a voltage is applied between the object and the tool with the power supply, at least one surface of the object and the tool are brought into contact and conduction at least once or more, and the object and the tool are To get relative location data for
Based on the position data, the data representing the shape of the object, and the data representing the shape of the tool, the tool is removed along a position of a part for removing a burr of the object or chamfering an edge of the object. The deburring and / or edge finishing apparatus according to claim 1, wherein a robot program is automatically generated by the robot program generation unit such that the robot program is moved relatively to the object.
前記ツールに絶縁体を介した状態で渦電流センサをさらに備え、
前記渦電流センサにて少なくとも一点以上前記対象物と前記渦電流センサのギャップを測定取得し、
前記ギャップ測定データと前記位置データと前記対象物の形状をあらわすデータと前記ツールの形状をあらわすデータに基づいて、前記対象物のバリを除去するまたは前記対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、前記ツールを前記対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、前記ロボットプログラム生成部にて自動生成する、請求項1または2に記載の自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。
The tool further comprises an eddy current sensor with an insulator interposed therebetween,
At least one point or more of the object and the gap between the eddy current sensor are measured and acquired by the eddy current sensor,
Based on the gap measurement data, the position data, the data representing the shape of the object, and the data representing the shape of the tool, at a position of a portion where a burr of the object is removed or an edge of the object is chamfered. 3. The automatic deburring and / or edge according to claim 1, wherein a robot program is automatically generated by the robot program generation unit so as to move the tool relative to the object along the robot program. 4. Finishing equipment.
前記対象物が歯車である、請求項1から3のいずれか一項に記載のバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法および自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。   The automatic deburring and / or edge finishing method and the automatic deburring and / or edge finishing apparatus according to claim 1, wherein the object is a gear. 前記ロボットが前記ツールを保持可能に構成されるとともに、前記対象物が前記ロボットの近傍に固定的に設置される、請求項1から4のいずれか一項に記載の自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。   5. The automatic deburring and / or edge according to claim 1, wherein the robot is configured to hold the tool, and the object is fixedly installed near the robot. 6. Finishing equipment. 前記ロボットが前記対象物を保持可能に構成されるとともに、前記ツールが前記ロボットの近傍に固定的に設置される、請求項1から4のいずれか一項に記載の自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。   The automatic deburring and / or edge according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot is configured to hold the object, and the tool is fixedly installed near the robot. Finishing equipment. 前記ツールが前記ロボットに取り付けられるとともに、前記対象物が、前記ロボットとは別個の第2のロボットまたは稼働装置によって前記対象物の位置および姿勢が変更可能であるように設置される、請求項1から6のいずれか一項に記載の自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置。   The said tool is attached to the said robot, and the said object is installed so that the position and attitude | position of the said object can be changed by a 2nd robot separate from the said robot, or an operating device. Automatic deburring and / or edge finishing device according to any one of claims 1 to 6. 対象物からバリを除去するまたは対象物のエッジを面取りする、バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法であって、
前記対象物およびツールのうちの少なくともいずれか一方をロボットで互いに相対的に移動させる移動ステップと、
前記ロボットの動作を制御するロボット動作指令を少なくとも含むロボットプログラムを生成する生成ステップと、
前記対象物の少なくとも一つの面と前記ツールとを少なくとも一回以上接触停止させ、前記対象物と前記ツールとの相対的な位置データを取得する取得ステップと、
前記位置データと前記対象物の形状をあらわすデータと前記ツールの形状をあらわすデータに基づいて、前記対象物のバリを除去するまたは前記対象物のエッジを面取りする部位の位置に沿って、前記ツールを前記対象物に対して相対的に移動させるように、ロボットプログラムを、前記ロボットプログラム生成部にて自動生成する自動生成ステップと、を含む、
バリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法。
An automated deburring and / or edge finishing method for removing burrs from an object or chamfering edges of the object, comprising:
A moving step of moving at least one of the object and the tool relative to each other by a robot,
A generating step of generating a robot program including at least a robot operation command for controlling the operation of the robot,
At least one surface of the object and the tool and stop contact at least once or more, an acquisition step of acquiring relative position data of the object and the tool,
Based on the position data, the data representing the shape of the object, and the data representing the shape of the tool, the tool is removed along a position of a part for removing a burr of the object or chamfering an edge of the object. An automatic generation step of automatically generating a robot program by the robot program generation unit so as to relatively move the object relative to the object.
An automated method for deburring and / or edge finishing.
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