JP2020008949A - ハザードマップ作成システム - Google Patents
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Abstract
【課題】急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムの提供を目的とする。【解決手段】本発明のハザードマップ作成システム1は、車両bの位置情報を取得する位置情報取得手段M11と、車両bの走行状態を検知する走行状態取得手段M12と、走行状態取得手段M12により取得した走行情報を用い、車両bが急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段M13と、急動作判定手段M13により判定した急動作の発生有無の情報と位置情報取得手段M11により取得した車両bの位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段M14と、を備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、ハザードマップ作成システムに関する。
例えば、車両の運行状態を把握するものとして、フォークリフトの移動の停止を判定する技術が知られている。
このような技術では、加速度センサなどのセンサから取得した運行データに基づいてフォークリフトの操作傾向を解析し、所定の条件を満たすとフォークリフトの移動が停止したものと判定をする(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上述したような従来の技術は、フォークリフトの停止を精度よく判定するに留まる。
本発明は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムを提供することにある。
上記課題を解決するためになされた発明は、
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、
前記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、前記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、
前記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えているハザードマップ作成システムである。
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、
前記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、前記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、
前記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えているハザードマップ作成システムである。
なお、本明細書において、「急動作」とは、走行時に発生する車両の異常な動きを意味し、例えば、急加速、急減速、急旋回、悪路揺れなどの挙動を含む概念である。
本発明は、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムを提供することができる。
当該ハザードマップ作成システムは、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、上記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、上記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、上記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、上記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と上記位置情報取得手段により取得した上記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えている。
なお、本明細書において、「ハザード」とは走行中の車両が引き起こす急動作を意味し、「ハザードマップ」とは急動作に関する場所(例えば、過去に急動作が発生した場所)を表示した地図を意味する。
また、本明細書において、「加速度センサ(*軸)」とは*軸方向の加速度を計測する加速度センサ、「加速度(*軸)」とは*軸方向の加速度を意味する。但し、「(*軸)」は、X軸,Y軸,Z軸、またはこれらの組み合わせを指す。「ジャイロセンサ(Z軸)」とはZ軸廻りの角速度(旋回速度)を計測するジャイロセンサ、「角速度(Z軸)」とはZ軸廻りの角速度を意味する。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明するが、本発明は、当該図面に記載の実施形態にのみ限定されるものではない。
図1は、本発明の一実施形態を示す概略的ブロック図である。当該ハザードマップ作成システム1は、図1に示すように、概略的に、車両bと、通信網21と、地図データ記憶装置31と、サーバ41と、表示端末51とにより構成されている。
