JP2020016529A - 物体検出装置および物体検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】長距離の物体を高密度で検出する場合において、全天球の物体検知を高速のフレームレートで、かつ、高精度に行う。【解決手段】ビームを第１の回転軸周りに偏向走査する光走査部と、光走査部で走査されたビームが物体により反射された反射光を受光する受光部と、投光部からのビームの射出タイミングと受光部の受光タイミングとに基づいて、物体までの距離を測定する測定制御部と、を有する検出装置と、検出装置による走査が終了する毎に、検出装置を第１の回転軸に直交する第２の回転軸で回動させる回転装置と、検出装置および回転装置を制御する制御装置と、を備え、受光部は、互いに独立に制御可能なｎ個（ｎ≧２の整数）の受光素子を有し、制御装置は、第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、ｎ個の受光素子を用いて同時に物体までの距離を測定するように検出装置を制御する。【選択図】図１２

Description

本発明は、物体検出装置および物体検出方法に関する。

従来、物体の有無やその物体までの距離を検出するための物体検出装置が開発されている。物体検出装置の一例としては、航空機、鉄道、自動車などで広く使用されているレーザレーダがある。

例えば特許文献１には、所望の範囲の物体の有無やその物体までの距離を検出できる走査型レーザレーダである物体検出装置が開示されている。特許文献１に開示の物体検出装置は、投光部から射出された光を回転ミラーで２次元走査（ＸＹ平面の走査）し、物体で反射もしくは散乱された光を、再度回転ミラーを介して受光部で受光する。

また、特許文献２には、いわゆる全天球（３６０°）で物体の有無やその物体までの距離を検出できる測定デバイスが開示されている。特許文献２に開示の測定デバイスは、走査型レーザレーダ全体を、回転ミラーの回転軸（第１の回転軸）と直交する軸（第２の回転軸）について回転させる。

しかしながら、従来の全天球（３６０°）の物体検知を行う方法によって長距離の物体を高密度で検出する場合、全天球の情報をすべて取得するのに非常に多くの時間がかかり、フレームレートが低くなるという課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、長距離の物体を高密度で検出する場合において、全天球（３６０°）の物体検知を高速のフレームレートで、かつ、高精度に行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、投光部から射出されたビームを第１の回転軸周りに偏向走査する光走査部と、前記光走査部で走査されたビームが物体により反射された反射光を受光する受光部と、前記投光部からのビームの射出タイミングと前記受光部の受光タイミングとに基づいて、前記物体までの距離を測定する測定制御部と、を有する検出装置と、前記検出装置による走査が終了する毎に、前記検出装置を前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸で回動させる回転装置と、前記検出装置および前記回転装置を制御する制御装置と、を備え、前記受光部は、互いに独立に制御可能なｎ個（ｎ≧２の整数）の受光素子を有し、前記制御装置は、前記第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、前記ｎ個の受光素子を用いて同時に前記物体までの距離を測定するように前記検出装置を制御する、ことを特徴とする。

本発明によれば、長距離の物体を高密度で検出する場合において、全天球（３６０°）の物体検知を高速のフレームレートで、かつ、高精度に行うことができる、という効果を奏する。

図１は、第１の実施の形態にかかる物体検出装置の構成を概略的に示す図である。 図２は、検出装置の構成を概略的に示す図である。 図３は、投光光学系および同期系を模式的に示す図である。 図４は、受光光学系を模式的に示す図である。 図５は、ＶＣＳＥＬから出射される光を模式的に示す図である。 図６は、検出装置から外部へ抜けたビームを模式的に示す図である。 図７は、投光光学系と受光光学系とを模式的に示す図である。 図８は、時間計測用ＰＤに入射する光を模式的に示す図である。 図９は、光検出器を例示的に示す図である。 図１０は、光検出器を例示的に示す図である。 図１１は、走査されるビームの軌跡を例示的に示す図である。 図１２は、全天球の距離情報の取得手法を示す図である。 図１３は、第２の実施の形態にかかる全天球の距離情報の取得手法を示す図である。 図１４は、走査されるビームの軌跡を例示的に示す図である。 図１５は、図１４に示す走査軌跡を模式的に示す図である。 図１６は、走査軌跡を模式的に示す図である。

