JP2019509908A - Method to detect, control and automatically compensate for pressure in the polishing process - Google Patents

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Abstract

研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法が開示され、下記工程を含む：検出シャフトによって研磨ホイール（１０）と被研磨工作物（１１）との間の圧力を検出するか、又は前記検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、検出した前記圧力又は前記モーメントを制御装置に出力するステップ（Ｓ１）；前記制御装置によって、前記検出シャフトが検出した前記圧力又は前記モーメントと、既定圧力又はモーメントとを比較し、前記検出シャフトが検出した前記圧力又は前記モーメントと、前記既定圧力又はモーメントとの間に差があるかどうかを決定するステップ（Ｓ２）；相違を一致させるため、前記制御装置によって、前記差に基づき、補償供給量を計算し、前記補償供給量に基づき、調節シャフト（１８）に調節信号を出力するステップ（Ｓ３）；前記調節信号に基づき、前記調節シャフト（１８）を相応に移動させ、これにより、前記研磨ホイール（１０）又は前記被研磨工作物（１１）を駆動して相応に移動させ、相違を保持するため、前記研磨ホイール（１０）と前記被研磨工作物（１１）との間の相対位置を調節するステップ（Ｓ４）。研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法は、研磨工程における研磨ホイールと被研磨工作物との間に安定な圧力を実現し、被研磨工作物（１１）の安定かつ一貫した品質を保証し、高精度及び高効率に対する要件に適合させる。
【代表図】図１A method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process is disclosed, including the following steps: detecting the pressure between the polishing wheel (10) and the workpiece (11) to be polished by means of a detection shaft; Or detecting the moment generated on the detection shaft and outputting the detected pressure or the moment to the control device (S1); the pressure or moment detected by the detection shaft by the control device; Comparing the pressure or moment and determining whether there is a difference between the pressure or moment detected by the detection shaft and the predetermined pressure or moment (S2); The control device calculates a compensation supply amount based on the difference and adjusts the adjustment shaft (18) based on the compensation supply amount. Outputting a signal (S3); based on the adjustment signal, the adjustment shaft (18) is moved accordingly, thereby driving the polishing wheel (10) or the workpiece (11) to be driven accordingly. And adjusting the relative position between the polishing wheel (10) and the workpiece (11) to be polished in order to maintain the difference (S4). The method of detecting, controlling, and automatically compensating the pressure in the polishing process realizes a stable pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished in the polishing process, so that the workpiece (11) to be polished is stable and consistent. Ensure quality and meet requirements for high accuracy and high efficiency.
[Representative] Figure 1

Description

本発明は、研磨機器の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法に関する。   The present invention relates to a method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process of a polishing machine.

製造工程において、軍用品、工業製品及び民生製品を含め、大型の航空宇宙構成部品及び自動車成形品から小型の装飾片に及ぶ工作物の研磨に対し、多大な要求がある。研磨工程において、機械加工品質に影響を与える要素には、研削ホイールと工作物との間の直接圧力、研削ホイールが工作物と接触している際の研削ホイールの稼動速度、研削ホイール及び工作物の材料特性、機械加工工程及び適切な工程パラメータ、元の工作物の粘稠度、並びに機械加工機器の安定度を含む。明らかに、重要であるのは、研削ホイールと工作物との間の直接圧力、及び機械加工工程において研削ホイールが工作物と接触している際の研削ホイールの稼働速度を一定に保持することである。安定した圧力及び速度により、工作物の機械加工品質を安定かつ一貫したものにし、適切な圧力及び速度により、機械加工の精度及び効率を保証することができる。   In the manufacturing process, there is a great demand for the polishing of workpieces ranging from large aerospace components and automotive moldings to small decorative pieces, including military, industrial and consumer products. Factors that affect the machining quality in the polishing process include the direct pressure between the grinding wheel and the workpiece, the operating speed of the grinding wheel when the grinding wheel is in contact with the workpiece, the grinding wheel and the workpiece. Material properties, machining process and appropriate process parameters, original workpiece consistency, and machining equipment stability. Obviously, what is important is to keep the direct pressure between the grinding wheel and the workpiece and the working speed of the grinding wheel constant when the grinding wheel is in contact with the workpiece in the machining process. is there. With stable pressure and speed, the machining quality of the workpiece can be made stable and consistent, and with proper pressure and speed, machining precision and efficiency can be guaranteed.

現在、工作物の大部分は、研磨機器によって手作業で研磨されている。労働環境は厳しく、労働強度は高く、時として、爆燃及び人の負傷に対する危険があり、多くの場合、機械加工精度、安定した品質及び高効率に対する要件に適合させることができない。というのは、主に、手作業は、研削ホイールと工作物との間の圧力を検出、自動的に制御、補償することができないためである。   Currently, the majority of workpieces are polished manually by polishing equipment. The working environment is harsh, the labor intensity is high, and there is a risk of deflagration and personal injury, often failing to meet the requirements for machining accuracy, stable quality and high efficiency. This is mainly because manual work cannot detect, automatically control and compensate for the pressure between the grinding wheel and the workpiece.

市場には、いくつかの自動研磨機器もある。こうした自動研磨機器は、研削ホイールのモータ周波数変換器の帰還電流を主に検出することによって、研削ホイールと工作物との間の圧力を調節する。こうした自動研磨機器は、以下の主要な欠点を有する：（１）研削ホイール・モータの電流は、研削ホイールと工作物との間の圧力を反映する独立変数ではない。この変数は、研削ホイールの特性との大きな相関関係を有する（研削ホイールの質量均一性、動的平衡特性及び丸さ、並びに片持ち機構の擾乱等）。（２）研削ホイールが周波数変換器による制御を採用しているため、研削ホイール・モータの回転速度は、研削ホイールが工作物と接触した（即ち、圧力が研削ホイールと工作物との間に生じた）瞬間に変化する（低下する）。周波数変換器は、モータの回転速度を上昇させるため、周波数、電圧及び電流を自動的に調節する。この瞬間、モータの電流は、工作物と研削ホイールとの間の圧力を単独で反映することができないため、この電流を標的変数として使用して圧力を制御するには明らかに妥当でない、少なくとも適切ではない。   There are also some automatic polishing equipment on the market. Such automatic polishing equipment regulates the pressure between the grinding wheel and the workpiece by mainly detecting the feedback current of the grinding wheel motor frequency converter. Such automatic grinding machines have the following main drawbacks: (1) The grinding wheel motor current is not an independent variable reflecting the pressure between the grinding wheel and the workpiece. This variable has a large correlation with the grinding wheel characteristics (grinding wheel mass uniformity, dynamic equilibrium characteristics and roundness, cantilever disturbance, etc.). (2) Since the grinding wheel employs frequency converter control, the rotational speed of the grinding wheel motor is such that the grinding wheel is in contact with the workpiece (ie, pressure is generated between the grinding wheel and the workpiece). It changes (decreases) at the moment. The frequency converter automatically adjusts the frequency, voltage and current to increase the rotational speed of the motor. At this moment, the motor current cannot reflect the pressure between the workpiece and the grinding wheel alone, so it is obviously not reasonable to control the pressure using this current as a target variable, at least appropriate is not.

