JP2020001502A - Gear change support method of hybrid automobile and device - Google Patents

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Abstract

To quickly finish a gear change by performing the rotational alignment of an input shaft and an output shaft of a mechanical transmission in a short time even under such a traveling condition that a vehicle speed is abruptly decelerated or accelerated during a gear change such as a steep uphill, a steep downhill or the like.SOLUTION: When controlling a gearing target rotation number as an indication value to a motor generator 3, a rotation number of the motor generator 3 is controlled by switching the indication value to an offset rotation number which is smaller than the target rotation number at abrupt deceleration, and switching the indication value to an offset rotation number which is larger than the target rotation number at abrupt acceleration. When the rotation number of the motor generator 3 approaches within a regulation range with respect to the target rotation number, the indication value is returned to the target rotation number, and the rotation number of the motor generator 3 is converged to the target rotation number.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ハイブリッド自動車の変速支援方法及び装置に関するものである。   The present invention relates to a shift assist method and device for a hybrid vehicle.

近年、エンジンとモータジェネレータを併用したハイブリッド自動車の台頭が著しいが、この種のハイブリッド自動車には、エンジンとモータジェネレータとの間に動力を断接可能なクラッチを介装したパラレル型と称されるものがあり、車両の減速時に発生するエネルギーをモータジェネレータの充電制御により回収して蓄電すると共に、エンジンの動力をモータジェネレータの放電制御によりトルクアシストすることでエンジンの負担を軽減するようになっている。   2. Description of the Related Art In recent years, the rise of hybrid vehicles using both an engine and a motor generator has been remarkable. This type of hybrid vehicle is called a parallel type in which a clutch capable of connecting and disconnecting power is interposed between the engine and the motor generator. The energy generated during deceleration of the vehicle is collected and stored by the charge control of the motor generator, and the load on the engine is reduced by torque assisting the power of the engine by the discharge control of the motor generator. I have.

斯かるパラレル型のハイブリッド自動車にあっては、モータジェネレータの後段に機械式変速機が接続されており、この機械式変速機の作動をクラッチ操作と共に自動化して運転者のアクセル操作だけで自動変速が成されるようにしてあるが、このようなパラレル型のハイブリッド自動車にあっては、機械式変速機におけるシフトアップ又はシフトダウンの変速を行うに際し、前記機械式変速機におけるギヤ抜き後のアウトプットシャフトの回転数を検出し、これに基づきインプットシャフトのギヤ入れ可能な目標回転数を制御装置にて求め、前記モータジェネレータによりインプットシャフトの回転数を前記目標回転数に合わせるよう助勢することが提案されている。   In such a parallel-type hybrid vehicle, a mechanical transmission is connected to a stage subsequent to the motor generator, and the operation of the mechanical transmission is automated together with the clutch operation, and the automatic transmission is operated only by the driver's accelerator operation. In such a parallel type hybrid vehicle, when performing upshift or downshift in a mechanical transmission, the output of the mechanical transmission after the gear is disengaged. It is proposed to detect the rotational speed of the input shaft, determine the target rotational speed of the input shaft that can be engaged with the gear based on the detected rotational speed, and assist the motor generator to adjust the rotational speed of the input shaft to the target rotational speed. Have been.

尚、本発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、下記の特許文献１や特許文献２等がある。   As prior art document information related to the present invention, for example, there are Patent Document 1 and Patent Document 2 below.

特開平６−２４１３００号公報JP-A-6-241300 特開２００７−６９７８７号公報JP 2007-69787 A

しかしながら、急登坂や急降坂等といった走行条件における変速では、ギヤニュートラル状態となってトルク伝達が無くなることで車両速度が急減速又は急加速し、アウトプットシャフトにおける回転数の変化率が大きくなってしまうため、モータジェネレータによるインプットシャフトの回転制御（回転合わせ）が目標回転数に到達するまでの間にアウトプットシャフトの回転数も時々刻々大きく変化し、前記モータジェネレータの回転数と目標回転数との間に一定の定常偏差が生じて相互の収束が図れなくなり、変速を完了することができなくなる虞れがあった。   However, in shifting under running conditions such as a steep ascending slope or a steep descending slope, the vehicle speed is rapidly reduced or accelerated due to the transmission of torque being lost due to the gear neutral state, and the rate of change in the rotational speed of the output shaft increases. Therefore, the rotation speed of the output shaft also changes greatly every moment before the rotation control (rotation adjustment) of the input shaft by the motor generator reaches the target rotation speed, and the difference between the rotation speed of the motor generator and the target rotation speed. There is a possibility that a certain steady-state deviation occurs between the two, and mutual convergence cannot be achieved, and the shift cannot be completed.

