JP2019210078A

JP2019210078A - Turning assist device of cargo handling machine

Info

Publication number: JP2019210078A
Application number: JP2018105855A
Authority: JP
Inventors: 弘晃原; Hiroaki Hara; 真司村上; Shinji Murakami
Original assignee: Aikoku Alpha Corp
Current assignee: Aikoku Alpha Corp
Priority date: 2018-06-01
Filing date: 2018-06-01
Publication date: 2019-12-12
Anticipated expiration: 2038-06-01
Also published as: JP7059113B2

Abstract

To provide a turning assist device to comfortably assist only start and to perform a turning work no matter which area an arm tip is in and no matter how heavy a cargo is.SOLUTION: A setting time of an assist timer is set longer gradually as an arm tip position moves from the turning inside to the turning outside, pressure of air supplied to the cylinder of an assist driving part is set higher gradually as the cargo weight goes from zero to the rated weight, and a turning assist device has a controller which controls so that the starting speed of the turning and distance are always almost the same no matter which area the arm tip is in and no matter how heavy a cargo is.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業者がアーム先端の操作部で昇降操作する荷役物運搬機において、旋回時の動き出しのアシスト（助力）装置に関するものである。特に、動き出しだけのアシストであり、一旦動き出したら、その後は作業者の力で旋回させる。 The present invention relates to an assisting device for starting movement during turning in a cargo handling machine in which an operator moves up and down with an operation unit at the tip of an arm. In particular, it is an assist only for starting to move, and once it starts to move, it is turned by the operator's power.

従来は、重量が重い荷役物を搬送させる荷役物運搬機には、旋回アシスト装置や旋回駆動装置があった。特許文献１では、力センサなどを用いているので、制御が複雑で高価なものとなっていた。そして、旋回時には常に駆動状態であり、作業者の力の入れ具体でアシスト量が変わるので、旋回操作の制御が難しいという不具合点があった。特許文献１は、旋回駆動装置であった。 Conventionally, there are a turning assist device and a turning drive device in a material handling machine that transports a heavy load handling material. In Patent Document 1, since a force sensor or the like is used, the control is complicated and expensive. Further, there is a problem that it is difficult to control the turning operation because it is always in a driving state at the time of turning, and the amount of assist changes depending on the operator's effort. Patent document 1 was a turning drive device.

特許文献２では、旋回操作の出だしのみをアシストしている。出だしで旋回をアシストすれば、作業者がさほど力を必要とせず、動き出す。動き出したら作業者の力で十分である。旋回アシスト用シリンダの動作は約１秒で、また、旋回アシスト用シリンダへ供給される空気圧は常に一定であった。よって、アームの先端が旋回中心から一番遠い外側でも、一番近い内側でも、荷役物を把持していても、荷役物を把持していなくても、旋回アシスト用シリンダのアシスト時間と空気圧は一定であった。しかしながら、アシスト時間と空気圧が一定であることは、アームの先端の位置や荷役物重量によりアシスト速度やアシスト距離が変化してしまい、作業者はスムースに旋回作業ができないという不具合があった。例えば、３００ｋｇの荷役物を、アーム先端位置が半径２０００ｍｍと半径５００ｍｍの位置で旋回する速度を比較すると、半径５００ｍｍの方がアシストされる速度は早くなり、アシスト距離も長くなる。また、アーム先端位置が半径１０００ｍｍの位置で、荷役物を吊り上げていない無負荷状態と３００ｋｇの荷役物を把持している負荷状態を比較すると、無負荷状態の方がアシストの速度は早くなり、アシスト距離も長くなる。半径５００ｍｍで無負荷の状態と、半径２０００ｍｍで３００ｋｇの荷役物の負荷状態を比較すると、半径５００ｍｍで無負荷の状態の方がアシストの速度が速くなり、アシスト距離も長くなる。このように、アームの位置と荷役物の重量の違いにより、アシストされる速度とアシスト距離が違い、作業者は旋回作業がやり辛いという不具合点があった。 In Patent Document 2, only the turning operation is assisted. If turning is assisted at the beginning, the operator will move without requiring much force. Once it starts moving, the worker's power is sufficient. The operation of the turning assist cylinder was about 1 second, and the air pressure supplied to the turning assist cylinder was always constant. Therefore, the assist time and air pressure of the turning assist cylinder are the same regardless of whether the arm tip is the outermost furthest from the turning center, the innermost side, or the load handling object is gripped or not. It was constant. However, the constant assist time and air pressure change the assist speed and assist distance depending on the position of the tip of the arm and the weight of the load, and there is a problem that the operator cannot smoothly turn. For example, comparing the speed at which a 300 kg cargo handling object turns at a position where the arm tip position is a radius of 2000 mm and a radius of 500 mm, the speed at which the radius of 500 mm is assisted becomes faster and the assist distance becomes longer. In addition, when the arm tip position is a position with a radius of 1000 mm and the unloaded state in which the cargo handling object is not lifted is compared with the loaded state in which the 300 kg cargo handling object is gripped, the speed of the assist is faster in the no-load state. Assist distance also becomes longer. When comparing the state of no load at a radius of 500 mm and the state of load of a load of 300 kg at a radius of 2000 mm, the speed of assist is faster and the assist distance is longer in the state of no load at a radius of 500 mm. As described above, the assisting speed and the assisting distance are different due to the difference in the position of the arm and the weight of the cargo handling object, and there is a problem in that it is difficult for the operator to perform the turning work.

