JP2019210149A - Automatic warehouse system - Google Patents

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Abstract

To increase the throughput of an automatic warehouse system.SOLUTION: An automatic warehouse system 100 comprises: a storage unit 22 having a first storage line and a second storage line, which are to store multiple loads 12, extend in a first direction and arranged side by side in a second direction crossing the first direction; carriages 14 to carry a load 12 and move in the first direction; a moving mechanism 16 to carry a carriage 14 and move in the second direction; and a control unit 18 to control the movement of the carriages 14 and the moving mechanism 16. The control unit 18 controls to perform a sorting operation to move the loads 12 to reduce the difference between the number of loads 12 stored in the first storage line and the number of loads 12 stored in the second storage line.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、自動倉庫システムに関する。   The present invention relates to an automatic warehouse system.

少ないスペースで多数の荷を効率的に入出庫可能な自動倉庫システムが知られている。例えば特許文献1には、複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムが開示されている。この自動倉庫システムは、保管棚部の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能なスタッカークレーンとを用いて物品を搬入出するように構成されている。   There is known an automatic warehouse system that can efficiently store and load a large number of loads in a small space. For example, Patent Document 1 discloses an automatic warehouse system including a plurality of storage shelves that can store a plurality of articles. This automatic warehouse system is configured to carry in and out articles using a transport carriage movable in the column direction and a stacker crane movable in the row direction between the storage shelves.

特開2017−160040号公報JP 2017-160040 A

自動倉庫では、1つの保管列に種類の異なる複数の荷を保管することがある。このような自動倉庫において、出庫対象の荷が列の奥側に保管され、出庫対象でない別の荷が列の手前側に保管されている場合、出庫対象の荷を出庫する前に、別の荷を移動させなければならなかった。このため、従来の自動倉庫システムには、出庫のスループットを向上させる余地があった。   In an automatic warehouse, a plurality of different types of loads may be stored in one storage row. In such an automatic warehouse, if a load to be issued is stored at the back of the row and another load that is not to be released is stored at the front of the row, Had to move the load. For this reason, the conventional automatic warehouse system has room to improve the throughput of the delivery.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動倉庫システムにおけるスループットを向上させる技術を提供することにある。   This invention is made | formed in view of such a condition, The objective is to provide the technique which improves the throughput in an automatic warehouse system.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、第1方向に延在し、複数の荷を保管するための第1保管列および第2保管列が、第1方向と交差する第2方向に並んで設けられた保管部と、荷を搭載して第1方向に移動する台車と、台車を搭載して第2方向に移動する移動機構と、台車および移動機構の移動を制御する制御部と、を備える。制御部は、第1保管列に保管されている荷の数と第2保管列に保管されている荷の数との差分が小さくなるように荷を移動させる並替動作を実行するように制御する。   In order to solve the above problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention includes a first storage column and a second storage column that extend in a first direction and store a plurality of loads. A storage unit provided side by side in the intersecting second direction, a carriage that carries a load and moves in the first direction, a moving mechanism that carries the carriage and moves in the second direction, and movement of the carriage and the moving mechanism And a control unit for controlling. The control unit controls to execute a rearrangement operation for moving the load so that a difference between the number of loads stored in the first storage row and the number of loads stored in the second storage row is small. To do.

また、本発明の他の態様の自動倉庫システムは、第1方向に延在し、複数の荷を保管するための第1保管列および第2保管列が、第1方向と交差する第2方向に並んで設けられた保管部と、荷を搭載して第1方向に移動する台車と、台車を搭載して第2方向に移動する移動機構と、台車および移動機構の移動を制御する制御部と、を備える。制御部は、第1保管列および第2保管列のうち、保管されている荷の数が少ない方の保管列に荷を入庫する入庫動作を実行するように制御する。   Moreover, the automatic warehouse system according to another aspect of the present invention extends in the first direction, and the first storage column and the second storage column for storing a plurality of loads intersect the first direction. A storage unit provided side by side, a carriage that loads and moves in the first direction, a movement mechanism that carries the carriage and moves in the second direction, and a control unit that controls movement of the carriage and the movement mechanism And comprising. The control unit performs control so as to execute a warehousing operation of warehousing a storage column having a smaller number of loads stored in the first storage column and the second storage column.

さらに、本発明の他の態様の自動倉庫システムは、第1方向に延在し、複数の荷を保管するための第1保管列および第2保管列が、第1方向と交差する第2方向に並んで設けられた保管部と、荷を搭載して第1方向に移動する台車と、台車を搭載して第2方向に移動する移動機構と、台車および移動機構の移動を制御する制御部と、を備える。制御部は、第1荷と、第1荷よりも出庫が遅く、且つ第1荷よりも第1方向において移動機構側に配置される第2荷とが同一の保管列に含まれる場合に、第2荷の数が減るように第1荷を移動させる並替動作を実行するように制御する。   Furthermore, the automatic warehouse system according to another aspect of the present invention includes a second direction that extends in a first direction, and a first storage column and a second storage column for storing a plurality of loads intersect the first direction. A storage unit provided side by side, a carriage that loads and moves in the first direction, a movement mechanism that carries the carriage and moves in the second direction, and a control unit that controls movement of the carriage and the movement mechanism And comprising. The control unit, when the first load and the second load arranged at the moving mechanism side in the first direction than the first load are included in the same storage row, the delivery is slower than the first load. Control is performed to execute a rearrangement operation for moving the first load so that the number of the second loads is reduced.

本発明によれば、自動倉庫システムにおけるスループットを向上させることができる。   According to the present invention, the throughput in an automatic warehouse system can be improved.

実施の形態1に係る自動倉庫システムの一例を模式的に示す平面図である。1 is a plan view schematically showing an example of an automatic warehouse system according to Embodiment 1. FIG. 自動倉庫システムが備える保管部および一時保管部の配置を示す平面図である。It is a top view which shows arrangement | positioning of the storage part with which an automatic warehouse system is provided, and a temporary storage part. 自動倉庫システムの一例を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows an example of an automatic warehouse system typically. 自動倉庫システムの保管部および一時保管部の配置を示す側面図である。It is a side view which shows arrangement | positioning of the storage part and temporary storage part of an automatic warehouse system. 台車の一例を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows an example of a trolley typically. 台車の一例を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows an example of a trolley typically. 移動機構の一例を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows an example of a moving mechanism typically. 移動機構の一例を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically an example of a moving mechanism. 並替動作が実行される前の荷の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the load before rearrangement operation is performed. 制御部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control part. 実施の形態1に係る自動倉庫システムにおいて実行される並替動作の一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an example of a rearrangement operation executed in the automatic warehouse system according to the first embodiment. 図12(A)は、並替動作における荷の移動を示す図である。図12(B)は、並替動作が実行された後の荷の状態を示す図である。FIG. 12A is a diagram showing the movement of the load in the rearrangement operation. FIG. 12B is a diagram illustrating the state of the load after the rearrangement operation is performed. 図13(A)〜図13(C)は、実施の形態2に係る自動倉庫システムにおいて実行される並替動作の一例を示す図である。FIGS. 13A to 13C are diagrams illustrating an example of the rearrangement operation performed in the automatic warehouse system according to the second embodiment. 図14(A)および図14(B)は、実施の形態3に係る自動倉庫システムにおいて実行される入庫動作の一例を示す図である。14 (A) and 14 (B) are diagrams illustrating an example of the warehousing operation performed in the automatic warehouse system according to the third embodiment.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第1」、「第2」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。   The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. The embodiments do not limit the invention but are exemplifications, and all features and combinations described in the embodiments are not necessarily essential to the invention. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted as appropriate. In addition, the scale and shape of each part shown in each drawing are set for convenience in order to facilitate the explanation, and are not limitedly interpreted unless otherwise specified. In addition, when terms such as “first” and “second” are used in the present specification or claims, these terms do not represent any order or importance unless otherwise specified, and a certain configuration It is for distinguishing from other configurations. Also, in the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiment are omitted.

(実施の形態1)
図1は、実施の形態1に係る自動倉庫システムの一例を模式的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システムが備える保管部および一時保管部の配置を示す平面図である。図3は、自動倉庫システムの一例を模式的に示す側面図である。図4は、自動倉庫システムの保管部および一時保管部の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of an automatic warehouse system according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view showing an arrangement of a storage unit and a temporary storage unit provided in the automatic warehouse system. FIG. 3 is a side view schematically showing an example of an automatic warehouse system. FIG. 4 is a side view showing the arrangement of the storage unit and the temporary storage unit of the automatic warehouse system. In these drawings, descriptions of columns and beams are omitted.