車両bは、例えば、地図データ記憶装置31(後述)内に地図データが記憶された地域(例えば、日本国内、事業所構内等の領域)を走行する、トラックなどの自動車やフォークリフトなどである。この車両bは車両b内部に積載された車載端末11を備えている。車載端末11は、例えば、位置情報取得手段M11と走行状態取得手段M12とを具備する情報収集部111と、急動作判定手段M13を具備する安心安全アルゴリズム部112と、保守メンテナンス部113と、通信部114とを有している。なお、安心安全アルゴリズム部112は、後述するライブラリを記憶する記憶装置(不図示)を有していてもよい。
位置情報取得手段M11は、車両bの位置情報を取得するものであり、例えば、GPS(グローバル・ポジショニング・システム、全地球測位システム)受信機c1、ビーコン受信機c2などが用いられる。
走行状態取得手段M12は、車両bの走行状態を検知するものであり、本発明の効果が得られる情報を取得可能な、例えば、9軸センサd1などのセンサdを用いることができる。
急動作判定手段M13は、走行状態取得手段M12により取得した走行情報を用い、車両bが急動作を起こしたか否かを判定する。この急動作判定手段M13としては、例えば、後述する急動作の発生を判定可能な急動作判定装置1121を採用することができる。ここで、急動作としては、急加速、急減速、急旋回および悪路揺れのうちの少なくともいずれか1つを含んでいることが好ましい。これらは通常想定される車両bの異常な挙動であり、これにより、通常想定される車両bの急動作の情報を提示することができる。なお、急動作判定手段M13による急動作の具体的な判定については後述する。
保守メンテンナンス部113は、保守メンテナンス装置1131を有し、車載端末11内の実行ファイルやレジスタ設定ファイルのバージョンアップを行う。通信部114は、LTE(Long Term Evolution)通信などの通信が可能な通信装置1141を有し、後述する通信網21を介して上述した各種情報をサーバ41に送信したり、必要な情報をサーバ41等から受信する。
本実施形態では、位置情報取得手段M11としてGPS受信機c1およびビーコン受信機c2の両者が採用されている。また、走行状態取得手段M12として、図5に示すような、X軸方向(車両bの前後方向)、Y軸方向(車両bの横方向)およびZ軸方向(車両bの上下方向)の加速度(X軸、Y軸、Z軸)を計測可能な加速度センサ(X軸、Y軸、Z軸)、並びにZ軸廻りの角速度を計測可能なジャイロセンサ(Z軸)を有する9軸センサd1が採用されている。
通信網21は、情報を通信するものであり、例えば、インターネット回線、ローカルエリアネットワーク回線(LAN回線)等が挙げられる。
地図データ記憶装置31は、通信網21に接続されており、例えば、車両bが走行する地域の地図情報(日本国道路地図、構内図等の情報)を格納する。地図データ記憶装置31としては、例えば、ネットワーク接続ハードディスク(NAS:Network Attached Storage)等を採用することができる。
サーバ41は、通信網21に接続されており、例えば、可視化演算部411と、保守情報演算部412と、ログイン情報認証部413とにより構成されている。可視化演算部411は、車両bの移動軌跡、ヒートマップ(エリアの滞在時間毎に違う色で分布を表示)、ハザードマップなどを表示端末に表示するための可視化データを算出する。保守情報演算部412は、特定の車両における車載端末11のIPアドレス、エラー情報などの閲覧や、車載端末11にて実行される実行ファイル、レジスタ設定ファイルなどのバージョンアップ等を行う。ログイン情報認証部413は、例えば、ハザードマップを閲覧するために、ユーザがサーバ41にログインするためのログイン情報を認証する。なお、可視化演算部411、保守情報演算部412、およびログイン情報認証部413は、それぞれ可視化処理装置4111(可視化アプリ)、保守メンテナンス装置4121(保守メンテアプリ)、およびログイン認証装置4131により構成することができる。サーバ41としては、例えば、クラウドサーバ等を採用することができる。
なお、上述したハザードマップには、例えば、位置情報取得手段M11から取得した車載端末11からの車両bの位置情報、急動作判定手段M13により判定した急動作の発生有無の情報、および地図データ記憶装置31から取得した地図データの情報に基づき、急動作に関する情報(例えば、過去に急動作が発生した場所など)が表示される。
表示端末51は、表示手段M14の一態様として用いられる。この表示手段M14は、入力された急動作判定手段M13により判定した急動作の発生有無の情報と、上述したGPS受信機c1やビーコン受信機c2(位置情報取得手段M11)により取得した車両bの位置情報とを対応づけてマップ上に表示するものである。表示手段M14としては、例えば、CRTモニタ装置、液晶ディスプレイ装置などのディスプレイ装置等を採用することができる。この表示手段M14は、例えば、フォークリフトb1に積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示する。本実施形態では、車両bとしてフォークリフトb1を用いたときの荷物重量ごとのハザードマップが表示端末51に表示されている(図3参照)。