また、特許文献２では、押し付け用シリンダで、ライニング材をリングに押し付けるが、ライニング材とリングとの接地面積が狭く、ライニング材の摩耗が早かったり、ライニング材とリングが滑ってしまう不具合点があった。 In Patent Document 2, the lining material is pressed against the ring by the pressing cylinder. However, the ground contact area between the lining material and the ring is narrow, the lining material is worn quickly, or the lining material and the ring slip. there were.

特許文献３では、アーム先端の位置のセンシングを行い、また、荷役物の重量をセンシングして、アーム先端の位置と荷役物の重量の値を基に演算し水平バランスの制御で使用していた。しかしながら、特許文献３は、アームの水平バランス装置で常にバランスさせる制御であり、また、旋回の作業を制御するのもではなかった。
特開平７−１６５４００号公報特開２００７−２３８２５４号公報特開２０１３−２５６３６２号公報 In Patent Document 3, the position of the arm tip is sensed, the weight of the cargo handling material is sensed, and the calculation is based on the position of the arm tip and the weight of the cargo handling material, which is used for horizontal balance control. . However, Patent Document 3 is a control that always balances with the horizontal balance device of the arm, and does not control the turning operation.
JP 7-165400 A JP 2007-238254 A JP 2013-256362 A

解決しようとする問題点は、アーム先端位置や荷役物重量の違いで、旋回の動き出しの速度とアシスト距離の差が大きく、旋回アシストの操作感覚が区区となり使いにくいという点である。また、パッド（特許文献２ではライニング材）とディスク（特許文献２ではリング）が滑りやすく、パッドの摩耗が早い点である。 The problem to be solved is that due to the difference in the arm tip position and the weight of the cargo, the difference between the speed at which the turning starts and the assist distance are large, and the sense of operation of the turning assist is divided and difficult to use. Further, the pad (lining material in Patent Document 2) and the disk (ring in Patent Document 2) are slippery and the pad wears quickly.

本発明は、アーム先端位置に応じてアシストタイマーの時間を可変させ、また、荷役物重量に応じてアシスト駆動部への供給空気圧を可変させ、アシスト駆動部でアームの旋回に一瞬（実施例では０．７秒から１．２）駆動をかけることが最も主要な特徴とする。補足すると、旋回開始の出だしの数秒をアシスト駆動部で駆動させ、一旦動き出したら作業者の力で旋回させる。 The present invention varies the time of the assist timer in accordance with the position of the arm tip, and varies the air pressure supplied to the assist drive unit in accordance with the weight of the load, so that the assist drive unit instantaneously turns the arm (in the embodiment, 0.7 to 1.2) Applying the drive is the main feature. Supplementally, a few seconds after the start of turning is driven by the assist drive unit, and once it starts moving, it is turned by the operator's power.