本発明の目的は、上記の手作業の弱点及び不能なこと並びに従来技術の欠陥を克服し、研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法を提供することであり、この方法は、研磨工程において研削ホイールと工作物との間の圧力の検出、制御、及び自動的な補償を実現することができ、精度、機械加工品質の安定度及び一貫性に対する要件、並びに効率的な作業に適合させる。   It is an object of the present invention to provide a method for overcoming the above-mentioned manual weaknesses and inability and the deficiencies of the prior art and for detecting, controlling and automatically compensating pressure in the polishing process. Can detect, control and automatically compensate pressure between grinding wheel and workpiece in the polishing process, requirements for accuracy, stability and consistency of machining quality, and efficient work To fit.

本発明によって提供される、研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法は、
検出シャフトによって研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、検出した圧力又はモーメントを制御装置に出力するステップ；
制御装置によって、検出シャフトが検出した圧力又はモーメントと、既定圧力又はモーメントとを比較し、検出シャフトが検出した圧力又はモーメントと、既定圧力又はモーメントとの間に差があるかどうかを決定し、差がない場合、最後のステップを繰り返し、差がある場合、次のステップを実行するステップ；
制御装置によって、差に基づき、補償供給量を計算し、補償供給量に基づき、調節シャフトに調節信号を出力するステップ；
調節信号に基づき、調節シャフトを相応に移動させ、これにより、研磨ホイール又は被研磨工作物を駆動して相応に移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにし、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力、又は研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントが、上記既定圧力又はモーメントに至るようにするか又は既定圧力又はモーメントとの一致を保持するようにするステップ；及び
研磨工程において、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を常に一定に保持するために、上記のステップを連続的に繰り返すステップ
を含む。 The method provided by the present invention for detecting, controlling and automatically compensating pressure in the polishing process is as follows:
The pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished is detected by the detection shaft, or the moment generated on the detection shaft by the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished is detected, and the detected pressure or moment Outputting to the control device;
The control device compares the pressure or moment detected by the detection shaft with a predetermined pressure or moment, determines whether there is a difference between the pressure or moment detected by the detection shaft and the predetermined pressure or moment, If there is no difference, repeat the last step, and if there is a difference, perform the next step;
Calculating a compensation supply amount based on the difference by the control device and outputting an adjustment signal to the adjustment shaft based on the compensation supply amount;
Based on the adjustment signal, the adjustment shaft is moved accordingly, thereby driving the grinding wheel or workpiece to be moved accordingly and adjusting the relative position between the grinding wheel and the workpiece to be polished. The moment generated on the detection shaft by the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished, or the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished, reaches or reaches the predetermined pressure or moment. Maintaining the coincidence with the pressure or moment; and, in the polishing process, continuously repeating the above steps in order to keep the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be kept constant. Including.

更に、差は、プラス差及びマイナス差を含む。   Further, the difference includes a positive difference and a negative difference.

更に、研磨ホイールを検出シャフトに固定し、検出シャフトを調節シャフトに固定する。   Further, the grinding wheel is fixed to the detection shaft, and the detection shaft is fixed to the adjustment shaft.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき被研磨工作物から遠ざかり、これにより、研磨ホイールを駆動して被研磨工作物から遠ざけ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Further, if the controller determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a negative compensation supply based on the positive difference, and calculates the calculated negative compensation supply. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the adjustment signal, and the adjustment shaft moves away from the workpiece to be polished based on the adjustment signal, thereby driving the polishing wheel away from the workpiece to be polished. Try to adjust the relative position between.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき被研磨工作物に向かって移動し、これにより、研磨ホイールを駆動して被研磨工作物に向かって移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Furthermore, if the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply based on the negative difference and Based on the adjustment signal, the adjusting shaft moves toward the workpiece to be polished, and thereby drives the polishing wheel to move toward the workpiece to be polished. The relative position with respect to the workpiece to be polished is adjusted.

更に、研磨ホイールを検出シャフトに固定し、被研磨工作物を調節シャフトに固定する。   Further, the polishing wheel is fixed to the detection shaft, and the workpiece to be polished is fixed to the adjustment shaft.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき研磨ホイールから遠ざかり、これにより、被研磨工作物を駆動して研磨ホイールから遠ざけ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Further, if the controller determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a negative compensation supply based on the positive difference, and calculates the calculated negative compensation supply. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the adjustment signal, and the adjustment shaft is moved away from the grinding wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved away from the grinding wheel, and Try to adjust the relative position.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき研磨ホイールに向かって移動し、これにより、被研磨工作物を駆動して研磨ホイールに向かって移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Furthermore, if the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply based on the negative difference and Based on the adjustment signal, the adjustment shaft outputs an adjustment signal to the adjustment shaft, and the adjustment shaft moves toward the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved toward the polishing wheel. Adjust the relative position with the workpiece.

更に、研磨ホイールを調節シャフトに固定し、被研磨工作物を検出シャフトに固定する。   Further, the polishing wheel is fixed to the adjustment shaft, and the workpiece to be polished is fixed to the detection shaft.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき被研磨工作物から遠ざかり、これにより、研磨ホイールを駆動して被研磨工作物から遠ざけ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Further, if the controller determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a negative compensation supply based on the positive difference, and calculates the calculated negative compensation supply. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the adjustment signal, and the adjustment shaft moves away from the workpiece to be polished based on the adjustment signal, thereby driving the polishing wheel away from the workpiece to be polished. Try to adjust the relative position between.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき被研磨工作物に向かって移動し、これにより、研磨ホイールを駆動して被研磨工作物に向かって移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Furthermore, if the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply based on the negative difference and Based on the adjustment signal, the adjusting shaft moves toward the workpiece to be polished, and thereby drives the polishing wheel to move toward the workpiece to be polished. The relative position with respect to the workpiece to be polished is adjusted.