次に、当該ハザードマップ作成システムを用いた処理の流れを、図2を参照して説明する。なお、ここでは、車両bとしてフォークリフトb1を用いた例を説明する。当該ハザードマップ作成システム1を用いた処理は、図2に示すように、まず、フォークリフトb1に積載された荷物重量を測定して車載端末11に記憶する(ステップS01)。次いで、フォークリフトb1を稼働させ、GPS受信機c1およびビーコン受信機c2(位置情報取得手段M11)がフォークリフトb1の位置情報を取得する(ステップS02)。なお、GPS受信機c1およびビーコン受信機c2のサンプリング周波数は、本発明の効果を損なわない限り特に限定されず、例えば、5ms〜20msとすることができる。次いで、例えば9軸センサd1を用い、GPS受信機c1のサンプリング時刻に対応づけるように9軸センサd1における加速度センサd11(X軸、Y軸、Z軸)およびジャイロセンサd12(Z軸)(走行状態取得手段M12)による計測を行う(ステップS03)。次いで、急動作判定手段M13を用い、例えば9軸センサd1により取得した走行状態(加速度(X軸、Y軸、Z軸)および角速度(Z軸))から、後述するようにフォークリフトb1の急動作(急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ)の有無(急動作を起こしたか否か)を判定(ステップS04)した後、および急動作の度合いを判定する(ステップS05)。次いで、通信装置1141を用い、LTE回線を経由し、車載端末11からサーバ41(本実施形態ではクラウドサーバを例示)へフォークリフトb1のデータ(位置情報取得手段M11により取得した車両の位置情報、急動作判定手段M13により判定した急動作の情報など)を転送し、このデータを格納する(ステップS06)。次いで、サーバ41は、上記ステップS06にて転送および格納されたデータ、および地図データ記憶装置31に格納された地図データを取得し、サーバ41に内蔵された可視化アプリ(可視化処理装置4111)を用いてハザードマップの表示データを作成する(ステップS07)。次いで、荷物重量に分けて表示端末51上にハザードマップを表示する(ステップS08)。
なお、上述した急動作判定装置1121(急動作判定手段M13)等が行う機能は、例えば、図示していない中央演算処理装置(CPU)、メモリ、および記憶装置、並びにこれらを接続するバス等を備えたハードウェアを用い、このハードウェア上にて所定のコンピュータプログラムを動作させることで実現することができる。
次に、上述した急動作判定手段M13が行う判定について、急加速および急減速と、急旋回と、悪路揺れとに分けて具体的に説明する。
(急加速および急減速の判定)
短時間に急な加減速をするときの車両bの挙動としては、図6に示すように、急加速時では、車両b(例えば、フォークリフトb1)が一時的に後方に傾いた(フロントが浮き上がった)後、前方への傾き(フロントが沈み込み)を経て水平になる。他方、急減速時では、上記挙動としては、車両b1(b)が一時的に前方に傾いた(フロントが沈み込んだ)後、後方への傾き(フロントの浮き上がり)を経て水平になる。このため、例えば、加速度センサd11により検出した加速度(X軸)を計測することで、車両bの挙動(単位時間あたりの車両bの姿勢の変化)を算出して急動作(急加速および急減速)の有無を判定することができる。
短時間に急な加減速をするときの車両bの挙動としては、図6に示すように、急加速時では、車両b(例えば、フォークリフトb1)が一時的に後方に傾いた(フロントが浮き上がった)後、前方への傾き(フロントが沈み込み)を経て水平になる。他方、急減速時では、上記挙動としては、車両b1(b)が一時的に前方に傾いた(フロントが沈み込んだ)後、後方への傾き(フロントの浮き上がり)を経て水平になる。このため、例えば、加速度センサd11により検出した加速度(X軸)を計測することで、車両bの挙動(単位時間あたりの車両bの姿勢の変化)を算出して急動作(急加速および急減速)の有無を判定することができる。
具体的には、加速度センサd11(X軸)を用いて加速度(X軸)の経時データ(図7(a)参照)を取得し(ステップS11)、この経時データを用いて車両bの角度(傾き)を算出する(図7(c)参照)(ステップS12)。この角度の算出方法としては、例えば、加速度(X軸)の値に逆三角関数を適用することで車両bの角度に変換することができる。
なお、加速度センサd11(X軸)自身に起因するノイズを除去できるように、ステップS11にて得られた加速度(X軸)の経時データに対し、図7(b)に示すようにローパスフィルタ処理を施し、これに逆三角関数を適用して車両bの角度を算出する(ステップS12)ようにしてもよい。
また、加速度センサd11(X軸)を用いて得られた加速度(X軸)の経時データから悪路揺れの成分を除去するため、下記式(1)に示す加速度(X軸)、加速度(Y軸)および加速度(Z軸)の二乗平均平方根(RMS:Root mean square)の算出値(RMS値)を用いて悪路揺れの発生の有無を判定し、悪路揺れが発生していると判断された場合(RMS値≠1)、例えば、下記式(2)に示すように、前後4点の角度の平均値を前後4点のRMS値の平均値で除算することで、悪路揺れの成分を除去するようにしてもよい。