本発明の旋回アシスト装置は、アームの先端位置や荷役物重量に係らず、常に同じぐらいの旋回の動き出しの速度とアシスト距離となり、作業しやすいという利点がある。 The turning assist device of the present invention has the advantage that the turning speed and the assist distance are always about the same regardless of the position of the arm tip and the weight of the load, and the work is easy to work.

図１は、本発明の実施例の荷役物運搬機の総体図である。（実施例１）FIG. 1 is a general view of a material handling machine according to an embodiment of the present invention. Example 1 図２は、操作部の上面図である。（実施例１）FIG. 2 is a top view of the operation unit. Example 1 図３は、アシスト駆動部の側面図である。（実施例１）FIG. 3 is a side view of the assist drive unit. Example 1 図４は、アシスト駆動部の上面図である。（実施例１）FIG. 4 is a top view of the assist driving unit. Example 1 図５は、アシスト駆動部の上面図である。（実施例１）FIG. 5 is a top view of the assist driving unit. Example 1 図６は、アシスト駆動部の上面図である。（実施例１）FIG. 6 is a top view of the assist driving unit. Example 1 図７は、アシスト駆動部の上面図である。（実施例１）FIG. 7 is a top view of the assist drive unit. Example 1 図８は、荷役物運搬機の平面エリア図である。（実施例１）FIG. 8 is a plan area view of the material handling machine. Example 1 図９は、平面エリアとアシスト時間の表である。（実施例１）FIG. 9 is a table of the planar area and assist time. Example 1 図１０は、制御のステップである。（実施例１）FIG. 10 shows control steps. Example 1

アーム先端位置に応じてアシストタイマーのアシスト時間を設定し、また、荷役物重量に応じてアシスト駆動部への供給空気圧を可変させ、アシスト駆動部でアームの旋回に一瞬（実施例では０．７秒から１．２）駆動をかけることで、常に同じぐらいの旋回の動き出しの速度とアシスト距離となり、旋回操作しやすい作業を実現した。 The assist time of the assist timer is set according to the position of the arm tip, and the air pressure supplied to the assist drive unit is varied according to the weight of the cargo, and the assist drive unit momentarily turns the arm (0.7 in the embodiment). By applying the drive from the second to the second), the speed and assist distance of the turning movement are always the same, and the work that makes the turning operation easy was realized.

図１は、荷役物運搬機の総体図である。台座１に旋回台２が取付けられている。旋回台２に荷役物運搬機３が取付けられている。アシスト駆動部４が、荷役物運搬機３に固定されいる。アーム５の先端には操作部６を備えており、また、吊り具７を介して荷役物８を吊っている。アーム５には、アーム先端位置検出器９を備え、アーム５の二か所の角度を検出しアーム５の先端位置を検出する。荷役物運搬機３には、荷役物重量検出器１０と制御部１１が内蔵されている。制御部１１はアシストタイマー（図示せず）や後述するステップを制御する。昇降の駆動源が電気モータの場合は、電力量を検出し荷役物重量を測定する。作業者１２は、操作部６で荷役物運搬機３を操作して、３次元に荷役物８を移動させることができる。 FIG. 1 is a general view of a material handling machine. A swivel base 2 is attached to the base 1. A cargo handling equipment 3 is attached to the swivel base 2. The assist drive unit 4 is fixed to the cargo handling equipment 3. An operation unit 6 is provided at the tip of the arm 5, and a cargo handling object 8 is suspended through a lifting tool 7. The arm 5 is provided with an arm tip position detector 9 to detect two angles of the arm 5 and detect the tip position of the arm 5. The material handling machine 3 includes a material handling weight detector 10 and a control unit 11. The control unit 11 controls an assist timer (not shown) and steps to be described later. When the raising and lowering drive source is an electric motor, the amount of electric power is detected and the weight of the cargo handling material is measured. The operator 12 can move the cargo handling object 8 in three dimensions by operating the cargo handling equipment 3 with the operation unit 6.

