JP2020003239A - 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
LW=L1cosθ+L2cos(90°−θ) …(3)
長さLWがコンベアの幅方向の長さCWよりも長いと、荷物はコンベアからはみ出すため、角度θは、少なくとも式(4)の条件を満たす必要がある。
CW>LW(=L1cosθ+L2cos(90°−θ)) …(4)
cosθ=|x4−x3|/L1 …(5)
したがって、幅広状態判定部22Bは、角度θの許容範囲が−20°〜20°である場合、cosθが0.94〜1.0の範囲を超えていると、幅広状態であると判定し、cosθが0.94〜1.0の範囲内であれば、幅広状態ではないと判定する。
コンピュータが、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定方法。
(付記2)
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記1の荷物姿勢判定方法。
(付記3)
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記1または付記2の荷物姿勢判定方法。
(付記4)
前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記1〜付記3の何れかの荷物姿勢判定方法。
(付記5)
前記コンピュータは、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
付記1〜付記4の何れかの荷物姿勢判定方法。
(付記6)
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記5の荷物姿勢判定方法。
(付記7)
コンピュータに、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定処理を実行させるためのプログラム。
(付記8)
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記7のプログラム。
(付記9)
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記7または付記8のプログラム。
(付記10)
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記7〜付記9の何れかのプログラム。
(付記11)
前記荷物姿勢判定処理は、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
ことを含む、付記7〜付記10の何れかのプログラム。
(付記12)
前記荷物姿勢判定処理は、
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記11のプログラム。
(付記13)
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得する距離画像取得部と、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する姿勢判定部と、
を含む、荷物姿勢判定装置。
(付記14)
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記13の荷物姿勢判定装置。
(付記15)
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記13または付記14の荷物姿勢判定装置。
(付記16)
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記13〜付記15の何れかの荷物姿勢判定装置。
(付記17)
前記姿勢判定部による判定の結果に基づいて、報知部を使用して、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
付記13〜付記16の何れかの荷物姿勢判定装置。
(付記18)
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記17の荷物姿勢判定装置。
21 距離画像取得部
22 姿勢判定部
23 判定結果出力部
31A 上方距離画像センサ
31B 側方距離画像センサ
51 CPU
52 一次記憶部
53 二次記憶部
55 多色ライト
Claims (8)
- コンピュータが、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定方法。 - 前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項1に記載の荷物姿勢判定方法。 - 前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項1または請求項2に記載の荷物姿勢判定方法。 - 前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の荷物姿勢判定方法。 - 前記コンピュータは、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の荷物姿勢判定方法。 - 前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
請求項5に記載の荷物姿勢判定方法。 - コンピュータに、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定処理を実行させるためのプログラム。 - 被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得する距離画像取得部と、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する姿勢判定部と、
を含む、荷物姿勢判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018120298A JP2020003239A (ja) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018120298A JP2020003239A (ja) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2020003239A true JP2020003239A (ja) | 2020-01-09 |
Family
ID=69099598
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018120298A Pending JP2020003239A (ja) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2020003239A (ja) |
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JP2009137717A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Murata Mach Ltd | 仕分け装置 |
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-
2018
- 2018-06-25 JP JP2018120298A patent/JP2020003239A/ja active Pending
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