例えば、図５のグラフにより急登坂での変速における回転合わせの制御について説明すると、機械式変速機のアウトプットシャフトの回転数の変化率に基づき目標回転数が制御装置にて時々刻々求められて低下していく一方、ある時点での目標回転数を目指してモータジェネレータの回転制御が実施されるが、先行して低下していく目標回転数に対し応答性の悪いモータジェネレータの回転数が追いつかず、目標回転数とモータジェネレータの回転数とが一定の定常偏差を生じたまま低下していくことになって変速を完了できなくなる事態が起こり得る。   For example, a description will be given of the control of the rotation adjustment in the speed change on a steep hill with reference to the graph of FIG. 5. The control device calculates the target speed from time to time based on the rate of change of the speed of the output shaft of the mechanical transmission. On the other hand, the rotation of the motor generator is controlled aiming at the target rotation speed at a certain point in time, but the rotation speed of the motor generator with poor response cannot keep up with the target rotation speed that decreases earlier. In some cases, the target rotation speed and the rotation speed of the motor generator are reduced with a certain steady-state deviation, so that the shift cannot be completed.

このため、従来においては、急登坂や急降坂等といった走行条件で変速が成されないように制御することで対応しているのが実情であるが、このような急登坂や急降坂等といった走行条件でも迅速に変速を完了することが可能な技術的対策が求められていることは勿論である。   For this reason, in the prior art, it is a fact that the shift is not controlled under running conditions such as a steep hill or a steep hill. Needless to say, there is a need for a technical measure that can quickly complete a shift even under running conditions.

本発明は上述の実情に鑑みてなしたもので、急登坂や急降坂等といった変速中に車両速度が急減速又は急加速するような走行条件であっても、機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを短時間のうちに成し遂げて迅速に変速を完了し得るようにすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and even under running conditions such as a steep hill or a steep hill, where the vehicle speed suddenly decelerates or suddenly accelerates during a shift, the input shaft of the mechanical transmission. And the output shaft can be rotationally adjusted within a short period of time so that shifting can be completed quickly.

本発明は、エンジンに対しクラッチを介してモータジェネレータと機械式変速機を順次連結し、該機械式変速機の変速時に該機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを前記モータジェネレータにより助勢するようにしたハイブリッド自動車の変速支援方法であって、アウトプットシャフトの回転数に基づきギヤ入れ可能な目標回転数を求め、該目標回転数を前記モータジェネレータへの指示値として該モータジェネレータの回転数を制御するにあたり、前記アウトプットシャフトの回転数が所定の変化率を超えて上昇又は下降した時に急減速又は急加速であると判定し、急減速時に前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より高い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替え且つ急加速時には前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より低い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて前記モータジェネレータの回転数を制御し、該モータジェネレータの回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたらオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻して該目標回転数に前記モータジェネレータの回転数を収束させることを特徴とするものである。   According to the present invention, a motor generator and a mechanical transmission are sequentially connected to an engine via a clutch, and the rotation of an input shaft and an output shaft of the mechanical transmission is adjusted during gear shifting of the mechanical transmission. A shift assisting method for a hybrid vehicle, wherein a target rotational speed at which a gear can be engaged is obtained based on the rotational speed of the output shaft, and the target rotational speed is used as an instruction value to the motor generator. In controlling the rotation speed, when the rotation speed of the output shaft rises or falls beyond a predetermined rate of change, it is determined that rapid deceleration or acceleration has occurred. Under higher conditions, turn off the indicated value to the motor generator below the target speed. When the speed of the motor generator is switched to a lower speed and at the time of rapid acceleration, the instruction value to the motor generator is switched to an offset speed higher than the target speed under the condition that the speed of the motor generator is lower than the target speed. When the rotation speed of the motor generator approaches a target range with respect to the target rotation speed, the instruction value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed to converge the rotation speed of the motor generator to the target rotation speed. It is characterized by the following.