図２は、操作部の上面図である。作業者がグリップ２１を把持する。右旋回用のアシストスイッチ２２と左旋回用のアシストスイッチ２３を備えている。右旋回用のアシストスイッチ２２で、後述するシリンダ３２とキャリパー３３が駆動し、アーム５は右に旋回する。左旋回用のアシストスイッチ２３で、後述するシリンダ３２とキャリパー３３が駆動し、アーム５は左に旋回する。旋回の流れを一時的に停止させる旋回一時ブレーキの旋回一時ブレーキスイッチ２４を備えている。昇降操作のレバーは省略している。 FIG. 2 is a top view of the operation unit. An operator holds the grip 21. An assist switch 22 for turning right and an assist switch 23 for turning left are provided. A cylinder 32 and a caliper 33, which will be described later, are driven by the assist switch 22 for turning right, and the arm 5 turns right. A cylinder 32 and a caliper 33, which will be described later, are driven by the assist switch 23 for turning left, and the arm 5 turns to the left. A turning temporary brake switch 24 of a turning temporary brake for temporarily stopping the flow of turning is provided. The lever for raising and lowering is omitted.

図３は、アシスト駆動部の側面図である。荷役物運搬機３にステー３１を介して、シリンダ３２が固着されている。キャリパー３３は、ステー３１にスライドが可能に配設されている。シリンダ３２のロッド３４の先端にキャリパー３３が支承されている。ディスク３５が旋回台２の固定側に固着されている。キャリパー３３にはパッド３６とピストン３７が内蔵されている。ピストン３７は空気圧で制御され、ピストン３７が駆動することによりパッド３６がディスク３５を挟持する。旋回アシスト装置は、アシストスイッチ２２・２３と旋回一時ブレーキスイッチ２４とアシスト駆動部４と制御部１１とアーム先端位置検出器９と荷役物重量検出器１０とディスク３５で構成されている。 FIG. 3 is a side view of the assist drive unit. A cylinder 32 is fixed to the material handling machine 3 via a stay 31. The caliper 33 is slidably disposed on the stay 31. A caliper 33 is supported at the tip of the rod 34 of the cylinder 32. A disk 35 is fixed to the fixed side of the swivel base 2. The caliper 33 has a pad 36 and a piston 37 built therein. The piston 37 is controlled by air pressure, and the pad 36 sandwiches the disk 35 when the piston 37 is driven. The turning assist device includes assist switches 22 and 23, a turning temporary brake switch 24, an assist driving unit 4, a control unit 11, an arm tip position detector 9, a cargo handling material weight detector 10, and a disk 35.

図４は、アシスト駆動部の上面図である。荷役物運搬機３とステー３１は図示していない。
ディスク３５が旋回台２の固定側に固着されている。キャリパー３３にはパッド３６とピストン３７が内蔵されいる。ピストン（図示せず）は空気圧で制御され、ピストン（図示せず）が駆動することによりパッド３６がディスク３５を挟持する。シリンダ３２には、ロッド３８を備えている。ロッド３４の先端には、キャリパー３３が支承されている。ロッド３４とシリンダ３４の位置関係では、旋回動作をする時のロッド３４の原位置となる。キャリパー３３とディスク３５の位置関係を保持する治具は省略している。説明用にディスクの印３８と、印３９が示してある。印３８は固定点であり動きはない。印３９はアーム５の方向を示しており、アーム５の位置を印３９で示している。 FIG. 4 is a top view of the assist driving unit. The cargo handling machine 3 and the stay 31 are not shown.
A disk 35 is fixed to the fixed side of the swivel base 2. The caliper 33 has a pad 36 and a piston 37 built therein. The piston (not shown) is controlled by air pressure, and the pad 36 holds the disk 35 when the piston (not shown) is driven. The cylinder 32 is provided with a rod 38. A caliper 33 is supported at the tip of the rod 34. The positional relationship between the rod 34 and the cylinder 34 is the original position of the rod 34 when the turning operation is performed. A jig for maintaining the positional relationship between the caliper 33 and the disk 35 is omitted. A disk mark 38 and a mark 39 are shown for explanation. The mark 38 is a fixed point and does not move. A mark 39 indicates the direction of the arm 5, and the position of the arm 5 is indicated by a mark 39.

