JP2019218195A - Automatic warehouse system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automatic warehouse system.
少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献1によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚部の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能なスタッカークレーンとを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。
2. Description of the Related Art There is known an automatic warehouse system that can efficiently store and retrieve a large number of loads in a small space. The present applicant discloses an automatic warehouse system provided with a plurality of storage shelves capable of storing a plurality of articles according to
本発明者らは、自動倉庫システムについて以下の認識を得た。
自動倉庫では、保管棚部の奥に保管されている荷を出庫するために、その列の手前に置かれている荷を別の列に移送する作業(以下、「配替え」という)が行われる。この場合、搬送台車とスタッカークレーンとを用いて、搬送元の荷を搬送先の保管部に移送する。保管されている荷の配置を変更する配替えは、先入れ先出しを行う場合などその他の場合に行われることがある。
The present inventors have obtained the following recognition of the automatic warehouse system.
In an automatic warehouse, in order to unload the cargo stored in the back of the storage shelf, the work of transferring the cargo placed in front of that row to another row (hereinafter referred to as “rearrangement”) is performed. Be done. In this case, the load of the transfer source is transferred to the storage unit of the transfer destination using the transfer cart and the stacker crane. The rearrangement for changing the arrangement of the stored cargo may be performed in other cases such as a first-in first-out case.
しかし、配替えを行うとき、その移動ルートによっては、配替えにかかる時間が長くなったり、配替えの際の搬送台車の走行距離が長くなったりすることがある。配替えを行うとき、その動作が完了するまでの間、自動倉庫は出庫や入庫を停止することになるため、配替えにかかる時間が長いと、それに応じて倉庫の稼働効率が低下するという問題がある。また、搬送台車の走行距離が長いと、その距離に応じて搬送台車のバッテリの充電率が早く減少して充電頻度が増加する。バッテリを充電している間は、その搬送台車は稼働しないので、充電頻度が増加すると倉庫の稼働効率が低下するという問題がある。
これらから、本発明者らは、自動倉庫システムには、配替えの移動ルートを適正化して倉庫の稼働効率を向上するという観点から、改善の余地があることを認識した。
However, when performing the rearrangement, depending on the movement route, the time required for the rearrangement may be long, or the traveling distance of the transport vehicle at the time of the rearrangement may be long. When performing a transfer, the automatic warehouse will stop sending and receiving goods until the operation is completed, so if the transfer takes a long time, the warehouse operation efficiency will be reduced accordingly. There is. In addition, when the traveling distance of the transport vehicle is long, the charging rate of the battery of the transport vehicle decreases quickly according to the distance, and the charging frequency increases. While the battery is being charged, the transport trolley does not operate. Therefore, when the charging frequency increases, there is a problem that the operating efficiency of the warehouse decreases.
From these, the present inventors have recognized that there is room for improvement in the automatic warehouse system from the viewpoint of optimizing the transfer route for replacement and improving the operating efficiency of the warehouse.
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、稼働効率を向上することが可能な自動倉庫システムを提供することにある。 An object of the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide an automatic warehouse system capable of improving operation efficiency.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、所定の荷を第1、第2台車の両方を用いて第1位置から第2位置まで移動する際、第1のルートと、第1ルートと異なる第2ルートと、のいずれかのルートで所定の荷を移動するように第1、第2台車を制御する制御部と、を有する。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention is an automatic warehouse system, in which a first carriage that carries a load and moves in a first direction and a first carriage that carries the first carriage are mounted in a first direction. A second truck moving in a second direction intersecting with the first truck, a first route and a first route when a predetermined load is moved from the first position to the second position using both the first and second trucks. And a control unit that controls the first and second bogies to move a predetermined load on any one of the routes.
この態様によると、第1ルートと第2ルートのいずれかのルートを選択することができる。 According to this aspect, any one of the first route and the second route can be selected.
本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、荷の移動に要する時間が短くなるように、第1、第2台車の移動を制御する制御部と、を有する。 Another embodiment of the present invention also relates to an automatic warehouse system. This automatic warehouse system is an automatic warehouse system, in which a first truck carrying a load and moving in a first direction, and a second truck carrying the first truck and moving in a second direction intersecting the first direction. And a controller for controlling the movement of the first and second carriages so that the time required for the movement of the load is reduced.
本発明のさらに別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、第1台車が第1方向に移動する距離が短くなるように、第1、第2台車の移動を制御する制御部と、を有する。 Yet another embodiment of the present invention also relates to an automatic warehouse system. This automatic warehouse system is an automatic warehouse system, in which a first truck carrying a load and moving in a first direction, and a second truck carrying the first truck and moving in a second direction intersecting the first direction. And a control unit that controls the movement of the first and second carriages so that the distance that the first carriage moves in the first direction is reduced.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It is to be noted that any combination of the above-described components, and any replacement of the components and expressions of the present invention between methods, systems, and the like are also effective as embodiments of the present invention.
本発明によれば、稼働効率を向上することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the automatic warehouse system which can improve operation efficiency can be provided.
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
Hereinafter, the present invention will be described based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiment, the comparative example, and the modified example, the same or equivalent components and members are denoted by the same reference numerals, and the repeated description will be appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. In each drawing, some of the members that are not important for describing the embodiments are omitted.
Also, terms including ordinal numbers, such as first and second, are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and the term The constituent elements are not limited by.
[実施の形態]
図1〜図4を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム100の構成について説明する。図1は、実施の形態に係る自動倉庫システム100の一例を概略的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す平面図である。図3は、自動倉庫システム100を概略的に示す側面図である。図4は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。