更に、被研磨工作物を検出シャフトに固定し、検出シャフトを調節シャフトに固定する。   Further, the workpiece to be polished is fixed to the detection shaft, and the detection shaft is fixed to the adjustment shaft.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき研磨ホイールから遠ざかり、これにより、被研磨工作物を駆動して研磨ホイールから遠ざけ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Further, if the controller determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a negative compensation supply based on the positive difference, and calculates the calculated negative compensation supply. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the adjustment signal, and the adjustment shaft is moved away from the grinding wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved away from the grinding wheel, and Try to adjust the relative position.

更に、制御装置が、研磨ホイールと被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフトに調節信号を出力し、調節シャフトは、調節信号に基づき研磨ホイールに向かって移動し、これにより、被研磨工作物を駆動して研磨ホイールに向かって移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする。   Furthermore, if the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply based on the negative difference and Based on the adjustment signal, the adjustment shaft outputs an adjustment signal to the adjustment shaft, and the adjustment shaft moves toward the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved toward the polishing wheel. Adjust the relative position with the workpiece.

更に、検出シャフトは、力センサ又はモーメント・センサであるセンサを備える。   Further, the detection shaft comprises a sensor that is a force sensor or a moment sensor.

本発明は、検出シャフトを使用し、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、制御装置を使用して圧力又はモーメントを制御し、調節シャフトを使用して研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を自動的に補償する。研磨ホイールの回転速度が一定である場合、本発明は、研磨工程における研磨ホイールと被研磨工作物との間に安定な圧力を実現し、研磨ホイールが摩耗した場合、研磨工程における自動補償を実現することもでき、これにより、被研磨工作物の安定かつ一貫した機械加工品質を保証し、高精度及び高効率に対する要件に適合させる。   The present invention uses a detection shaft to detect the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished, or to detect the moment generated on the detection shaft by the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished. The control device is used to control the pressure or moment and the adjustment shaft is used to automatically compensate for the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished. When the rotation speed of the grinding wheel is constant, the present invention realizes a stable pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished in the grinding process, and realizes automatic compensation in the grinding process when the grinding wheel is worn This can ensure a stable and consistent machining quality of the workpiece to be polished and meet the requirements for high accuracy and high efficiency.

本発明によって提供される、研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法の流れ図である。4 is a flowchart of a method provided by the present invention for detecting, controlling, and automatically compensating pressure in a polishing process. 本発明の第１の実施形態によって提供される、研磨ホイール、検出シャフト、調節シャフト及び被研磨工作物の位置の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of the positions of a grinding wheel, a detection shaft, an adjustment shaft and a workpiece to be polished provided by the first embodiment of the present invention. 図２に示す検出シャフトの圧力検出の概略図である。It is the schematic of the pressure detection of the detection shaft shown in FIG. 図２に示す検出シャフトが検出したモーメントと既定モーメントとの間の差がマイナス差である場合の移動の概略図である。It is the schematic of a movement in case the difference between the moment which the detection shaft shown in FIG. 2 detected and the predetermined moment is a minus difference. 図２に示す検出シャフトが検出したモーメントと既定モーメントとの間の差がプラス差である場合の移動の概略図である。It is the schematic of a movement in case the difference between the moment which the detection shaft shown in FIG. 2 detected and the predetermined moment is a plus difference. 本発明の第２の実施形態によって提供される、研磨ホイール、検出シャフト、調節シャフト及び被研磨工作物の位置の概略図である。FIG. 6 is a schematic view of the positions of a grinding wheel, a detection shaft, an adjustment shaft and a workpiece to be polished provided by the second embodiment of the present invention. 本発明の第３の実施形態によって提供される、研磨ホイール、検出シャフト、調節シャフト及び被研磨工作物の位置の概略図である。FIG. 4 is a schematic view of the positions of a grinding wheel, a detection shaft, an adjustment shaft and a workpiece to be polished provided by a third embodiment of the present invention. 本発明の第４の実施形態によって提供される、研磨ホイール、検出シャフト、調節シャフト及び被研磨工作物の位置の概略図である。FIG. 6 is a schematic view of the positions of a polishing wheel, a detection shaft, an adjustment shaft and a workpiece to be polished provided by the fourth embodiment of the present invention.

添付の図面及び実施形態を参照することによって、本発明を以下で更に説明する。   The invention will be further described below with reference to the accompanying drawings and embodiments.

図１に示すように、本発明によって提供される、研磨工程において圧力を検出、自動的に制御、補償する方法は、以下のステップを含む：
Ｓ１：検出シャフトは、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、検出した圧力又はモーメントを制御装置に出力する。制御装置は、ＰＬＣ制御装置、ＰＩＤ制御装置、ファジー制御装置、又はあらゆる他の制御装置とすることができる。本実施形態では、制御装置はＰＬＣ制御装置である。
Ｓ２：制御装置は、検出シャフトが検出した圧力又はモーメントと、既定圧力又はモーメントとを比較し、検出シャフトが検出した圧力又はモーメントと、既定圧力又はモーメントとの間に差があるかどうかを決定し、差がない場合、最後のステップを繰り返し、差がある場合、次のステップを実行する。差は、プラス差及びマイナス差を含む。
Ｓ３：制御装置は、差に基づき、補償供給量を計算し、補償供給量に基づき、調節シャフトに調節信号を出力する。
Ｓ４：調節シャフトは、調節信号に基づき相応に移動し、これにより、研磨ホイール又は被研磨工作物を駆動して相応に移動させ、研磨ホイールと被研磨工作物との間の相対位置を調節し、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力、又は研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントが、既定圧力若しくはモーメントに至るようにするか又は既定圧力若しくははモーメントとの一致を保持するようにする。
Ｓ５：研磨工程において、上記のステップを連続的に繰り返すことにより、研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を常に一定に保持することができる。 As shown in FIG. 1, the method for detecting, automatically controlling and compensating pressure in the polishing process provided by the present invention includes the following steps:
S1: The detection shaft detects the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished, or detects the moment generated on the detection shaft by the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished. Output pressure or moment to the controller. The controller can be a PLC controller, a PID controller, a fuzzy controller, or any other controller. In the present embodiment, the control device is a PLC control device.
S2: The control device compares the pressure or moment detected by the detection shaft with a predetermined pressure or moment, and determines whether there is a difference between the pressure or moment detected by the detection shaft and the predetermined pressure or moment. If there is no difference, the last step is repeated. If there is a difference, the next step is executed. The difference includes a positive difference and a negative difference.
S3: The control device calculates a compensation supply amount based on the difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft based on the compensation supply amount.
S4: The adjustment shaft moves correspondingly based on the adjustment signal, thereby driving the grinding wheel or workpiece to be moved accordingly and adjusting the relative position between the grinding wheel and the workpiece to be polished. The moment generated on the detection shaft by the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished, or the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be ground reaches a predetermined pressure or moment, or a predetermined pressure Or, keep the coincidence with the moment.
S5: In the polishing process, by repeating the above steps continuously, the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished can always be kept constant.