以下に添付図面を参照して、物体検出装置および物体検出方法の実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる物体検出装置１００の構成を概略的に示す図である。図１に示すように、物体検出装置１００は、検出装置２００と、検出装置２００を支えてＹ軸（第２の回転軸）に回動させる回転装置３００と、制御装置５００と、を備えている。検出装置２００は、LiDAR（Light Detection And Ranging）と呼ばれるものであって、光による物体の有無や物体までの距離等の物体情報を検出するレーザレーダである。概略的には、物体検出装置１００は、検出装置２００を回転装置３００によってＹ軸（第２の回転軸）に回動させることにより、全天球（３６０°）の距離情報を取得する。

制御装置５００は、検出装置２００および回転装置３００を制御する。より詳細には、制御装置５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。制御装置５００は、記憶装置や外部記憶装置に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが動作することにより各種の処理を実行する。

制御装置５００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、制御装置５００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、制御装置５００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、制御装置５００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

図２は、検出装置２００の構成を概略的に示す図である。図２に示すように、検出装置２００は、投光系１５と、受光光学系３０と、検出系４０と、同期系５０と、時間計測部４５と、測定制御部４６と、を備えている。以上の概略構成は、筐体に実装されている。

測定制御部４６は、制御装置５００からの測定制御信号（測定開始信号や測定停止信号）を受けて測定開始や測定停止を行う駆動信号（矩形パルス信号）を投光系１５や時間計測部４５に出力する。

光走査部である投光系１５は、投光部としてのＶＣＳＥＬ（Vertical Cavity Surface Emitting LASER）１０と、駆動部１２と、投光光学系２０と、を有する。

ＶＣＳＥＬ１０は、垂直共振器面発光レーザとも呼ばれ、駆動部１２（ドライブ回路）により駆動され、レーザ光を射出する。ＶＣＳＥＬ１０は、Ｚ軸（第１の回転軸）に配列されたｍ個の発光部を有している。本実施の形態においては、ＶＣＳＥＬ１０は、４個（ｍ＝４）の発光部を有している。なお、１つの発光部は、複数の発光点により構成され、１つの発光部あたりの光量が確保されている。

駆動部１２は、測定制御部４６から出力される駆動信号（矩形パルス信号）を用いてＶＣＳＥＬ１０を点灯（発光）させる。駆動部１２は、一例として、ＶＣＳＥＬ１０に電流を供給可能に接続されたコンデンサ、該コンデンサとＶＣＳＥＬ１０との間の導通／非導通を切り替えるためのトランジスタ、該コンデンサを充電可能な充電手段等を有する。

ここで、図３は投光光学系２０および同期系５０を模式的に示す図、図４は受光光学系３０を模式的に示す図である。以下では、図３および図４に示されるＺ軸方向を鉛直方向とするＸＹＺ３次元直交座標系を適宜用いて説明する。

投光光学系２０は、図３に示されるように、ＶＣＳＥＬ１０からのレーザ光の光路上に配置されたカップリングレンズ２２と、該カップリングレンズ２２を介した光の光路上に配置された反射ミラー２４と、該反射ミラー２４で反射された光の光路上に配置された偏向器としての回転ミラー２６と、を有している。図３に示すように、検出装置２００を小型化するために、カップリングレンズ２２と回転ミラー２６との間の光路上に反射ミラー２４を設けて光路を折り返している。ＶＣＳＥＬ１０から出射されたレーザ光は、カップリングレンズ２２により所定のビームプロファイルの光に整形された後、反射ミラー２４で反射され、回転ミラー２６でＺ軸（第１の回転軸）周りに偏向される。

受光光学系３０は、図４に示されるように、投光光学系２０から投射され有効走査領域内にある物体で反射（散乱）された光を反射する回転ミラー２６と、該回転ミラー２６からの光を反射する反射ミラー２４と、該反射ミラー２４からの光の光路上に配置され、該光を後述する時間計測用ＰＤ（PhotoDiode）４２に結像させる結像光学系２８と、を有している。

