JP2019215304A - Photoelectronic sensor - Google Patents

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良一 田島
Ryoichi Tajima
良一 田島
祐樹 真田
Yuki Sanada
祐樹 真田
幸一 立石
Koichi Tateishi
幸一 立石
越俊樹
Toshiki Koshi
俊樹 越
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Abstract

To enable avoidance of an effect by noise superimposed on a signal while suppressing an increase in cost and in product size more than conventional one.SOLUTION: A photoelectric sensor includes: a measurement part 111 obtaining a signal in accordance with received light; a determination part 104 which determines whether or not there is noise on the basis of the signal obtained by the measurement part 111; a calculation part 105 which calculates a prediction value by using a forward linear prediction method on the basis of past signals obtained by the measurement part 111 when it is determined by the determination part 104 that there is the noise; and an extraction part extracting a parameter about the noise by comparing actual value shown by the signal obtained by the measurement part 111 with the prediction value when the prediction value is calculated by the calculation part 105.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、光の投受光を行う光電センサに関する。   The present invention relates to a photoelectric sensor that emits and receives light.

従来から、検出領域を介して光の投受光を行い、その受光結果に基づいて検出領域における物体の有無判定等の各種処理を行う光電センサが知られている（例えば特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a photoelectric sensor that emits and receives light via a detection area and performs various processes such as determination of the presence or absence of an object in the detection area based on a result of the light reception is known (for example, see Patent Document 1).

特開２０１５−１５５８０号公報JP 2015-15580 A

しかしながら、従来の光電センサでは、信号にノイズが重畳した場合に、検出値に影響を与えて誤動作が生じる。特にノイズの周波数が信号の周波数に近い場合に、回路によるフィルタでは防ぎきれない。また、アナログフィルタで影響を抑える場合、電子部品が増えることによるコストの増加及び製品サイズの拡大が避けられない。   However, in the conventional photoelectric sensor, when noise is superimposed on the signal, the detection value is affected and a malfunction occurs. In particular, when the frequency of the noise is close to the frequency of the signal, it cannot be prevented by a filter using a circuit. Further, when the effect is suppressed by the analog filter, an increase in cost and an increase in product size due to an increase in electronic components are inevitable.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来に対してコストの増加及び製品サイズの拡大を抑制しつつ、信号に重畳するノイズによる影響を回避可能な光電センサを提供することを目的としている。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and a photoelectric sensor capable of avoiding the influence of noise superimposed on a signal while suppressing an increase in cost and an increase in product size compared to the related art. It is intended to provide.

この発明に係る光電センサは、受光した光に応じた信号を得る計測部と、計測部により得られた信号に基づいて、ノイズの有無を判別する判別部と、判別部によりノイズが有ると判別された場合に、計測部により得られた過去の信号に基づいて、前向き線形予測法を用いて予測値を算出する算出部と、算出部により予測値が算出された場合に、計測部により得られた信号が示す実測値を当該予測値と比較してノイズに関するパラメータを抽出する抽出部とを備えたことを特徴とする。   A photoelectric sensor according to the present invention includes a measuring unit that obtains a signal corresponding to received light, a determining unit that determines the presence or absence of noise based on a signal obtained by the measuring unit, and a determining unit that determines that there is noise. A calculation unit that calculates a predicted value using a forward linear prediction method based on a past signal obtained by the measurement unit when the prediction value is calculated by the measurement unit; An extraction unit that compares a measured value indicated by the obtained signal with the predicted value and extracts a parameter related to noise.

この発明によれば、上記のように構成したので、従来に対してコストの増加及び製品サイズの拡大を抑制しつつ、信号に重畳するノイズによる影響を回避可能となる。   According to the present invention, since the configuration is as described above, it is possible to avoid the influence of noise superimposed on a signal while suppressing an increase in cost and an increase in product size as compared with the related art.