図５は、アシスト駆動部の上面図である。符号は、図４と同様である。図４の状態から、アーム５が右に旋回した状態である。印３９とシリンダ３２が右に旋回している。図４の状態から、ロッド３４がシリンダ３２から伸長している。キャリパー３３は図４と同じ位置である。また、パッド３６がディスク３５を挟持した状態、又は、パッド３６がディスク３５を挟持状態から離間した瞬間である。 FIG. 5 is a top view of the assist driving unit. The reference numerals are the same as those in FIG. From the state of FIG. 4, the arm 5 is turned to the right. The mark 39 and the cylinder 32 are turning to the right. From the state of FIG. 4, the rod 34 extends from the cylinder 32. The caliper 33 is in the same position as in FIG. Further, it is a state in which the pad 36 sandwiches the disk 35 or a moment when the pad 36 is separated from the state in which the disk 35 is sandwiched.

図６は、アシスト駆動部の上面図である。符号は、図４と同様である。図４の状態から、アーム５が左に旋回した状態である。印３９とシリンダ３２が左に旋回している。図４の状態から、ロッド３４がシリンダ３２内に縮退している。キャリパー３３は図４と同じ位置である。また、パッド３６がディスク３５を挟持した状態、又は、パッド３６がディスク３５を挟持状態から離間した瞬間である。 FIG. 6 is a top view of the assist driving unit. The reference numerals are the same as those in FIG. From the state shown in FIG. 4, the arm 5 is turned leftward. The mark 39 and the cylinder 32 are turned to the left. From the state of FIG. 4, the rod 34 is retracted into the cylinder 32. The caliper 33 is in the same position as in FIG. Further, it is a state in which the pad 36 sandwiches the disk 35 or a moment when the pad 36 is separated from the state in which the disk 35 is sandwiched.

図７は、荷役物運搬機の平面エリア図である。荷役物運搬機の旋回台２を中心にアーム５の先端がエリアＡ４１・Ｂ４２・Ｃ４３・Ｄ４４の範囲内で移動できる。中心のエリアは、死角でありアーム５の先端は移動できない。エリアＡ４１・Ｂ４２・Ｃ４３・Ｄ４４は、アーム先端位置検出器９で検出する。 FIG. 7 is a plan area view of the cargo handling machine. The tip of the arm 5 can move within the range of areas A41, B42, C43, and D44 around the swivel base 2 of the cargo handling equipment. The center area is a blind spot and the tip of the arm 5 cannot move. Areas A41, B42, C43, and D44 are detected by the arm tip position detector 9.

図８は、平面エリアとアシスト時間の表である。アシスト駆動部４のシリンダを駆動させる時間と各平面エリアの関係である。アーム先端位置検出器９によりアーム５の先端の位置を検出できるので、エリアを設定できる。設定したエリアＡ４１では０．７秒、エリアＢ４２では１．０秒、エリアＣ４３では１．１秒、エリアＤ４４では１．２秒である。各秒数は事前に設定してある。また、４つのエリアとしているが、エリア数を限定するものではない。また、位置を検出し、アシストタイマーのアシスト時間を瞬時に演算することも可能である。アシストタイマーのアシスト時間はアーム先端位置が旋回内側から旋回外側に向けて段階的に長く設定又は演算する。 FIG. 8 is a table of the planar area and assist time. This is the relationship between the time for driving the cylinder of the assist drive unit 4 and each planar area. Since the position of the tip of the arm 5 can be detected by the arm tip position detector 9, the area can be set. The set area A41 is 0.7 seconds, area B42 is 1.0 seconds, area C43 is 1.1 seconds, and area D44 is 1.2 seconds. Each number of seconds is preset. Moreover, although it is set as four areas, it does not limit the number of areas. It is also possible to detect the position and calculate the assist time of the assist timer instantaneously. The assist time of the assist timer is set or calculated so that the arm tip position becomes longer stepwise from the inside of the turn to the outside of the turn.

