JP2019512354A - カテーテル配置のための画像誘導ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
a)「含む」との用語は、所与の請求項に列挙される要素又は行為以外の要素又は行為の存在を排除しない。
b)要素に先行する「a」又は「an」との用語は、当該要素が複数存在することを排除しない。
c)請求項における任意の参照符号は、その範囲を限定しない。
d)幾つかの「手段」は、同じアイテム、ハードウェア若しくはソフトウェアによって実現される構造体又は機能によって表される。
e)特に明記されない限り、行為の特定の順番を必要とすることを意図していない。
Claims (22)
- 操縦可能デバイスをステアリングする1つ以上のロボット制御されるジョイントを有する前記操縦可能デバイスと、
ターゲットに向かう前記操縦可能デバイスのナビゲーションと一致する方向に前記操縦可能デバイスをステアリングするために、制御コマンドが前記1つ以上のロボット制御されるジョイントに出されるように、画像制御システムからの画像フィードバック又は計画のうちの一方に従って、前記操縦可能デバイスの位置決めを調整するデバイス制御システムと、
を含む、ロボット。 - 前記1つ以上のロボット制御されるジョイントは、少なくとも2つの回転自由度を含む、請求項1に記載のロボット。
- 前記画像制御システムは、単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせする、請求項1に記載のロボット。
- 前記術中画像は、カメラ画像又はX線画像のうちの一方を含む、請求項3に記載のロボット。
- 前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスを進路に向けてステアリングするために、前記1つ以上のロボット制御されるジョイントの回転を制御する、請求項1に記載のロボット。
- 前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスが分岐構造に近づく際中の前記操縦可能デバイスの位置、方向及び速度に基づいて、前記1つ以上のロボット制御されるジョイントの回転量を制御する、請求項1に記載のロボット。
- 前記1つ以上のロボット制御されるジョイントは、複数の並進可能ロッドを含むエンドエフェクタを含み、前記複数の並進可能ロッドの位置が、前記複数の並進可能ロッドを支えるシャフトの長手軸に対する前記エンドエフェクタの回転を提供する、請求項1に記載のロボット。
- 前記デバイス制御システムは、前記1つ以上のロボット制御されるジョイントを制御するために、動態を評価するための運動学的モデルを含む、請求項1に記載のロボット。
- ロボット制御可能なジョイントに結合される調整可能な先端部を有する操縦可能デバイスと、
ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置を評価するために、術中画像を術前画像と組み合わせる画像制御システムと、
前記画像制御システムから位置情報を受信し、運動学的モデルを使用して前記操縦可能デバイスの位置決めを評価するデバイス制御システムであって、ターゲットに向かう前記操縦可能デバイスのナビゲーションと一致する方向に前記操縦可能デバイスをステアリングするために、制御コマンドを前記ロボット制御されるジョイントに出す、前記デバイス制御システムと、
を含む、誘導システム。 - 前記ロボット制御されるジョイントは、少なくとも2つの回転自由度を含む、請求項9に記載の誘導システム。
- 前記画像制御システムは、単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせする、請求項9に記載の誘導システム。
- 前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスを進路に向けてステアリングするために、前記ロボット制御されるジョイントの回転を制御する、請求項9に記載の誘導システム。
- 前記デバイス制御システムは、医療デバイスが分岐構造に近づく際中の前記医療デバイスの位置、方向及び速度に基づいて、回転量を制御する、請求項9に記載の誘導システム。
- 前記術中画像は、カメラ画像又はX線画像のうちの一方を含む、請求項9に記載の誘導システム。
- 前記ロボット制御されるジョイントは、複数の並進可能ロッドを含むエンドエフェクタを含み、前記複数の並進可能ロッドの位置が、前記複数の並進可能ロッドを支えるシャフトの長手軸に対する前記エンドエフェクタの回転を提供する、請求項9に記載の誘導システム。
- ステアリングされる調整可能なロボット制御されるジョイントを有する操縦可能デバイスを、ボリューム内に挿入するステップと、
前記ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置又は画像フィードバックを提供するステップと、
前記フィードバックを受信し、前記ボリューム内の前記操縦可能デバイスの位置決めを評価し、前記操縦可能デバイスをステアリングするよう制御コマンドを前記ロボット制御されるジョイントに出すデバイス制御システムを使用して、計画に従ってターゲットに向かって前記操縦可能デバイスを自動的にナビゲートするステップと、
を含む、誘導方法。 - 前記ロボット制御されるジョイントは、少なくとも2つの回転自由度を含む、請求項16に記載の誘導方法。
- 単一の座標系における前記操縦可能デバイスの位置を特定するために、術前画像と術中画像とを位置合わせするステップを更に含む、請求項16に記載の誘導方法。
- 前記デバイス制御システムは、前記操縦可能デバイスが分岐構造に近づく際中の前記操縦可能デバイスの位置、方向及び速度に基づいて、前記操縦可能デバイスの回転量を制御する、請求項16に記載の誘導方法。
- 前記ロボット制御されるジョイントは、複数の並進可能ロッドを含むエンドエフェクタを含み、前記複数の並進可能ロッドの位置が、前記複数の並進可能ロッドを支えるシャフトの長手軸に対するエンドエフェクタの回転を提供する、請求項16に記載の誘導方法。
- 前記デバイス制御システムは、前記ロボット制御されるジョイントを制御するために、動態を評価するための運動学的モデルを含む、請求項16に記載の誘導方法。
- 前記挿入するステップは、操作者によって手動で行われ、前記自動的にナビゲートするステップは、計画に従って、前記デバイス制御システムによって制御されるステアリングするステップを含む、請求項16に記載の誘導方法。
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