[Embodiment]
The configuration of the
説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をX軸方向、X軸方向に直交する水平な方向をY軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をZ軸方向とするXYZ直交座標系を定める。X軸、Y軸、Z軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、X軸方向を「左右方向」、X軸の正方向側を「右側」、X軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Y軸方向を「前後方向」、Y軸の正方向側を「前側」、Y軸の負方向側を「後側」ということもある。また、Z軸方向を「上下方向」、Z軸の正方向側を「上側」、Z軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム100の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム100は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではXYZ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもX軸方向、Y軸方向、Z軸方向は互いに直交していなくとも、略90度で交差していればよい。
For convenience of explanation, as shown in the drawing, an XYZ orthogonal coordinate system in which a certain horizontal direction is an X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is a Y-axis direction, and a direction orthogonal to both directions, that is, a vertical direction is a Z-axis direction. Is determined. The positive direction of each of the X axis, the Y axis, and the Z axis is defined in the direction of the arrow in each drawing, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Further, the X-axis direction may be referred to as “left-right direction”, the positive side of the X-axis may be referred to as “right”, and the negative side of the X-axis may be referred to as “left”. Further, the Y-axis direction may be referred to as a “front-rear direction”, the Y-axis positive direction side may be referred to as a “front side”, and the Y-axis negative direction side may be referred to as a “rear side”. Further, the Z-axis direction may be referred to as “up-down direction”, the positive side of the Z-axis may be referred to as “upper side”, and the negative side of the Z-axis may be referred to as “lower side”. Such notation of the direction does not limit the configuration of the
先に、自動倉庫システム100の全体構成を説明する。自動倉庫システム100は、多数の荷12を保管可能な保管棚部22を含むシステムである。自動倉庫システム100は、保管棚部22と、第1台車14と、第2台車16と、第1レール40と、第2レール44と、昇降機構48と、給電部34と、制御部18と、受付部30と、モード設定部32と、を含む。実施の形態では、第1方向としてY軸方向を、第2方向としてX軸方向を例示している。保管棚部22において、第1レール40はY軸方向に延在し、第2レール44および給電部34はX軸方向に延在する。
First, the overall configuration of the
制御部18は、MPU(Micro Processing Unit)などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき荷12の移動を制御する。制御部18は、荷12の移動を制御するために、第1台車14、第2台車16の移動および昇降機構48の動作を制御することができる。受付部30は、配替えなど荷の移動を順番に受け付ける受付手段として機能する。受付部30は、受付結果を制御部18に提供する。モード設定部32は、自動倉庫システム100の動作モードを設定する設定手段である。本実施形態のモード設定部32は、第1〜第10モード動作を設定することができる。モード設定部32は、設定結果を制御部18に提供する。
The
なお、実施の形態では、荷12をパレット(不図示)に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷12を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷12をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷12を搬送するという。
In the embodiment, the
(保管棚部)
保管棚部22は、床部Lgに設置され、多数の荷12を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚部22の構成は、複数の荷12を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム100は、上下方向に層状に重ねられたN(N≧2)段の保管棚部22を有する。本実施形態は3段の保管棚部22を有する。層状に重ねられたN段の保管棚部22を保管棚群20という。なお、床部Lgに最も近い1段目の保管棚部22を単に「1段目」と、2段目の保管棚部22を単に「2段目」と、3段目の保管棚部22を単に「3段目」ということがある。
(Storage shelf)
The
各段の保管棚部22は、X軸方向に並べられた複数(例えば8つ)の保管列24を含み、各保管列24はY軸方向に接続された複数の保管部26を含む。保管部26は、荷12を保管する単位である。各保管列24の第2レール44側の端部には、荷12を出し入れするための出入口部が設けられる。
Each
第1レール40は、各保管列24において、Y軸方向に延在する。第2レール44は、各保管列24を横断するようにX軸方向に延在する。第1レール40および第2レール44を総称するときは単にレールという。第1レール40は第1支持部材42に支持され、第2レール44は第2支持部材46に支持される。
The
本実施形態では、Y軸方向に離間して配置される2組の第2レール44が設けられている。2組の第2レール44を区別するために、それぞれ第2レール44A、44Bという。第2レール44Aは、保管列24の後端近傍に設けられている。第2レール44Bは、第2レール44Aから4つの保管部26を挟んだ前側に設けられている。第2レール44Bの前側には2つの保管部26が設けられ、第2レール44Bは、4つの保管部26と2つの保管部26との間に挟まれている。このように構成されたことにより、本実施形態では、第2レール44Aを走行する第2台車16Aを用いるルートと、第2レール44Bを走行する第2台車16Bを用いるルートとから選択されたルートによって、荷12を第1位置の保管部26から別の第2位置の保管部26まで移送することができる。
In the present embodiment, two sets of
昇降機構48は、複数の段の保管棚部22の間で、荷12を搭載した第1台車14を昇降させる昇降機構である。本実施形態は、2組の第2レール44の端部に設けられた2つの昇降機構48を有する。2つの昇降機構48を区別するために、第2レール44Aの端部に設けられたものを昇降機構48Aといい、第2レール44Bの端部に設けられたものを昇降機構48Bという。
The elevating
第1台車14は、第1レール40上をY軸方向に走行する。第2台車16は、第2レール44上をX軸方向に走行する。第1台車14および第2台車16を総称するときは単に「台車」ということがある。また、第1台車14と、第2台車16と、第1レール40と、第2レール44と、昇降機構48と、を総括するときは「内部搬送機構」ということがある。
The
(第1台車)
次に、図5、図6も参照して第1台車14について説明する。図5は、第1台車14の一例を概略的に示す平面図である。図6は、第1台車14の正面図である。第1台車14は、荷12を搬送するために、保管列24の中で第1レール40をY軸方向に走行する。第1台車14は、保管部26に対して荷12を出し入れする。第1台車14は、第2台車16に乗降するために、第2台車16上をY軸方向に走行する。
(1st truck)
Next, the
第1台車14は、車体14bと、載置台部14cと、リフト機構14dと、複数(例えば4個)の車輪14fと、を主に含む。車体14bは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体14bの内部には、複数の車輪14fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、バッテリ14gと、を搭載している。第1台車14は、バッテリ14gの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは繰り返し充電可能なリチウムイオンバッテリなどの二次電池である。本実施形態のバッテリ14gは、第2台車16上に載置されている状態で、第2台車16によって充電される。
The
載置台部14cは、荷12を持上げて保持する部分である。リフト機構14dは、載置台部14cを昇降させる機構である。図6において、上昇状態の載置台部14cを破線で示し、下降状態の載置台部14cを実線で示す。リフト機構14dは、載置台部14cを上昇させ、荷12を保管部26の載置面から持上げることができる。リフト機構14dは、載置台部14cを降下させて荷12を保管部26の載置面に降ろすことができる。複数の車輪14fは第1レール40上および第2台車16上を転動することができる。
The mounting
(第2台車)
次に、図7、図8も参照して第2台車16について説明する。図7は、第2台車16の一例を概略的に示す平面図である。図8は、第2台車16の正面図であり、第1台車14を搭載した状態を示している。第2台車16は、第2レール44をX軸方向に走行する。第2台車16は、空荷の状態または荷12を搭載した状態の第1台車14を搬送する。
(2nd bogie)
Next, the
第2台車16は、台車搭載部16cと、機構収納部16dと、複数(例えば、4個)の車輪16fと、集電ユニット38と、を主に含む。台車搭載部16cは、第1台車14を搭載するためのものである。機構収納部16dは、台車搭載部16cのX軸方向の両側に設けられる。台車搭載部16cと、機構収納部16dと、を総称するときは車体16bという。
The
(台車搭載部)
台車搭載部16cは、車体16bの上面から下向に窪んでおり、車体16bは側面視で凹形状を呈する。台車搭載部16cはY軸方向幅およびX軸方向幅に対してZ軸方向に薄い略板状をしている。台車搭載部16cは、第1台車14がY軸方向に走行する走行路の一部である。台車搭載部16cの大きさは、第1台車14が台車搭載部16cの周囲と干渉することなくY軸方向に走行できるように、第1台車14の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。
(Bogie mounting part)
The
(機構収納部)
機構収納部16dは、台車搭載部16cに比べZ軸方向に厚く、台車搭載部16cの両側で上向きに突出する略直方体形状を有する。機構収納部16dは、台車搭載部16cの上側の空間をX軸方向に挟む一対の側壁部16jを有する。一対の側壁部16jは、第1台車14の車体の側壁と隙間を介してX軸方向に対向する。機構収納部16dの内部には、車輪16fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、が搭載されている。
(Mechanism storage section)
The
車輪16fは、第2レール44上を走行する。集電ユニット38は、第2レール44の近傍をX軸方向に沿って延在する給電部34(図1も参照)に接触して電力の供給を受ける。第2台車16は、その集電ユニット38を介して給電部34から電力を受け取る。第2台車16は、受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。第2台車16は、受け取った電力によって、第1台車14のバッテリ14gを充電することができる。
以上が、自動倉庫システム100の全体構成の説明である。
The
The above is the description of the entire configuration of the
(搬入・搬出動作)
次に、図1を参照して、自動倉庫システム100の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム100は、フォークリフト(不図示)などによって倉庫外部からの荷12を搬入する。自動倉庫システム100は、搬入された荷12を、第1台車14および第2台車16によって所定の保管部26に移送して保管する。自動倉庫システム100は、所定の保管部26で保管していた荷12を、第1台車14および第2台車16によって移送し、移送された荷12を、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出する。
(Loading / unloading operation)
Next, the loading / unloading operation of the
次に、このように構成された自動倉庫システムで実行可能なモードの一例を説明する。 Next, an example of a mode that can be executed in the automatic warehouse system configured as described above will be described.