この発明の実施の形態１に係る光電センサの構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a photoelectric sensor according to Embodiment 1 of the present invention. この発明の実施の形態１における演算部及び処理部によるノイズ検出の動作例を示すフローチャートである。5 is a flowchart illustrating an example of an operation of noise detection performed by the calculation unit and the processing unit according to Embodiment 1 of the present invention. この発明の実施の形態１における算出部による予測値の算出結果の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a calculation result of a predicted value by a calculation unit according to Embodiment 1 of the present invention.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
光電センサは、検出領域を介して光の投受光を行い、その受光結果に基づいて検出領域における物体の有無判定等の各種処理を行う。以下では、光電センサが有する構成のうちの受光側の構成のみを示す。この光電センサは、図１に示すように、受光部１０１、増幅部１０２、検出部１０３、判別部１０４、算出部１０５、処理部１０６、入出力部１０７、通信部１０８、表示部１０９及び操作部１１０を備えている。なお、光電センサの種別は特に限定されず、透過型、反射型及びリフレクタ型の何れでもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1 FIG.
The photoelectric sensor emits and receives light via the detection area, and performs various processes such as determining the presence or absence of an object in the detection area based on the light reception result. Hereinafter, only the configuration on the light receiving side of the configuration of the photoelectric sensor will be described. As shown in FIG. 1, the photoelectric sensor includes a light receiving unit 101, an amplification unit 102, a detection unit 103, a determination unit 104, a calculation unit 105, a processing unit 106, an input / output unit 107, a communication unit 108, a display unit 109, and an operation unit. A section 110 is provided. The type of the photoelectric sensor is not particularly limited, and may be any of a transmission type, a reflection type, and a reflector type.

なお、受光部１０１、増幅部１０２及び検出部１０３は、計測部１１１を構成する。また、判別部１０４及び算出部１０５は、演算部１１２を構成する。また、入出力部１０７、通信部１０８、表示部１０９及び操作部１１０は、インタフェース部１１３を構成する。   In addition, the light receiving unit 101, the amplifying unit 102, and the detecting unit 103 constitute a measuring unit 111. Further, the determination unit 104 and the calculation unit 105 constitute the calculation unit 112. The input / output unit 107, the communication unit 108, the display unit 109, and the operation unit 110 form an interface unit 113.

受光部１０１は、検出領域から到来した光を受光して光電変換を行う。
増幅部１０２は、受光部１０１により得られた信号（光電変換後の信号）を増幅する。
検出部１０３は、増幅部１０２による増幅後の信号を検出する。 The light receiving unit 101 receives light arriving from the detection area and performs photoelectric conversion.
The amplifying unit 102 amplifies the signal (signal after photoelectric conversion) obtained by the light receiving unit 101.
The detection unit 103 detects the signal amplified by the amplification unit 102.

判別部１０４は、検出部１０３により得られた信号（検出後の信号）に基づいて、ノイズの有無を判別する。
算出部１０５は、判別部１０４によりノイズが有ると判別された場合に、検出部１０３により得られた過去の信号に基づいて、前向き線形予測法（ＬＰＣ）を用いて予測値を算出する。 The determination unit 104 determines the presence or absence of noise based on the signal obtained by the detection unit 103 (the signal after detection).
When the determining unit 104 determines that there is noise, the calculating unit 105 calculates a predicted value using a forward linear prediction method (LPC) based on the past signal obtained by the detecting unit 103.

なお、演算部１１２は、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等により実現される。   The arithmetic unit 112 is realized by a processing circuit such as a system LSI (Large Scale Integration), a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory or the like, or the like.