而して、このようにすれば、急登坂や急降坂等といった変速中に車両速度が急減速又は急加速するような走行条件において、アウトプットシャフトの回転数の変化率に基づいて急減速であることが判定された場合に、モータジェネレータの回転数が目標回転数より低いオフセット回転数に切り替えられ、これとは反対に急加速であることが判定された場合には、モータジェネレータの回転数が目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えられるので、何れの場合もアウトプットシャフトの回転数が変化する方向へモータジェネレータが余分に回転指示されて目標回転数への収束が早められることになる。   Thus, in this manner, under running conditions in which the vehicle speed suddenly decelerates or accelerates rapidly during a shift, such as a steep ascent or a steep descent, the speed is rapidly decelerated based on the rate of change of the output shaft speed. If it is determined that there is, the rotation speed of the motor generator is switched to an offset rotation speed lower than the target rotation speed. Conversely, if it is determined that rapid acceleration is performed, the rotation speed of the motor generator is reduced. Is switched to an offset rotation speed higher than the target rotation speed, so that in any case, the motor generator is instructed to rotate extra in the direction in which the rotation speed of the output shaft changes, and convergence to the target rotation speed is expedited.

この際、モータジェネレータの回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたところでオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻すと、該目標回転数に前記モータジェネレータの回転数が収束し、機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせが成されてギヤ入れにより変速を完了することが可能となる。   At this time, when the instruction value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed when the rotation speed of the motor generator approaches a specified range with respect to the target rotation speed, the rotation speed of the motor generator converges to the target rotation speed, The rotation of the input shaft and the output shaft of the mechanical transmission is adjusted, and the shift can be completed by gear shifting.

尚、前述の如きオフセット回転数への切り替えを、急減速時にモータジェネレータの回転数が目標回転数より高い条件下でのみ行い、急加速時にはモータジェネレータの回転数が目標回転数より低い条件下でのみ行うようにしているのは、モータジェネレータの回転数がオフセット回転数に収束してしまって回転合わせができなくなるからである。   The switching to the offset rotation speed as described above is performed only under the condition that the rotation speed of the motor generator is higher than the target rotation speed during rapid deceleration, and under the condition that the rotation speed of the motor generator is lower than the target rotation speed during rapid acceleration. The reason why only the rotation is performed is that the rotation speed of the motor generator converges to the offset rotation speed and the rotation cannot be adjusted.

また、前述の本発明の方法を具体的に実施する装置としては、エンジンに対しクラッチを介してモータジェネレータと機械式変速機を順次連結し、該機械式変速機の変速時に該機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを前記モータジェネレータにより助勢するようにしたハイブリッド自動車の変速支援装置であって、アウトプットシャフトの回転数を検出する回転センサと、該回転センサの検出値に基づきギヤ入れ可能なインプットシャフトの目標回転数を求め且つ該目標回転数を前記モータジェネレータへの指示値として該モータジェネレータの回転数を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記回転センサの検出値に基づき所定の変化率を超えた急減速又は急加速であることを検出し、急減速時に前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より高い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替え且つ急加速時には前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より低い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて前記モータジェネレータの回転数を制御し、該モータジェネレータの回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたらオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻して該目標回転数に前記モータジェネレータの回転数を収束させるよう構成されているものを採用することが好ましい。   Further, as an apparatus for concretely implementing the method of the present invention, a motor generator and a mechanical transmission are sequentially connected to an engine via a clutch, and the mechanical transmission is shifted when the mechanical transmission is shifted. A shift assist device for a hybrid vehicle in which the rotation of the input shaft and the output shaft of the hybrid vehicle is assisted by the motor generator, based on a rotation sensor for detecting a rotation speed of the output shaft, and a detection value of the rotation sensor. A control device that determines a target rotation speed of the input shaft that can be engaged with the gear and controls the rotation speed of the motor generator using the target rotation speed as an instruction value to the motor generator. Detects sudden deceleration or sudden acceleration exceeding a predetermined rate of change based on the detected value, and suddenly decelerates When the rotation speed of the motor generator is higher than the target rotation speed, the instruction value to the motor generator is switched to an offset rotation speed lower than the target rotation speed, and the rotation speed of the motor generator is lower than the target rotation speed during rapid acceleration. Under the conditions, the instruction value to the motor generator is switched to an offset rotation speed higher than the target rotation speed to control the rotation speed of the motor generator, and when the rotation speed of the motor generator approaches a specified range with respect to the target rotation speed. It is preferable to employ a motor configured to return the indicated value from the offset rotation speed to the target rotation speed and to converge the rotation speed of the motor generator to the target rotation speed.