受光部としての時間計測用ＰＤ４２は、投光光学系２０から投射され有効走査領域内にある物体で反射もしくは散乱された光を、受光光学系３０を介して受光するｎ個の受光素子を有している。本実施の形態においては、時間計測用ＰＤ４２は、４個（ｎ＝４）の受光素子を有している。

ここで、時間計測や同期検知に用いる受光素子としては、ＰＤ（PhotoDiode）の他、ＡＰＤ（Avalanche Photo Diode）、ガイガーモードＡＰＤであるＳＰＡＤ（Single Photon Avalanche Diode）等を用いることが可能である。ＡＰＤやＳＰＡＤは、ＰＤに対して感度が高いため、検出精度や検出距離の点で有利である。

図４に示すように、投光光学系２０から投射され物体で反射（散乱）された光は、回転ミラー２６、反射ミラー２４を介して結像光学系２８に導かれ、該結像光学系２８により時間計測用ＰＤ４２に集光する。図４に示すように、検出装置２００を小型化するために、回転ミラー２６と結像光学系２８との間に反射ミラー２４を設けて光路を折り返している。なお、図４に示す結像光学系２８は２枚のレンズ（結像レンズ）で構成されているが、１枚のレンズとしても良いし、３枚以上のレンズとしても良いし、ミラー光学系を用いても良い。

図５は、ＶＣＳＥＬ１０から出射される光を模式的に示す図である。図５に示すように、ＶＣＳＥＬ１０の発光部１０−１，１０−２，１０−３，１０−４から放射されたレ−ザ光であるビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４は、カップリングレンズ２２の焦点位置で交差して、Ｚ方向に広がりながら検出装置２００の外部へ抜け、空間中の物体を独立に検知する。

図６は、検出装置２００から外部へ抜けたビームを模式的に示す図である。図６に示すように、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４は、ＸＹ平面で見ると、回転ミラー２６の偏向によって、円弧状に走査される。走査の方向は、回転ミラー２６の回転方向と同じであり、本実施の形態では＋Ｙから−Ｙ方向（図の矢印φ方向）である。また、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４が走査される範囲は、本実施の形態では±７５°である。

上述したように、回転ミラー２６でＺ軸（第１の回転軸）周りの所定の偏向範囲に偏向された光が、投光光学系２０から投射された光、すなわち検出装置２００から投光された光である。

回転ミラー２６は、Ｚ軸（第１の回転軸）周りに複数の反射面を有する。回転ミラー２６は、反射ミラー２４からの光をＺ軸（第１の回転軸）周りに回転しながら反射（偏向）することで、該光により上記偏向範囲に対応する有効走査領域を水平な１軸方向（ここではＹ軸方向）に１次元走査する。なお、偏向範囲、有効走査領域は、検出装置２００の＋Ｘ側である。以下では、回転ミラー２６の回転方向を「ミラー回転方向」とも呼ぶ。また、「有効走査領域」を「投光範囲」や「検出範囲」とも呼ぶ。

なお、回転ミラー２６は、図３から分かるように、反射面を２面（対向する２つの面）有しているが、これに限らず、１面でも３面以上でも良い。

ここで、図７は投光光学系２０と受光光学系３０とを模式的に示す図である。なお、図７においては、投光光学系２０と受光光学系３０とについて一部省略して示している。図７に示すように、投光光学系２０と受光光学系３０とは、Ｚ軸（第１の回転軸）方向に重なるように配置されている。これにより、物体上におけるＶＣＳＥＬ１０の照射範囲と時間計測用ＰＤ４２の受光可能範囲との相対的な位置ずれを小さくでき、安定した物体検出を実現することができる。

また、投光光学系２０と受光光学系３０とは、回転ミラー２６と反射ミラー２４とを共通とする。回転ミラーと反射ミラー２４は、投光光学系２０と受光光学系３０とで共通にする必要はなく、光学系の配置に応じて、適宜独立して設けてもよい。ただし、回転ミラーについては、投光光学系２０と受光光学系３０とで共通で設けるほうが投光と受光の同期という観点で有利である。