図９は、荷役物重量とアシスト駆動部の供給空気圧の表である。アシスト駆動部４のシリンダ３２を駆動させる供給空気圧と荷役物重量の関係である。荷役物重量検出器１０により荷役物８の重量を検出できるので、その重量に応じて供給空気圧を設定する。設定した供給空気圧は、荷役物重量が０ｋｇ〜５０ｋｇ未満の場合に０．２０ＭＰａ、５０ｋｇ〜１００ｋｇ未満の場合に０．２５ＭＰａ、１００ｋｇ〜１５０ｋｇ未満の場合に０．３５ＭＰａ、１５０ｋｇ〜２００ｋｇの場合に０．４５ＭＰａである。各供給空気圧は事前に設定してある。また、４つの重量帯としているが、重量帯の数を限定するものではない。また、荷役物重量を検出し、供給空気圧を瞬時に演算することも可能である。アシスト駆動部４への供給空気圧は荷役物重量がゼロから定格重量になるにつれて段階的に高く設定又は演算する。 FIG. 9 is a table of the cargo handling weight and the supply air pressure of the assist drive unit. This is the relationship between the supply air pressure for driving the cylinder 32 of the assist drive unit 4 and the weight of the cargo handling material. Since the weight of the cargo handling material 8 can be detected by the cargo handling material weight detector 10, the supply air pressure is set according to the weight. The set supply air pressure is 0.20 MPa when the weight of the cargo is 0 kg to less than 50 kg, 0.25 MPa when the weight is less than 50 kg to 100 kg, 0.35 MPa when the weight is 100 kg to less than 150 kg, and 0 when the weight is 100 kg to less than 200 kg. .45 MPa. Each supply air pressure is set in advance. Further, although four weight bands are provided, the number of weight bands is not limited. It is also possible to detect the weight of the cargo item and calculate the supply air pressure instantaneously. The supply air pressure to the assist drive unit 4 is set or calculated in a stepwise manner as the load weight becomes zero to the rated weight.

図１0は、制御のステップである。アーム先端位置を検出するステップ５１と、荷役物重量を検出するステップ５２と、アシストタイマーのアシスト時間を演算するステップ５３と、アシスト駆動部への供給空気圧を演算するステップ５４と、アシスト駆動部を駆動させるステップ５５を制御部は有している。演算とは、予め設定した数値を読み込むことも含んでいる。アーム先端位置を検出するステップ５１ではアーム５の先端位置を検出する。荷役物重量を検出するステップ５２は、荷役物重量を検出する。アシストタイマーのアシスト時間を演算するステップ５３は、アーム５の先端位置によりシリンダ３２への空気圧供給時間であるアシスト時間を演算する。同時に、ピストン３７を駆動させパッド３６を離間させるタイミングも演算する。アシスト駆動部４への供給空気圧を演算するステップ５４は、荷役物重量を荷役物重量検出器１０の検出値に応じてアシスト駆動部４への供給空気圧を演算する。アシスト駆動部４を駆動させるステップ５５は、アシストタイマーのアシスト時間を演算するステップ５３とアシスト駆動部４への供給空気圧を演算するステップ５４の演算結果に応じてシリンダ３２とピストン３７を駆動させる。演算とは、予め設定した数値を読み込むことも含んでいる。 FIG. 10 shows control steps. Step 51 for detecting the tip position of the arm, step 52 for detecting the weight of the load, step 53 for calculating the assist time of the assist timer, step 54 for calculating the air pressure supplied to the assist drive unit, and the assist drive unit The control unit has a step 55 of driving. The calculation includes reading a preset numerical value. In step 51 for detecting the arm tip position, the tip position of the arm 5 is detected. A step 52 of detecting the weight of the cargo handling material detects the weight of the cargo handling material. In step 53 for calculating the assist time of the assist timer, the assist time, which is the air pressure supply time to the cylinder 32, is calculated based on the tip position of the arm 5. At the same time, the timing for driving the piston 37 and separating the pad 36 is also calculated. In step 54 for calculating the air pressure supplied to the assist drive unit 4, the air pressure supplied to the assist drive unit 4 is calculated according to the detected value of the load handling material weight detector 10. In step 55 for driving the assist drive unit 4, the cylinder 32 and the piston 37 are driven according to the calculation results of step 53 for calculating the assist time of the assist timer and step 54 for calculating the air pressure supplied to the assist drive unit 4. The calculation includes reading a preset numerical value.