処理部１０６は、検出部１０３により得られた信号に基づいて、物体の有無判定等の各種処理を行うＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。また、処理部１０６は、算出部１０５により予測値が算出された場合に、検出部１０３により得られた信号が示す実測値を当該予測値と比較してノイズに関するパラメータを抽出する機能（抽出部）を有している。なお、ノイズに関するパラメータとしては、例えば、ノイズの周波数、波形又は種別等が挙げられる。この処理部１０６による処理結果を示す情報はインタフェース部１１３に出力される。また、処理部１０６は、抽出したノイズに関するパラメータを示す情報を自身が保持する記録部に記録してもよい。   The processing unit 106 is an MPU (Micro Processing Unit) that performs various kinds of processing such as the presence / absence determination of an object based on the signal obtained by the detection unit 103. Further, when the prediction value is calculated by the calculation unit 105, the processing unit 106 compares a measured value indicated by the signal obtained by the detection unit 103 with the prediction value and extracts a parameter related to noise (extraction unit). )have. In addition, examples of the parameter related to noise include a frequency, a waveform, and a type of the noise. Information indicating the processing result by the processing unit 106 is output to the interface unit 113. Further, the processing unit 106 may record the information indicating the extracted parameters related to the noise in the recording unit that holds the information.

入出力部１０７は、光電センサに対する各種設定の入力を行い、また、処理部１０６から入力された情報の出力を行う。この際、入出力部１０７は、例えば、アナログ出力を行ってもよいし、閾値判定を行って閾値を超えた場合にオン出力を行ってもよい。   The input / output unit 107 inputs various settings to the photoelectric sensor and outputs information input from the processing unit 106. At this time, the input / output unit 107 may perform, for example, an analog output, or may perform a threshold determination and perform an on-output when the threshold value is exceeded.

通信部１０８は、イーサネット（登録商標）等のネットワークを介して外部装置と通信を行い、例えば処理部１０６から入力された情報を外部装置に送信する。
表示部１０９は、各種の動作表示を行う。また、表示部１０９は、処理部１０６から入力された情報を表示する。
操作部１１０は、ユーザ操作を受付け、例えば、表示部１０９の表示切替え又は光電センサに対する各種設定等を行う。 The communication unit 108 communicates with an external device via a network such as Ethernet (registered trademark), and transmits, for example, information input from the processing unit 106 to the external device.
The display unit 109 displays various operations. The display unit 109 displays the information input from the processing unit 106.
The operation unit 110 receives a user operation and performs, for example, display switching of the display unit 109 or various settings for the photoelectric sensor.

なお、入出力部１０７、通信部１０８及び表示部１０９は、判別部１０４による判別結果及び抽出部による抽出結果をユーザに通知する通知部を構成する。   Note that the input / output unit 107, the communication unit 108, and the display unit 109 constitute a notification unit that notifies the user of the determination result by the determination unit 104 and the extraction result by the extraction unit.