図８は、時間計測用ＰＤ４２に入射する光を模式的に示す図である。図８に示すように、物体に当たったビームは、そこで散乱され、その一部が検出装置２００へ戻ってくる。つまり、ＶＣＳＥＬ１０の発光部１０−１から放射されたビームＬ−１の距離情報は時間計測用ＰＤ４２の受光素子４２−１、ＶＣＳＥＬ１０の発光部１０−２から放射されたビームＬ−２の距離情報は時間計測用ＰＤ４２の受光素子４２−２、ＶＣＳＥＬ１０の発光部１０−３から放射されたビームＬ−３の距離情報は時間計測用ＰＤ４２の受光素子４２−３、ＶＣＳＥＬ１０の発光部１０−４から放射されたビームＬ−４の距離情報は時間計測用ＰＤ４２の受光素子４２−４で処理されることになる。

図２に戻り、検出系４０は、光検出器４３と、二値化回路４４（コンパレータ）と、を有している。

ここで、図９および図１０は光検出器４３を例示的に示す図である。図９及び図１０には、それぞれ光検出器４３の構成例である光検出器４３−１、４３−２が示されている。

図９に示すように、光検出器４３−１は、時間計測用ＰＤ４２と、時間計測用ＰＤ４２の出力電流を処理する処理回路６０−１と、を有している。図１０に示すように、光検出器４３−２は、時間計測用ＰＤ４２と、時間計測用ＰＤ４２の出力電流を処理する処理回路６０−２と、を有している。

処理回路６０−１および処理回路６０−２は、時間計測用ＰＤ４２からの出力電流（電流値）を電圧信号（電圧値）に変換する電流電圧変換器６０ａ（例えばＴＩＡ：トランスインピーダンスアンプ）と、該電流電圧変換器からの電圧信号を増幅する信号増幅器６０ｂ（例えばＶＧＡ：高リニアリティアナログ可変利得アンプ）とを有している。加えて、処理回路６０−２は、信号増幅器６０ｂの後段にハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を有している。

二値化回路４４は、光検出器４３の処理回路からのアナログの電圧信号（受光信号）を、閾値電圧を基準に二値化し、その二値化信号（デジタル信号）を検出信号として時間計測部４５に出力する。

図２に戻り、同期系５０は、光検出器５３と、二値化回路５６と、を有している。

光検出器５３は、図２及び図３に示されるように、ＶＣＳＥＬ１０から出射されカップリングレンズ２２を介して反射ミラー２４で反射された光であって回転ミラー２６で偏向され反射ミラー２４で再び反射された光の光路上に配置された同期レンズ５２と、該同期レンズ５２を介した光の光路上に配置された受光素子としての同期検知用ＰＤ５４と、該同期検知用ＰＤ５４の出力電流を処理する処理回路と、を有している。なお、光検出器５３の処理回路は、光検出器４３の処理回路６０−１や処理回路６０−２と同様の構成を有している。

反射ミラー２４は、上記偏向範囲に対して回転ミラー２６の回転方向上流側に配置され、回転ミラー２６で上記偏向範囲の上流側に偏向された光が入射される。そして、回転ミラー２６で偏向され反射ミラー２４で反射された光が同期レンズ５２を介して同期検知用ＰＤ５４に入射される。このとき、光検出器５３では、同期検知用ＰＤ５４からの出力電流が処理回路に送られる。

なお、反射ミラー２４は、上記偏向範囲に対して回転ミラー２６の回転方向下流側に配置されても良い。そして、同期系５０が、回転ミラー２６で偏向され反射ミラー２４で反射された光の光路上に配置されても良い。

回転ミラー２６の回転により、該回転ミラー２６の反射面で反射された光が同期検知用ＰＤ５４で受光される度に同期検知用ＰＤ５４から電流が出力される。すなわち、同期検知用ＰＤ５４からは定期的に電流が出力される。

このように回転ミラー２６からの光を同期検知用ＰＤ５４に照射するための同期点灯を行うことで、同期検知用ＰＤ５４での受光タイミングから、回転ミラー２６の回転タイミングを得ることが可能となる。