(第1モード動作)
図9〜図11を参照して第1モード動作の一例を説明する。図9は、第1モード動作S110を説明するルート図である。この図では、平面視の保管棚部22の各保管部26を模式的にマス目によって示している。A列〜H列は、前後方向に配列された保管部26に対応するマス目の列を示す。また第1行、第2行、第4行〜第7行は、左右方向に配列された保管部26に対応するマス目の行を示す。また、複数の第1台車14を区別するため第1台車14A、14Bという。また、複数の第2台車16を区別するため第2台車16A、16Bという。また、複数の荷12を区別するため荷12A、12Bという。
(First mode operation)
An example of the first mode operation will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a route diagram illustrating the first mode operation S110. In this drawing, each
また、この図では、第3行は第2台車16Bが走行する走行路(第2レール44B)を示し、第8行は第2台車16Aが走行する走行路(第2レール44A)を示す。第3行および第8行の走行路を「左右通路」といい、左右通路を移動することを「左右移動」ということがある。また、A列〜H列のように前後方向に配列された複数の保管部26の列を「前後通路」といい、前後通路を移動することを「前後移動」ということがある。この図では、荷12や台車の位置を「A1」のようにマス目の行名と列名とによって表記する。
Also, in this figure, the third row indicates a traveling path on which the
以下の説明では、便宜的に、時間の単位を「t」と表現し、距離の単位を「d」と表現する。「1t」は、台車がマス目を1つ移動する時間を表し、「1d」は、台車がマス目を1つ移動する距離を表す。 In the following description, the unit of time is expressed as “t” and the unit of distance is expressed as “d” for convenience. “1t” represents the time during which the bogie moves one square, and “1d” represents the distance over which the bogie moves one square.
図10は、第1モード動作S110のフローチャートである。図11は、第1モード動作S110を模式的に示すタイムチャートである。この図において、横軸は経過時間(単位はt)を示し、14A、14Bは第1台車の位置を示し、12A、12Bは荷12の位置を示している。また、この図において、白抜きの太い矢印は、第2台車16が第1台車14を載せて走行する状態を示し、細い矢印は、第1台車14が自走する状態を示している。
FIG. 10 is a flowchart of the first mode operation S110. FIG. 11 is a time chart schematically showing the first mode operation S110. In this figure, the horizontal axis indicates elapsed time (unit is t), 14A and 14B indicate the position of the first truck, and 12A and 12B indicate the position of the
この説明では、荷12の移動の指示に基づいて荷12を移動させることをタスクという。本実施形態の受付部30は、荷12の移動タスクをその順番にしたがって受付ける。受付部30は例えば操作端末(不図示)であってもよいし、上位の情報処理装置(不図示)であってもよい。受付部30は、受け付けた移動タスクを制御部18に提供する。制御部18は、提供されたタスクに基づき台車等を動作させるためのシーケンスを生成する。制御部18は、生成されたシーケンスに基づき台車等を動作させる。
In this description, moving the
第1〜第3モードの説明では、C6に保管された荷12AをE8に移送する第1タスクと、G6に保管された荷12BをA7に移送する第2タスクと、をこの順で受けた場合の動作を示す。
In the description of the first to third modes, the first task of transferring the
第1モード動作S110は、第1モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第1モードの制御規則を説明する。第1モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いる。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。
The first mode operation S110 is executed when an instruction to rearrange the
本実施形態が第2台車16で移動可能な左右通路を複数有することにより、制御部18は、複数の左右通路から所望の通路を通る移動ルートを選択することができる。特に、制御部18は、所定の荷を第1台車14および第2台車16の両方を用いて第1位置の保管部26から第2位置の保管部まで移動する際、第1ルートと、第1ルートと異なる第2ルートとのいずれかのルートで所定の荷を移動するように制御することができる。また、本実施形態の説明では、請求項に規定する所定の荷として、荷12Aおよび荷12Bを例示している。
Since the present embodiment has a plurality of left and right passages movable by the
第1モード動作S110が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS111)。このステップでは、2つのルートのうち始点のC6に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
When the first mode operation S110 is started, the
ステップS111完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS112)。このステップでは、第8行と第3行のうち始点のG6に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。この場合、第1タスクと第2台車16Aが競合するため、制御部18は、第2タスクが第1タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After step S111 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS112完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをH8からC6に移動させる(ステップS113)。図11に示すように、このステップにおける台車の合計移動距離(以下、単に「移動距離」という)は7dであり、台車の移動に要する時間(以下、「移動時間」という)は7tである。
(First task)
(T1-1) After step S112 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS113完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12AをC6からE6に移動させる(ステップS114)。図11に示すように、このステップにおける移動距離は6dであり、移動時間は6tである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクの移動距離は13dであり、移動時間は13tである。
(T1-2) After step S113 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS114完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをE6からG6に移動させる(ステップS115)。図11に示すように、このステップにおける移動距離は6dであり、移動時間は6tである。
(T2−2)ステップS115完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをG6からA7に移動させる(ステップS116)。図11に示すように、このステップにおける移動距離は9dであり、移動時間は9tである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクの移動距離は15dであり、移動時間は15tである。また、図11に示すように、第1タスクと第2タスクの合計移動距離は28dであり、移動時間は28tである。
(Second task)
(T2-1) After step S114 is completed, in the second task, the
(T2-2) After step S115 is completed, the
(第2モード動作)
次に、図12〜図14を参照して第2モード動作の一例を説明する。第2モードでは、制御部18は、荷12の移動に要する時間が第1モードより短くなるように、第1、第2台車14、16の移動を制御する。図12は、第2モード動作S120を説明するルート図である。図13は、第2モード動作S120のフローチャートである。図14は、第2モード動作S120を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第1モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(2nd mode operation)
Next, an example of the second mode operation will be described with reference to FIGS. In the second mode, the
第2モード動作S120は、第2モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第2モードの制御規則を説明する。第2モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いる。
The second mode operation S120 is executed when an instruction to rearrange the
また、このモードでは、複数の左右通路を通るルートを選択可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い左右通路を通るルートを選択する。したがって、第2モードの移動ルートは第2ルートを例示しており、第1ルートを例示する第1モードの移動ルートよりも荷12A、12Bの移動に要するトータルの時間が短い。第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けた第1タスクが優先して左右通路を選択する。また、このモードでは、第2タスクは第1タスクが使用しない左右通路を使用する。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
In this mode, when a route that passes through a plurality of left and right passages can be selected, respective travel times are calculated, and a route that passes through the left and right passages with a short travel time is selected based on the comparison result. Therefore, the movement route of the second mode exemplifies the second route, and the total time required for the movement of the
第2モード動作S120が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS121)。このステップでは、2つのルートのうち始点のC6に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
When the second mode operation S120 is started, the
ステップS121完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS122)。このステップでは、第8行と第3行のうち、第1タスクと競合しない第2台車16Bを用いて第3行を通るルートが選択される。この例では、ルートが競合しないため、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
After step S121 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS122完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをH8からC6に移動させる(ステップS123)。図14に示すように、このステップにおける移動距離は7dであり、移動時間は7tである。
(First task)
(T1-1) After step S122 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS123完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12AをC6からE6に移動させる(ステップS124)。図14に示すように、このステップにおける移動距離は6dであり、移動時間は6tである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクの移動距離は13dであり、移動時間は13tである。
(T1-2) After step S123 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS124完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Bと第2台車16Bとを制御して、第1台車14BをH3からG6に移動させる(ステップS125)。図14に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tである。
(Second task)
(T2-1) After step S124 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS125完了後、制御部18は、第1台車14Bと第2台車16Bとを制御して、荷12BをG6からA7に移動させる(ステップS126)。図14に示すように、このステップにおける移動距離は13dであり、移動時間は13tである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクの移動距離は17dであり、移動時間は17tである。
(T2-2) After completion of step S125, the
第2モードでは、第1タスクと第2タスクは並行して実行されるので、図14に示すように、第1タスクは先に完了し、第2タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動時間は17tであり、第1モードでの28tより短く、高速で実行することができる。 In the second mode, the first task and the second task are executed in parallel. Therefore, as shown in FIG. 14, the first task is completed first, and the whole is completed when the second task is completed. Therefore, the total movement time in this mode is 17 t, which is shorter than 28 t in the first mode, and can be executed at high speed.