説明の便宜上、水平な第1方向をX軸方向、X軸方向に直交する水平な第2方向をY軸方向、両者に直交する鉛直方向をZ軸方向とする、XYZ直交座標系を定める。X軸、Y軸、Z軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、X軸方向を「行方向」、Y軸方向を「列方向」、Z軸方向を「上下方向」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システムの構成を制限するものではなく、自動倉庫システムは用途に応じて任意の姿勢で使用され得る。また、X軸方向、Y軸方向およびZ軸方向は、必ずしも互いに直交していなくてもよい。   For convenience of explanation, an XYZ orthogonal coordinate system is defined in which the horizontal first direction is the X-axis direction, the horizontal second direction orthogonal to the X-axis direction is the Y-axis direction, and the vertical direction orthogonal to both is the Z-axis direction. The positive direction of each of the X axis, Y axis, and Z axis is defined in the direction of the arrow in each figure, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Further, the X-axis direction may be referred to as “row direction”, the Y-axis direction as “column direction”, and the Z-axis direction as “vertical direction”. Such direction notation does not limit the configuration of the automatic warehouse system, and the automatic warehouse system can be used in any posture depending on the application. Further, the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction do not necessarily have to be orthogonal to each other.

自動倉庫システム100は、保管部22と、一時保管部28と、台車14と、移動機構16と、第1レール40と、第2レール44と、給電部34と、制御部18と、モード設定部30と、を備える。本実施の形態では、第1方向としてY軸方向を、第2方向としてX軸方向を例示している。保管部22において、第1レール40はY軸方向に延在し、第2レール44および給電部34はX軸方向に延在する。   The automatic warehouse system 100 includes a storage unit 22, a temporary storage unit 28, a carriage 14, a moving mechanism 16, a first rail 40, a second rail 44, a power feeding unit 34, a control unit 18, and a mode setting. Unit 30. In the present embodiment, the Y-axis direction is illustrated as the first direction, and the X-axis direction is illustrated as the second direction. In the storage unit 22, the first rail 40 extends in the Y-axis direction, and the second rail 44 and the power feeding unit 34 extend in the X-axis direction.

制御部18は、MPU(Micro Processing Unit)などを含んで構成され、荷12の移動を制御するために台車14および移動機構16の移動を制御する。モード設定部30は、自動倉庫システム100の動作モードを設定するための設定手段である。モード設定部30には、予め複数の動作モードを記憶させておくことができる。ユーザは、モード設定部30を操作することで、任意の動作モードを選択することができる。動作モードには、後述する並替動作モードが含まれる。モード設定部30は、ユーザの選択結果を制御部18に提供する。制御部18は、モード設定部30からの選択結果に基づいて、荷12の移動を制御する。荷12は、パレット(不図示)に載せた状態で扱ってもよいし、パレットを用いずに荷12を単独で扱ってもよい。また、モード設定部30は、制御部18と一体に設けられていてもよい。   The control unit 18 includes an MPU (Micro Processing Unit) and the like, and controls the movement of the carriage 14 and the moving mechanism 16 in order to control the movement of the load 12. The mode setting unit 30 is setting means for setting an operation mode of the automatic warehouse system 100. The mode setting unit 30 can store a plurality of operation modes in advance. The user can select an arbitrary operation mode by operating the mode setting unit 30. The operation mode includes a rearrangement operation mode described later. The mode setting unit 30 provides the user selection result to the control unit 18. The control unit 18 controls the movement of the load 12 based on the selection result from the mode setting unit 30. The load 12 may be handled on a pallet (not shown), or the load 12 may be handled alone without using the pallet. Further, the mode setting unit 30 may be provided integrally with the control unit 18.

保管部22は、床部Lgに設置され、複数の荷12を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。保管部22の構成は、複数の荷12を収容、保管可能であれば、特に限定されない。本実施の形態の自動倉庫システム100は、上下方向に層状に重ねられた3段の保管部22を有する。3段の保管部22を保管部群20という。   The storage unit 22 is a high-density storage type storage space that is installed on the floor Lg and cannot store a plurality of loads 12. The configuration of the storage unit 22 is not particularly limited as long as it can accommodate and store a plurality of loads 12. The automatic warehouse system 100 according to the present embodiment includes a three-stage storage unit 22 that is layered in the vertical direction. The three-stage storage unit 22 is referred to as a storage unit group 20.

各段の保管部22は、Y軸方向(第1方向)に延在する複数の保管列24を含む。本実施の形態の保管部22は、6つの保管列24を含む。複数の保管列24は、Y軸方向と交差するX軸方向(第2方向)に並べられている。各保管列24は、Y軸方向に接続された複数の保管区26を含む。したがって、各保管列24には、複数の荷12を保管することができる。本実施の形態の保管列24は、5つの保管区26を含む。保管区26は、荷12を保管する単位である。   Each stage of the storage unit 22 includes a plurality of storage rows 24 extending in the Y-axis direction (first direction). The storage unit 22 according to the present embodiment includes six storage columns 24. The plurality of storage columns 24 are arranged in the X-axis direction (second direction) intersecting the Y-axis direction. Each storage row 24 includes a plurality of storage areas 26 connected in the Y-axis direction. Therefore, a plurality of loads 12 can be stored in each storage row 24. The storage column 24 of the present embodiment includes five storage areas 26. The storage area 26 is a unit for storing the load 12.

一時保管部28は、保管部22とは異なる位置に配置され、1または複数の荷12を一時的に保管するための保管スペースである。一時保管部28は、X軸方向に並べられた複数の保管区26を含む。本実施の形態の自動倉庫システム100は、上下方向に層状に重ねられた3段の一時保管部28を有し、各一時保管部28が6つの保管区26を有する。   The temporary storage unit 28 is a storage space that is disposed at a position different from the storage unit 22 and temporarily stores one or a plurality of loads 12. The temporary storage unit 28 includes a plurality of storage areas 26 arranged in the X-axis direction. The automatic warehouse system 100 according to the present embodiment includes three temporary storage units 28 that are stacked in layers in the vertical direction, and each temporary storage unit 28 includes six storage areas 26.

一時保管部28は、入庫の際、フォークリフトやクレーンなどの移載装置によって倉庫外部から搬入された荷12を一時的に保管することができる。一時保管部28に保管された荷12は、保管部22の所定の保管区26に順次移送される。また、一時保管部28は、出庫の際、保管部22から移送された荷12を一時的に保管することができる。一時保管部28に保管された荷12は、フォークリフトなどによって倉庫外部に順次搬出される。一時保管部28を備えることにより、保管部22での荷12の移送動作と、フォークリフトの搬入出動作とを別々に行うことができる。このため、それぞれの動作効率を向上することができる。   The temporary storage unit 28 can temporarily store the load 12 carried from the outside of the warehouse by a transfer device such as a forklift or a crane at the time of warehousing. The load 12 stored in the temporary storage unit 28 is sequentially transferred to a predetermined storage area 26 of the storage unit 22. Further, the temporary storage unit 28 can temporarily store the load 12 transferred from the storage unit 22 at the time of delivery. The load 12 stored in the temporary storage unit 28 is sequentially carried out of the warehouse by a forklift or the like. By providing the temporary storage unit 28, the transfer operation of the load 12 in the storage unit 22 and the carry-in / out operation of the forklift can be performed separately. For this reason, each operation efficiency can be improved.

第1レール40は、台車14が走行するための走行路である。第1レール40は、各保管列24および一時保管部28の各保管区26において、Y軸方向に延在する。第1レール40は、第1支持部材42に支持される。   The first rail 40 is a travel path for the carriage 14 to travel. The first rail 40 extends in the Y-axis direction in each storage row 24 and each storage section 26 of the temporary storage unit 28. The first rail 40 is supported by the first support member 42.

第2レール44は、移動機構16が走行するための走行路である。第2レール44は、各保管列24を横断するようにX軸方向に延在する。本実施形態の第2レール44は、保管列24と一時保管部28との間に設けられている。各保管列24の第2レール44側の端部には、台車14が出入りする出入口部が設けられる。一時保管部28の各保管区26における第2レール44側の端部には、台車14が出入りする出入口部が設けられる。各保管区26の第2レール44側とは反対側の端部には、荷12を出し入れするための入出庫口が設けられる。第2レール44は、第2支持部材46に支持される。   The second rail 44 is a travel path for the moving mechanism 16 to travel. The second rail 44 extends in the X-axis direction so as to cross each storage row 24. The second rail 44 of the present embodiment is provided between the storage row 24 and the temporary storage unit 28. At the end of each storage row 24 on the second rail 44 side, an entrance / exit portion through which the carriage 14 enters and exits is provided. At the end of each storage section 26 of the temporary storage unit 28 on the second rail 44 side, an entrance / exit part through which the carriage 14 enters and exits is provided. At the end of each storage area 26 opposite to the second rail 44 side, a loading / unloading port for loading and unloading the load 12 is provided. The second rail 44 is supported by the second support member 46.

台車14は、荷12を搭載して、第1レール40上をY軸方向に移動することができる。移動機構16は、台車14を搭載して、第2レール44上をX軸方向に移動することができる。   The carriage 14 can load the load 12 and move on the first rail 40 in the Y-axis direction. The moving mechanism 16 can mount the carriage 14 and move on the second rail 44 in the X-axis direction.