次に、実施の形態１における演算部１１２及び処理部１０６によるノイズ検出の動作例について、図２を参照しながら説明する。なお、計測部１１１は、受光した光に応じた信号を得ている。具体的には、受光部１０１が検出領域から到来した光を受光して光電変換を行い、増幅部１０２が光電変換後の信号を増幅し、検出部１０３が増幅後の信号を検出している。
実施の形態１における演算部１１２及び処理部１０６によるノイズ検出の動作例では、図２に示すように、まず、判別部１０４は、計測部１１１により得られた信号に基づいて、当該信号にノイズが重畳しているか（ノイズが有るか）を判別する（ステップＳＴ１）。
この際、判別部１０４は、例えば、計測部１１１（検出部１０３）の電源電圧範囲を閾値として用いることで、ノイズの有無を判別できる。この場合、判別部１０４は、計測部１１１により得られた信号が電源電圧範囲外である場合には、ノイズが有ると判別する。一方、判別部１０４は、上記信号が電源電圧範囲内である場合には、ノイズが無いと判別する。
また、例えば、光電センサのティーチングの際に受光レベルの最大値及び最小値が設定されている場合、判別部１０４は、この受光レベルの最大値及び最小値を閾値として用いることで、ノイズの有無を判別できる。この場合、判別部１０４は、計測部１１１により得られた信号が受光レベルの最小値未満又は最大値より大きい場合には、ノイズが有ると判別する。一方、判別部１０４は、上記信号が受光レベルの最小値以上且つ最大値以下である場合には、ノイズが無いと判別する。 Next, an example of an operation of noise detection by the calculation unit 112 and the processing unit 106 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. Note that the measurement unit 111 obtains a signal corresponding to the received light. Specifically, the light receiving unit 101 receives light arriving from the detection area and performs photoelectric conversion, the amplifying unit 102 amplifies the signal after photoelectric conversion, and the detecting unit 103 detects the amplified signal. .
In the operation example of noise detection performed by the calculation unit 112 and the processing unit 106 in the first embodiment, as illustrated in FIG. 2, first, the determination unit 104 generates a noise based on a signal obtained by the measurement unit 111. Are superimposed (whether there is noise) (step ST1).
At this time, the determination unit 104 can determine the presence or absence of noise by using, for example, the power supply voltage range of the measurement unit 111 (detection unit 103) as a threshold. In this case, the determination unit 104 determines that there is noise when the signal obtained by the measurement unit 111 is out of the power supply voltage range. On the other hand, when the signal is within the power supply voltage range, the determination unit 104 determines that there is no noise.
Further, for example, when the maximum value and the minimum value of the light receiving level are set at the time of teaching of the photoelectric sensor, the determination unit 104 uses the maximum value and the minimum value of the light receiving level as a threshold to determine whether there is noise. Can be determined. In this case, the determination unit 104 determines that there is noise when the signal obtained by the measurement unit 111 is smaller than the minimum value or larger than the maximum value of the light receiving level. On the other hand, when the signal is equal to or more than the minimum value of the light receiving level and equal to or less than the maximum value, the determining unit 104 determines that there is no noise.

このステップＳＴ１において、判別部１０４が上記信号にノイズが重畳していない（ノイズが無い）と判別した場合には、シーケンスは終了する。   In step ST1, when the determination unit 104 determines that noise is not superimposed on the signal (no noise), the sequence ends.

一方、ステップＳＴ１において、判別部１０４が上記信号にノイズが重畳していると判別した場合には、算出部１０５は、計測部１１１により得られた過去の信号に基づいて、前向き線形予測法を用いて予測値を算出する（ステップＳＴ２）。この際、算出部１０５は、下式（１）のように、計測部１１１により過去に得られたＭ個の信号が示す実測値に対してｈＭ（ｋ）という係数で重み付けをし、その重み付けにより得られた値の和を予測値として算出する。式（１）において、ｓ（ハット）（ｎ）は、ｎ番目の信号が示す実測値に対する予測値を表し、Ｍは過去の信号の数を表し、ｓ（ｎ−ｋ）は（ｎ−ｋ）番目の信号が示す実測値を表している。Ｍの数は、投光信号の周期又はオーバーサンプリングの周期に応じて適宜変更が可能であり、精度の高い予測を行うのに十分な数とする。

Figure 2019215304
On the other hand, if the determination unit 104 determines in step ST1 that noise is superimposed on the signal, the calculation unit 105 performs forward linear prediction based on the past signal obtained by the measurement unit 111. Then, a predicted value is calculated (step ST2). At this time, the calculation unit 105 weights the actually measured values indicated by the M signals obtained in the past by the measurement unit 111 with a coefficient h M (k) as in the following equation (1). The sum of the values obtained by weighting is calculated as a predicted value. In the equation (1), s (hat) (n) represents a predicted value with respect to the actual measurement value indicated by the n-th signal, M represents the number of past signals, and s (nk) is (nk) ) -Th signal indicates an actually measured value. The number of M can be appropriately changed according to the cycle of the light projection signal or the cycle of oversampling, and is set to a number sufficient for performing highly accurate prediction.