(第3モード動作)
次に、図15〜図17を参照して第3モード動作の一例を説明する。第3モードでは、制御部18は、荷12の移動時間が第2モードより短くなるように、第1、第2台車14、16の移動を制御する。図15は、第3モード動作S130を説明するルート図である。図16は、第3モード動作S130のフローチャートである。図17は、第3モード動作S130を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第2モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(3rd mode operation)
Next, an example of the third mode operation will be described with reference to FIGS. In the third mode, the
第3モード動作S130は、第3モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第3モードの制御規則を説明する。第3モードでは、複数の左右通路を通るルートを選択可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い左右通路を通るルートを選択する。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、トータルの移動時間が短くなるタスクが優先して実行される。この例では、第1タスクを優先したシーケンスの移動時間と、第2タスクを優先したシーケンスの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短いシーケンスが実行される。つまり、このモードでは、制御部18は、荷12の移動の順番を変更して入れ替えることが可能であり、トータルの移動時間が短くなるように荷12の移動順序を入れ替える。また、このモードでは、非優先タスクは優先タスクが使用しない左右通路を使用することにより、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
The third mode operation S130 is executed when an instruction to change the
第3モード動作S130が開始されると、制御部18は、第1タスクを優先した場合の移動時間と、第2タスクを優先した場合の移動時間とを算出して、上述のように短時間で移動可能なシーケンスを選択する(ステップS131)。この場合、第2タスクを優先したシーケンスが選択される。
When the third mode operation S130 is started, the
ステップS131完了後、制御部18は、優先される第2タスクのルートを選択する(ステップS132)。このステップでの、第8行と第3行のうち、始点のG6に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
After the completion of step S131, the
ステップS132完了後、制御部18は、第1タスクのルートを選択する(ステップS133)。このステップでの、第8行と第3行のうち、第2タスクと競合しない第2台車16Bを用いて第3行を通るルートが選択される。この例では、ルートが競合しないため、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
After step S132 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS133完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Bと第2台車16Bとを制御して、第1台車14BをH3からC6に移動させる(ステップS134)。図17に示すように、このステップにおける移動距離は8dであり、移動時間は8tである。
(First task)
(T1-1) After step S133 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS134完了後、制御部18は、第1台車14Bと第2台車16Bとを制御して、荷12AをC6からE6に移動させる(ステップS135)。図17に示すように、このステップにおける移動距離は8dであり、移動時間は8tである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクの移動距離は16dであり、移動時間は16tである。
(T1-2) After step S134 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS133完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをH8からG6に移動させる(ステップS136)。図17に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tである。
(Second task)
(T2-1) After step S133 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS136完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをG6からA7に移動させる(ステップS137)。図17に示すように、このステップにおける移動距離は9dであり、移動時間は9tである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクの移動距離は12dであり、移動時間は12tである。
(T2-2) After step S136 is completed, the
第3モードでは、第1タスクと第2タスクは並行して実行されるので、図17に示すように、第2タスクは先に完了し、第1タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動時間は16tであり、第1モードでの28tおよび第2モードの17tより短く、この中で荷の移動に要する時間が最短になる。 In the third mode, the first task and the second task are executed in parallel. Therefore, as shown in FIG. 17, the second task is completed first, and when the first task is completed, the entire task is completed. Therefore, the total movement time in this mode is 16t, which is shorter than 28t in the first mode and 17t in the second mode, and the time required for moving the load is the shortest among these.
次に、第4〜第8モード動作について説明する。前述の各モードの説明では、台車の移動時間を短くする高速動作を優先する制御例について示したが、本発明はこれに限定されるものではない。自動倉庫システム100は、第1台車14の省エネ動作を優先するように制御されてもよい。
Next, the fourth to eighth mode operations will be described. In the description of each mode described above, a control example in which a high-speed operation for shortening the moving time of the bogie is given priority has been described, but the present invention is not limited to this. The
第1台車14のバッテリ14gは、第2台車16に搭載されているときに充電され、前後方向に自走しているときに放電される。このため、第1台車14のバッテリ14gの充電率の低下を抑制するためには、第1台車14が自走して前後方向に移動する距離(以下、「自走距離」という)を短くすることが望ましい。以下、第1台車14の自走距離を短くする観点から、第4〜第8モードの動作を説明する。
The battery 14g of the
(第4モード動作)
図18〜図20を参照して第4モード動作の一例を説明する。図18は、第4モード動作S140を説明するルート図である。図19は、第4モード動作S140のフローチャートである。図20は、第4モード動作S140を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第1モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(4th mode operation)
An example of the fourth mode operation will be described with reference to FIGS. FIG. 18 is a route diagram illustrating the fourth mode operation S140. FIG. 19 is a flowchart of the fourth mode operation S140. FIG. 20 is a time chart schematically showing the fourth mode operation S140. In this description, items that are common to the first mode will not be described repeatedly, and differences will be mainly shown.
以下の説明では、理解を容易にするため、第1台車14の自走距離の単位を「u」と表現する。「1u」は、第1台車14がマス目を前後方向に1つ自走する距離を表す。
In the following description, the unit of the self-propelled distance of the
第4および後述する第5〜第8モードの説明では、初期に、D7に第1台車14Aが待機しており、F2に保管された荷12AをG1に移送する第1タスクと、B7に保管された荷12BをA7に移送する第2タスクとをこの順で受けた場合の動作を示す。
In the description of the fourth and fifth to eighth modes to be described later, the
第4モード動作S140は、第4モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第4モードの制御規則を説明する。第4モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。
The fourth mode operation S140 is executed when an instruction to change the
第4モード動作S140が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS141)。このステップでは、第8行と第3行のルートのうち、始点のD7に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
When the fourth mode operation S140 is started, the
ステップS141完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS142)。このステップでは、第8行と第3行のうち始点のB7に近い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。この場合、第2台車16Aが第1タスクと競合するため、制御部18は、第2タスクが第1タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After step S141 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS142完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16A、16Bとを制御して、第1台車14AをD7からF2に移動させる(ステップS143)。図20に示すように、このステップにおける移動距離は9dであり、移動時間は9tであり、第1台車14Aの自走距離は7uである。
(First task)
(T1-1) After step S142 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS143完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12AをF2からG1に移動させる(ステップS144)。図20に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14Aの自走距離は3uである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクでの第1台車14Aの自走距離は10uである。
(T1-2) After step S143 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS144完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、第1台車14AをG1からB7に移動させる(ステップS145)。図20に示すように、このステップにおける移動距離は11dであり、移動時間は11tであり、第1台車14の自走距離は6uである。
(Second task)
(T2-1) After step S144 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS145完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをB7からA7に移動させる(ステップS146)。図20に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクでの第1台車14Aの自走距離は8uであり、第1タスクとの合計の自走距離は18uである。
(T2-2) After step S145 is completed, the
(第5モード動作)