図5は、台車14の一例を模式的に示す平面図である。図6は、台車14の一例を模式的に示す正面図である。台車14は、各保管列24の各保管区26に対して荷12を出し入れするために、各保管列24の中で第1レール40をY軸方向に走行する。また、台車14は、移動機構16に乗降するために、移動機構16上をY軸方向に走行する。また、台車14は、一時保管部28の各保管区26に対して荷12を出し入れするために、一時保管部28の第1レール40上をY軸方向に走行する。   FIG. 5 is a plan view schematically showing an example of the carriage 14. FIG. 6 is a front view schematically showing an example of the carriage 14. The carriage 14 travels in the Y-axis direction on the first rail 40 in each storage row 24 in order to load and unload the load 12 with respect to each storage section 26 of each storage row 24. Further, the carriage 14 travels on the moving mechanism 16 in the Y-axis direction in order to get on and off the moving mechanism 16. Further, the carriage 14 travels in the Y-axis direction on the first rail 40 of the temporary storage unit 28 in order to load and unload the load 12 with respect to each storage section 26 of the temporary storage unit 28.

台車14は、車体14bと、載置台部14cと、リフト機構14dと、複数の車輪14fと、を含む。車体14bは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体14bの内部には、複数の車輪14fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、バッテリ14gと、が搭載されている。台車14は、バッテリ14gの電力によってモータを駆動するように構成されている。バッテリは例えば、繰り返し充電可能な、リチウムイオンバッテリなどの二次電池である。本実施形態のバッテリ14gは、台車14が移動機構16に載置されている状態で、移動機構16によって充電される。   The carriage 14 includes a vehicle body 14b, a mounting table portion 14c, a lift mechanism 14d, and a plurality of wheels 14f. The vehicle body 14b has a substantially rectangular parallelepiped outline that is flat in the vertical direction. A motor (not shown) that drives a plurality of wheels 14f, a control circuit (not shown) that controls the motor, and a battery 14g are mounted inside the vehicle body 14b. The carriage 14 is configured to drive the motor by the power of the battery 14g. The battery is, for example, a secondary battery such as a lithium ion battery that can be repeatedly charged. The battery 14g of the present embodiment is charged by the moving mechanism 16 in a state where the carriage 14 is placed on the moving mechanism 16.

載置台部14cは、荷12を持ち上げて保持する部分である。リフト機構14dは、載置台部14cを昇降させる機構である。図6において、上昇状態の載置台部14cを破線で示し、下降状態の載置台部14cを実線で示す。リフト機構14dは、載置台部14cを上昇させることで、保管区26の載置面から荷12を持ち上げることができる。また、リフト機構14dは、載置台部14cを降下させることで、荷12を保管区26の載置面に降ろすことができる。複数の車輪14fは、第1レール40上および移動機構16上を転動することができる。   The mounting table part 14 c is a part that lifts and holds the load 12. The lift mechanism 14d is a mechanism that raises and lowers the mounting table 14c. In FIG. 6, the placing table 14 c in the raised state is indicated by a broken line, and the placing table 14 c in the lowered state is indicated by a solid line. The lift mechanism 14d can lift the load 12 from the placement surface of the storage area 26 by raising the placement table 14c. Further, the lift mechanism 14d can lower the loading table portion 14c to lower the load 12 onto the loading surface of the storage area 26. The plurality of wheels 14 f can roll on the first rail 40 and the moving mechanism 16.

図7は、移動機構の一例を模式的に示す平面図である。図8は、移動機構16の一例を模式的に示す正面図である。図8は、台車14を搭載した状態を示している。本実施の形態の移動機構16は、一例として台車の形態をとる。移動機構16は、第2レール44をX軸方向に走行して、空荷の状態または荷12を搭載した状態の台車14を搬送する。   FIG. 7 is a plan view schematically showing an example of the moving mechanism. FIG. 8 is a front view schematically showing an example of the moving mechanism 16. FIG. 8 shows a state where the carriage 14 is mounted. The moving mechanism 16 of this Embodiment takes the form of a trolley as an example. The moving mechanism 16 travels on the second rail 44 in the X-axis direction and conveys the carriage 14 in an empty state or a state in which the load 12 is mounted.

移動機構16は、台車搭載部16cと、機構収納部16dと、複数の車輪16fと、集電ユニット38と、を含む。台車搭載部16cは、台車14を搭載する部分である。機構収納部16dは、台車搭載部16cのX軸方向の両側に設けられる。台車搭載部16cと機構収納部16dとで、車体16bが構成される。   The moving mechanism 16 includes a carriage mounting portion 16c, a mechanism storage portion 16d, a plurality of wheels 16f, and a current collecting unit 38. The carriage mounting portion 16 c is a portion on which the carriage 14 is mounted. The mechanism storage portion 16d is provided on both sides in the X-axis direction of the carriage mounting portion 16c. The carriage mounting portion 16c and the mechanism storage portion 16d constitute a vehicle body 16b.

台車搭載部16cは、Y軸方向およびX軸方向に対してZ軸方向に薄い略板状である。台車搭載部16cは、台車14の走行路の一部を構成する。台車搭載部16cは、台車14が台車搭載部16cの周囲と干渉することなくY軸方向に走行できるように、台車14の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさを有する。   The carriage mounting portion 16c has a substantially plate shape that is thin in the Z-axis direction with respect to the Y-axis direction and the X-axis direction. The carriage mounting portion 16 c constitutes a part of the traveling path of the carriage 14. The carriage mounting portion 16c has a size obtained by adding a sufficient amount of margin to the size of the carriage 14 so that the carriage 14 can travel in the Y-axis direction without interfering with the surroundings of the carriage mounting portion 16c.

機構収納部16dは、台車搭載部16cに比べZ軸方向に厚く、台車搭載部16cの両側で上向きに突出する略直方体形状を有する。したがって、車体16bは、台車搭載部16cにおいて下方に窪んだ凹形状を呈する。機構収納部16dは、台車搭載部16cの上側の空間をX軸方向に挟む、一対の側壁部16jを有する。一対の側壁部16jは、台車14と隙間を介してX軸方向に対向する。機構収納部16dの内部には、車輪16fを駆動するモータ(不図示)と、このモータを制御する制御回路(不図示)と、が搭載されている。   The mechanism housing portion 16d is thicker in the Z-axis direction than the carriage mounting portion 16c, and has a substantially rectangular parallelepiped shape that protrudes upward on both sides of the carriage mounting portion 16c. Therefore, the vehicle body 16b has a concave shape that is recessed downward in the carriage mounting portion 16c. The mechanism storage portion 16d has a pair of side wall portions 16j that sandwich the space above the carriage mounting portion 16c in the X-axis direction. The pair of side wall portions 16j are opposed to the carriage 14 in the X-axis direction through a gap. A motor (not shown) for driving the wheels 16f and a control circuit (not shown) for controlling the motor are mounted inside the mechanism housing portion 16d.

車輪16fは、第2レール44上を走行する。集電ユニット38は、第2レール44の近傍をX軸方向に沿って延在する給電部34(図1参照)に接触して、電力の供給を受ける。移動機構16は、集電ユニット38を介して給電部34から電力を受け取る。移動機構16は、受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。また、移動機構16は、受け取った電力によって台車14のバッテリ14gを充電することができる。   The wheel 16f travels on the second rail 44. The current collecting unit 38 is in contact with the power feeding unit 34 (see FIG. 1) extending in the vicinity of the second rail 44 along the X-axis direction and receives power supply. The moving mechanism 16 receives power from the power supply unit 34 via the current collecting unit 38. The moving mechanism 16 is configured to drive the motor by the received power. Moreover, the moving mechanism 16 can charge the battery 14g of the carriage 14 with the received electric power.

続いて、自動倉庫システム100が実行する並替動作を説明する。図9は、並替動作が実行される前の荷の状態を示す図である。図9では、保管部22を平面視したときの各保管区26を、模式的にマス目で示している。図中のA〜Fおよび1〜5は、マス目の位置を特定するための記号である。A〜Fはマス目の列を示し、1〜5はマス目の行を示す。   Next, the rearrangement operation performed by the automatic warehouse system 100 will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating the state of the load before the rearrangement operation is performed. In FIG. 9, each storage area 26 when the storage unit 22 is viewed in a plan view is schematically shown by squares. A to F and 1 to 5 in the figure are symbols for specifying the positions of the cells. A to F indicate square columns, and 1 to 5 indicate square rows.