本発明によって提供される、研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法は、携帯電話、時計、ポット、食卓用食器類、衛生用品及び成形品等、様々な種類の規則的及び不規則な工作物に対する研磨に適用可能である。本方法は、高度の自動化を有し、多くの人的労力を節約し、オペレータの労働環境及び労働強度を著しく向上させることができる。工作物の機械加工品質は、安定かつ一貫しており、機械加工効率が上昇する。   The method provided by the present invention for detecting, controlling, and automatically compensating pressure in the polishing process includes various types of regular and mobile phones, watches, pots, tableware, sanitary products and molded articles. Applicable to polishing irregular workpieces. The method has a high degree of automation, can save a lot of human labor and can significantly improve the working environment and labor intensity of the operator. The machining quality of the workpiece is stable and consistent, increasing the machining efficiency.

本発明によって提供される、研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法を以下で詳細に説明する。   The method of detecting, controlling and automatically compensating pressure in the polishing process provided by the present invention will be described in detail below.

実施形態１
図２に示すように、本実施形態では、研磨ホイール１０の基部１２を検出シャフト１３に固定し、検出シャフト１３の中心が、基部１２の中心と同じ垂直線上にあり、研磨ホイール１０の中心と同じ垂直平面上にあるようにする。言い換えれば、研磨ホイール１０は検出シャフトに固定されている。研磨ホイール１０は、研削ホイールとすることができる。被研磨工作物１１を研磨位置２２に固定し、被研磨工作物１１の中心が研磨ホイール１０の中心と同じ水平線上にあるようにする。調節シャフト１８は、検出シャフト１３に固定する。調節シャフト１８は、本体１９、本体１９上に配置した結合部２０、及び結合部２０に固定した駆動部２１を備える。駆動部２１は、制御装置が出力する調節信号を受信し、本体１９を駆動して相応に移動させる。 Embodiment 1
As shown in FIG. 2, in this embodiment, the base 12 of the grinding wheel 10 is fixed to the detection shaft 13, and the center of the detection shaft 13 is on the same vertical line as the center of the base 12, Be on the same vertical plane. In other words, the grinding wheel 10 is fixed to the detection shaft. The polishing wheel 10 can be a grinding wheel. The workpiece 11 is fixed at the polishing position 22 so that the center of the workpiece 11 is on the same horizontal line as the center of the polishing wheel 10. The adjustment shaft 18 is fixed to the detection shaft 13. The adjustment shaft 18 includes a main body 19, a coupling portion 20 disposed on the main body 19, and a driving unit 21 fixed to the coupling portion 20. The drive unit 21 receives the adjustment signal output from the control device and drives the main body 19 to move it accordingly.

図３に示すように、検出シャフト１３は、本体１４、親ねじ１５、結合部１６及びセンサ１７を備える。親ねじ１５の一方の端部を本体１４の中間部に組み付け、もう一方の端部を基部１２の底部の中間部に組み付ける。結合部１６は、本体１４に組み付け、センサ１７は、結合部１６に組み付ける。センサ１７は力センサである。当然、センサ１７はモーメント・センサであってもよい。検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、以下の原理に従う。被研磨工作物１１が研磨ホイール１０に接触すると、圧力Ｆが生じる。てこの原理により、同じ力Ｆ又はモーメントＭが検出シャフト１３上に生じる。力センサ又はモーメント・センサは、力Ｆ又はモーメントＭを検出することができる。モーメントＭは、以下の方法によって計算される：研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の接触点から検出シャフト１３の中心までの垂直距離がＨであると仮定すると、モーメントＭ＝ＦＸＨである。てこの原理の適用により、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントを検出することができる。明らかに、モーメントの検出がより正確であり、反応速度はより速い。   As shown in FIG. 3, the detection shaft 13 includes a main body 14, a lead screw 15, a coupling portion 16, and a sensor 17. One end portion of the lead screw 15 is assembled to the intermediate portion of the main body 14, and the other end portion is assembled to the intermediate portion of the bottom portion of the base portion 12. The coupling portion 16 is assembled to the main body 14, and the sensor 17 is assembled to the coupling portion 16. The sensor 17 is a force sensor. Of course, the sensor 17 may be a moment sensor. The detection shaft 13 detects the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be detected, or detects the moment generated on the detection shaft by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. Follow the following principle. When the workpiece 11 comes into contact with the polishing wheel 10, a pressure F is generated. Due to the lever principle, the same force F or moment M is generated on the detection shaft 13. The force sensor or moment sensor can detect the force F or moment M. The moment M is calculated by the following method: Assuming that the vertical distance from the contact point between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 to the center of the detection shaft 13 is H, the moment M = FXH. is there. By applying the lever principle, the detection shaft 13 detects the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be detected, or the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. The moment generated above can be detected. Obviously, the moment detection is more accurate and the reaction rate is faster.

図４に示すように、検出シャフト１３による、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントの検出を一例として取り上げる。既定モーメントＭ０が５％であり、接触前の研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆが０であると仮定すると、圧力Ｆ＝０に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ１が０であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ１＝０と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、プラス計算した補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１に向かって移動し、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１に向かって移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させた場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆは漸増し、この圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ１は、モーメントＭ１が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ１が５％に達するまで漸増する。   As shown in FIG. 4, the detection of the moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 by the detection shaft 13 is taken as an example. Assuming that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 before contact is 0, the detection shaft 13 is connected to the polishing wheel 10 according to the pressure F = 0. It is detected that the moment M1 generated on the detection shaft 13 by the pressure between the workpiece 11 and the workpiece 11 is zero. The control device compares the moment M1 = 0 detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a negative difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. Thus, the control device calculates a plus compensation supply amount based on the minus difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the plus calculation compensation supply amount, and the adjustment shaft 18 receives the workpiece 11 to be polished based on the adjustment signal. Thus, the polishing wheel 10 is driven and moved toward the workpiece 11 to adjust the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the polishing wheel 10, the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished gradually increases, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F. The moment M1 gradually increases until the moment M1 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M1 reaches 5%.