そこで、ＶＣＳＥＬ１０を同期点灯してから所定時間経過後にＶＣＳＥＬ１０をパルス点灯することで有効走査領域を光走査することができる。すなわち、同期検知用ＰＤ５４に光が照射されるタイミングの前後期間にＶＣＳＥＬ１０をパルス点灯することで有効走査領域を光走査することができる。

二値化回路５６は、光検出器５３の処理回路からのアナログの電圧信号（出力電圧）を、閾値電圧を基準に二値化し、その二値化信号（デジタル信号）を同期信号として測定制御部４６に出力する。

測定制御部４６は、二値化回路５６からの同期信号に基づいて駆動信号を生成し、該駆動信号を駆動部１２及び時間計測部４５に出力する。すなわち、駆動信号は、同期信号に対して遅延した発光制御信号（周期的なパルス信号）である。

駆動信号が駆動部１２に入力されると、駆動部１２は、ＶＣＳＥＬ１０に駆動電流を印加する。ＶＣＳＥＬ１０に駆動電流が印加されると、ＶＣＳＥＬ１０は、発光パルスを出力する。

なお、ＶＣＳＥＬ１０の安全性やＶＣＳＥＬ１０の耐久性の観点からＶＣＳＥＬ１０の発光のデューティが制限されるため、発光パルスはパルス幅が狭い方が望ましい。例えば、パルス幅は、一般に１０ｎｓ〜数１０ｎｓ程度に設定される。また、パルス間隔は、一般に数１０μ秒程度である。

時間計測部４５は、測定制御部４６からの駆動信号の入力タイミングと二値化回路４４からの検出信号（二値化信号）の入力タイミングの時間差を、ＶＣＳＥＬでの発光タイミングと時間計測用ＰＤ４２での受光タイミングの時間差として求め、該時間差を時間計測結果として測定制御部４６に出力する。

測定制御部４６は、時間計測部４５からの時間計測結果を距離に変換することで物体までの往復距離を算出し、該往復距離の１／２を距離データとして出力される。

上述したように、ＶＣＳＥＬ１０は、４個の発光部１０−１、１０−２、１０−３、１０−４を有している。ＶＣＳＥＬ１０の４個の発光部１０−１、１０−２、１０−３、１０−４は、同時にビーム（レーザ光）を発光し、別の検知領域にある物体の表面を照射する。物体の表面で反射もしくは散乱されたそれぞれの光は、時間計測用ＰＤ４２の４個の受光素子４２−１、４２−２、４２−３、４２−４でそれぞれ受光される。４個の発光部（１０−１、１０−２、１０−３、１０−４）を同時に点灯させても、それぞれを独立に時間計測が可能なのは、光検出器４３がそれぞれに対応した４つの受光素子（４２−１、４２−２、４２−３、４２−４）を有しているからである。

ここで、図１１は走査されるビームの軌跡を例示的に示す図である。図１１においては、４個の発光部によって走査されるビームの軌跡（走査軌跡）Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３、Ｌ−４を３次元空間で立体的に示したものである。

図１１においては、検出装置２００は、ＸＹＺ軸の交点に位置している。上述したように、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４が走査される範囲が±７５°であるので、検出装置２００は、走査の両端部の距離情報を取得することはできない。ただし、検出装置２００は、各円弧状の走査されるビームの軌跡（走査軌跡）を延長すると、天球の地平線ＪとＹ軸の交点を通過するように設計されている。また、検出装置２００が走査する向きは、図の矢印φ方向である。

物体検出装置１００は、このような検出装置２００をＹ軸（第２の回転軸）に対して矢印βの方向に回転装置３００によって回動させると、全天球（３６０°）の距離情報を取得することができる。

ここで、図１２は本実施の形態の全天球の距離情報の取得手法を示す図である。図１２（ａ）は、以降の説明を分かりやすくするために、図１１をＹ軸から見た様子を示したものである。図１２（ａ）においては、地平線ＪとＸ軸とが同化している。