右旋回を説明する。図４の状態から、アシストスイッチ２２を把持すると、ピストン３７が駆動しパッド３６でディスク３５を挟持する。次に、図８の様にアーム５先端のエリアＡ〜Ｄに応じてアシスト時間が決定する。また、図９の様に荷役物重量に応じてシリンダ３２への供給空気圧が決定する。アシスト時間と供給空気圧によりシリンダ３２が伸長することで、アーム５が右に旋回する。アシスト時間が終了すると同時にピストン３７が駆動しパッド３６がディスク３５から離間する。パッド３６がディスク３５から離間した瞬間が図５である。制御は、図１０の様に行われる。一連の動作により、アーム５先端位置や荷役物重量に係らず、旋回の動き出しの速度とアシスト距離を常に夫々ほぼ同じに制御する。旋回アシストが完了すると、シリンダは縮退しシリンダは原位置に戻る。アーム５は旋回の出だしのアシストをするので、その先の旋回は作業者が行うが、出だしのアシストがされているのでさほど力を必要としない。原位置は図４のロッドの位置で図５と図６の中間位置となっているが、ロッドを最も縮退した位置を原位置としても良い。その場合、右旋回は、原位置にてパッドでディスクを挟持して、その後にロッドを伸長させる。 A right turn will be described. When the assist switch 22 is gripped from the state of FIG. 4, the piston 37 is driven and the disk 35 is clamped by the pad 36. Next, the assist time is determined according to the areas A to D at the tip of the arm 5 as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 9, the air pressure supplied to the cylinder 32 is determined according to the weight of the cargo item. As the cylinder 32 extends due to the assist time and the supply air pressure, the arm 5 turns to the right. Simultaneously with the end of the assist time, the piston 37 is driven and the pad 36 is separated from the disk 35. The moment when the pad 36 is separated from the disk 35 is shown in FIG. The control is performed as shown in FIG. Through a series of operations, the speed of turning movement and the assist distance are always controlled to be substantially the same regardless of the position of the tip of the arm 5 and the weight of the cargo handling object. When the turning assist is completed, the cylinder retracts and the cylinder returns to the original position. Since the arm 5 assists the start of turning, the operator performs the further turning. However, since the starting assist is performed, no force is required. The original position is the position of the rod in FIG. 4 and is an intermediate position in FIGS. 5 and 6. However, the position where the rod is most contracted may be the original position. In that case, a right turn will pinch the disc with the pad in its original position and then extend the rod.

左旋回を説明する。図４の状態から、アシストスイッチ２３を把持すると、ピストン３７が駆動しパッド３３でディスク３５を挟持する。次に、図８の様にアーム５のエリアＡ〜Ｄに応じてアシスト時間が決定する。また、図９の様に荷役物重量に応じてシリンダ３２への供給空気圧が決定する。アシスト時間と供給空気圧によりシリンダ３２が縮退することで、アーム５が左に旋回する。アシスト時間が終了すると同時にピストン３７が駆動しパッド３６がディスク３５から離間する。パッド３６がディスク３５から離間した瞬間が図６である。制御は、図１０の様に行われる。一連の動作により、アーム５先端位置や荷役物重量に係らず、旋回の動き出しの速度とアシスト距離を常に夫々ほぼ同じに制御する。旋回アシストが完了すると、ロッド３４は伸長しロッド３４は原位置に戻る。アーム５は旋回の出だしのアシストをするので、その先の旋回は作業者が行うが、出だしのアシストがされているのでさほど力を必要としない。原位置は図４のロッド３４の位置で図５と図６の中間位置となっているが、ロッド３４を最も縮退した位置を原位置としても良い。その場合、左旋回は一旦ロッド３４を伸長させて、その次にパッド３６でディスク３５を挟持して、その後にロッド３４を縮退させる。 A left turn will be described. When the assist switch 23 is gripped from the state of FIG. 4, the piston 37 is driven and the disk 35 is clamped by the pad 33. Next, the assist time is determined according to the areas A to D of the arm 5 as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 9, the air pressure supplied to the cylinder 32 is determined according to the weight of the cargo item. As the cylinder 32 is retracted by the assist time and the supply air pressure, the arm 5 turns to the left. Simultaneously with the end of the assist time, the piston 37 is driven and the pad 36 is separated from the disk 35. The moment when the pad 36 is separated from the disk 35 is shown in FIG. The control is performed as shown in FIG. Through a series of operations, the speed of turning movement and the assist distance are always controlled to be substantially the same regardless of the position of the tip of the arm 5 and the weight of the cargo handling object. When the turning assist is completed, the rod 34 extends and the rod 34 returns to the original position. Since the arm 5 assists the start of turning, the operator performs the further turning. However, since the starting assist is performed, no force is required. The original position is the position of the rod 34 in FIG. 4 and is an intermediate position between FIG. 5 and FIG. 6, but the position where the rod 34 is most contracted may be used as the original position. In that case, in the left turn, the rod 34 is once extended, and then the disk 35 is clamped by the pad 36 and then the rod 34 is retracted.