荷12は、台車14によって列方向に搬送され、移動機構16によって台車14とともに行方向に搬送される。以下の説明では、荷12や台車14、保管区26の位置を、「A1」のようにマス目の行名と列名とによって表記する。また、複数の保管列24を区別するために、A列〜F列に対応する保管列24を保管列24A〜24Fという。保管列24A〜24Fは、それぞれ列方向に5個の荷12を保管することができる。第6行は、移動機構16の走行する第2レール44を示す。第7行は、一時保管部28の保管区26に対応するマス目の行を示す。   The load 12 is conveyed in the row direction by the carriage 14 and is conveyed in the row direction together with the carriage 14 by the moving mechanism 16. In the following description, the positions of the load 12, the carriage 14, and the storage area 26 are represented by the row name and column name of the square as “A1”. In order to distinguish the plurality of storage columns 24, the storage columns 24 corresponding to the A column to the F column are referred to as storage columns 24A to 24F. Each of the storage rows 24A to 24F can store five loads 12 in the row direction. The sixth row shows the second rail 44 on which the moving mechanism 16 travels. The seventh line indicates a square line corresponding to the storage area 26 of the temporary storage unit 28.

図9に示すように、保管部22には、一例として荷12a〜12xが保管されている。説明の便宜上、荷12a〜12xは、それぞれ異なる種類の荷とする。「異なる種類」には、中身が相違するものの他に、中身は同じで製造ロットや入庫ロットなど、出庫の際に区別される属性が相違するものも含まれる。図9に示す状態で、例えば荷12dが出庫対象となったとする。この場合、荷12dを出庫するためには、保管列24Aにおいて荷12dよりも移動機構16に近い側に保管されている荷12a〜12cを移動させる必要がある。   As shown in FIG. 9, loads 12 a to 12 x are stored in the storage unit 22 as an example. For convenience of explanation, the loads 12a to 12x are different types of loads. “Different types” include, in addition to those having different contents, those having the same contents and having different attributes that are distinguished at the time of delivery, such as a production lot and a receipt lot. In the state illustrated in FIG. 9, for example, it is assumed that the load 12d is an object to be delivered. In this case, in order to unload the load 12d, it is necessary to move the loads 12a to 12c stored on the side closer to the moving mechanism 16 than the load 12d in the storage row 24A.

つまり、出庫対象である荷12dの移動に加えて、出庫対象でない荷12の移動、すなわち配替を3回行う必要がある。各荷12a〜12xを出庫する際に必要な配替回数を検討すると、各保管列24において最前列に位置する荷12a,12f,12j,12n,12s,12uでは0回である。また、移動機構16側に他の荷が1つある荷12b,12g,12k,12o,12t,12vでは、配替回数は1回である。また、移動機構16側に他の荷が2つある荷12c,12h,12l,12p,12wでは、配替回数は2回である。また、移動機構16側に他の荷が3つある荷12d,12i,12m,12q,12xでは、配替回数は3回である。また、移動機構16側に他の荷が4つある荷12e,12rでは、配替回数は4回である。   That is, in addition to the movement of the load 12d that is the object of unloading, it is necessary to perform the movement of the load 12 that is not the object of unloading, that is, replacement three times. Considering the number of transfers required when shipping each of the loads 12a to 12x, the number of loads 12a, 12f, 12j, 12n, 12s, and 12u located in the front row in each storage row 24 is zero. In addition, in the loads 12b, 12g, 12k, 12o, 12t, and 12v having one other load on the moving mechanism 16 side, the number of times of replacement is one. In addition, in the loads 12c, 12h, 121, 12p, and 12w having two other loads on the moving mechanism 16 side, the number of times of replacement is two. Further, in the loads 12d, 12i, 12m, 12q, and 12x having three other loads on the moving mechanism 16 side, the number of times of replacement is three. In addition, in the loads 12e and 12r having four other loads on the moving mechanism 16 side, the number of times of replacement is four.

したがって、保管列24Aにおける平均配替回数は、2.0回(=(0+1+2+3+4)/5)となる。同様に、保管列24B、保管列24Cおよび保管列24Fにおける平均配替回数は1.5回、保管列24Dにおける平均配替回数は2.0回、保管列24Eにおける平均配替回数は0.5回となる。また、保管部22全体での平均配替回数は、1.625回(=配替の総数39/荷の総数24)となる。保管される荷12の数が多いほど、平均配替回数は多くなる。配替回数の増加は、出庫のスループットの低下につながる。   Therefore, the average number of transfers in the storage row 24A is 2.0 (= (0 + 1 + 2 + 3 + 4) / 5). Similarly, the average number of transfers in the storage column 24B, the storage column 24C, and the storage column 24F is 1.5, the average number of transfers in the storage column 24D is 2.0, and the average number of transfers in the storage column 24E is 0. 5 times. In addition, the average number of replacements in the entire storage unit 22 is 1.625 times (= total number of replacements 39 / total number of loads 24). The greater the number of loads 12 stored, the greater the average number of transfers. An increase in the number of transfers leads to a decrease in the throughput of shipping.

これに対し、本実施の形態の制御部18は、以下に説明する並替動作を実行するように構成されている。図10は、制御部18の機能ブロック図である。図10では、制御部18の構成要素を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのCPUやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。   On the other hand, the control part 18 of this Embodiment is comprised so that the rearrangement operation | movement demonstrated below may be performed. FIG. 10 is a functional block diagram of the control unit 18. In FIG. 10, the components of the control unit 18 are depicted as functional blocks. These functional blocks are realized by elements and circuits such as a CPU and a memory of a computer as a hardware configuration, and are realized by a computer program or the like as a software configuration. Those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by a combination of hardware and software.

制御部18は、入出庫管理部18aと、モード受領部18bと、荷配置決定部18cと、移動指示部18dとを含む。入出庫管理部18aは、保管部22への荷12の入庫と保管部22からの荷12の出庫、つまり通常の入出庫動作を管理する。入出庫管理部18aは、外部からの荷12の入出庫指示を受領して、指示に応じた荷12の入出庫を行うよう台車14および移動機構16を制御する。また、入出庫管理部18aは、保管部22の各保管区26に保管されている荷12の種類と位置を記憶する。   The control unit 18 includes an entry / exit management unit 18a, a mode reception unit 18b, a load arrangement determination unit 18c, and a movement instruction unit 18d. The loading / unloading management unit 18a manages loading of the load 12 into the storage unit 22 and unloading of the load 12 from the storage unit 22, that is, a normal loading / unloading operation. The entry / exit management unit 18a receives an instruction for loading / unloading the load 12 from the outside, and controls the carriage 14 and the moving mechanism 16 so as to load / unload the load 12 according to the instruction. In addition, the storage management unit 18 a stores the type and position of the load 12 stored in each storage section 26 of the storage unit 22.

モード受領部18bは、ユーザによる動作モードの選択結果をモード設定部30から受領する。この選択結果が並替動作モードであった場合、荷配置決定部18cは、その時点での荷12の配置における保管部22全体の平均配替回数を算出する。また、荷配置決定部18cは、より少ない平均配替回数となる荷12の配置を決定する。荷配置決定部18cは、決定した配置に関する情報を移動指示部18dに送る。移動指示部18dは、荷配置決定部18cが決定した配置に基づいて、配替対象となる荷12と、当該荷12の移動先となる保管区26とを決定する。そして、決定結果に基づいて台車14および移動機構16を動作させるためのシーケンスを生成し、生成したシーケンスに基づいて台車14および移動機構16の移動を制御する。   The mode receiving unit 18 b receives the operation mode selection result by the user from the mode setting unit 30. When the selection result is the rearrangement operation mode, the load arrangement determining unit 18c calculates the average number of transfers of the entire storage unit 22 in the arrangement of the load 12 at that time. Moreover, the load arrangement | positioning determination part 18c determines arrangement | positioning of the load 12 used as a smaller average number of transfer. The load arrangement determination unit 18c sends information related to the determined arrangement to the movement instruction unit 18d. The movement instruction unit 18d determines the load 12 to be transferred and the storage area 26 to which the load 12 is moved based on the arrangement determined by the load arrangement determination unit 18c. Then, a sequence for operating the carriage 14 and the moving mechanism 16 is generated based on the determination result, and the movement of the carriage 14 and the moving mechanism 16 is controlled based on the generated sequence.

具体的には、制御部18は、複数の保管列24に含まれる任意の第1保管列および第2保管列について、第1保管列に保管されている荷12の数と第2保管列に保管されている荷12の数との差分が小さくなるように荷12を移動させる。また、本実施の形態の保管部22は、3つ以上の保管列24を含む。この場合、好ましくは、第1保管列は保管荷数が最大の保管列24であり、第2保管列は保管荷数が最小の保管列24である。つまり、制御部18は、保管荷数最大の保管列24における荷数と保管荷数最小の保管列24における荷数との差分が小さくなるように台車14および移動機構16を制御する。   Specifically, the control unit 18 sets the number of loads 12 stored in the first storage column and the second storage column for any first storage column and second storage column included in the plurality of storage columns 24. The load 12 is moved so that the difference from the number of stored loads 12 becomes small. In addition, the storage unit 22 according to the present embodiment includes three or more storage columns 24. In this case, preferably, the first storage column is the storage column 24 with the maximum number of stored loads, and the second storage column is the storage column 24 with the minimum number of stored loads. That is, the control unit 18 controls the carriage 14 and the moving mechanism 16 so that the difference between the number of loads in the storage row 24 with the maximum number of stored loads and the number of loads in the storage row 24 with the minimum number of stored loads becomes small.