図１２（ｂ）に示すように、例えば、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角を１０°とし、Δθ＝１０°で全天球の距離情報を取得することを考える。すなわち、時間計測用ＰＤ４２を４個の受光素子４２−１、４２−２、４２−３、４２−４で構成し、それぞれがＹ軸（第２の回転軸）の角度分解能：Δθと対応するように設定する。例えば、ｎ＝４（受光素子４２−１、４２−２、４２−３、４２−４）、Δθ＝１０°とし空間を３６等分する（空間をＡ１、Ａ２、Ａ３、・・・Ａ３６）場合、Ａ１〜Ａ４を受光素子４２−１〜４２−４で取得、次にＡ５〜Ａ８を受光素子４２−１〜４２−４で取得、・・・、Ａ３３〜Ａ３６を受光素子４２−１〜４２−４で取得というようにすれば、受光部が１個の受光素子で構成されていた場合に比べ、フレームレートは４倍向上する。

そこで、図１２（ｃ）に示すように、物体検出装置１００の制御装置５００は、検出装置２００による１回目の走査の終了後、回転装置３００を矢印β方向に４０°回転させ、検出装置２００による２回目の走査を行う。図１２（ｃ）に示すように、物体検出装置１００は、このような動作を９回繰り返すことにより、全天球（３６０°）の距離情報を取得することができる。

なお、角度分解能Δθを１°とし、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角度を１°とした場合、回転装置３００を４°ずつ回動させれば、９０回の走査で全天球（３６０°）の距離情報を取得することができる。

このように本実施の形態によれば、時間計測用ＰＤ４２は、互いに独立に制御可能なｎ個（ｎ≧２の整数）の受光素子を有し、制御装置５００は、ｎ個の受光素子のそれぞれが、第２の回転軸の角度分解能と対応するように検出装置２００を制御することにより、長距離の物体を高密度で検出する場合において、全天球（３６０°）の物体検知を高速のフレームレートで、かつ、高精度に行うことができる。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。

第２の実施の形態は、第１の実施の形態とは、検出装置２００から外部へ抜ける４本のビームの走査方法が異なる。以下、第２の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同一部分の説明については省略し、第１の実施の形態と異なる箇所について説明する。

第１の実施の形態では、Ｚ軸（第１の回転軸）により検知可能な領域を複数に分割し、各領域を同時にセンシングするようにした。このような場合、角度分解能が細かくなり、それに応じてビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角度も小さくなっていく。すなわち、カップリングレンズ２２と結像光学系２８との焦点距離が延びていくか、ＶＣＳＥＬ１０の発光点ピッチと時間計測用ＰＤ４２の受光素子ピッチが狭くなるかのどちらかになる。焦点距離が延びていくと検出装置２００が大型化し、ＶＣＳＥＬ１０の発光点ピッチと時間計測用ＰＤ４２の受光素子ピッチを狭くするにも製造上の限界がある。

図１３は、第２の実施の形態にかかる全天球の距離情報の取得手法を示す図である。

図１３（ａ）に示すように、例えば、ビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角を３０°とし、Δθ＝１０°で全天球（３６０°）の距離情報を取得することを考える。

図１３（ｂ）に示すように、物体検出装置１００は、検出装置２００による１回目の走査の終了後、回転装置３００を矢印β方向に４０°回転させ、検出装置２００による２回目の走査を行う。なお、図１３（ｂ）では、１回目の走査は削除している。

図１３（ｃ）に示すように、物体検出装置１００は、検出装置２００による２回目の走査の終了後、回転装置３００を矢印β方向に更に４０°回転させ、検出装置２００による３回目の走査を行う。

図１３（ｄ）に示すように、物体検出装置１００は、検出装置２００による３回目の走査の終了後、回転装置３００を矢印β方向に更に４０°回転させ、検出装置２００による４回目の走査を行う。

以下、物体検出装置１００は、同じように動作を繰り返すことにより、ビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４の走査が１度も重複することなく、しかも不足なく全天球（３６０°）の距離情報を取得することができる。