次に、図21〜図23を参照して第5モード動作の一例を説明する。第5モードでは、制御部18は、第1台車14の自走距離が第4モードより短くなるように第1、第2台車14、16の移動を制御する。図21は、第5モード動作S150を説明するルート図である。図22は、第5モード動作S150のフローチャートである。図23は、第5モード動作S150を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第4モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(Fifth mode operation)
Next, an example of the fifth mode operation will be described with reference to FIGS. In the fifth mode, the
第5モード動作S150は、第5モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第5モードの制御規則を説明する。第5モードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。
The fifth mode operation S150 is executed when an instruction to rearrange the
また、このモードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う制御規則を解除して、自走距離が短いルートを用いて移動を行う。つまり、このモードでは、複数のルートを使用可能な場合には、それぞれの第1台車14Aの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。したがって、第5モードの移動ルートは第2ルートを例示しており、第1ルートを例示する第4モードの移動ルートよりも第1台車14が前後方向に移動する自走距離が短い。
Further, in this mode, the control rule for performing the left and right movement using the second carriage closest to the starting point of the transfer of the
第5モード動作S150が開始されると、制御部18は、第8行を用いたルートの自走距離と、第3行を用いたルートの自走距離と、を算出して、上述のように短い自走距離のシーケンスを選択する(ステップS151)。このステップでは、第1タスクで第3行を用い、第2タスクで第3行と第8行とを用いるシーケンスが選択される。
When the fifth mode operation S150 is started, the
ステップS151完了後、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS152)。このステップでは、第8行と第3行のルートのうち、自走距離が短い第3行を用いたルートが選択される。
After the completion of step S151, the
ステップS152完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS153)。このステップでは、自走距離が短い第3行と第8行とを用いたルートが選択される。この場合、第1タスクと第2台車16Aが競合するため、制御部18は、第2タスクが第1タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After step S152 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS153完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、第1台車14AをD7からF2に移動させる(ステップS154)。図23に示すように、このステップにおける移動距離は7dであり、移動時間は7tであり、第1台車14Aの自走距離は5uである。
(First task)
(T1-1) After step S153 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS154完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12AをF2からG1に移動させる(ステップS155)。図23に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14Aの自走距離は3uである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクでの第1台車14Aの自走距離は10uである。
(T1-2) After step S154 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS155完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、第1台車14AをG1からB7に移動させる(ステップS156)。図23に示すように、このステップにおける移動距離は11dであり、移動時間は11tであり、第1台車14の自走距離は6uである。
(Second task)
(T2-1) After step S155 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS156完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをB7からA7に移動させる(ステップS157)。図23に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクでの第1台車14Aの自走距離は8uであり、第1タスクとの合計の自走距離は16uである。この結果、第5モードの自走距離は第4モードより短く、第1台車14のバッテリ14gの充電率の低下を抑制することができる。
(T2-2) After step S156 is completed, the
(第6モード動作)
次に、図24〜図26を参照して第6モード動作の一例を説明する。第6モードでは、制御部18は、第1台車14の自走距離が第5モードより短くなるように第1、第2台車14、16の移動を制御する。図24は、第6モード動作S160を説明するルート図である。図25は、第6モード動作S160のフローチャートである。図26は、第6モード動作S160を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第5モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(Sixth mode operation)
Next, an example of the sixth mode operation will be described with reference to FIGS. In the sixth mode, the
第6モード動作S160は、第6モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第6モードの制御規則を説明する。第6モードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。このモードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う制御規則を解除して、自走距離が短いルートを用いて移動を行う。つまり、このモードでは、複数のルートが使用可能な場合には、それぞれの第1台車14Aの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、第1タスクを優先するシーケンスの自走距離と、第2タスクを優先するシーケンスの自走距離とを算出して、自走距離が短いシーケンスを実行する。
The sixth mode operation S160 is executed when an instruction to change the
第6モード動作S160が開始されると、制御部18は、第1タスクを優先した場合の自走距離と、第2タスクを優先した場合の自走距離と、を算出して、上述のように短い自走距離で移動可能なシーケンスを選択する(ステップS161)。この場合、第2タスクを優先したシーケンスが選択される。
When the sixth mode operation S160 is started, the
ステップS161完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS162)。このステップでの、第8行と第3行のうち、トータルの自走距離が短い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
After step S161 is completed, the
ステップS162完了後、制御部18は、第1タスクのルートを選択する(ステップS163)。このステップでの、第8行と第3行のうち、トータルの自走距離が短い第2台車16Bを用いて第3行を通るルートが選択される。この場合、第1台車14Aが第2タスクと競合するため、制御部18は、第1タスクは第2タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After step S162 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS163完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをD7からB7に移動させる(ステップS164)。図26に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。
(Second task)
(T2-1) After step S163 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS164完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをB7からA7に移動させる(ステップS165)。図26に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクの移動距離は7dであり、移動時間は7tであり、第1台車14の自走距離は4uである。
(T2-2) After step S164 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS165完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをA7からF2に移動させる(ステップS166)。図26に示すように、このステップにおける移動距離は10dであり、移動時間は10tであり、第1台車14の自走距離は5uである。
(First task)
(T1-1) After step S165 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS166完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12BをF2からG1に移動させる(ステップS167)。図26に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14の自走距離は3uである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクでの第1台車14Aの自走距離は8uであり、第2タスクとの合計の自走距離は12uである。つまり、第6モードの自走距離は、第4モードおよび第5モードより短く、この中で第1台車14が第1方向として例示される前後方向に移動する距離が最短となる。この結果、第1台車14のバッテリ14gの充電率の低下を一層抑制することができる。
(T1-2) After step S166 is completed, the
(第7モード動作)
次に、図27〜図29を参照して第7モード動作の一例を説明する。図27は、第7モード動作S170を説明するルート図である。図28は、第7モード動作S170のフローチャートである。図29は、第7モード動作S170を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第4モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(7th mode operation)
Next, an example of the seventh mode operation will be described with reference to FIGS. FIG. 27 is a route diagram illustrating the seventh mode operation S170. FIG. 28 is a flowchart of the seventh mode operation S170. FIG. 29 is a time chart schematically showing the seventh mode operation S170. In this description, items that are the same as those in the fourth mode will not be described repeatedly, and differences will be mainly shown.
第7モード動作S170は、第7モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第7モードの制御規則を説明する。第7モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。
The seventh mode operation S170 is executed when an instruction to change the
第7モード動作S170が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS171)。このステップでは、第8行と第3行のルートのうち、荷12Aの移送の始点のF2に近い第3行を用いたルートが選択される。
When the seventh mode operation S170 is started, the
ステップS171完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS172)。このステップでは、第8行と第3行のルートのうち、荷12Bの移送の始点のB7に近い第8行を用いたルートが選択される。この場合、第1台車14Aが第1タスクと競合するため、制御部18は、第2タスクが第1タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After step S171 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS172完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、第1台車14AをD7からF2に移動させる(ステップS173)。図29に示すように、このステップにおける移動距離は7dであり、移動時間は7tであり、第1台車14Aの自走距離は5uである。