例えば、第1保管列を保管列24A、第2保管列を保管列24Eとした場合、制御部18は、保管列24Aにおける保管荷数5と保管列24Eにおける保管荷数2との差分3が小さくなるように、台車14および移動機構16を制御する。これにより、保管部22全体での平均配替回数は少なからず減少する。   For example, when the first storage column is the storage column 24A and the second storage column is the storage column 24E, the control unit 18 determines that the difference 3 between the storage load number 5 in the storage column 24A and the storage load number 2 in the storage column 24E is 3. The carriage 14 and the moving mechanism 16 are controlled to be smaller. As a result, the average number of transfers in the entire storage unit 22 is reduced considerably.

また、本実施の形態の制御部18は、より理想的な並替動作として、第1保管列と第2保管列における荷数の差分が0になるように荷12を移動させる。さらには、制御部18は、全ての保管列24における荷数の差分が0になるように荷12を移動させる。   Moreover, the control part 18 of this Embodiment moves the load 12 so that the difference of the number of loads in a 1st storage row | line | column and a 2nd storage row | line | column may be set to 0 as more ideal rearrangement operation | movement. Furthermore, the control unit 18 moves the load 12 so that the difference in the number of loads in all the storage columns 24 becomes zero.

図11は、実施の形態1に係る自動倉庫システムにおいて実行される並替動作の一例を示すフローチャートである。図12(A)は、並替動作における荷の移動を示す図である。図12(B)は、並替動作が実行された後の荷の状態を示す図である。   FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the rearrangement operation performed in the automatic warehouse system according to the first embodiment. FIG. 12A is a diagram showing the movement of the load in the rearrangement operation. FIG. 12B is a diagram illustrating the state of the load after the rearrangement operation is performed.

図11に示すように、まず制御部18は、各保管列24における保管荷数を均等にすべく、保管列24の総数と保管部22に保管されている荷12の総数とから、各保管列24における平均荷数を算出する(S101)。本実施の形態では、平均荷数は4個(=荷の総数24/保管列の総数6)である。続いて制御部18は、配替対象となる荷12と、当該荷12の移動先となる保管区26とを決定する(S102)。   As shown in FIG. 11, first, the control unit 18 determines each storage from the total number of storage columns 24 and the total number of loads 12 stored in the storage unit 22 in order to equalize the number of stored loads in each storage column 24. The average number of loads in the column 24 is calculated (S101). In the present embodiment, the average number of loads is four (= total number of loads 24 / total number of storage columns 6). Subsequently, the control unit 18 determines the load 12 to be transferred and the storage area 26 to which the load 12 is moved (S102).

図12(A)に示す保管部22の状態では、平均荷数4よりも保管荷数の多い保管列24Aおよび保管列24Dにおいて、最も移動機構16に近い荷12aおよび荷12nが配替対象に定められる。また、平均荷数4よりも保管荷数の少ない保管列24EにおけるE3およびE4の保管区26が、荷12aおよび荷12nの移動先に定められる。   In the state of the storage unit 22 shown in FIG. 12A, the load 12a and the load 12n closest to the moving mechanism 16 in the storage column 24A and the storage column 24D, which have a larger number of stored loads than the average number of loads 4, are to be transferred. Determined. Further, the storage areas 26 of E3 and E4 in the storage row 24E having a storage load number smaller than the average load number 4 are determined as the destinations of the load 12a and the load 12n.

そして、制御部18は、この決定結果に基づいて、台車14および移動機構16の動作シーケンスを生成する(S103)。続いて制御部18は、台車14および移動機構16を制御して、配替対象の荷12を移動先に定めた保管区26に移動する(S104)。本実施の形態では、D5の荷12nがE3の保管区26に配替され、続いてA5の荷12aがE4の保管列24に配替される。この結果、図12(B)に示すように、各保管列24における保管荷数が均等になる。この状態では、保管部22全体での平均配替回数は、1.5回(=配替の総数36/荷の総数24)となり、並替動作前に比べて平均配替回数が減少する。   And the control part 18 produces | generates the operation | movement sequence of the trolley | bogie 14 and the moving mechanism 16 based on this determination result (S103). Subsequently, the control unit 18 controls the carriage 14 and the moving mechanism 16 to move the load 12 to be transferred to the storage area 26 set as the destination (S104). In this embodiment, the D5 load 12n is transferred to the E3 storage area 26, and then the A5 load 12a is transferred to the E4 storage row 24. As a result, as shown in FIG. 12B, the number of stored loads in each storage row 24 becomes equal. In this state, the average number of replacements in the entire storage unit 22 is 1.5 (= total number of replacements 36 / total number of loads 24), and the average number of replacements decreases compared to before the rearrangement operation.

並替動作は、制御部18がモード設定部30から並替動作の実行指示を受領した後、所定のタイミングで実行される。制御部18は、並替動作を荷12の出庫動作を行っていないときに実行することが好ましい。例えば、並替動作は、出庫動作が行われていない夜間などの時間帯に行うように設定される。出庫動作が行われていない時間帯に並替動作を実行することにより、トータルのスループットを向上することができる。   The rearrangement operation is executed at a predetermined timing after the control unit 18 receives an instruction to execute the rearrangement operation from the mode setting unit 30. The control unit 18 preferably executes the rearrangement operation when the cargo 12 is not being delivered. For example, the rearrangement operation is set to be performed in a time zone such as at night when the leaving operation is not performed. The total throughput can be improved by executing the rearrangement operation during the time period when the leaving operation is not performed.

なお、自動倉庫システム100は、ユーザが出庫動作の終了を確認した上でモード設定部30から並替動作の実行指示を入力し、制御部18が実行指示を受領後、直ちに並替動作を実行するように設計されてもよいし、ユーザが出庫動作の実行中か否かにかかわらずモード設定部30から並替動作の実行指示を入力し、制御部18が出庫動作の終了を確認した後に並替動作を実行するように設計されてもよい。また、荷の出庫を行うなかで保管列間での荷の保管数にばらつきが生じたこと、例えば荷数が最大の保管列24と最小の保管列24との間における保管数の差が所定値よりも大きくなったことを検知したときに、出庫動作から並替動作にモードを自動的に変更してもよい。   The automatic warehouse system 100 inputs the execution instruction of the rearrangement operation from the mode setting unit 30 after the user confirms the end of the leaving operation, and executes the rearrangement operation immediately after the control unit 18 receives the execution instruction. After the user inputs an instruction to execute the rearrangement operation from the mode setting unit 30 regardless of whether or not the user is executing the leaving operation, the control unit 18 confirms the end of the leaving operation. It may be designed to perform a reordering operation. In addition, there is a variation in the number of loads stored between the storage columns during the delivery of the load. For example, the difference in the storage numbers between the storage column 24 with the maximum number of loads and the storage column 24 with the minimum number of loads is predetermined. When it is detected that the value is larger than the value, the mode may be automatically changed from the leaving operation to the rearrangement operation.

以上説明したように、本実施の形態に係る自動倉庫システム100は、第1方向に延在し、複数の荷12を保管するための第1保管列および第2保管列を含む保管部22であって、第1保管列および第2保管列が第1方向と交差する第2方向に並んで設けられた保管部22と、荷12を搭載して第1方向に移動する台車14と、台車14を搭載して第2方向に移動する移動機構16と、台車14および移動機構16の移動を制御する制御部18と、を備える。制御部18は、第1保管列に保管されている荷12の数と第2保管列に保管されている荷12の数との差分が小さくなるように荷12を移動させる並替動作を実行する。   As described above, the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment includes the storage unit 22 that extends in the first direction and includes the first storage column and the second storage column for storing the plurality of loads 12. The storage unit 22 provided with the first storage column and the second storage column aligned in the second direction intersecting the first direction, the carriage 14 carrying the load 12 and moving in the first direction, and the carriage 14 and a movement mechanism 16 that moves in the second direction, and a control unit 18 that controls movement of the carriage 14 and the movement mechanism 16. The control unit 18 performs a rearrangement operation for moving the loads 12 so that the difference between the number of loads 12 stored in the first storage row and the number of loads 12 stored in the second storage row is reduced. To do.

このように、少なくとも2つの保管列24について、保管されている荷12の数の差分を小さくする並替動作を実行することで、保管部22全体での平均配替回数を減らすことができる。この結果、自動倉庫システム100におけるスループットを向上させることができる。   Thus, by executing the rearrangement operation for reducing the difference in the number of stored loads 12 for at least two storage rows 24, the average number of transfers in the entire storage unit 22 can be reduced. As a result, the throughput in the automatic warehouse system 100 can be improved.