上記した本発明のハイブリッド自動車の変速支援方法及び装置によれば、急登坂や急降坂等といった変速中に車両速度が急減速又は急加速するような走行条件であっても、アウトプットシャフトの回転数が変化する方向へモータジェネレータを余分に回転指示することで目標回転数への収束を早めることができ、これにより機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを短時間のうちに成し遂げて迅速に変速を完了することができるという優れた効果を奏し得る。   According to the shift assisting method and device of the hybrid vehicle of the present invention described above, the rotation of the output shaft can be achieved even under running conditions such as a sudden uphill or a downhill, in which the vehicle speed suddenly decreases or accelerates during a shift. By instructing the motor generator to rotate excessively in the direction in which the number changes, convergence to the target rotational speed can be accelerated, so that the rotation of the input shaft and output shaft of the mechanical transmission can be adjusted in a short time. It is possible to achieve an excellent effect that the shift can be completed quickly.

本発明を実施する形態の一例を示す概略図である。It is a schematic diagram showing an example of an embodiment for carrying out the present invention. 図１の制御装置における具体的な制御手順を示すフローチャートである。2 is a flowchart illustrating a specific control procedure in the control device of FIG. 1. 急減速時の指示値の切り替えイメージを示すグラフである。It is a graph which shows the switching image of the instruction value at the time of sudden deceleration. 急加速時の指示値の切り替えイメージを示すグラフである。It is a graph which shows the switching image of the instruction value at the time of rapid acceleration. 急登坂での変速における回転合わせの制御を説明するグラフである。9 is a graph illustrating control of rotation adjustment in shifting on a steep ascending slope.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明を実施する形態の一例を示すもので、エンジン１に対しクラッチ２を介してモータジェネレータ３と機械式変速機４を順次連結し、該機械式変速機４の変速時に該機械式変速機４のインプットシャフト５とアウトプットシャフト６との回転合わせを前記モータジェネレータ３により助勢するようにしたハイブリッド自動車を概略的に示しており、前記アウトプットシャフト６の出力がディファレンシャルギア７を介して駆動輪８に伝達されるようになっている。   FIG. 1 shows an example of an embodiment of the present invention, in which a motor generator 3 and a mechanical transmission 4 are sequentially connected to an engine 1 via a clutch 2 and the mechanical transmission 4 is shifted when the mechanical transmission 4 shifts. 1 schematically shows a hybrid vehicle in which the rotation of an input shaft 5 and an output shaft 6 of a type transmission 4 is assisted by the motor generator 3, and the output of the output shaft 6 is transmitted via a differential gear 7. The power is transmitted to the drive wheels 8.

ここで、前記ハイブリッド自動車には、前記アウトプットシャフト６の回転数を検出する回転センサ９と、該回転センサ９の検出値に基づきギヤ入れ可能なインプットシャフト５の目標回転数を求め且つ該目標回転数を前記モータジェネレータ３への指示値として該モータジェネレータ３の回転数を制御する制御装置１０とが備えられている。   Here, in the hybrid vehicle, a rotation sensor 9 for detecting the rotation speed of the output shaft 6 and a target rotation speed of the input shaft 5 that can be engaged with the gear based on a detection value of the rotation sensor 9 are obtained. And a control device 10 for controlling the number of rotations of the motor generator 3 using the number as an instruction value to the motor generator 3.

そして、前記制御装置１０は、前記回転センサ９の検出値に基づき所定の変化率を超えた急減速又は急加速であることを検出し、急減速時に前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数より高い条件下で該モータジェネレータ３への指示値を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替えるようにしてある。   Then, the control device 10 detects, based on the detection value of the rotation sensor 9, a sudden deceleration or a sudden acceleration exceeding a predetermined rate of change, and at the time of the sudden deceleration, the rotational speed of the motor generator 3 is changed to the target rotational speed. Under higher conditions, the instruction value to the motor generator 3 is switched to an offset rotation speed lower than the target rotation speed.

また、急加速時には前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数より低い条件下で該モータジェネレータ３への指示値を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて前記モータジェネレータ３の回転数を制御するようになっている。   Further, at the time of rapid acceleration, under the condition that the rotation speed of the motor generator 3 is lower than the target rotation speed, the instruction value to the motor generator 3 is switched to an offset rotation speed higher than the target rotation speed to control the rotation speed of the motor generator 3. It is supposed to.

しかも、前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたらオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻して該目標回転数に前記モータジェネレータ３の回転数を収束させるようにしてある。   In addition, when the rotation speed of the motor generator 3 approaches a specified range with respect to the target rotation speed, the instruction value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed so that the rotation speed of the motor generator 3 converges to the target rotation speed. It is.