(First task)
(T1-1) After step S172 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS173完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12AをF2からG1に移動させる(ステップS174)。図29に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14Aの自走距離は3uである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクでの第1台車14Aの自走距離は8uである。
(T1-2) After step S173 is completed, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS174完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをG1からB7に移動させる(ステップS175)。図29に示すように、このステップにおける移動距離は13dであり、移動時間は13tであり、第1台車14の自走距離は8uである。
(Second task)
(T2-1) After step S174 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS175完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをB7からA7に移動させる(ステップS176)。図29に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクでの第1台車14Aの自走距離は10uであり、第1タスクとの合計の自走距離は18uである。この結果、第7モードの自走距離は第4モードより長い。
(T2-2) After step S175 is completed, the
(第8モード動作)
次に、図30〜図32を参照して第8モード動作の一例を説明する。第8モードでは、制御部18は、第1台車14の自走距離が第7モードより短くなるように第1、第2台車14、16の移動を制御する。図30は、第8モード動作S180を説明するルート図である。図31は、第8モード動作S180のフローチャートである。図32は、第8モード動作S180を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第7モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
(8th mode operation)
Next, an example of the eighth mode operation will be described with reference to FIGS. In the eighth mode, the
第8モード動作S180は、第8モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第8モードの制御規則を説明する。第8モードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。また、このモードでは、複数のルートを使用可能な場合には、それぞれの第1台車14Aの自走距離を算出して、その比較結果に基づいて自走距離が短いルートを用いて移動を行う。また、このモードでは、指示を受けた順番に関わらず、第1タスクを優先するシーケンスの自走距離と、第2タスクを優先するシーケンスの自走距離とを算出して、自走距離が短いシーケンスを実行する。
The eighth mode operation S180 is executed when an instruction to change the
第8モード動作S180が開始されると、制御部18は、第1タスクを優先した場合の自走距離と、第2タスクを優先した場合の自走距離とを算出して、上述のように短い自走距離で移動可能なシーケンスを選択する(ステップS181)。この例では、自走距離が短い第2タスクを優先したシーケンスが選択される。
When the eighth mode operation S180 is started, the
ステップS181完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS182)。このステップでの、第8行と第3行のうち、トータルの自走距離が短い第2台車16Aを用いて第8行を通るルートが選択される。
After the completion of step S181, the
ステップS182完了後、制御部18は、第1タスクのルートを選択する(ステップS183)。このステップでの、第8行と第3行のうち、トータルの自走距離が短い第2台車16Bを用いて第3行を通るルートが選択される。この場合、第1台車14Aが第2タスクと競合するため、制御部18は、第1タスクは第2タスクの終了後に実行されるようにシーケンスを決定する。
After the completion of step S182, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS183完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、第1台車14AをD7からB7に移動させる(ステップS184)。図32に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。
(Second task)
(T2-1) After step S183 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS184完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aとを制御して、荷12BをB7からA7に移動させる(ステップS185)。図32に示すように、このステップにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tであり、第1台車14Aの自走距離は2uである。ここで第2タスクは完了する。第2タスクの移動距離は7dであり、移動時間は7tであり、第1台車14の自走距離は4uである。
(T2-2) After step S184 is completed, the
(第1タスク)
(T1−1)ステップS185完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16A、16Bとを制御して、第1台車14AをA7からF2に移動させる(ステップS186)。図32に示すように、このステップにおける移動距離は12dであり、移動時間は12tであり、第1台車14の自走距離は7uである。
(First task)
(T1-1) After step S185 is completed, in the first task, the
(T1−2)ステップS186完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12BをF2からG1に移動させる(ステップS187)。図32に示すように、このステップにおける移動距離は4dであり、移動時間は4tであり、第1台車14の自走距離は3uである。ここで第1タスクは完了する。第1タスクでの第1台車14Aの自走距離は10uであり、第2タスクとの合計の自走距離は14uである。この結果、第8モードの自走距離は第4モードおよび第7モードより短く、第1台車14のバッテリ14gの充電率の低下を抑制することができる。
(T1-2) After step S186 is completed, the
次に、第9、第10モード動作について説明する。前述の各モードの説明では、一つの段の保管棚部22において、台車が左右方向および前後方向に平面的に移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。第1台車14および第2台車16は、異なる段の複数の保管棚部22の間を上下に昇降するルートを通って移動するように制御されてもよい。つまり、自動倉庫システム100は、高速動作優先と省エネ動作優先の観点から、平面ルートと立体ルートを含む複数のルートの移動時間や自走距離を求め、これらの比較結果に基づいてルートとシーケンスを決定することができる。
Next, ninth and tenth mode operations will be described. In the description of each mode described above, an example is shown in which the carriage moves two-dimensionally in the left-right direction and the front-back direction in the
以下、B7に保管された荷12AをB4に移送する第1タスクと、H7に保管された荷12BをH4に移送する第2タスクとをこの順で受けたときの、平面的なルートを移動する第9モードと、立体的なルートを移動する第10モードの動作を説明する。
Hereinafter, a planar route is moved when the first task of transferring the
(第9モード動作)
図33〜図35を参照して第9モード動作の一例を説明する。図33は、第9モード動作S190を説明するルート図である。図33(a)は、2段目の保管棚部22を示し、図33(b)は、1段目の保管棚部22を示す。この図において、×印が付されている保管部26には荷12が保管されており、移動する荷12はこの保管部26を通過することができない。各段の保管棚部22には、荷12の配替えを容易にするために第3行と第8行とを繋ぐ前後通路が設けられている。なお、前後通路が必要でないときは、前後通路は荷12を保管する保管部26として使用することができる。この例では、2段目の保管棚部22のA列と1段目の保管棚部のH列は、荷12を保管することなく前後通路として使用される。
(9th mode operation)
An example of the ninth mode operation will be described with reference to FIGS. FIG. 33 is a route diagram illustrating the ninth mode operation S190. FIG. 33A shows the
また、昇降機構48A、48Bは荷12を搭載した第1台車14を1段目と2段目の保管棚部22の間で昇降させることができる。図34は、第9モード動作S190のフローチャートである。図35は、第9モード動作S190を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第4モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。
In addition, the lifting
第9モード動作S190は、第9モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第9モードの制御規則を説明する。第9モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。
The ninth mode operation S190 is executed when an instruction to change the
第9モード動作S190が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS191)。ルートの始点B7と終点B4とが同じB列であるため、第2台車16を使用せず、B列で第1台車14のみを用いるルートが選択される。
When the ninth mode operation S190 is started, the
ステップS191完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS192)。このステップでは、荷12Bの移送の始点H7に近い第8行と、A列と、移送の終点H4に近い第3行とを通るルートが選択される。台車及びルートについて第1タスクと競合しないため、この例では、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
After step S191 is completed, the
(第1タスク)
(T1)ステップS192完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aを制御して、荷12AをB7からB4に移動させる(ステップS193)。ここで第1タスクは完了する。図35に示すように、第1タスクにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tである。
(First task)
(T1) After step S192 is completed, in a first task, the
(第2タスク)
(T2)ステップS192完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Bと第2台車16Aとを制御して、荷12BをH7からH4に移動させる(ステップS194)。このステップで、荷12Bは、H7→H8→A8→A3→H3→H4のルートによって搬送される。ここで第2タスクは完了する。図35に示すように、このステップにおける移動距離は21dであり、移動時間は21tである。
(Second task)
(T2) After step S192 is completed, in the second task, the
第9モードでは、第1タスクと第2タスクは並行して実行されるので、図35に示すように、第1タスクは先に完了し、第2タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動距離は21dであり、移動時間は21tである。 In the ninth mode, the first task and the second task are executed in parallel. Therefore, as shown in FIG. 35, the first task is completed first, and the entirety is completed when the second task is completed. Therefore, the total moving distance in this mode is 21d, and the moving time is 21t.