RMS値=√(Ax2+Ay2+Az2) ・・・(1)
(上記式(1)中、Ax、Ay、Azは、それぞれ加速度(X軸)、加速度(Y軸)および加速度(Z軸)を示す)
(前後4点の角度の平均値)/(前後4点のRMS値の平均値) ・・・(2)
RMS値=√(Ax2+Ay2+Az2) ・・・(1)
(上記式(1)中、Ax、Ay、Azは、それぞれ加速度(X軸)、加速度(Y軸)および加速度(Z軸)を示す)
(前後4点の角度の平均値)/(前後4点のRMS値の平均値) ・・・(2)
次に、急動作(急加速・急減速)の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、算出した車両bの角度の経時データ(図7(c)参照)を用い、車両bの角度が閾値(急動作(急加速および急減速)の発生有無を判定するための所定値)以上である場合、車両bの挙動が急動作(急加速・急減速)であると判定し、閾値未満である場合、車両bの挙動が急動作ではないと判定する(図7(d)参照)(ステップS13)。
次に、急動作(急加速・急減速)であると判定された場合のその度合いを判定する。急動作判定手段M13による急加速および/または急減速の度合いの判定は、本発明の効果を損なわない限り特に限定なれないが、上述した車両bの角度の経時データ(図7(c)参照)を用い、この経時データに1階微分5次ラグランジュ内挿公式(1階微分5次のラグランジュ補間公式)を用いて行われることが好ましい。
ここで、1階微分5次ラグランジュ内挿公式を適用した上記度合いの判定について説明する。具体的には、車両bの角度の経時データに対し、時間について1階微分を行った後、得られた前後のデータを合わせた計5点の値の全てを通るような多項式関数を求めて角速度を算出する(図7(e)参照)(ステップS14)。この演算により、車両の挙動(急加速および急減速)がより明確になる。
次いで、ステップS14で得られた角速度の経時データと、ステップS13で得られた車両bの角度の経時データとを乗算して急動作の大きさを算出する(図7(f)参照)(ステップS15)。ここで、急動作の大きさは、急加速する際は急動作の大きさの数値が山→谷の順で変化し、山の頂点が最大の急加速となる。一方、急減速する際は急動作の大きさの数値が谷→山の順で変化し、谷底が最大の急減速となる。
次に、上述のステップS15で得られた急動作の大きさと、ライブラリに記憶された数値範囲とを比較し、急動作(急加速・急減速)の度合い(例えば、急動作の「大」、「中」、「小」)を判定する(ステップS16)。
なお、ライブラリ中の数値範囲の求め方としては、例えば、実験的に車両を走行させ、意図的に「大」、「中」、「小」に区分けして車両bを加減速させることで急加速の大きさと急動作の度合いとを対応付ける方法等を採用することができる。具体的には、例えば、図8(a)に示すように、急加速(小)→急減速(小)→急加速(中)→急減速(中)→急加速(大)→急減速(大)の順で車両を走行させながら加速度(X軸)を計測し、上述したステップS11〜S15と同様に操作して急動作の大きさ(数値データ)を求める。次いで、得られた数値データの絶対値を含む数値範囲と、意図的に決めた「大」、「中」、「小」の区分けとを対応づけることで、急動作の大きさをその度合いに区分けすることができる(図8(b)参照)。なお、区分けの数や対応付けは、適宜決定することができる。
このように、急動作判定手段M13による急加速および急減速の度合いの判定が、1階微分5次ラグランジュ内挿公式を用いて行われることで、急加速および急減速を明確化することができ、急加速および急減速の度合いを精度よく判定することができる。
(急旋回の判定)
短時間に急な旋回(急旋回)をするときの車両bの挙動としては、車両bが一時的に横方向に大きく傾いた後、前方への傾き(フロントが沈み込み)を経て水平になる。このため、例えば、ジャイロセンサd12(Z軸)により検出したZ軸廻りの角速度(Z軸)(旋回速度)と、加速度センサd11(Y軸)により検出した加速度(Y軸)とを計測することで、車両bの挙動(旋回方向、車両bの姿勢の変化)を算出して急動作(急旋回)の発生有無を判定することができる。
短時間に急な旋回(急旋回)をするときの車両bの挙動としては、車両bが一時的に横方向に大きく傾いた後、前方への傾き(フロントが沈み込み)を経て水平になる。このため、例えば、ジャイロセンサd12(Z軸)により検出したZ軸廻りの角速度(Z軸)(旋回速度)と、加速度センサd11(Y軸)により検出した加速度(Y軸)とを計測することで、車両bの挙動(旋回方向、車両bの姿勢の変化)を算出して急動作(急旋回)の発生有無を判定することができる。
具体的には、ジャイロセンサd12(Z軸)を用いてZ軸廻りの車両bの旋回速度を計測する(図9(a)参照)(ステップS21)と共に、加速度センサd11(Y軸)を用いて得られた加速度(Y軸)の計測値から車両bの角度(車両bのZ軸に対する角度)を算出する(図9(b)参照)(ステップS22)。なお、加速度センサd11(Y軸)による角度の算出方法としては、例えば、上述したステップS12と同様に、逆三角関数を用いる方法等を採用することができる。