Figure 2019215304

なお、算出部１０５では、検出部１０３により得られた過去の信号が示す実測値と当該実測値に対する予測値との２乗誤差の和が最小となる値を数値解析により得ることで、ｈＭ（ｋ）を算出している。下式（２）で示されるＥは誤差関数である。

Figure 2019215304
In the calculating unit 105, a value that the sum of the squared error is minimized between the predicted value for the measured value and the measured value indicated by the past signal obtained by the detection unit 103 to obtain the numerical analysis, h M (K) is calculated. E shown in the following equation (2) is an error function.

Figure 2019215304

図３は算出部１０５による予測値の算出結果の一例を示す図である。図３において、前半（図３における破線より左側）の３個のパルスは実測値であり、後半（図３における破線より右側）の３個のパルスは、算出部１０５が、前半の実測値から２５６次の係数を決定して予測を行った予測値である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a calculation result of the prediction value by the calculation unit 105. In FIG. 3, the three pulses in the first half (left side of the broken line in FIG. 3) are measured values, and the three pulses in the second half (right side of the broken line in FIG. 3) This is a predicted value obtained by determining a coefficient of order 256 and performing prediction.

次いで、処理部１０６（抽出部）は、計測部１１１により得られた信号が示す実測値を当該予測値と比較することで、ノイズに関するパラメータを抽出する（ステップＳＴ３）。すなわち、抽出部は、例えば実測値と当該実測値に対する予測値との差分をとることでノイズ成分のみを抽出でき、ノイズ成分からノイズに関するパラメータを抽出できる。その後、処理部１０６は、抽出結果を示す信号をインタフェース部１１３に出力する。   Next, the processing unit 106 (extracting unit) extracts a parameter related to noise by comparing the measured value indicated by the signal obtained by the measuring unit 111 with the predicted value (step ST3). That is, the extraction unit can extract only the noise component by taking, for example, the difference between the actually measured value and the predicted value with respect to the actually measured value, and can extract parameters related to noise from the noise component. After that, the processing unit 106 outputs a signal indicating the extraction result to the interface unit 113.

このように、実施の形態１に係る光電センサでは、判別部１０４が、計測部１１１により得られた信号が特定の条件に該当するかを判別することで、ノイズの有無を判別している。これにより、実施の形態１に係る光電センサは、従来に対してコストの増加及び製品サイズの拡大を抑制しつつ、信号に重畳するノイズによる影響を回避可能となる。
また、実施の形態１に係る光電センサでは、計測部１１１により得られた信号をオーバーサンプリングし、判別部１０４によりノイズが有ると判別された場合に線形予測演算フィルタを動作させる。そして、線形予測演算フィルタでは、算出部１０５がノイズが無い場合での値を予測し、抽出部が実測値を予測値と比較することでどのようなノイズが重畳したのかを示す情報を抽出する。これにより、実施の形態１に係る光電センサでは、ユーザが、上記の抽出結果をノイズが現れた要因等を探る際の参考として用いることが可能となり、光電センサがどのようなノイズ雰囲気下にさらされているかを判断可能となる。 As described above, in the photoelectric sensor according to the first embodiment, the determination unit 104 determines the presence / absence of noise by determining whether the signal obtained by the measurement unit 111 satisfies a specific condition. Thus, the photoelectric sensor according to the first embodiment can avoid the influence of noise superimposed on a signal while suppressing an increase in cost and an increase in product size as compared with the related art.
In the photoelectric sensor according to the first embodiment, the signal obtained by the measurement unit 111 is oversampled, and when the determination unit 104 determines that there is noise, the linear prediction calculation filter is operated. Then, in the linear prediction calculation filter, the calculation unit 105 predicts a value in the case where there is no noise, and the extraction unit compares the measured value with the predicted value to extract information indicating what kind of noise has been superimposed. . Thus, in the photoelectric sensor according to the first embodiment, the user can use the above extraction result as a reference when searching for a factor or the like in which the noise appears, and the photoelectric sensor is exposed to any noise atmosphere. Can be determined.