検出シャフト１３が、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ２が２％であることを検出したと仮定すると、制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ２＝２％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を継続的に計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を継続的に出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１に向かって継続的に移動し、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１に向かって継続的に移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ２が既定モーメントＭ０と同じになるまで、即ち、モーメントＭ２が５％に達するまで、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。   Assuming that the detection shaft 13 has detected that the moment M2 generated on the detection shaft 13 by the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished is 2%, the control device Is compared with the predetermined moment M0 = 5%, and it is determined that there is a negative difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. The positive compensation supply amount is continuously calculated based on the negative difference, and the adjustment signal is continuously output to the adjustment shaft 18 based on the calculated positive compensation supply amount. Accordingly, the polishing wheel 10 is driven to continuously move toward the workpiece 11 to be polished. The polishing wheel 10 and the workpiece 11 are polished until the moment M2 generated on the detection shaft 13 by the pressure F with the workpiece 11 is equal to the predetermined moment M0, that is, until the moment M2 reaches 5%. Try to adjust the relative position between.

図５に示すように、既定モーメントＭ０が５％であり、研磨工程における研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力ＦがＦ１であると更に仮定すると、圧力Ｆ＝Ｆ１に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ３が６％であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ３＝６％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にプラス差があることを決定し、これにより、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１から遠ざかり、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１から遠ざけ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１は漸減し、この圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ３は、モーメントＭ３が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ３が５％に達するまで漸減する。   As shown in FIG. 5, when it is further assumed that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 in the polishing process is F1, detection is performed according to the pressure F = F1. The shaft 13 detects that the moment M3 generated on the detection shaft 13 by the pressure F1 between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is 6%. The control device compares the moment M3 = 6% detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a positive difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished, As a result, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated negative compensation supply amount. Thus, the polishing wheel 10 is driven to move away from the workpiece 11 and the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is adjusted. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the polishing wheel 10, the pressure F1 between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 gradually decreases, and the moment M3 generated on the detection shaft 13 by this pressure F1. Gradually decreases until the moment M3 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M3 reaches 5%.

研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力が変動する場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントも変動することになる。研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の上記圧力を調節した後、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力が変動し、Ｆ２になり、検出シャフト１３が、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ２によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ４が４％であることを検出したと仮定する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ４＝４％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１に向かって移動し、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１に向かって移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ２によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ４が既定モーメントＭ０と同じになるまで、即ち、モーメントＭ４が５％に達するまで、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。   When the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 varies, the moment generated on the detection shaft 13 due to the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 also varies. After adjusting the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished, the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is fluctuated and becomes F2, and the detection shaft 13 is moved to the polishing wheel 10. Assume that it is detected that the moment M4 generated on the detection shaft 13 by the pressure F2 between the workpiece 11 and the workpiece 11 is 4%. The control device compares the moment M4 = 4% detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a negative difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished, As a result, the control device calculates a plus compensation supply amount based on the minus difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated plus compensation supply amount. 11, thereby driving the polishing wheel 10 to move toward the workpiece 11, which is generated on the detection shaft 13 by the pressure F <b> 2 between the polishing wheel 10 and the workpiece 11. The polishing wheel 10 and the workpiece 11 are polished until the moment M4 is equal to the predetermined moment M0, that is, until the moment M4 reaches 5%. So as to adjust the relative position between.

研磨工程において、上述のステップの連続的な繰り返しにより、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントを既定モーメントと常時同じに保持する、言い換えると、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を一定に保持することができる。   In the polishing process, the moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is always kept the same as the predetermined moment by continuously repeating the above steps, in other words, The pressure between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 can be kept constant.

実施形態２
図６に示すように、本実施形態は、第１の実施形態とは以下の差を有する：研磨位置２２を調節シャフト１８に固定する、即ち、被研磨工作物１１を調節シャフト１８に固定する。以下、差を２つの例で説明する。第１に、制御装置が決定した差は、プラス差であり、第２に、制御装置が決定した差は、マイナス差である。 Embodiment 2
As shown in FIG. 6, this embodiment has the following differences from the first embodiment: the polishing position 22 is fixed to the adjustment shaft 18, that is, the workpiece 11 to be polished is fixed to the adjustment shaft 18. . Hereinafter, the difference will be described using two examples. First, the difference determined by the control device is a positive difference, and secondly, the difference determined by the control device is a negative difference.

また、検出シャフト１３による、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントの検出を一例として取り上げる。既定モーメントＭ０が５％であり、接触前の研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆが０であると仮定すると、圧力Ｆ＝０に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ１が０であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ１＝０と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１１と被研磨工作物１０との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき研磨ホイール１０に向かって移動し、これにより、被研磨工作物１０を駆動して研磨ホイール１１に向かって移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆは漸増し、この圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ１は、モーメントＭ１が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ１が５％に達するまで漸増する。   Further, detection of moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 by the detection shaft 13 will be taken as an example. Assuming that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 before contact is 0, the detection shaft 13 is connected to the polishing wheel 10 according to the pressure F = 0. It is detected that the moment M1 generated on the detection shaft 13 by the pressure between the workpiece 11 and the workpiece 11 is zero. The control device compares the moment M1 = 0 detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a negative difference between the polishing wheel 11 and the workpiece 10 to be polished. Thus, the control device calculates a plus compensation supply amount based on the minus difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated plus compensation supply amount, and the adjustment shaft 18 moves toward the grinding wheel 10 based on the adjustment signal. Thus, the workpiece 10 is driven and moved toward the polishing wheel 11 to adjust the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 increases gradually, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F is increased. The moment M1 increases gradually until the moment M1 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M1 reaches 5%.

既定モーメントＭ０が５％であり、研磨工程における研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力ＦがＦ１であると更に仮定すると、圧力Ｆ＝Ｆ１に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ３が６％であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ３＝６％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１１と被研磨工作物１０との間にプラス差があることを決定し、これにより、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき研磨ホイール１０から遠ざかり、これにより、被研磨工作物１１を駆動して研磨ホイール１０から遠ざけ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１は漸減し、この圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ３は、モーメントＭ３が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ３が５％に達するまで漸減する。   If it is further assumed that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished in the polishing process is F1, the detection shaft 13 follows the pressure F = F1. It is detected that the moment M3 generated on the detection shaft 13 by the pressure F1 between the workpiece 11 and the workpiece 11 is 6%. The control device compares the moment M3 = 6% detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a positive difference between the polishing wheel 11 and the workpiece 10 to be polished, As a result, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated negative compensation supply amount. The adjustment shaft 18 is supplied from the grinding wheel 10 based on the adjustment signal. In this way, the workpiece 11 is driven to move away from the polishing wheel 10 and the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is adjusted. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F 1 between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 is gradually reduced, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F is reduced. The moment M3 gradually decreases until the moment M3 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M3 reaches 5%.