図２は前記制御装置１０における具体的な制御手順をフローチャートで示したものであり、先ずステップＳ１で回転センサ９の検出値に基づき所定の変化率を超えた急減速又は急加速であるか否かが判定され、急減速であると判定された際にはステップＳ２に進んで急減速時の回転合わせが開始され、急加速であると判定された際にはステップＳ３に進んで急加速時の回転合わせが開始され、急減速又は急加速の何れでもなければステップＳ４に進んで通常時の回転合わせが開始される。   FIG. 2 is a flowchart showing a specific control procedure in the control device 10. First, in step S1, it is determined whether or not rapid deceleration or rapid acceleration exceeding a predetermined rate of change based on a detection value of the rotation sensor 9 is performed. When it is determined that the vehicle is suddenly decelerating, the process proceeds to step S2 to start the rotation adjustment at the time of sudden deceleration. When it is determined that the vehicle is suddenly accelerated, the process proceeds to step S3 to perform the sudden acceleration. Is started, and if neither the rapid deceleration nor the sudden acceleration is performed, the process proceeds to step S4 to start the normal rotation adjustment.

ここで、ステップＳ１における回転センサ９の検出値に基づく急減速又は急加速の判定には適当なヒステリシスを設定して、その判定に用いる変化率の閾値に幅を持たせておき、アウトプットシャフト６の回転数の変化率が閾値近辺で推移することで頻繁に判定が覆るような現象を回避し得るようにしておくと良い。   Here, an appropriate hysteresis is set for the determination of the rapid deceleration or the rapid acceleration based on the detection value of the rotation sensor 9 in step S1, and the threshold value of the rate of change used for the determination has a certain width. It is preferable to avoid such a phenomenon that the determination is frequently overturned due to the change rate of the rotation speed of the rotation speed near the threshold value.

そして、ステップＳ２で急減速時の回転合わせが開始されると、次のステップＳ５にてモータジェネレータ３の回転数が目標回転数より高いか否かが判定され、高い場合に限りステップＳ６に進んで前記モータジェネレータ３への指示値が目標回転数より低いオフセット回転数に切り替えられる。   Then, when the rotation adjustment at the time of rapid deceleration is started in step S2, it is determined in next step S5 whether the rotation speed of the motor generator 3 is higher than the target rotation speed, and only when the rotation speed is higher, the process proceeds to step S6. Thus, the instruction value to the motor generator 3 is switched to the offset rotation speed lower than the target rotation speed.

この結果、モータジェネレータ３への指示値をオフセット回転数とした制御が実行されて前記モータジェネレータ３の回転数が急速に下降して目標回転数に近づくので、次のステップＳ７でモータジェネレータ３の回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたか否かが判定され、規定範囲内まで近づいていると判定されたらステップＳ８へ進んでオフセット回転数から目標回転数に指示値が戻され、ステップＳ９にて前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数に収束してギヤ入れが可能となる。尚、ステップＳ７の判定でモータジェネレータ３の回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づかないうちは前記ステップＳ７における判定が繰り返されることになる。   As a result, control is performed with the instruction value to the motor generator 3 as the offset rotation speed, and the rotation speed of the motor generator 3 rapidly decreases to approach the target rotation speed. It is determined whether or not the rotation speed has approached a specified range with respect to the target rotation speed. If it is determined that the rotation speed is approaching within a specified range, the process proceeds to step S8, and the indicated value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed, In step S9, the rotation speed of the motor generator 3 converges to the target rotation speed, and the gear can be engaged. Note that the determination in step S7 is repeated until the rotation speed of the motor generator 3 does not approach the target rotation speed within a specified range in the determination in step S7.

また、ステップＳ３で急加速時の回転合わせが開始されると、次のステップＳ１０にてモータジェネレータ３の回転数が目標回転数より低いか否かが判定され、低い場合に限りステップＳ１１に進んで前記モータジェネレータ３への指示値が目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えられる。   Further, when the rotation adjustment at the time of rapid acceleration is started in step S3, it is determined whether or not the rotation speed of the motor generator 3 is lower than the target rotation speed in next step S10, and only when the rotation speed is lower, the process proceeds to step S11. Thus, the instruction value to the motor generator 3 is switched to the offset rotation speed higher than the target rotation speed.