なお、実施の形態１に係る光電センサは、信号にノイズが重畳している期間が短い場合には、ノイズが重畳した期間の実測値を予測値で補完して、本来あるべき波形に近い値としてもよい。この場合、処理部１０６は、算出部１０５により予測値が算出された場合に、計測部１１１により得られた信号が示す実測値を当該予測値に置換える機能（置換部）も有する。これにより、実施の形態１に係る光電センサは、誤動作の発生を抑えられ、また、アナログフィルタの回路設計が簡易になる。   When the period in which noise is superimposed on a signal is short, the photoelectric sensor according to Embodiment 1 complements an actual measurement value in a period in which noise is superimposed with a predicted value to obtain a value close to a waveform which should be originally expected. It may be. In this case, the processing unit 106 also has a function (replacement unit) that replaces the measured value indicated by the signal obtained by the measurement unit 111 with the predicted value when the prediction value is calculated by the calculation unit 105. Thereby, in the photoelectric sensor according to the first embodiment, occurrence of malfunction is suppressed, and the circuit design of the analog filter is simplified.

また上記では、判別部１０４が、閾値を用いて、ノイズの有無を判別する場合を示した。一方、計測部１１１により得られた信号が閾値の範囲外である期間（判別部１０４によりノイズが有ると判別される期間）が長い場合には、ノイズの影響ではない可能性が高い。そこで、このような場合には、光電センサは、上記信号が閾値の範囲外であることのみを外部に通知してもよい。   In the above description, the case where the determination unit 104 determines the presence or absence of noise using the threshold is shown. On the other hand, if the period during which the signal obtained by the measurement unit 111 is out of the range of the threshold (the period during which the determination unit 104 determines that there is noise) is long, there is a high possibility that the signal is not affected by noise. Therefore, in such a case, the photoelectric sensor may notify the outside only that the signal is out of the range of the threshold.

以上のように、この実施の形態１によれば、光電センサは、受光した光に応じた信号を得る計測部１１１と、計測部１１１により得られた信号に基づいて、ノイズの有無を判別する判別部１０４と、判別部１０４によりノイズが有ると判別された場合に、計測部１１１により得られた過去の信号に基づいて、前向き線形予測法を用いて予測値を算出する算出部１０５と、算出部１０５により予測値が算出された場合に、計測部１１１により得られた信号が示す実測値を当該予測値と比較してノイズに関するパラメータを抽出する抽出部とを備えた。これにより、実施の形態１に係る光電センサは、従来に対してコストの増加及び製品サイズの拡大を抑制しつつ、信号に重畳するノイズによる影響を回避可能となる。   As described above, according to the first embodiment, the photoelectric sensor determines the presence or absence of noise based on the measurement unit 111 that obtains a signal corresponding to the received light and the signal obtained by the measurement unit 111. A determining unit 104; a calculating unit 105 that calculates a predicted value using a forward linear prediction method based on a past signal obtained by the measuring unit 111 when the determining unit 104 determines that there is noise; An extraction unit is provided for extracting a parameter related to noise by comparing an actual measurement value indicated by a signal obtained by the measurement unit 111 with the prediction value when the prediction value is calculated by the calculation unit 105. Thus, the photoelectric sensor according to the first embodiment can avoid the influence of noise superimposed on a signal while suppressing an increase in cost and an increase in product size as compared with the related art.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。   Note that, in the present invention, within the scope of the invention, any constituent element of the embodiment can be modified or any constituent element of the embodiment can be omitted.