実施形態３
図７に示すように、本実施形態は、第１の実施形態とは以下の差を有する：研磨ホイール１０の基部１２を調節シャフト１８に固定する、即ち、研磨ホイール１０を調節シャフト１８に固定する。研磨位置２２を検出シャフト１３に固定する、即ち、被研磨工作物１１を検出シャフト１３に固定する。被研磨工作物１１の中心及び検出シャフト１３の中心は、同じ垂直平面上にある。検出シャフト１３は、第１の実施形態で採用したものと同じ原理に従って、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力又はモーメントを検出するため、再度説明しない。以下、本実施形態を２つの例で説明する。第１に、制御装置が決定した差は、プラス差であり、第２に、制御装置が決定した差は、マイナス差である。 Embodiment 3
As shown in FIG. 7, this embodiment has the following differences from the first embodiment: the base 12 of the grinding wheel 10 is fixed to the adjustment shaft 18, that is, the grinding wheel 10 is fixed to the adjustment shaft 18. To do. The polishing position 22 is fixed to the detection shaft 13, that is, the workpiece 11 to be polished is fixed to the detection shaft 13. The center of the workpiece 11 and the center of the detection shaft 13 are on the same vertical plane. Since the detection shaft 13 detects the pressure or moment between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 in accordance with the same principle employed in the first embodiment, it will not be described again. Hereinafter, this embodiment will be described with two examples. First, the difference determined by the control device is a positive difference, and secondly, the difference determined by the control device is a negative difference.

また、検出シャフト１３による、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントの検出を一例として取り上げる。既定モーメントＭ０が５％であり、接触前の研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆが０であると仮定すると、圧力Ｆ＝０に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ１が０であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ１＝０と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１に向かって移動し、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１に向かって移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆは漸増し、この圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ１は、モーメントＭ１が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ１が５％に達するまで漸増する。   Further, detection of moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 by the detection shaft 13 will be taken as an example. Assuming that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 before contact is 0, the detection shaft 13 is connected to the polishing wheel 10 according to the pressure F = 0. It is detected that the moment M1 generated on the detection shaft 13 by the pressure between the workpiece 11 and the workpiece 11 is zero. The control device compares the moment M1 = 0 detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a negative difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. Thus, the control device calculates a plus compensation supply amount based on the minus difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated plus compensation supply amount. Thus, the polishing wheel 10 is driven and moved toward the workpiece 11 to adjust the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 increases gradually, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F is increased. The moment M1 increases gradually until the moment M1 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M1 reaches 5%.

既定モーメントＭ０が５％であり、研磨工程における研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力ＦがＦ１であると更に仮定すると、圧力Ｆ＝Ｆ１に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ３が６％であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ３＝６％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間にプラス差があることを決定し、これにより、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき被研磨工作物１１から遠ざかり、これにより、研磨ホイール１０を駆動して被研磨工作物１１から遠ざけ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１は漸減し、この圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ３は、モーメントＭ３が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ３が５％に達するまで漸減する。   If it is further assumed that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished in the polishing process is F1, the detection shaft 13 follows the pressure F = F1. It is detected that the moment M3 generated on the detection shaft 13 by the pressure F1 between the workpiece 11 and the workpiece 11 is 6%. The control device compares the moment M3 = 6% detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a positive difference between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished, As a result, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated negative compensation supply amount. Thus, the polishing wheel 10 is driven to move away from the workpiece 11 and the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is adjusted. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F1 between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 is gradually reduced, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F1. The moment M3 gradually decreases until the moment M3 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M3 reaches 5%.

実施形態４
図８に示すように、本実施形態は、第１の実施形態とは以下の差を有する：研磨位置２２を検出シャフト１３に固定する、即ち、被研磨工作物１１を検出シャフト１３に固定し、被研磨工作物１１の中心及び検出シャフト１３の中心は、同じ垂直平面上にある。検出シャフト１３を調節シャフト１８に固定する。検出シャフト１３は、第１の実施形態で採用したものと同じ原理に従って、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントを検出するため、再度説明しない。以下、本実施形態を２つの例で説明する。第１に、制御装置が決定した差は、プラス差であり、第２に、制御装置が決定した差は、マイナス差である。 Embodiment 4
As shown in FIG. 8, this embodiment has the following differences from the first embodiment: the polishing position 22 is fixed to the detection shaft 13, that is, the workpiece 11 to be polished is fixed to the detection shaft 13. The center of the workpiece 11 and the center of the detection shaft 13 are on the same vertical plane. The detection shaft 13 is fixed to the adjustment shaft 18. The detection shaft 13 detects the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished, or between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 according to the same principle as employed in the first embodiment. Since the moment generated on the detection shaft 13 due to the pressure in between is detected, it will not be described again. Hereinafter, this embodiment will be described with two examples. First, the difference determined by the control device is a positive difference, and secondly, the difference determined by the control device is a negative difference.

また、検出シャフト１３による、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントの検出を一例として取り上げる。既定モーメントＭ０が５％であり、接触前の研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆが０であると仮定すると、圧力Ｆ＝０に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ１が０であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ１＝０と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１１と被研磨工作物１０との間にマイナス差があることを決定し、これにより、制御装置は、マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、計算したプラス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき研磨ホイール１０に向かって移動し、これにより、被研磨工作物１０を駆動して研磨ホイール１１に向かって移動させ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆは漸増し、この圧力Ｆによって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ１は、モーメントＭ１が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ１が５％に達するまで漸増する。   Further, detection of moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 by the detection shaft 13 will be taken as an example. Assuming that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 before contact is 0, the detection shaft 13 is connected to the polishing wheel 10 according to the pressure F = 0. It is detected that the moment M1 generated on the detection shaft 13 by the pressure between the workpiece 11 and the workpiece 11 is zero. The control device compares the moment M1 = 0 detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a negative difference between the polishing wheel 11 and the workpiece 10 to be polished. Thus, the control device calculates a plus compensation supply amount based on the minus difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated plus compensation supply amount, and the adjustment shaft 18 moves toward the grinding wheel 10 based on the adjustment signal. Thus, the workpiece 10 is driven and moved toward the polishing wheel 11 to adjust the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 increases gradually, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F is increased. The moment M1 increases gradually until the moment M1 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M1 reaches 5%.