次に、急動作(急旋回)の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、算出した車両bの角度の経時データ(図9(b)参照)を用い、角度の絶対値が閾値以上である場合、車両bの挙動が急動作(急旋回)であると判定し、閾値未満である場合、車両bの挙動が急動作(急旋回)ではないと判定する(ステップS23)。なお、本実施形態では、上記閾値を「5」としている。
次に、急動作(急旋回)であると判定された場合のその度合いを判定する。この判定では、まず、ステップS21にて得られた旋回速度から旋回判定値を求める。具体的には、旋回速度の閾値を10度/sおよび−10度/sとし、旋回速度が閾値(10度/s)以上の場合は左旋回あり(旋回判定値=1)、旋回速度が閾値(−10度/s)以下の場合は右旋回あり(旋回判定値=−1)、上記以外は旋回なし(旋回判定値=0)とした(ステップS24)。
次に、ステップS22で得られた角度の経時データ(図9(b)参照)と、ステップS24で得られた旋回判定値とを乗算し、これを旋回(急動作)の大きさとした(図9(c)参照)(ステップS25)。
次に、上述のステップS25で得られた急動作の大きさと、ライブラリに記憶された数値範囲とを比較し、急動作(急旋回)の度合い(例えば、急動作の「大」、「中」、「小」)を判定する(ステップS26)。
なお、ライブラリ中の数値範囲の求め方としては、例えば、実験的に車両を走行させ、意図的に「大」、「中」、「小」に区分けして車両bを旋回させることで旋回の大きさと急動作の度合いとを対応付ける方法等を採用することができる。具体的には、例えば、図10(a)に示すように、急旋回(小)→急旋回(中)→急旋回(大)の順で車両を走行させながら加速度(Y軸)および角速度(Z軸)を計測し、上述したステップS21〜S25と同様に操作して旋回の大きさ(数値データ)を求める。次いで、得られた数値データの絶対値を含む数値範囲と、意図的に決めた「大」、「中」、「小」の区分けとを対応づけることで区分けをすることができる(図10(b)参照)。なお、区分けの数や対応付けは、適宜決定することができる。
(悪路揺れの判定)
悪路揺れは、加速度(X軸、Y軸、Z軸)を計測することで、その発生有無を判定することができる。
悪路揺れは、加速度(X軸、Y軸、Z軸)を計測することで、その発生有無を判定することができる。
具体的には、加速度センサd11(X軸、Y軸、Z軸)を用いて加速度(X軸、Y軸、Z軸)を計測する(図11(a)参照)(ステップS31)。次いで、得られた加速度の経時データを用い、加速度(X軸)、加速度(Y軸)および加速度(Z軸)の二乗平均平方根(RMS)(式(1)参照)を算出する(ステップS32)(図11(b)参照)。なお、本実施形態では、上述したステップS31の後かつステップS32の前に、加速度の経時データに対してローパスフィルタ処理を施し、これに逆三角関数を適用して加速度センサ(X軸、Y軸、Z軸)に起因のノイズを除去してステップS32を行っている。
次に、急動作(悪路揺れ)の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、ステップS32で算出した経時データを用い、例えば、この経時データに後処理1(ステップS33)を行った後、これに後処理2を施す(ステップS34)ことで急動作の有無を判定する。本実施形態では、後処理1として、現時点と現時点から1秒前の時点との間にて、RMS値の(最大値−最小値)の絶対値を求める処理(図11(c)参照)を行った後、後処理2として、後処理1後の経時データを用いて現時点から前後0.5秒間の間に所定の閾値超えがあるか否かを判定する処理を行い、所定の閾値(0.2)超えがあった場合、急動作(悪路揺れ)であると判定し、所定の閾値(0.2)超えがなかった場合、急動作(悪路揺れ)でないと判定している(図11(d)参照)。
次に、表示端末51におけるハザードマップ等の表示例を示す。図3は、表示端末51(表示手段)による荷物重量ごとの表示例を示す概略ハザードマップである。この例では、各荷物重量別に事業所構内を走行することで得られたフォークリフトb1の走行状態に基づき、フォークリフトb1がマップ上のどの位置で急動作を起こしたか否かをマークを用いて表示している。図3(a)〜(c)には、それぞれ特定の重量の荷物(4t、4.5t、5t)を積載したフォークリフトの過去に急動作を起こした場所が、急動作の種類(急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ)ごとに表示されている。
なお、表示端末51に表示されるハザードマップは、急動作の度合い(例えば、「大」、「中」、「小」)に応じてマークを色分けしたり、走行予定のフォークリフトの経路を重ねて表示したり、急動作を起こしやすい場所に接近したときに注意を喚起するような警報を発するようにしてもよい。
図4は、当該ハザードマップ作成システムを用いた処理の他の一例を示す概略図である。これら図4(a)、(b)が示すように、表示端末51の表示を切り替えることで、例えば、急動作の度合い、荷物重量、および急動作の種類をパラメータとした急動作の度数(図4(a)参照)を表示したり、急動作の種類ごとの特徴(図4(b)参照)を表示するようにしてもよい。