このような走査を実現するためには、走査次数Ｉと時間計測用ＰＤ４２の受光素子数ｎとが互いに素であることが必要十分条件である。ここで重要なのは、Ｚ方向の空間情報をレイヤに分割している本質は、投光側の発光点数ではなく、受光側の受光素子数である、という点である。なぜ、時間計測用ＰＤ４２の受光素子の数ｎのみでＶＣＳＥＬ１０の発光部の数ｍは関係ないのかというと、距離情報を分割して取得する本質は時間計測用ＰＤ４２の受光素子の数だけで決定されるからである。例えば、光源が１個しかなくても、物体に当たって散乱したビームが時間計測用ＰＤ４２に到達するときに、受光素子が複数あれば、それぞれに対応した物体の距離情報を同時に取得することができるためである。複数の受光素子に対応した物体の距離情報を同時に取得できるからこそ、全天球（３６０°）の情報取得の高速化を実現することが可能となっている。

図１４は、走査されるビームの軌跡を例示的に示す図である。図１４においては、４個の発光部によって走査されるビームの軌跡Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３、Ｌ−４を３次元空間で立体的に示したものである。

図１４においては、ビームの軌跡Ｌ−１〜Ｌ−４のそれぞれの成す角を３０°とし、Δθ＝１０°で全天球（３６０°）の距離情報を取得することを考える。このとき、１回目の走査でビームＬ−１の走査軌跡はθ＝９０°、ビームＬ−２の走査軌跡はθ＝６０°、ビームＬ−３の走査軌跡はθ＝３０°、ビームＬ−４の走査軌跡はθ＝０°である。

図１５は、図１４に示す走査軌跡を模式的に示す図である。図１５は、各円弧状の走査されるビームの軌跡（走査軌跡）を一本ずつ直線で表したものである。図１５（ａ）は１回目の走査を示し、図１５（ｂ）は２回目の走査を示し、図１５（ｃ）は３回目の走査を示すものである。

図１６は、検出装置２００から外部へ抜ける４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角度を３°とし、Δθ＝１°としたときの走査軌跡を模式的に示す図である。図１６に示すように、角度分解能Δθを１°とし、検出装置２００から外部へ抜けた４本のビームＬ−１，Ｌ−２，Ｌ−３，Ｌ−４のそれぞれの成す角度を３°とした場合、回転装置３００を４°ずつ回動させれば、９０回の走査で全天球（３６０°）の距離情報を取得することができる。

すなわち、物体検出装置１００の制御装置５００は、時間計測用ＰＤ４２の受光素子に対応した検出領域の隣接角度をθとし、検出装置２００を回転させる際の角度分解能をΔθとし、時間計測用ＰＤ４２の受光素子の数ｎと互いに素である整数を走査次数Ｉとすると、
Δθ＝θ／Ｉ ・・・（１）
を満たすように、検出装置２００を制御する。

例えば、時間計測用ＰＤ４２の受光素子の数ｎ（＝４）と互いに素となる整数、例えば３を走査次数Ｉと定義した場合、ビームの軌跡Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３、Ｌ−４のそれぞれの成す角度はΔθ×Ｉ＝１°×３＝３°に設定される。このようにして、検出装置２００を４°ずつ回動させると、下記のようになる（図１６参照）。
回転ミラー２６の１回目の走査により、０°、３°、６°、９°
回転ミラー２６の２回目の走査により、４°、７°、１０°、１３°
回転ミラー２６の３回目の走査により、８°、１１°、１４°、１７°
回転ミラー２６の４回目の走査により、１２°、１５°、１８°、２１°
回転ミラー２６の５回目の走査により、１６°、１９°、２２°、２５°

これにより、過不足なく全天球の情報を取得することができる。また、受光素子４２−１、４２−２、４２−３、４２−４のピッチも適切に設定できる。

また、走査次数Ｉ＝５の場合には、ビームの軌跡Ｌ−１、Ｌ−２、Ｌ−３、Ｌ−４のそれぞれの成す角度はΔθ×Ｉ＝１°×５＝５°に設定される。このようにして、検出装置２００を４°ずつ回動させると、下記のようになる。
回転ミラー２６の１回目の走査により、０°、５°、１０°、１５°
回転ミラー２６の２回目の走査により、４°、９°、１４°、１９°
回転ミラー２６の３回目の走査により、８°、１３°、１８°、２３°
回転ミラー２６の４回目の走査により、１２°、１７°、２２°、２７°
回転ミラー２６の５回目の走査により、１６°、２１°、２６°、３１°

