JP2007238254A - Turn driving device for load carrying machine with arm - Google Patents

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JP2007238254A
JP2007238254A JP2006062053A JP2006062053A JP2007238254A JP 2007238254 A JP2007238254 A JP 2007238254A JP 2006062053 A JP2006062053 A JP 2006062053A JP 2006062053 A JP2006062053 A JP 2006062053A JP 2007238254 A JP2007238254 A JP 2007238254A
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turning
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arm
timer
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Shuichi Yamaguchi
修一 山口
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Aikoku Alpha Corp
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Aikoku Alpha Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive turn driving device which is operated as desired by a worker. <P>SOLUTION: A turning base is provided with a ring, and a load carrying machine is provided with a turn assist cylinder and a pushing cylinder. A control section is provided to interlock the turn assist cylinder with the pushing cylinder when starting turn and starting a restricting instruction. A timer is provided to turn the arm during the time set by the timer from a start of turn, and to restrict turn of the arm during the time set by the timer from a start of the restricting instruction. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、作業者がアーム先端の操作部で操作する荷役物運搬機において、旋回時の助力装置に関するものである。   The present invention relates to an assisting device at the time of turning in a cargo handling equipment transporter operated by an operator at an operating portion at the tip of an arm.

従来は、旋回駆動装置が取付けられていない荷役物運搬機があった。その場合、大型機種を旋回させるには、旋回開始時に作業者が相当力を入れないと、動き出さなかった。また、一旦動き出したとしても、停止させる時には慣性力が作用し、停止させるにも力が必要となっていた。一方、アームを旋回せずに、荷役物運搬機の中心方向に荷役物を移動させるときは、さほど力を必要とせず、問題はなかった。特に、旋回方向に移動させるときの旋回開始時に力を必要としていた。   Conventionally, there has been a cargo handling equipment to which a turning drive device is not attached. In that case, in order to turn a large model, the worker would not start moving unless the operator applied considerable force at the start of turning. Moreover, even if it starts to move, an inertial force is applied when it is stopped, and force is also required for stopping. On the other hand, when moving the cargo handling object toward the center of the cargo handling equipment transporter without turning the arm, there was no problem because it did not require much force. In particular, a force is required at the start of turning when moving in the turning direction.

また、旋回駆動装置を装備した荷役物運搬機があった。しかし、力センサなどを用いているので、制御が複雑で高価なものとなっていた。（参考文献１）
特願平１０−５１１号公報 There was also a cargo handling equipment equipped with a turning drive. However, since a force sensor or the like is used, the control is complicated and expensive. (Reference 1)
Japanese Patent Application No. 10-511

解決しようとする問題点は、制御が複雑で旋回駆動装置が高価にな点である。   The problem to be solved is that the control is complicated and the swing drive device is expensive.

本発明は、タイマーを設けて、旋回開始時と抑制指令開始時に該タイマーで設定した数秒の時間の間、旋回駆動装置で該アームの旋回に駆動をかける。旋回開始の出だしの数秒を旋回駆動装置で駆動させ、その後は、作業者の力で旋回させ、更に、抑制指令開始し、旋回を停止させる時に旋回駆動装置で駆動をかけて滑らかに停止させるということが最も主要な特徴とする。   In the present invention, a timer is provided, and the turning of the arm is driven by the turning drive device for a time of several seconds set by the timer at the start of turning and at the start of the suppression command. It is said that several seconds after the start of turning is driven by the turning drive device, and then the turn is performed by the operator's force, and further, the suppression command is started, and when the turning is stopped, the turning drive device is driven and smoothly stopped. Is the main feature.

本発明の旋回駆動装置は、旋回駆動装置が廉価で、作業者がさほど力を必要とせず、滑らかに動き出し、滑らかに停止し、作業者の意思通りに作業できるという利点がある。   The swivel drive device of the present invention is advantageous in that the swivel drive device is inexpensive, the operator does not need much force, starts to move smoothly, stops smoothly, and can work according to the operator's intention.

複雑な制御を使わず、作業者がさほど力を必要とせず、滑らかに動き出し、滑らかに停止し、作業者の意思通りに作業できることを実現した。 Without complicated controls, the operator did not need much force, and started smoothly, stopped smoothly, and was able to work as the operator intended.

図１は、荷役物運搬機の総体図である。台座１に旋回台２が取付けられている。旋回台２に荷役物運搬機３が取付けられている。旋回駆動装置４が、旋回台２と荷役物運搬機３とを繋いでいる。アーム５の先端には操作部６を備えており、また、吊り具７を介して、荷役物８を吊っている。作業者９は、操作部６で荷役物運搬機３を操作して、３次元に荷役物８を移動させることができる。 FIG. 1 is a general view of a material handling machine. A swivel base 2 is attached to the base 1. A cargo handling equipment 3 is attached to the swivel base 2. A turning drive device 4 connects the turntable 2 and the cargo handling equipment 3. An operation unit 6 is provided at the tip of the arm 5, and a cargo handling object 8 is suspended through a lifting tool 7. The operator 9 can move the cargo handling object 8 in three dimensions by operating the cargo handling equipment 3 with the operation unit 6.