この結果、モータジェネレータ３への指示値をオフセット回転数とした制御が実行されて前記モータジェネレータ３の回転数が急速に上昇して目標回転数に近づくので、次のステップＳ１２でモータジェネレータ３の回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたか否かが判定され、規定範囲内まで近づいていると判定されたらステップＳ１３へ進んでオフセット回転数から目標回転数に指示値が戻され、ステップＳ９にて前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数に収束してギヤ入れが可能となる。尚、ステップＳ１２の判定でモータジェネレータ３の回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づかないうちは前記ステップＳ１２における判定が繰り返されることになる。   As a result, the control is performed with the instruction value to the motor generator 3 as the offset rotation speed, and the rotation speed of the motor generator 3 rapidly rises and approaches the target rotation speed. It is determined whether or not the rotation speed has approached a specified range with respect to the target rotation speed, and if it is determined that the rotation speed is approaching within a specified range, the process proceeds to step S13, where the indicated value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed, In step S9, the rotation speed of the motor generator 3 converges to the target rotation speed, and the gear can be engaged. Note that the determination in step S12 is repeated until the rotation speed of the motor generator 3 does not approach the target rotation speed within a specified range in the determination in step S12.

一方、ステップＳ４に進んで通常時の回転合わせが開始されると、ステップＳ１４にて従前通り回転センサ９で検出されるアウトプットシャフト６の回転数に基づきギヤ入れ可能なインプットシャフト５の目標回転数が制御装置１０で求められて該目標回転数を前記モータジェネレータ３への指示値とした該モータジェネレータ３の回転数の制御が実行され、ステップＳ９にて前記モータジェネレータ３の回転数が目標回転数に収束してギヤ入れが可能となるが、前述した急減速時のステップＳ５や急加速時のステップＳ１０でＮＯ判定が出た場合にもステップＳ１４へ進んで通常時の制御となる。   On the other hand, when the normal rotation adjustment is started in step S4, the target rotation speed of the input shaft 5 that can be engaged with the gear based on the rotation speed of the output shaft 6 detected by the rotation sensor 9 as before in step S14. Is obtained by the control device 10 and the control of the rotation speed of the motor generator 3 is executed using the target rotation speed as an instruction value to the motor generator 3. In step S9, the rotation speed of the motor generator 3 is set to the target rotation speed. The gear is converged to the number, and the gear can be engaged. However, if a NO determination is made in step S5 at the time of rapid deceleration or step S10 at the time of rapid acceleration, the process also proceeds to step S14 to perform the normal control.

尚、前述のステップＳ５やステップＳ１０において、オフセット回転数への切り替えを、急減速時にモータジェネレータ３の回転数が目標回転数より高い条件下でのみ行い、急加速時にはモータジェネレータ３の回転数が目標回転数より低い条件下でのみ行うようにしているのは、このような条件下でのみ行うようにしないと、モータジェネレータ３の回転数がオフセット回転数に収束してしまって回転合わせができなくなるからである。   In step S5 or step S10, the switching to the offset rotation speed is performed only under the condition that the rotation speed of the motor generator 3 is higher than the target rotation speed during rapid deceleration, and the rotation speed of the motor generator 3 is reduced during rapid acceleration. The reason that the rotation is performed only under the condition lower than the target rotation speed is that if the rotation is not performed only under such a condition, the rotation speed of the motor generator 3 converges to the offset rotation speed and the rotation can be adjusted. Because it is gone.

また、図３は急減速時の指示値の切り替えイメージを示すグラフであり、例えば、急登坂中に変速が成されると、勾配により車両速度が急激に下降してアウトプットシャフト６の回転数も大幅に下降してくるため、このアウトプットシャフト６の回転数に基づき制御装置１０で時々刻々算出されるギヤ入れ可能な目標回転数も大幅に下降することになるが、制御装置１０にて急減速であると判定されてモータジェネレータ３への指示値が目標回転数より低いオフセット回転数に切り替えられて前記モータジェネレータ３の回転数が制御されるので、該モータジェネレータ３の回転数が本来の目標回転数より低いオフセット回転数を目指して急激に下降して目標回転数に近づき、該目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたところでオフセット回転数から目標回転数に指示値が戻され、前記モータジェネレータ３の回転数が短時間のうちに目標回転数に収束することになる。   FIG. 3 is a graph showing a switching image of the instruction value at the time of sudden deceleration. For example, when a shift is made during a steep ascent, the vehicle speed drops sharply due to the gradient, and the rotation speed of the output shaft 6 also decreases. Since the target rotation speed, which is calculated every moment by the control device 10 on the basis of the rotation speed of the output shaft 6, greatly decreases, the control device 10 suddenly decelerates. And the instruction value to the motor generator 3 is switched to the offset rotation speed lower than the target rotation speed, and the rotation speed of the motor generator 3 is controlled. Therefore, the rotation speed of the motor generator 3 becomes the original target rotation speed. Aiming at an offset rotation speed lower than the rotation speed, it rapidly drops to approach the target rotation speed, and when approaching the target rotation speed within a specified range, the offset is performed. Indicated value is returned to the target speed from the rotation number, the rotation speed of the motor generator 3 is able to converge to the target rotational speed in a short time.