(第10モード動作)
次に、図36〜図38を参照して第10モード動作の一例を説明する。第10モードでは、制御部18は、荷12の移動時間が第9モードより短くなるように、第1、第2台車14、16の移動を制御する。図36は、第10モード動作S200を説明するルート図である。図36(a)は、2段目の保管棚部22を示し、図36(b)は、1段目の保管棚部22を示す。図37は、第10モード動作S200のフローチャートである。図38は、第10モード動作S200を模式的に示すタイムチャートである。この説明では、第9モードと共通する事項については重複する説明を省き主に相違点を示す。第10モードでは、2段目と1段目の保管棚部22の間を昇降機構48A、48Bにより上下に移動する立体ルートを用いる。このことにより、第10モードは、平面ルートのみを用いる第9モードと比べて移動時間を短くすることができる。
(10th mode operation)
Next, an example of the tenth mode operation will be described with reference to FIGS. In the tenth mode, the
なお、この説明では、便宜的に、昇降機構48A、48Bによって、2段目と1段目の保管棚部22の間を上下に移動するのに要する移動時間を1tとし、移動距離を1dとする。
In this description, for the sake of convenience, the moving time required to move vertically between the second and
第10モード動作S200は、第10モード動作に設定されている状態で、荷12の配替えの指示を受けた場合に実行される。第10モードの制御規則を説明する。第10モードでは、第8行と第3行の第2台車のうち、荷12の移送の始点に最も近い位置にある第2台車を用いて左右移動を行う。また、このモードでは、第1タスクと第2タスクとが競合しない場合は、第1タスクと第2タスクは並行して実行され、競合する場合は、第1タスクと第2タスクのうち先に指示を受けたタスクが優先して実行される。また、このモードでは、複数の前後通路を通行可能な場合には、それぞれの移動時間を算出して、その比較結果に基づいて移動時間が短い前後通路を通るルートで前後移動を行う。
The tenth mode operation S200 is executed when an instruction to change the
第10モード動作S200が開始されると、制御部18は、先に受けた第1タスクのルートを選択する(ステップS201)。ルートの始点B7と終点B4とが同じB列であるため、第2台車16を使用せず、B列で第1台車14のみを用いるルートが選択される。
When the tenth mode operation S200 is started, the
ステップS201完了後、制御部18は、第2タスクのルートを選択する(ステップS202)。このステップでは、まず左右通路の選択が行われる。この例では、荷12Bの移送の始点H7に近い第8行と、終点H4に近い第3行が左右通路として選択される。また、このステップでは、前後通路の選択が行われる。この例では、2段目のA列と、1段目のH列とが選択可能であり、2段目のA列を使用したときの移動時間と、1段目のH列を使用したときの移動時間とを比較して、移動時間の短い1段目のH列が選択される。また、第1タスクと第2タスクとが競合しないため、この例では、第1タスクと第2タスクは並行して実行される。
After the completion of step S201, the
(第1タスク)
(T1)ステップS202完了後、第1タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aを制御して、荷12AをB7からB4に移動させる(ステップS203)。ここで第1タスクは完了する。図38に示すように、第1タスクにおける移動距離は3dであり、移動時間は3tである。
(First task)
(T1) After step S202 is completed, in the first task, the
(第2タスク)
(T2−1)ステップS202完了後、第2タスクにおいて、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Aと昇降機構48Aとを制御して、荷12BをH7から昇降機構48Aに移動させ、1段目の保管棚部22に降下させる(ステップS204)。
(Second task)
(T2-1) After step S202 is completed, in the second task, the
(T2−2)ステップS204完了後、制御部18は、第1台車14Aと第2台車16Cと第2台車16Dとを制御して、荷12Bを昇降機構48Aから昇降機構48Bに移動させる(ステップS205)。このステップで、第1台車14Aは1段目のH列を第8行から第3行まで自走する。
(T2-2) After step S204 is completed, the
(T2−3)ステップS205完了後、制御部18は、昇降機構48Bと第1台車14Aと第2台車16Bとを制御して、荷12Bを2段目の保管棚部22に上昇させ、昇降機構48BからH4に移動させる(ステップS206)。ここで第2タスクは完了する。図38に示すように、このステップにおける移動距離は13dであり、移動時間は13tである。
(T2-3) After the completion of step S205, the
第10モードでは、第1タスクと第2タスクは並行して実行されるので、図38に示すように、第1タスクは先に完了し、第2タスクが完了することで全体が完了する。よって、このモードのトータルの移動距離は13dであり、移動時間は13tである。この結果、第10モードの移動時間は第9モードの移動時間より短く、高速で配替えを行うことができる。つまり、第10モードは、異なる段の保管棚部22の前後通路を選択可能であることにより短時間での荷12の配替えを行うことができる。
In the tenth mode, the first task and the second task are executed in parallel. Therefore, as shown in FIG. 38, the first task is completed first, and the entirety is completed when the second task is completed. Therefore, the total moving distance in this mode is 13d, and the moving time is 13t. As a result, the moving time in the tenth mode is shorter than the moving time in the ninth mode, and the rearrangement can be performed at a high speed. In other words, in the tenth mode, the
以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The embodiments of the present invention have been described above. These embodiments are examples, and those skilled in the art understand that various modifications and changes are possible within the scope of the present invention, and that such modifications and changes are also within the scope of the present invention. Is about to be done. Accordingly, the description and drawings in this specification should be treated as illustrative rather than limiting.
(変形例)
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
(Modification)
Hereinafter, modified examples will be described. In the drawings and description of the modified example, the same or equivalent components and members as those of the embodiment are denoted by the same reference numerals. The description overlapping with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.
実施の形態の説明では、2つのタスクを受けた場合を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は3つ以上のタスクを受けた場合にも適用することができる。この場合、先に受けたタスクを優先して実行したり、各タスクの順番を入れ替えたシーケンスについて移動距離、移動時間または第1台車の自走距離を算出して最も好ましいシーケンスにより実行したり、各タスクによる台車やルートの競合を算出して競合を避けうるシーケンスにより実行することができる。 In the description of the embodiment, a case where two tasks are received has been described, but the present invention is not limited to this. The present invention can also be applied when receiving three or more tasks. In this case, the task received first is executed with priority, or the moving distance, the moving time or the self-propelled distance of the first bogie is calculated for the sequence in which the order of each task is changed, and the sequence is executed according to the most preferable sequence. It is possible to calculate the competition of the bogie and the route by each task and execute it in a sequence that can avoid the competition.
実施の形態の説明では、保管棚部22を平面的に走行する第2台車16を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば、第2台車16に代えて昇降機能を備え、左右方向に走行可能なスタッカークレーンを備えてもよい。また例えば、複数の第2台車16を備える場合に、その一部をスタッカークレーンに置き換えてもよい。
In the description of the embodiment, an example is shown in which the
実施の形態の説明では、2組の第2レール44が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。第2レール44は3組以上設けられてもよい。
In the description of the embodiment, an example in which two sets of the
実施の形態の説明では、台車がレール上を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車はレールを有しない走行路を走行するものであってもよい。 In the description of the embodiment, the example in which the bogie travels on the rail is shown, but the present invention is not limited to this. The bogie may travel on a travel path having no rail.
実施の形態の説明では、自動倉庫システム100が3段の保管棚部22を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システムは2段以下または4段以上の保管棚部を備えてもよい。
In the description of the embodiment, an example in which the
第1台車14を各段の各列に設けることは必須ではなく、第1台車14は各列に設けられなくてもよい。
It is not essential to provide the
昇降機構48を各第2レール44に設けることは必須ではなく、昇降機構48は設けられなくてもよい。
It is not essential to provide the
保管列24の保管部26の数を一様に構成することは必須ではない。保管列24を構成する保管部26の数は、保管棚部22を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。
It is not essential that the number of the
上下方向に積層される保管列24の段数を一様に構成することは必須ではない。保管列24の段数は、保管棚部22を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。
It is not essential that the number of
荷12がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。
It is not essential that the
フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷12を搬入・搬出するようにしてもよい。
Instead of a forklift, the
実施形態では、第1〜第10モード動作を行う形態について説明したが、他の形態による実施も可能である。少なくとも2つのモードを実行可能であれば、本発明の効果を得ることができる。例えば、第1モードと、第1モードよりも第1、第2台車の移動に要する時間が短くなる第2モードと、の2つのモードのみを実行可能であってもよい。更に、第1、第2モードに加え、荷の移動の順番の入れ替えを許容して第2モードよりも更に第1、第2台車の移動に要する時間を短くする第3モードの合計3つのモードのみを実行可能であってもよい。 In the embodiment, the mode in which the first to tenth mode operations are performed has been described, but other modes are also possible. If at least two modes can be executed, the effects of the present invention can be obtained. For example, only two modes, that is, a first mode and a second mode in which the time required for moving the first and second carriages is shorter than in the first mode, may be executable. Furthermore, in addition to the first and second modes, a total of three modes, a third mode, in which the order of the movement of the load is permissible and the time required for the movement of the first and second bogies is further reduced than in the second mode. May be executable only.