既定モーメントＭ０が５％であり、研磨工程における研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力ＦがＦ１であると更に仮定すると、圧力Ｆ＝Ｆ１に従って、検出シャフト１３は、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じたモーメントＭ３が６％であることを検出する。制御装置は、検出シャフト１３によって検出したモーメントＭ３＝６％と、既定モーメントＭ０＝５％とを比較し、研磨ホイール１１と被研磨工作物１０との間にプラス差があることを決定し、これにより、制御装置は、プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、計算したマイナス補償供給量に基づき調節シャフト１８に調節信号を出力し、調節シャフト１８は、調節信号に基づき研磨ホイール１０から遠ざかり、これにより、被研磨工作物１１を駆動して研磨ホイール１０から遠ざけ、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の相対位置を調節するようにする。工程において、調節シャフト１８が研磨ホイール１０を駆動して移動させる場合、研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力Ｆ１は漸減し、この圧力Ｆ１によって検出シャフト１３上に生じた実際のモーメントＭ３は、モーメントＭ３が既定モーメントＭ０に達するまで、即ち、モーメントＭ３が５％に達するまで漸減する。   If it is further assumed that the predetermined moment M0 is 5% and the pressure F between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 to be polished in the polishing process is F1, the detection shaft 13 follows the pressure F = F1. It is detected that the moment M3 generated on the detection shaft 13 by the pressure F1 between the workpiece 11 and the workpiece 11 is 6%. The control device compares the moment M3 = 6% detected by the detection shaft 13 with the predetermined moment M0 = 5%, and determines that there is a positive difference between the polishing wheel 11 and the workpiece 10 to be polished, As a result, the control device calculates the negative compensation supply amount based on the positive difference, and outputs an adjustment signal to the adjustment shaft 18 based on the calculated negative compensation supply amount. In this way, the workpiece 11 is driven to move away from the polishing wheel 10 and the relative position between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 is adjusted. In the process, when the adjusting shaft 18 drives and moves the grinding wheel 10, the pressure F1 between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 is gradually reduced, and the actual pressure generated on the detection shaft 13 by this pressure F1. The moment M3 gradually decreases until the moment M3 reaches the predetermined moment M0, that is, until the moment M3 reaches 5%.

要約すると、てこの原理の適用によって、本発明は、検出シャフト１３を使用して研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を検出するか、又は研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力によって検出シャフト１３上に生じたモーメントを検出し、制御装置を使用して圧力又はモーメントを制御し、調節シャフト１８を使用して研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間の圧力を自動的に補償する。研磨ホイール１０の回転速度が一定である場合、本発明は、研磨工程における研磨ホイール１０と被研磨工作物１１との間に安定な圧力を実現し、研磨ホイール１０が摩耗した場合、研磨工程における自動補償を実現することもでき、これにより、被研磨工作物１１の安定かつ一貫した機械加工品質を保証し、高精度及び高効率に対する要件に適合させる。   In summary, by applying the lever principle, the present invention uses the detection shaft 13 to detect the pressure between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 or the grinding wheel 10 and the workpiece 11 to be polished. The moment generated on the detection shaft 13 by the pressure between the grinding wheel 10 and the workpiece 11 to be ground is detected by using the control device to control the pressure or the moment. Compensates automatically for pressure. When the rotation speed of the polishing wheel 10 is constant, the present invention realizes a stable pressure between the polishing wheel 10 and the workpiece 11 in the polishing process, and when the polishing wheel 10 is worn, Automatic compensation can also be realized, which ensures a stable and consistent machining quality of the workpiece 11 to be matched to the requirements for high accuracy and high efficiency.

上記の実施形態は、本発明の好ましい実施形態を表すにすぎない。したがって、上記の実施形態の説明は、具体的で詳細であるが、本発明特許の範囲に対する限定として理解されないものとする。当業者は、本発明の趣旨から逸脱することなく、実施形態の異なる特徴の組合せ等、様々な変更及び修正を実施形態に行い得ることを留意されたい。これらは全て本発明の保護範囲内にあるものとする。   The above embodiments merely represent preferred embodiments of the invention. Accordingly, the description of the above embodiments is specific and detailed but should not be construed as a limitation on the scope of the patent of the present invention. It should be noted that those skilled in the art can make various changes and modifications to the embodiments, such as combinations of different features of the embodiments, without departing from the spirit of the invention. These are all within the protection scope of the present invention.

Claims (15)