更に、図４は急加速時の指示値の切り替えイメージを示すグラフであり、例えば、急降坂中に変速が成されると、勾配により車両速度が急激に上昇してアウトプットシャフト６の回転数も大幅に上昇してくるため、このアウトプットシャフト６の回転数に基づき制御装置１０で時々刻々算出されるギヤ入れ可能な目標回転数も大幅に上昇することになるが、制御装置１０にて急加速であると判定されてモータジェネレータ３への指示値が目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えられて前記モータジェネレータ３の回転数が制御されるので、該モータジェネレータ３の回転数が本来の目標回転数より高いオフセット回転数を目指して急激に上昇して目標回転数に近づき、該目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたところでオフセット回転数から目標回転数に指示値が戻され、前記モータジェネレータ３の回転数が短時間のうちに目標回転数に収束することになる。   Further, FIG. 4 is a graph showing a switching image of an instruction value at the time of rapid acceleration. For example, when a shift is performed during a steep descent, the vehicle speed sharply increases due to a gradient, and the rotation speed of the output shaft 6 is changed. , The target rotation speed, which is calculated every moment by the control device 10 based on the rotation speed of the output shaft 6, also increases significantly. Since it is determined that the vehicle is accelerating, the instruction value to the motor generator 3 is switched to the offset rotation speed higher than the target rotation speed, and the rotation speed of the motor generator 3 is controlled. Aiming at an offset rotation speed higher than the target rotation speed, the temperature rises rapidly and approaches the target rotation speed. Indicated value is returned to the target speed from the rotation number, the rotation speed of the motor generator 3 is able to converge to the target rotational speed in a short time.

以上に説明した通り、本形態例によれば、急登坂や急降坂等といった変速中に車両速度が急減速又は急加速するような走行条件であっても、アウトプットシャフト６の回転数の変化率に基づいて急減速であることが判定された場合に、モータジェネレータ３の回転数を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替え、これとは反対に急加速であることが判定された場合には、モータジェネレータ３の回転数を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて回転合わせを行うことができ、何れの場合もアウトプットシャフト６の回転数が変化する方向へモータジェネレータ３を余分に回転指示することで目標回転数への収束を早めることができるので、これにより機械式変速機４のインプットシャフト５とアウトプットシャフト６との回転合わせを短時間のうちに成し遂げて迅速に変速を完了することができる。   As described above, according to the present embodiment, the change in the number of revolutions of the output shaft 6 can be achieved even under running conditions in which the vehicle speed suddenly decelerates or accelerates during a shift, such as a steep hill or a steep hill. When it is determined that rapid deceleration is performed based on the rate, the rotation speed of the motor generator 3 is switched to an offset rotation speed lower than the target rotation speed, and conversely, when it is determined that rapid acceleration is performed. Can change the rotation speed of the motor generator 3 to an offset rotation speed higher than the target rotation speed to perform the rotation adjustment. In any case, the motor generator 3 is additionally rotated in a direction in which the rotation speed of the output shaft 6 changes. By instructing, the convergence to the target rotational speed can be accelerated, and thereby, the rotation of the input shaft 5 and the output shaft 6 of the mechanical transmission 4 can be performed. And achieved a combined in a short time can be completed quickly shift.