また、例えば第4モードと、第4モードよりも第1台車の第1方向への移動距離を短くし、第1台車のバッテリの充電率の低下を抑制する第5モードと、の2つのモードのみを実行可能であってもよい。更に、第4、第5モードに加え、荷の移動の順番の入れ替えを許容して第5モードよりも更にバッテリの充電率の低下を抑制する第6モードの合計3つのモードのみを実行可能であってもよい。 Also, for example, there are two modes, a fourth mode, and a fifth mode in which the moving distance of the first truck in the first direction is shorter than that in the fourth mode, and a decrease in the charge rate of the battery of the first truck is suppressed. May be executable only. Further, in addition to the fourth and fifth modes, it is possible to execute only a total of three modes, namely, a sixth mode in which the order of movement of the load is allowed to be changed and the reduction in the charge rate of the battery is further suppressed than in the fifth mode. There may be.
また、第2モードに例示したような第1、第2台車の移動に要する時間が短くなるモードと、第5モードに例示したような第1台車の第1方向への移動距離を短くしてバッテリの充電率低下を抑制するモードと、の2つのモードのみを実行可能であってもよい。 Also, the mode in which the time required for the movement of the first and second carriages is shortened as exemplified in the second mode and the movement distance of the first carriage in the first direction as exemplified in the fifth mode are shortened. It may be possible to execute only two modes, that is, a mode for suppressing a decrease in the charge rate of the battery.
また、実行するモードの決定方法としては、インターフェースを介したユーザの指示に基づいて決定することができる。また、自動倉庫システムが移動時間や充電率の中から優先事項を自動的に判断し、実行するモードを決定してもよい。 The mode to be executed can be determined based on a user's instruction via the interface. Further, the automatic warehouse system may automatically determine the priority items from the travel time and the charging rate and determine the mode to be executed.
これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modified examples has the same operation and effect as the embodiment.
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiment and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified example.
12・・荷、 14・・第1台車、 16・・第2台車、 18・・制御部、 22・・保管棚部、 24・・保管列、 26・・保管部、 30・・受付部、 32・・モード設定部、 40・・第1レール、 42・・第1支持部材、 44・・第2レール、 46・・第2支持部材、 48・・昇降機構、 100・・自動倉庫システム。 12 ··· Load, 14 ··· 1st bogie, 16 ··· 2nd bogie, 18 ··· Control unit, 22 ··· Storage shelf unit, 24 ··· Storage row, 26 ··· Storage unit, 30 ··· Reception unit, 32 mode setting unit, 40 first rail, 42 first support member, 44 second rail, 46 second support member, 48 elevating mechanism, 100 automatic warehouse system.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、所定の荷を第1、第2台車の両方を用いて第1位置から第2位置まで移動する際、第1のルートと、第1ルートと異なる第2ルートと、のいずれかのルートで所定の荷を移動するように第1、第2台車を制御する制御部と、を有し、第2台車を複数有し、第1ルートは、所定の荷を移動する際に第1位置に最も近い位置にある一方の第2台車を用いるルートであり、第2ルートは、一方の第2台車とは別の第2台車を用いるルートであり、制御部は、所定の荷と、所定の荷とは別の荷の移動指示が併存していない場合には、所定の荷を第1ルートで移動させ、所定の荷と、別の荷の移動指示が併存している場合には、第1ルートと第2ルートのうち、所定の荷と別の荷とを移動させるためのトータルの第1、第2台車の移動時間が短い方のルートにより所定の荷を移動させるように制御する。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention is an automatic warehouse system, in which a first carriage that carries a load and moves in a first direction and a first carriage that carries the first carriage are mounted in a first direction. A second truck moving in a second direction intersecting with the first truck, a first route and a first route when a predetermined load is moved from the first position to the second position using both the first and second trucks. and a different second route, the first to move a predetermined load in either route, a control unit for controlling the second carriage, have a, a plurality of the second carriage, the first route The second route is a route that uses a second bogie that is different from the one second bogie when one of the second bogies is closest to the first position when moving a predetermined load. Yes, if the predetermined load and a move instruction for a load different from the predetermined load are not present, the control unit Is moved along the first route, and when a predetermined load and an instruction to move another load coexist, the predetermined load and another load are moved between the first route and the second route. The control is performed such that the predetermined load is moved by the route having the shorter moving time of the first and second carriages .
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、自動倉庫システムであって、荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、所定の荷を第1、第2台車の両方を用いて第1位置から第2位置まで移動する際、第1のルートと、第1ルートと異なる第2ルートと、のいずれかのルートで所定の荷を移動するように第1、第2台車を制御する制御部と、を有し、第2台車を複数有し、第1ルートは、所定の荷を移動する際に第1位置に最も近い位置にある一方の第2台車を用いるルートであり、第2ルートは、一方の第2台車とは別の第2台車を用いるルートであり、制御部は、所定の荷を移動させる第1タスクと、所定の荷とは別の荷を移動させる第2タスクとが競合しない場合には、所定の荷を第1ルートで移動させ、第1タスクと、第2タスクとが競合する場合には、第1ルートと第2ルートのうち、第1タスクと第2タスクのいずれかが開始されてから第1タスクおよび第2タスクが終了するまでの移動に要する時間が短い方のルートにより所定の荷を移動させるように制御する。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention is an automatic warehouse system, in which a first carriage that carries a load and moves in a first direction and a first carriage that carries the first carriage are mounted in a first direction. A second truck moving in a second direction intersecting with the first truck, a first route and a first route when a predetermined load is moved from the first position to the second position using both the first and second trucks. A second route different from the first route, and a control unit that controls the first and second trucks so as to move a predetermined load on one of the routes. The second route includes a plurality of second trucks. The second route is a route that uses a second bogie that is different from the one second bogie when one of the second bogies is closest to the first position when moving a predetermined load. There, the control unit includes a second moving another load is the first task of moving a predetermined load, the predetermined load If disk and is not a conflict, a predetermined load is moved in the first route, and the first task, if the second task is that competing, among the first route and the second route, the Control is performed such that a predetermined load is moved along a route that takes less time to move from the start of one of the tasks and the second task to the end of the first and second tasks .
Claims (9)
荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、
第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、
所定の荷を前記第1、第2台車の両方を用いて第1位置から第2位置まで移動する際、第1ルートと、第1ルートと異なる第2ルートと、のいずれかのルートで前記所定の荷を移動するように前記第1、第2台車を制御する制御部と、を有することを特徴とする自動倉庫システム。 An automatic warehouse system,
A first bogie that carries a load and moves in a first direction;
A second carriage mounted with the first carriage and moving in a second direction intersecting the first direction;
When a predetermined load is moved from the first position to the second position by using both the first and second bogies, the predetermined load is moved along one of a first route and a second route different from the first route. An automatic warehouse system, comprising: a control unit that controls the first and second bogies to move a predetermined load.
前記第1ルートは、荷を移動する際に当該荷に最も近い位置にある第2台車を用いることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。 A plurality of second bogies,
4. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the first route uses a second bogie located closest to the load when moving the load. 5.
前記制御部は、荷の移動の順番を入れ替え可能であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。 Further comprising a receiving means for sequentially receiving the movement of the load,
The automatic storage system according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit is capable of changing the order of the movement of the load.
荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、
第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、
荷の移動に要する時間が短くなるように、前記第1、第2台車の移動を制御する制御部と、を有することを特徴とする自動倉庫システム。 An automatic warehouse system,
A first bogie that carries a load and moves in a first direction;
A second carriage mounted with the first carriage and moving in a second direction intersecting the first direction;
An automatic warehouse system, comprising: a control unit that controls the movement of the first and second bogies so that the time required for moving the load is reduced.
荷を搭載し第1方向に移動する第1台車と、
第1台車を搭載し第1方向と交差する第2方向に移動する第2台車と、
前記第1台車が前記第1方向に移動する距離が短くなるように、前記第1、第2台車の移動を制御する制御部と、を有することを特徴とする自動倉庫システム。 An automatic warehouse system,
A first bogie that carries a load and moves in a first direction;
A second carriage mounted with the first carriage and moving in a second direction intersecting the first direction;
An automatic warehouse system, comprising: a control unit that controls movement of the first and second carriages so that the distance that the first carriage moves in the first direction is reduced.
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