研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法であって、前記方法は、
検出シャフトによって研磨ホイールと被研磨工作物との間の圧力を検出するか、又は前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の圧力によって前記検出シャフト上に生じたモーメントを検出し、検出した前記圧力又は前記モーメントを制御装置に出力するステップ；
前記制御装置によって、前記検出シャフトが検出した前記圧力又は前記モーメントと、既定圧力又はモーメントとを比較し、前記検出シャフトが検出した前記圧力又は前記モーメントと、前記既定圧力又はモーメントとの間に差があるかどうかを決定し、差がない場合、最後のステップを繰り返し、差がある場合、次のステップを実行するステップ；
前記制御装置によって、前記差に基づき、補償供給量を計算し、前記補償供給量に基づき、調節シャフトに調節信号を出力するステップ；
前記調節信号に基づき、前記調節シャフトを相応に移動させ、これにより、前記研磨ホイール又は前記被研磨工作物を駆動して相応に移動させ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節し、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の前記圧力、又は前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の圧力によって前記検出シャフト上に生じた前記モーメントが、前記既定圧力又はモーメントに至るようにするか又は前記既定圧力又はモーメントとの一致を保持するようにするステップ；及び
前記研磨工程において、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の圧力を常に一定に保持するために、前記ステップを連続的に繰り返すステップ
を含む方法。 A method for detecting, controlling, and automatically compensating pressure in a polishing process, the method comprising:
The pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished is detected by the detection shaft, or the moment generated on the detection shaft by the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished is detected and detected. Outputting the pressure or the moment to a control device;
The control device compares the pressure or moment detected by the detection shaft with a predetermined pressure or moment, and a difference between the pressure or moment detected by the detection shaft and the predetermined pressure or moment. If there is no difference, repeat the last step, and if there is a difference, perform the next step;
Calculating a compensation supply amount by the control device based on the difference and outputting an adjustment signal to an adjustment shaft based on the compensation supply amount;
Based on the adjustment signal, the adjustment shaft is moved accordingly, thereby driving the grinding wheel or the workpiece to be moved accordingly and the relative movement between the grinding wheel and the workpiece to be polished. Adjusting the position, the moment generated on the detection shaft by the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished or the pressure between the grinding wheel and the workpiece to be polished; Reaching a pressure or moment or maintaining a match with the predetermined pressure or moment; and in the polishing step, the pressure between the polishing wheel and the workpiece to be polished is always constant. A method comprising the step of continuously repeating said steps to maintain. 前記差は、プラス差及びマイナス差を含む、請求項１に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method according to claim 1, wherein the difference includes a positive difference and a negative difference. In the polishing process according to claim 1, the pressure is detected, controlled, and automatically compensated. 前記研磨ホイールは、前記検出シャフトに固定され、前記固定シャフトは、前記調節シャフトに固定される、請求項２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method according to claim 2, wherein the polishing wheel is fixed to the detection shaft, and the fixed shaft is fixed to the adjustment shaft. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、前記計算したマイナス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記被研磨工作物から遠ざかり、これにより、前記研磨ホイールを駆動して前記被研磨工作物から遠ざけ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項３に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the control device determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and calculates the calculated negative value. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves away from the workpiece to be polished based on the adjustment signal, and thereby drives the polishing wheel away from the workpiece to be polished. 4. A method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 3, wherein the relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished is adjusted. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、前記計算したプラス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記被研磨工作物に向かって移動し、これにより、前記研磨ホイールを駆動して前記被研磨工作物に向かって移動させ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項３に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply amount based on the negative difference, and calculates the calculated positive An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves toward the workpiece to be polished based on the adjustment signal, thereby driving the polishing wheel to drive the workpiece to be polished. 4. A method for detecting, controlling, and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 3, wherein the pressure is moved in a polishing process to adjust a relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished. . 前記研磨ホイールは、前記検出シャフトに固定され、前記被研磨工作物は、前記調節シャフトに固定される、請求項２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method according to claim 2, wherein the polishing wheel is fixed to the detection shaft, and the workpiece to be polished is fixed to the adjustment shaft. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、前記計算したマイナス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記研磨ホイールから遠ざかり、これにより、前記被研磨工作物を駆動して前記研磨ホイールから遠ざけ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項６に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the control device determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and calculates the calculated negative value. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft is moved away from the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved away from the polishing wheel, 7. A method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 6, wherein the relative position between a polishing wheel and the workpiece to be polished is adjusted. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、前記計算したプラス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記研磨ホイールに向かって移動し、これにより、前記被研磨工作物を駆動して前記研磨ホイールに向かって移動させ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項６に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply amount based on the negative difference, and calculates the calculated positive An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves toward the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be polished to the polishing wheel. 7. A method for detecting, controlling, and automatically compensating for pressure in a polishing process according to claim 6, wherein the pressure is moved toward and the relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished is adjusted. 前記研磨ホイールは、前記調節シャフトに固定され、前記被研磨工作物は、前記検出シャフトに固定される、請求項２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method according to claim 2, wherein the polishing wheel is fixed to the adjustment shaft, and the workpiece to be polished is fixed to the detection shaft. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、前記計算したマイナス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記被研磨工作物から遠ざかり、これにより、前記研磨ホイールを駆動して前記被研磨工作物から遠ざけ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項９に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the control device determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and calculates the calculated negative value. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves away from the workpiece to be polished based on the adjustment signal, and thereby drives the polishing wheel away from the workpiece to be polished. 10. A method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 9, wherein the relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished is adjusted. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、前記計算したプラス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記被研磨工作物に向かって移動し、これにより、前記研磨ホイールを駆動して前記被研磨工作物に向かって移動させ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項９に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply amount based on the negative difference, and calculates the calculated positive An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves toward the workpiece to be polished based on the adjustment signal, thereby driving the polishing wheel to drive the workpiece to be polished. The method for detecting, controlling, and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 9, wherein the pressure is moved in a polishing process to adjust a relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished. . 前記被研磨工作物は、前記検出シャフトに固定され、前記固定シャフトは、前記調節シャフトに固定される、請求項２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method of claim 2, wherein the workpiece to be polished is fixed to the detection shaft, and the fixed shaft is fixed to the adjustment shaft. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にプラス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記プラス差に基づきマイナス補償供給量を計算し、前記計算したマイナス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記研磨ホイールから遠ざかり、これにより、前記被研磨工作物を駆動して前記研磨ホイールから遠ざけ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項１２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the control device determines that there is a positive difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the control device calculates a negative compensation supply amount based on the positive difference, and calculates the calculated negative value. An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft is moved away from the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be moved away from the polishing wheel, 13. A method for detecting, controlling and automatically compensating pressure in a polishing process according to claim 12, wherein the relative position between a polishing wheel and the workpiece to be polished is adjusted. 前記制御装置が、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間にマイナス差があることを決定した場合、前記制御装置は、前記マイナス差に基づきプラス補償供給量を計算し、前記計算したプラス補償供給量に基づき前記調節シャフトに調節信号を出力し、前記調節シャフトは、前記調節信号に基づき前記研磨ホイールに向かって移動し、これにより、前記被研磨工作物を駆動して前記研磨ホイールに向かって移動させ、前記研磨ホイールと前記被研磨工作物との間の相対位置を調節するようにする、請求項１２に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   When the controller determines that there is a negative difference between the grinding wheel and the workpiece to be polished, the controller calculates a positive compensation supply amount based on the negative difference, and calculates the calculated positive An adjustment signal is output to the adjustment shaft based on the compensation supply amount, and the adjustment shaft moves toward the polishing wheel based on the adjustment signal, thereby driving the workpiece to be polished to the polishing wheel. 13. A method for detecting, controlling, and automatically compensating for pressure in a polishing process according to claim 12, wherein the pressure is moved toward and adjusted relative position between the polishing wheel and the workpiece to be polished. 前記検出シャフトは、力センサ又はモーメント・センサであるセンサを備える、請求項１に記載の研磨工程において圧力を検出、制御、自動的に補償する方法。   The method of claim 1, wherein the detection shaft comprises a sensor that is a force sensor or a moment sensor.
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