旋回アシスト装置は、旋回アシストの機能を備えているが、キャリパー３３のパッド３６でディスク３５を挟持する作用で、アーム５の旋回流れを停止させる旋回一時ブレーキの機能も備えており、旋回アシスト装置と旋回一時ブレーキを兼用している。 The turning assist device has a turning assist function, but also has a turning temporary brake function that stops the turning flow of the arm 5 by holding the disk 35 with the pad 36 of the caliper 33. And a temporary turning brake.

１台座
２旋回台
３荷役物運搬機
４アシスト駆動部
５アーム
６操作部
７吊り具
８荷役物
９アーム先端位置検出器
１０荷役物重量検出器
１１制御部
２１グリップ
２２アシストスイッチ
２３アシストスイッチ
２４旋回一時ブレーキスイッチ
３１ステー
３２シリンダ
３３キャリパー
３４ロッド
３５ディスク
３６パッド
３７ピストン
３８印
３９印
４１エリアＡ
４２エリアＢ
４３エリアＣ
４４エリアＤ
５１アーム先端位置を検出するステップ
５２荷役物重量を検出するステップ
５３アシストタイマーのアシスト時間を演算するステップ
５４アシスト駆動部への供給空気圧を演算するステップ
５５アシスト駆動部を駆動するステップ 1 pedestal 2 swivel 3 cargo handling equipment 4 assist drive unit 5 arm 6 operation unit 7 lifting tool 8 cargo handling item 9 arm tip position detector 10 cargo handling weight detector 11 control unit 21 grip 22 assist switch 23 assist switch 24 turn Temporary brake switch 31 Stay 32 Cylinder 33 Caliper 34 Rod 35 Disc 36 Pad 37 Piston 38 Mark 39 Mark 41 Area A
42 Area B
43 Area C
44 Area D
51 Step for detecting arm tip position 52 Step for detecting load weight 53 Step for calculating assist time of assist timer 54 Step for calculating air pressure supplied to assist drive unit 55 Step for driving assist drive unit

Claims

An assist switch, an assist drive unit, an assist timer, an arm tip position detector, and a cargo handling weight detector, wherein the assist timer assists the start of swinging. Is set or calculated in a stepwise manner from the inside of the turn to the outside of the turn, and the supply air pressure to the cylinder of the assist drive unit is set or calculated in a stepwise manner as the weight of the load is changed from zero to the rated weight. A turning assist device for a cargo handling equipment having a control unit for controlling the speed of movement of the vehicle and the assist distance at substantially the same time.

The control unit includes a step of detecting an arm tip position, a step of detecting a load weight, a step of calculating an assist time of an assist timer, a step of calculating an air pressure supplied to the assist drive unit, and an assist drive unit. The turning assist device for a cargo handling equipment carrier according to claim 1, further comprising a step of driving the cargo handling equipment.

2. The turning assist device for a cargo handling equipment carrier according to claim 1, wherein the assist driving unit includes a caliper, and the caliper includes a piston and a pad.

4. The turning assist device for a cargo handling equipment according to claim 3, wherein the turning assist device includes a turning temporary brake switch and serves as both a turning assistance function and a turning temporary brake.