以上のように、当該ハザードマップ作成システム1は、上述した構成であるので、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することができる。その結果、例えば、過去に急動作(急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ)が発生した場所を考慮した運転のナビゲーションにより,運転手の操作ミスなどを未然に防止して安全に走行したり、ハザードの回避を考慮した道路環境などのインフラ整備を行うことができる。
また、当該ハザードマップ作成システム1は、車両bがフォークリフトb1であるので、例えば、事業所構内を走行するフォークリフトb1の表示端末51にハザードマップを表示することができ、その結果、フォークリフトb1が走行する際に走行経路における注意を促すことができる。
また、当該ハザードマップ作成システム1は、フォークリフトb1に積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示するので、例えば、積載する荷物重量別に走行経路における注意を促すことができる。
なお、本発明は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
例えば、上述した実施形態では、車載端末51に位置情報取得手段M11、走行状態取得手段M12および急動作判定手段M13を有するハザードマップ作成システム1について説明したが、これらのうちの少なくともいずれか一手段が、車両以外の部位(例えば、サーバなど)に備えられているハザードマップ作成システムであってもよい。
また、上述した実施形態では、車両bがフォークリフトb1であるときのハザードマップ作成システム1について説明したが、乗用車やトラックなどのような、フォークリフト以外の車両であってもよい。
1 ハザードマップ作成システム
b 車両
b1 フォークリフト
M11 位置情報取得手段
M12 走行状態取得手段
M13 急動作判定手段
M14 表示手段
b 車両
b1 フォークリフト
M11 位置情報取得手段
M12 走行状態取得手段
M13 急動作判定手段
M14 表示手段
Claims (5)
- 車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、
前記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、前記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、
前記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えているハザードマップ作成システム。 - 急動作が、急加速、急減速、急旋回および悪路揺れのうちの少なくともいずれか1つを含む請求項1に記載のハザードマップ作成システム。
- 急動作判定手段による急加速および/または急減速の度合いの判定が、1階微分5次ラグランジュ内挿公式を用いて行われる請求項2に記載のハザードマップ作成システム。
- 車両がフォークリフトである請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のハザードマップ作成システム。
- 表示手段が、フォークリフトに積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示する請求項4に記載のハザードマップ作成システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018127056A JP2020008949A (ja) | 2018-07-03 | 2018-07-03 | ハザードマップ作成システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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---|---|---|---|---|
JPH06183230A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-05 | Nippondenso Co Ltd | タイヤ空気圧検知装置 |
JP2006143440A (ja) * | 2004-11-24 | 2006-06-08 | Toyota Industries Corp | 産業車両の管理装置、産業車両の管理システム、及び産業車両 |
JP2018028855A (ja) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車載器および運行管理システム |
-
2018
- 2018-07-03 JP JP2018127056A patent/JP2020008949A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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