多品種少ロットの荷12を保管する場合、同一の保管列24に保管される荷12の種類が増える傾向にある。この場合、目的の荷12を出庫する際に、出庫対象外の荷12を配替する回数は多くなる。したがって、本実施の形態の自動倉庫システム100は、多品種小ロットの荷12を保管する場合に特に好適である。   When storing various types of small-lot lots of loads 12, the types of loads 12 stored in the same storage row 24 tend to increase. In this case, when unloading the target load 12, the number of times of transferring the unloaded load 12 increases. Therefore, the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment is particularly suitable for storing a load 12 of a large variety of small lots.

また、本実施の形態の保管部22は、3つ以上の保管列24を含み、第1保管列は保管荷数が最大の保管列24であり、第2保管列は保管荷数が最小の保管列24である。つまり、制御部18は、荷数が最大の保管列24と荷数が最小の保管列24とにおける荷数の差分が小さくなるように並替動作を実行する。また、制御部18は、並替動作の実行中に保管荷数が最大である第1保管列または保管荷数が最小である第2保管列が別の保管列24に変わった場合、当該別の保管列24を新たな第1保管列または第2保管列と定めて、並替動作を実行することができる。これにより、保管部22全体での平均配替回数をより効率的に減らすことができる。   The storage unit 22 of the present embodiment includes three or more storage columns 24, the first storage column is the storage column 24 with the maximum number of stored loads, and the second storage column has the minimum number of stored loads. This is a storage column 24. That is, the control unit 18 performs the rearrangement operation so that the difference in the number of loads between the storage row 24 with the largest number of loads and the storage row 24 with the smallest number of loads is reduced. In addition, when the rearrangement operation is performed, the control unit 18 changes the first storage column having the maximum number of stored loads or the second storage column having the minimum number of stored loads to another storage column 24. The storage column 24 is defined as a new first storage column or second storage column, and the rearrangement operation can be executed. Thereby, the average number of transfers in the entire storage unit 22 can be more efficiently reduced.

また、本実施の形態の制御部18は、荷数の差分が0になるように台車14および移動機構16を制御する。これにより、自動倉庫システム100のスループットをより一層向上させることができる。   Further, the control unit 18 according to the present embodiment controls the carriage 14 and the moving mechanism 16 so that the difference in the number of loads becomes zero. Thereby, the throughput of the automatic warehouse system 100 can be further improved.

(実施の形態2)
実施の形態2に係る自動倉庫システム100は、並替動作の内容を除き、実施の形態1と共通の構成を有する。以下、本実施の形態に係る自動倉庫システム100について実施の形態1と異なる構成を中心に説明し、共通する構成については簡単に説明するか、あるいは説明を省略する。
(Embodiment 2)
The automatic warehouse system 100 according to the second embodiment has the same configuration as that of the first embodiment except for the contents of the rearrangement operation. Hereinafter, the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment will be described mainly with respect to the configuration different from that of the first embodiment, and the common configuration will be described briefly or the description will be omitted.

本実施の形態の制御部18は、荷12の並替動作において、実施の形態1で説明した各保管列24での荷数の平均化(以下では適宜、荷数平均化処理と称する)に加えて、出庫の早い荷12の移動機構16側への移動(以下では適宜、出庫荷移動処理と称する)を実行する。   In the rearrangement operation of the load 12, the control unit 18 according to the present embodiment averages the number of loads in each storage row 24 described in the first embodiment (hereinafter referred to as load number averaging process as appropriate). In addition, the movement of the load 12 having a fast delivery to the moving mechanism 16 side (hereinafter referred to as a delivery cargo movement process as appropriate) is executed.

具体的には、制御部18が並替動作を実行するタイミングで、入出庫管理部18aが所定の第1荷の出庫指示を受領していたとする。このような状況としては、例えば夜間に翌朝最初の出庫指示を受領している場合が想定される。この場合、保管部22には、出荷予定のある第1荷と、出荷予定のない、つまりは第1荷よりも出庫の遅い第2荷とが保管されていることになる。なお、第2荷は、第1荷よりも遅いタイミングでの出庫が指示されている荷であってもよい。   Specifically, it is assumed that the entry / exit management unit 18a has received an instruction to issue a predetermined first load at the timing when the control unit 18 executes the rearrangement operation. As such a situation, for example, the case where the first leaving instruction is received at the next morning at night is assumed. In this case, the storage unit 22 stores the first load that is scheduled to be shipped and the second load that is not scheduled to be shipped, that is, the second load that is released later than the first load. The second load may be a load instructed to be issued at a later timing than the first load.

このような状況において、同一の保管列24に第1荷と、第1荷よりも移動機構16側に配置される第2荷とが含まれる場合に、制御部18は、第2荷の数が減るように第1荷を移動させる。言い換えれば、制御部18は、出庫の早い第1荷と、出庫の遅い第2荷との配置を入れ替えて、第1荷を移動機構16側により近づける。保管列24の延在方向(第1方向、Y軸方向、列方向)において、第1荷よりも移動機構16側に配置されている第2荷の数を1つでも減らすことで、第1荷を出庫する際に必要となる配替回数を減らすことができる。   In such a situation, when the same storage row 24 includes the first load and the second load arranged closer to the moving mechanism 16 than the first load, the control unit 18 determines the number of the second loads. The first load is moved so as to reduce the load. In other words, the control unit 18 replaces the arrangement of the first load with a fast delivery and the second load with a slow delivery to bring the first load closer to the moving mechanism 16 side. In the extending direction of the storage row 24 (first direction, Y-axis direction, row direction), the first load can be reduced by reducing the number of the second loads arranged on the moving mechanism 16 side by one as compared with the first load. It is possible to reduce the number of transfers required when unloading goods.

本実施の形態の制御部18は、より理想的な並替動作として、第1荷が保管されている保管列24において、第1荷が最も移動機構16側に配置されるように台車14および移動機構16を制御する。図13(A)〜図13(C)は、実施の形態2に係る自動倉庫システムにおいて実行される並替動作の一例を示す図である。   As a more ideal rearrangement operation, the control unit 18 according to the present embodiment includes the cart 14 and the carriage 14 so that the first load is disposed closest to the moving mechanism 16 in the storage row 24 where the first load is stored. The moving mechanism 16 is controlled. FIGS. 13A to 13C are diagrams illustrating an example of the rearrangement operation performed in the automatic warehouse system according to the second embodiment.

例えば、図13(A)に示すように、荷数平均化処理が施された後の保管部22において、荷12aおよび荷12hが第1荷に該当したとする。この場合、保管列24Bにおいて荷12hよりも移動機構16側に保管されている荷12gおよび荷12fが第2荷に該当する。   For example, as shown in FIG. 13A, it is assumed that the load 12a and the load 12h correspond to the first load in the storage unit 22 after the load number averaging process is performed. In this case, the load 12g and the load 12f stored on the moving mechanism 16 side of the load 12h in the storage row 24B correspond to the second load.

制御部18(例えば荷配置決定部18c)は、入出庫管理部18aが受領した出庫情報に基づいて、荷12aおよび荷12hを第1荷として特定し、荷12gおよび荷12fを第2荷として特定する。入出庫管理部18aが出庫指示を受領してない場合、制御部18は出庫荷移動処理を終了する。また、制御部18は、第1荷に特定した荷12aを、出庫荷移動処理の対象外とする。荷12aは既に、保管列24Eにおいて移動機構16に最も近く、荷12aに対する第2荷が存在しないためである。   The control unit 18 (for example, the load arrangement determining unit 18c) identifies the load 12a and the load 12h as the first load based on the shipping information received by the storage management unit 18a, and sets the load 12g and the load 12f as the second load. Identify. When the entering / exiting management part 18a has not received the leaving instruction, the control part 18 complete | finishes the leaving goods movement process. In addition, the control unit 18 excludes the load 12a specified as the first load from the output cargo movement process. This is because the load 12a is already closest to the moving mechanism 16 in the storage row 24E, and there is no second load for the load 12a.

そして、制御部18は、荷12hが荷12fおよび荷12gよりも移動機構16側となる荷12の配置を決定する。また、決定した配置に基づいて台車14および移動機構16を動作させるためのシーケンスを生成し、台車14および移動機構16の移動を制御する。   And the control part 18 determines arrangement | positioning of the load 12 from which the load 12h becomes the movement mechanism 16 side rather than the load 12f and the load 12g. Further, a sequence for operating the carriage 14 and the moving mechanism 16 is generated based on the determined arrangement, and the movement of the carriage 14 and the moving mechanism 16 is controlled.

