JP2019530586A - 把持を可能にする6段階の自由度を有するロボット構造体 - Google Patents
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Abstract
Description
途である。さらに、本発明によるロボット構造体の小型化の能力(マイクロメートルスケールで構造体を製造できること)は、特にミリメートル部品(時計部品、電子部品)のための高精度および高速マニピュレーションに特に適しており、したがって、マイクロメートル部品(マイクロエレクトロメカトロニックシステムすなわちMOEMSなど)、さらにはナノメートル部品(ナノワイヤ、ナノチューブなど)でさえも、既存のシステムのマニピュレーション精度および製造速度を上回ることができる。最後に、追加の自由度を提供する設定可能なプラットフォームに加えて並進および回転における6段階の自由度を特徴とするロボットは、特に非常に小さいサイズの部品を操作するための、現在までに存在する最も多用途で最も器用なロボットの1つになる。したがって、本発明の目的は、例えば把持部または追加の作動ツールを使用することなく、例えば把持および6段階の自由度でのマニピュレーションならびに切断を同時に可能にする新規なロボット構造体を提案することである。
し、装置の設計、モデリング、製造および制御の単純化を可能にする。
・ナノセンサ、光ファイバ、半導体の組立て
・マイクロナノ物体の試験、制御および特性評価
・干渉計などの光学系の正確な組立て
・生体細胞のマニピュレーション
・時計産業における組立て
・ミニ侵襲手術(6段階の自由度のクランプを装備した内視鏡)
・把持または切断の機能性が構造体に統合され、作動は基部要素に配置されたアクチュエータから実行される。
・マイクロメートルスケールでの構造体の質量および慣性が非常に小さいため、現行シ
ステムよりもはるかに短いサイクルタイムが可能である。
・精度はマイクロメートル(現在のパラレル構造体の限界)より高く、さらにはナノメートルスケールまで可能である。
・システムの製造コストが既存のシステムのそれよりもはるかに少ない。
・制限された場所(人体、走査型電子顕微鏡など)の中で、6段階の自由度でマイクロナノマニピュレーションや組立ておよび操作が可能である。
・受動関節は、構造体の高い再現性および/または生体適合性を保証する可撓性接続部に置き換えることができる。
・可動基部に力センサを統合することにより、端子部材にかかる力をプラットフォーム上の接続部(ワイヤ、ホースなど)を使用せずに測定することができる。
・様々なアクチュエータの位置センサの統合によってロボットの自己較正を実行することができる。
・構造体の操作部分に電気コネクタがないため、電子部品の使用が制限/禁止されている制約のある環境(液体、人体など)でのマニピュレーションが可能である。
・要約すると、システムは既存の解決策よりも正確、高速、そして安価になる。
−A:ユニバーサル(カルダン)または球形(ボールジョイント)タイプの受動リンク
−R:回転(ピボット)タイプの受動リンク
−Qi:自由度1のアクチュエータ
Qiアクチュエータは、スペーサ40上に配置されている。
Qiアクチュエータは、スペーサ40上に配置されている。
Claims (9)
- 回転または並進することができる可動基部(2、21、22、23、24、25、26、27、21’、22’、23’、24’、25’、26’、27、28’)と、
スペーサ(40、41、42)からなるアーム(4)によって、および、前記スペーサ(40、41、42)の可動要素によって前記可動基部に連結されたプラットフォームと、
を有する、6段階の自由度を有するパラレルロボット構造体(1)であって、
前記プラットフォーム(3)が単一のリンクによって互いに接続された2つの剛性要素からなる
ことを特徴とする、構造体(1)。 - 前記リンクがピボットリンク(32)である
ことを特徴とする、請求項1に記載の構造体(1)。 - 前記可動基部(2、21、22、23、24、25、26、27、21’、22’、23’、24’、25’、26’、27’、28’)が対称的に配置されている
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の構造体(1)。 - 一方では関節式の前記プラットフォーム(3)に、他方では可動基部(2、21、22、23、24、25、26、27、21’、22’、23’、24’、25’、26’、27’、28’)に、受動関節(400、410)によって連結された前記スペーサ(40、41、42)の前記可動要素が線形アクチュエータである
ことを特徴とする、請求項の1から3のいずれか一項に記載の構造体(1)。 - 前記受動関節(400、410)がボールジョイントまたはユニバーサルジョイントである
ことを特徴とする、請求項4に記載の構造体(1)。 - 前記可動基部上に配置された力センサを含む
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の構造体(1)。 - サブミリメートルサイズである
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の構造体(1)。 - 圧電Qiアクチュエータによって作動される
ことを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の構造体(1)。 - 前記アクチュエータ上に配置された位置センサを有する
ことを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の構造体(1)。
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