尚、本発明のハイブリッド自動車の変速支援方法及び装置は、上述の形態例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。   It should be noted that the method and apparatus for assisting a shift of a hybrid vehicle according to the present invention are not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

１ エンジン
２ クラッチ
３ モータジェネレータ
４ 機械式変速機
５ インプットシャフト
６ アウトプットシャフト
９ 回転センサ
１０ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Clutch 3 Motor generator 4 Mechanical transmission 5 Input shaft 6 Output shaft 9 Rotation sensor 10 Control device

Claims (2)

エンジンに対しクラッチを介してモータジェネレータと機械式変速機を順次連結し、該機械式変速機の変速時に該機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを前記モータジェネレータにより助勢するようにしたハイブリッド自動車の変速支援方法であって、
アウトプットシャフトの回転数に基づきギヤ入れ可能な目標回転数を求め、該目標回転数を前記モータジェネレータへの指示値として該モータジェネレータの回転数を制御するにあたり、前記アウトプットシャフトの回転数が所定の変化率を超えて上昇又は下降した時に急減速又は急加速であると判定し、急減速時に前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より高い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替え且つ急加速時には前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より低い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて前記モータジェネレータの回転数を制御し、該モータジェネレータの回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたらオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻して該目標回転数に前記モータジェネレータの回転数を収束させることを特徴とするハイブリッド自動車の変速支援方法。 A motor generator and a mechanical transmission are sequentially connected to the engine via a clutch, and the rotation of an input shaft and an output shaft of the mechanical transmission is assisted by the motor generator during shifting of the mechanical transmission. A shift assist method for a hybrid vehicle, comprising:
A target rotation speed at which gears can be engaged is determined based on the rotation speed of the output shaft, and the target rotation speed is used as an instruction value to the motor generator to control the rotation speed of the motor generator. It is determined that rapid deceleration or rapid acceleration has occurred when the speed has increased or decreased beyond the rate of change, and an instruction value to the motor generator has been changed to a target speed under the condition that the speed of the motor generator is higher than the target speed during rapid deceleration. When the rotational speed of the motor generator is switched to a lower offset rotational speed and during rapid acceleration, the instruction value to the motor generator is switched to an offset rotational speed higher than the target rotational speed under the condition that the rotational speed of the motor generator is lower than the target rotational speed. Control the motor speed so that the number of revolutions of the motor generator Transmission support method of a hybrid vehicle to return the indicated value to the target rotational speed from the offset rotation speed, characterized in that for converging the rotational speed of the motor generator to the target speed you approach with. エンジンに対しクラッチを介してモータジェネレータと機械式変速機を順次連結し、該機械式変速機の変速時に該機械式変速機のインプットシャフトとアウトプットシャフトとの回転合わせを前記モータジェネレータにより助勢するようにしたハイブリッド自動車の変速支援装置であって、
アウトプットシャフトの回転数を検出する回転センサと、該回転センサの検出値に基づきギヤ入れ可能なインプットシャフトの目標回転数を求め且つ該目標回転数を前記モータジェネレータへの指示値として該モータジェネレータの回転数を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記回転センサの検出値に基づき所定の変化率を超えた急減速又は急加速であることを検出し、急減速時に前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より高い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より低いオフセット回転数に切り替え且つ急加速時には前記モータジェネレータの回転数が目標回転数より低い条件下で該モータジェネレータへの指示値を目標回転数より高いオフセット回転数に切り替えて前記モータジェネレータの回転数を制御し、該モータジェネレータの回転数が目標回転数に対し規定範囲内まで近づいたらオフセット回転数から目標回転数に指示値を戻して該目標回転数に前記モータジェネレータの回転数を収束させるよう構成されていることを特徴とするハイブリッド自動車の変速支援装置。 A motor generator and a mechanical transmission are sequentially connected to the engine via a clutch, and the rotation of an input shaft and an output shaft of the mechanical transmission is assisted by the motor generator during shifting of the mechanical transmission. A shift assist device for a hybrid vehicle,
A rotation sensor for detecting the rotation speed of the output shaft, and a target rotation speed of the input shaft that can be engaged with the gear is determined based on the detection value of the rotation sensor, and the target rotation speed is used as an instruction value to the motor generator. A control device for controlling the number of rotations,
The control device detects a sudden deceleration or a rapid acceleration exceeding a predetermined rate of change based on the detection value of the rotation sensor, and under the condition that the rotation speed of the motor generator is higher than the target rotation speed during the rapid deceleration. The instruction value to the motor generator is switched to an offset rotation speed lower than the target rotation speed, and during rapid acceleration, the instruction value to the motor generator is higher than the target rotation speed under conditions where the rotation speed of the motor generator is lower than the target rotation speed. The rotation speed of the motor generator is controlled by switching to the offset rotation speed, and when the rotation speed of the motor generator approaches a specified range with respect to the target rotation speed, the instruction value is returned from the offset rotation speed to the target rotation speed to return to the target rotation speed. The number of rotations of the motor generator is converged to the number of rotations of the hybrid vehicle. Support device.
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