具体的には、制御部18は、第2荷に該当する荷12f,12gと、第1荷に該当する荷12hとを、空の保管区26に一時的に移動させる。本実施の形態では、図13(B)に示すように、A5の保管区26に荷12fを移動させ、C5の保管区26に荷12gを移動させ、D5の保管区26に荷12hを移動させる。なお、各荷12の一時的な移動には、一時保管部28の保管区26を利用してもよい。   Specifically, the control unit 18 temporarily moves the loads 12f and 12g corresponding to the second load and the load 12h corresponding to the first load to the empty storage area 26. In this embodiment, as shown in FIG. 13B, the load 12f is moved to the A5 storage area 26, the load 12g is moved to the C5 storage area 26, and the load 12h is moved to the D5 storage area 26. Let Note that the storage area 26 of the temporary storage unit 28 may be used for temporary movement of each load 12.

続いて、制御部18は、一時的に移動させた荷12f,12g,12hを、元の保管列24Bに戻す。このとき、第2荷に該当する荷12f,12gを、第1荷に該当する荷12hよりも先に戻す。本実施の形態では、図13(C)に示すように、最初に荷12fをB2の保管区26に移動させ、次に荷12gをB3の保管区26に移動させ、最後に荷12hをB4の保管区26に移動させる。この結果、第1荷に該当する荷12hは、保管列24Bにおいて最も移動機構16寄りに配置される。   Subsequently, the control unit 18 returns the temporarily moved loads 12f, 12g, and 12h to the original storage row 24B. At this time, the loads 12f and 12g corresponding to the second load are returned earlier than the load 12h corresponding to the first load. In this embodiment, as shown in FIG. 13C, the load 12f is first moved to the storage area 26 of B2, the load 12g is moved to the storage area 26 of B3, and finally the load 12h is transferred to B4. To the storage area 26. As a result, the load 12h corresponding to the first load is arranged closest to the moving mechanism 16 in the storage row 24B.

以上説明したように、本実施の形態に係る自動倉庫システム100の制御部18は、第1荷と、第1荷よりも出庫が遅く、且つ第1荷よりも第1方向において移動機構16側に配置される第2荷とが同一の保管列24に含まれる場合に、第2荷の数が減るように第1荷を移動させる並替動作を実行する。このように、出庫予定のある第1荷を、出庫に先だって移動機構16寄りに配置しておくことで、自動倉庫システム100におけるスループットを向上させることができる。   As described above, the control unit 18 of the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment has the first load, the delivery is slower than the first load, and the moving mechanism 16 side in the first direction than the first load. When the second load arranged in the same storage row 24 is included, a rearrangement operation is performed to move the first load so that the number of the second loads is reduced. Thus, the throughput in the automatic warehouse system 100 can be improved by arranging the first load scheduled to be delivered close to the moving mechanism 16 prior to delivery.

なお、出庫荷移動処理は、実施の形態1で説明した荷数平均化処理における荷配置決定の段階で実行されてもよい。つまり、第1保管列の保管荷数と第2保管列の保管荷数との差分が小さくなるように荷12を移動させる際に、出庫引当のある第1荷を移動機構16寄りに配置することを考慮して、荷12を移動させてもよい。また、制御部18は、第2荷の数が減るように第1荷を移動させる並替動作のみを実行してもよい。   The outgoing cargo movement process may be executed at the stage of determining the load arrangement in the load number averaging process described in the first embodiment. That is, when the load 12 is moved so that the difference between the number of stored loads in the first storage row and the number of stored loads in the second storage row becomes small, the first load with the provision for leaving is arranged closer to the moving mechanism 16. Considering this, the load 12 may be moved. Moreover, the control part 18 may perform only the rearrangement operation | movement which moves a 1st load so that the number of 2nd loads may decrease.

(実施の形態3)
実施の形態3に係る自動倉庫システム100は、特定の入庫動作を実行する点を除き、実施の形態1と共通の構成を有する。以下、本実施の形態に係る自動倉庫システム100について実施の形態1と異なる構成を中心に説明し、共通する構成については簡単に説明するか、あるいは説明を省略する。
(Embodiment 3)
The automatic warehouse system 100 according to the third embodiment has the same configuration as that of the first embodiment except that a specific warehousing operation is performed. Hereinafter, the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment will be described mainly with respect to the configuration different from that of the first embodiment, and the common configuration will be described briefly or the description will be omitted.

本実施の形態の制御部18は、第1保管列および第2保管列のうち、保管されている荷12の数が少ない方の保管列24に荷12を入庫する入庫動作を実行するように構成されている。このように、保管荷数の少ない保管列24に優先的に荷12を入庫することで、各保管列24における荷数を平均化することができる。好ましくは、制御部18は、第1保管列に保管されている荷12の数と第2保管列に保管されている荷12の数との差分が0になるように荷12を入庫する。   The control unit 18 according to the present embodiment performs the warehousing operation of warehousing the load 12 in the storage row 24 having the smaller number of stored loads 12 among the first storage row and the second storage row. It is configured. In this manner, the number of loads in each storage row 24 can be averaged by preferentially loading the load 12 into the storage row 24 having a small number of stored loads. Preferably, the control unit 18 loads the loads 12 so that the difference between the number of loads 12 stored in the first storage row and the number of loads 12 stored in the second storage row becomes zero.

図14(A)および図14(B)は、実施の形態3に係る自動倉庫システムにおいて実行される入庫動作の一例を示す図である。例えば、図14(A)に示すように、荷12a,12b,12nが一時保管部28に搬入されたとする。この場合、制御部18は、保管列24B,24C,24D,24Fに比べて保管荷数の少ない保管列24A,24Eに、優先的に荷12を入庫する。   14 (A) and 14 (B) are diagrams illustrating an example of the warehousing operation performed in the automatic warehouse system according to the third embodiment. For example, it is assumed that loads 12a, 12b, and 12n are carried into the temporary storage unit 28 as shown in FIG. In this case, the control unit 18 preferentially loads the load 12 into the storage columns 24A and 24E having a smaller number of stored loads than the storage columns 24B, 24C, 24D, and 24F.

具体的には、制御部18は、荷12bをA4の保管区26に配置し、荷12nをE3の保管区26に配置する。この段階で、保管列24Eのみが他の保管列24よりも保管荷数が1つ少ない状態となる。このため、制御部18は、残る荷12aをE5の保管区26に配置する。この結果、図14(B)に示すように、各保管列24における保管荷数が均等になる。保管荷数が均等になった状態でさらに荷12が入庫されたときは、任意の保管列24、例えば一時保管部28に置かれた荷12の位置から最も近い保管列24に、12が入庫される。   Specifically, the control unit 18 arranges the load 12b in the storage area 26 of A4 and arranges the load 12n in the storage area 26 of E3. At this stage, only the storage column 24E is in a state where the number of stored loads is one less than the other storage columns 24. For this reason, the control part 18 arrange | positions the remaining load 12a in the storage area 26 of E5. As a result, as shown in FIG. 14B, the number of stored loads in each storage row 24 becomes equal. When the load 12 is further received with the number of stored loads being equalized, 12 is received in an arbitrary storage row 24, for example, the storage row 24 closest to the position of the load 12 placed in the temporary storage unit 28. Is done.

以上説明したように、本実施の形態に係る自動倉庫システム100の制御部18は、第1保管列および第2保管列のうち、保管されている荷12の数が少ない方の保管列24に荷12を入庫する入庫動作を実行する。これにより、自動倉庫システム100におけるスループットを向上させることができる。なお、本実施の形態の入庫動作は、実施の形態1および/または実施の形態2で説明した並替動作と組み合わせて実行されてもよいし、単独で実行されてもよい。   As described above, the control unit 18 of the automatic warehouse system 100 according to the present embodiment applies the storage column 24 having the smaller number of stored loads 12 among the first storage column and the second storage column. A warehousing operation for warehousing the load 12 is executed. Thereby, the throughput in the automatic warehouse system 100 can be improved. In addition, the warehousing operation of the present embodiment may be executed in combination with the rearrangement operation described in the first embodiment and / or the second embodiment, or may be executed alone.

以上、本発明の実施の形態について詳細に説明した。前述した各実施の形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。各実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の各実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。また、各実施の形態に含まれる構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。設計変更や構成要素の組み合わせによって得られる新たな実施の形態は、組み合わされる構成要素および変形それぞれの効果をあわせもつ。   The embodiment of the present invention has been described in detail above. Each of the above-described embodiments is merely a specific example for carrying out the present invention. The contents of each embodiment do not limit the technical scope of the present invention, and many designs such as changes, additions, deletions, and the like of components without departing from the spirit of the invention defined in the claims. It can be changed. In each of the above-described embodiments, the contents capable of such design changes are emphasized with notations such as “in the present embodiment” and “in the present embodiment”. Design changes are allowed even if there is no description. In addition, any combination of the constituent elements included in each embodiment is also effective as an aspect of the present invention. A new embodiment obtained by a design change or a combination of components has the effects of the combined components and modifications.