これにより、過不足なく全天球の情報を取得することができる。また、受光素子４２−１、４２−２、４２−３、４２−４のピッチも更に緩和される。

このように本実施の形態によれば、長距離の物体を高密度で検出する場合において、全天球（３６０°）の物体検知を高速のフレームレートで、かつ、高精度に行うことができる。特に、上記式（１）を満足することで、受光素子のピッチを狭くすることなく、角度分解能に対応して、検出領域の抜け及び重複がなく、高速のフレームレートで、かつ、高精度な物体検知を行うことができる。

１０ 投光部
１５ 光走査部
４２ 受光部
４２−１、４２−２、４２−３、４２−４ 受光素子
４６ 測定制御部
１００ 物体検出装置
２００ 検出装置
３００ 回転装置
５００ 制御装置

特開２０１５−１１１０９０号公報 特開２０１７−１３４０５９号公報

Claims (7)

1. 投光部から射出されたビームを第１の回転軸周りに偏向走査する光走査部と、前記光走査部で走査されたビームが物体により反射された反射光を受光する受光部と、前記投光部からのビームの射出タイミングと前記受光部の受光タイミングとに基づいて、前記物体までの距離を測定する測定制御部と、を有する検出装置と、
   前記検出装置による走査が終了する毎に、前記検出装置を前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸で回動させる回転装置と、
   前記検出装置および前記回転装置を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記受光部は、互いに独立に制御可能なｎ個（ｎ≧２の整数）の受光素子を有し、
   前記制御装置は、前記第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、前記ｎ個の受光素子を用いて同時に前記物体までの距離を測定するように前記検出装置を制御する、
   ことを特徴とする物体検出装置。
2. 前記ｎ個の受光素子のそれぞれが、前記第２の回転軸の角度分解能と対応する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記制御装置は、下記式を満たし、前記第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、前記ｎ個の受光素子を用いて同時に前記物体までの距離を測定するように前記検出装置を制御する、
   Δθ＝θ／Ｉ ・・・（１）
   θ：受光素子に対応した検出領域の隣接角度
   Δθ：検出装置を回転させる際の角度分解能
   Ｉ：受光素子の数ｎと互いに素である整数
   ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
4. 前記光走査部と前記受光部とは、前記第１の回転軸の方向に重なるように配置されている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
5. 投光部から射出されたビームを第１の回転軸周りに偏向走査する光走査部と、前記光走査部で走査されたビームが物体により反射された反射光を受光する受光部と、前記投光部からのビームの射出タイミングと前記受光部の受光タイミングとに基づいて、前記物体までの距離を測定する測定制御部と、を有する検出装置と、
   前記検出装置による走査が終了する毎に、前記検出装置を前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸で回動させる回転装置と、
   前記検出装置および前記回転装置を制御する制御装置と、
   を備える物体検出装置における物体検出方法であって、
   前記受光部は、互いに独立に制御可能なｎ個（ｎ≧２の整数）の受光素子を有し、
   前記制御装置は、前記第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、前記ｎ個の受光素子を用いて同時に前記物体までの距離を測定するように前記検出装置を制御する、
   ことを特徴とする物体検出方法。
6. 前記ｎ個の受光素子のそれぞれが、前記第２の回転軸の角度分解能と対応する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の物体検出方法。
7. 前記制御装置は、下記式を満たし、前記第１の回転軸により検知可能な領域を複数に分割した領域について、前記ｎ個の受光素子を用いて同時に前記物体までの距離を測定するように前記検出装置を制御する、
   Δθ＝θ／Ｉ ・・・（１）
   θ：受光素子に対応した検出領域の隣接角度
   Δθ：検出装置を回転させる際の角度分解能
   Ｉ：受光素子の数ｎと互いに素である整数
   ことを特徴とする請求項５に記載の物体検出方法。

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