１０１ 受光部
１０２ 増幅部
１０３ 検出部
１０４ 判別部
１０５ 算出部
１０６ 処理部
１０７ 入出力部
１０８ 通信部
１０９ 表示部
１１０ 操作部
１１１ 計測部
１１２ 演算部
１１３ インタフェース部 101 light receiving unit 102 amplifying unit 103 detecting unit 104 discriminating unit 105 calculating unit 106 processing unit 107 input / output unit 108 communication unit 109 display unit 110 operation unit 111 measuring unit 112 arithmetic unit 113 interface unit

Claims (7)

受光した光に応じた信号を得る計測部と、
前記計測部により得られた信号に基づいて、ノイズの有無を判別する判別部と、
前記判別部によりノイズが有ると判別された場合に、前記計測部により得られた過去の信号に基づいて、前向き線形予測法を用いて予測値を算出する算出部と、
前記算出部により予測値が算出された場合に、前記計測部により得られた信号が示す実測値を当該予測値と比較してノイズに関するパラメータを抽出する抽出部と
を備えた光電センサ。 A measuring unit for obtaining a signal corresponding to the received light,
Based on the signal obtained by the measurement unit, a determination unit that determines the presence or absence of noise,
A calculating unit that calculates a predicted value using a forward linear prediction method based on a past signal obtained by the measuring unit when it is determined that there is noise by the determining unit;
An extraction unit that, when the predicted value is calculated by the calculation unit, extracts a parameter related to noise by comparing an actually measured value indicated by the signal obtained by the measurement unit with the predicted value. 前記判別部による判別結果及び前記抽出部による抽出結果を通知する通知部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の光電センサ。 The photoelectric sensor according to claim 1, further comprising a notification unit configured to notify a determination result by the determination unit and an extraction result by the extraction unit. 前記算出部により予測値が算出された場合に、前記計測部により得られた信号が示す実測値を当該予測値に置換える置換部を備えた
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の光電センサ。 3. The apparatus according to claim 1, further comprising: a replacement unit configured to replace an actual measurement value indicated by a signal obtained by the measurement unit with the prediction value when the prediction value is calculated by the calculation unit. 4. Photoelectric sensor. 前記算出部は、前記計測部により得られた過去の信号が示す実測値に対して係数で重み付けをし、当該重み付けにより得られた値の和を前記予測値として算出する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちの何れか１項記載の光電センサ。 The calculation unit weights an actual measurement value indicated by a past signal obtained by the measurement unit with a coefficient, and calculates a sum of values obtained by the weighting as the prediction value. The photoelectric sensor according to any one of claims 1 to 3. 前記算出部は、前記計測部により得られた過去の信号が示す実測値と当該実測値に対する予測値との２乗誤差の和が最小となる値を前記係数として算出する
ことを特徴とする請求項４記載の光電センサ。 The calculation unit calculates, as the coefficient, a value that minimizes a sum of square errors between an actual measurement value indicated by a past signal obtained by the measurement unit and a predicted value with respect to the actual measurement value. Item 6. The photoelectric sensor according to Item 4. 前記判別部は、前記計測部により得られた信号が当該計測部の電源電圧範囲外である場合にノイズが有ると判別し、当該信号が当該電源電圧範囲内である場合にノイズは無いと判別する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちの何れか１項記載の光電センサ。 The determination unit determines that there is noise when the signal obtained by the measurement unit is outside the power supply voltage range of the measurement unit, and determines that there is no noise when the signal is within the power supply voltage range of the measurement unit. The photoelectric sensor according to any one of claims 1 to 5, wherein: 前記判別部は、前記計測部により得られた信号が受光レベルの最小値未満又は最大値より大きい場合にノイズが有ると判別し、当該信号が当該受光レベルの最小値以上且つ最大値以下である場合にノイズが無いと判別する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちの何れか１項記載の光電センサ。 The determination unit determines that there is noise when the signal obtained by the measurement unit is less than the minimum value or greater than the maximum value of the light reception level, and the signal is equal to or more than the minimum value and equal to or less than the maximum value of the light reception level. The photoelectric sensor according to any one of claims 1 to 5, wherein it is determined that there is no noise in the case.
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