各実施の形態では、保管部22を平面的に走行する移動機構16を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。例えば移動機構16は、昇降機能を備えて行方向に走行可能なスタッカークレーンであってもよい。また、各実施の形態では、台車14および移動機構16がレール上を走行する例を示したが、本発明はこれに限られない。台車14および移動機構16は、レールを有しない走行路を走行するものであってもよい。   In each embodiment, although the example provided with the moving mechanism 16 which drive | works the storage part 22 planarly was shown, this invention is not limited to this. For example, the moving mechanism 16 may be a stacker crane that has an elevating function and can travel in the row direction. Moreover, although each embodiment showed the example which the trolley | bogie 14 and the moving mechanism 16 drive | work on a rail, this invention is not limited to this. The carriage 14 and the moving mechanism 16 may travel on a traveling path having no rail.

また、各実施の形態では、自動倉庫システム100が3段の保管部22を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。自動倉庫システム100は、2段以下または4段以上の保管部22を備えてもよい。また、台車14を各段の各列に設けることは必須ではない。また、複数の段の保管部22の間で荷12を昇降するための昇降機構が設けられてもよい。   Moreover, in each embodiment, although the automatic warehouse system 100 showed the example provided with the storage part 22 of 3 steps | paragraphs, this invention is not limited to this. The automatic warehouse system 100 may include storage units 22 having two or less stages or four or more stages. Moreover, it is not essential to provide the carriage 14 in each row of each stage. Moreover, the raising / lowering mechanism for raising / lowering the load 12 between the several storage parts 22 may be provided.

各保管列24における保管区26の数は、一様でなくてもよい。各保管列24における保管区26の数は、保管部22を収容する建物の壁の凹凸等に応じて適宜異ならせることができる。また、上下方向に積層される保管列24の段数も、一様でなくてもよい。保管列24の段数は、保管部22を収容する建物の天井Lcの高さ等に応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。また、保管部22における保管列24の数は6つに限定されず、各保管列24における保管区26の数も5つに限定されない。   The number of storage areas 26 in each storage row 24 may not be uniform. The number of storage areas 26 in each storage row 24 can be appropriately varied according to the unevenness of the wall of the building that houses the storage unit 22. Further, the number of storage rows 24 stacked in the vertical direction may not be uniform. Depending on the height of the ceiling Lc of the building that houses the storage unit 22, the storage row 24 may be provided with a region with a large number of steps and a region with a small number of steps. Further, the number of storage columns 24 in the storage unit 22 is not limited to six, and the number of storage areas 26 in each storage column 24 is not limited to five.

また、各実施の形態では、自動倉庫システム100が一時保管部28を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば自動倉庫システム100は、一時保管部28を備えず、移動機構16が第2レール44の一端側に設けられた入出庫口(不図示)に対して荷12を搬送する構成であってもよい。   Moreover, in each embodiment, although the automatic warehouse system 100 showed the example provided with the temporary storage part 28, this invention is not limited to this. For example, the automatic warehouse system 100 does not include the temporary storage unit 28, and the moving mechanism 16 transports the load 12 to a loading / unloading port (not shown) provided on one end side of the second rail 44. Good.

また、各実施の形態では、第1保管列と第2保管列が同じ段に位置する例を示したが、本発明はこれに限られない。第1保管列と第2保管列が異なる段に位置し、異なる段の間で並替動作を行う構成であってもよい。   Moreover, in each embodiment, although the example in which the first storage column and the second storage column are located in the same stage is shown, the present invention is not limited to this. The first storage column and the second storage column may be located in different stages and perform a rearrangement operation between different stages.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。   Note that any combination of the above-described constituent elements, and those obtained by replacing the constituent elements and expressions of the present invention with each other between methods and systems are also effective as an aspect of the present invention.

12,14 台車、 16 移動機構、 18 制御部、 22 保管部、 24,26 保管区、 100 自動倉庫システム。   12, 14 carts, 16 moving mechanism, 18 control unit, 22 storage unit, 24, 26 storage area, 100 automatic warehouse system.

Claims (8)

複数の載置部で構成された収納部と、
出庫部と、
前記載置部および前記出庫部の間で物品を移動させることが可能な搬送手段と、
前記搬送手段を制御する制御部と、を備え、
前記収納部は、複数の行、複数の列および複数の段で構成され、
前記制御部は、
前記物品を前記載置部から前記出庫部に移動させる第1モードと、
前記物品を一の載置部から他の載置部に移動させる第2モードと、
によって前記搬送手段を制御する、自動倉庫システム。
A storage section composed of a plurality of placement sections;
The shipping department,
Conveying means capable of moving an article between the placing section and the leaving section;
A control unit for controlling the conveying means,
The storage unit is composed of a plurality of rows, a plurality of columns, and a plurality of stages.
The controller is
A first mode for moving the article from the placement unit to the unloading unit;
A second mode for moving the article from one placement unit to another placement unit;
An automatic warehouse system for controlling the conveying means by means of.
前記制御部は、前記第2モードにおいて、前記第1モードで出荷が予定されている物品群を前記出庫部に相対的に近い前記載置部に移動させる、請求項1に記載の自動倉庫システム。   2. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein, in the second mode, the control unit moves an article group scheduled to be shipped in the first mode to a placement unit that is relatively close to the shipping unit. 3. . 前記搬送手段は、
列方向に移動可能な第1搬送手段と、
前記第1搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第2搬送手段と、を備え、
前記収納部は、前記列方向に3つ以上の載置部を備えて構成された列方向収納部が行方向に3つ以上配置されることにより各段が構成され、
前記第2搬送手段は、前記列方向収納部のそれぞれの端に沿って移動可能に構成され、 前記第1搬送手段は、前記第2搬送手段から移動して前記列方向収納部にアクセス可能に構成され、
前記第1搬送手段および前記第2搬送手段の組が各段のそれぞれに配置され、
前記制御部は、前記第2モードにおいて、同一の段内で前記物品を一の載置部から他の載置部に移動させる、請求項1または2に記載の自動倉庫システム。
The conveying means is
First conveying means movable in the row direction;
Second transport means that is mounted with the first transport means and is movable in the row direction,
Each of the storage units is configured by arranging three or more column direction storage units each including three or more placement units in the column direction in the row direction,
The second transport unit is configured to be movable along each end of the row direction storage unit, and the first transfer unit is movable from the second transfer unit to be able to access the row direction storage unit. Configured,
A set of the first conveying means and the second conveying means is arranged in each stage,
The automatic warehouse system according to claim 1 or 2, wherein the control unit moves the article from one placement unit to another placement unit in the same stage in the second mode.
前記搬送手段は、列方向に移動可能な第1搬送手段、行方向に移動可能な第2搬送手段、および高さ方向に移動可能な第3搬送手段を備え、異なる段の間で前記物品を一の載置部から他の載置部に移動させる、請求項1または2に記載の自動倉庫システム。   The conveying means includes a first conveying means that can move in the column direction, a second conveying means that can move in the row direction, and a third conveying means that can move in the height direction. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the system is moved from one placement unit to another placement unit. 前記制御部は、前記第2モードにおいて、前記列方向収納部における少なくとも3つの載置部の物品を前記列方向収納部から搬出して、当該列方向収納部あるいは別の列方向収納部に搬入する、請求項3に記載の自動倉庫システム。   In the second mode, the control unit unloads articles from at least three placement units in the row direction storage unit from the row direction storage unit and loads them into the row direction storage unit or another row direction storage unit. The automatic warehouse system according to claim 3. 前記制御部は、前記第1モードが実行されている際に前記第2モードの入力を受けた場合、実行されている前記第1モードが終了した後に前記第2モードを実行する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。   The control unit, when receiving the input of the second mode when the first mode is being executed, executes the second mode after the first mode being executed is finished. The automatic warehouse system according to any one of 1 to 5. 前記制御部は、前記第2モードを所定の時間帯あるいは所定のタイミングで実行するように構成されている、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。   The automatic warehouse system according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit is configured to execute the second mode at a predetermined time zone or at a predetermined timing. 前記制御部は、
前記載置部に載置された複数の物品を、先に出庫される出荷対象と、後に出庫される出荷対象とに区別し、
前記第2モードにおいて、先に出庫される予定の出荷対象を前記出庫部に近づけるように、一の載置部から他の載置部に移動させ、
前記第1モードにおいて、前記第2モードで前記出庫部に対して相対的に近づけた前記先に出庫される予定の出庫対象を前記出庫部に搬送する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。
The controller is
Distinguishing a plurality of articles placed on the placement section into a shipment object that is issued first and a shipment object that is issued later,
In the second mode, to move the shipping object to be shipped first closer to the shipping unit, from one mounting unit to another mounting unit,
The said 1st mode WHEREIN: The delivery object which is scheduled to be delivered ahead of the said delivery part relatively approached with respect to the said delivery part in the said 2nd mode is conveyed to the said delivery part. Automatic warehouse system described in.
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