図２は、操作部６の上面図である。作業者がクリップ１０を把持する。旋回駆動装置４のスイッチ１１・１２を備えている。スイッチ１１又はスイッチ１２を握ることで、旋回駆動装置４が駆動する。スイッチ１１で、後述する押し付け用シリンダ１５が駆動し、次に、旋回アシスト用シリンダ１４が、図に向かって左にロッド１９が駆動する。スイッチ１２で、後述する押し付け用シリンダ１５が駆動し、次に、旋回アシスト用シリンダ１４が、図に向かって右にロッド１９が駆動する。（実施例２の場合は、後述する。） FIG. 2 is a top view of the operation unit 6. An operator holds the clip 10. The switches 11 and 12 of the turning drive device 4 are provided. By holding the switch 11 or the switch 12, the turning drive device 4 is driven. The switch 11 drives a pressing cylinder 15 to be described later, and then the turning assist cylinder 14 drives the rod 19 to the left as viewed in the figure. The switch 12 drives a pressing cylinder 15, which will be described later, and then the turning assist cylinder 14 drives the rod 19 to the right as viewed in the figure. (The case of Example 2 will be described later.)

図３は、旋回駆動装置の側面図である。荷役物運搬機３にステー１３を介して、旋回アシスト用シリンダ１４が固着されている。押し付け用シリンダ１５は、ステー（図示せず）を介して、荷役物運搬機３に固着されている。リング１６が旋回台２に固着されている。また、旋回駆動装置４には、旋回開始時と抑制指令開始時に旋回アシスト用シリンダ１４と押し付け用シリンダ１５を連動させる制御部（図示せず）を備えている。 FIG. 3 is a side view of the turning drive device. A turning assist cylinder 14 is fixed to the cargo handling equipment 3 via a stay 13. The pressing cylinder 15 is fixed to the cargo handling machine 3 via a stay (not shown). A ring 16 is fixed to the swivel base 2. Further, the turning drive device 4 is provided with a control unit (not shown) that interlocks the turning assist cylinder 14 and the pressing cylinder 15 at the start of turning and at the start of the suppression command.

図４は、旋回駆動装置の上面図である。図３の断面図であり、荷役物運搬機とステーは図示していない。押し付け用シリンダ１５のロッド１７にローラ１８が支承されている。旋回アシスト用シリンダ１４のロッド１９にライニング材２０が固着されている。リング１６とライニング材２０は接していない。また、ローラ１８とロッド１９は接していない。旋回駆動装置４が始動する前の、基準となるロッド１９の位置である。 FIG. 4 is a top view of the turning drive device. FIG. 4 is a cross-sectional view of FIG. 3, and the cargo handling equipment and the stay are not shown. A roller 18 is supported on the rod 17 of the pressing cylinder 15. A lining material 20 is fixed to the rod 19 of the turning assist cylinder 14. The ring 16 and the lining material 20 are not in contact with each other. Further, the roller 18 and the rod 19 are not in contact with each other. This is the position of the rod 19 serving as a reference before the turning drive device 4 is started.

図５は、旋回駆動装置の上面図である。符号は、図４と同様である。図４の状態から、押し付け用シリンダ１５で、ロッド１７を押圧した状態である。よって、ライニング材２０とリング１６が密着している。 FIG. 5 is a top view of the turning drive device. The reference numerals are the same as those in FIG. From the state of FIG. 4, the rod 17 is pressed by the pressing cylinder 15. Therefore, the lining material 20 and the ring 16 are in close contact.

旋回が停止している状態から、右旋回の出だしのアシストを説明する。図６は、旋回駆動装置４の上面図である。符号は、図４と同様である。アーム５の旋回が停止しており、且つ図４の状態から、スイッチ１１を握ると、図５の状態となり、次に、旋回アシスト用シリンダ１４がタイマーで設定した時間の間駆動し、アーム５が右旋回する。タイマーの設定時間は約１秒であり、旋回させる出だしのみをアシストし、タイマーで設定した時間が経過すると、図６の状態となり、次に、図４の状態に戻る。図６の状態から図４の状態に戻る時は、リング１６とライニング材２０は接していない。スイッチ１１を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 The assistance for starting the right turn from the state where the turn is stopped will be described. FIG. 6 is a top view of the turning drive device 4. The reference numerals are the same as those in FIG. When the arm 5 has stopped turning and the switch 11 is grasped from the state shown in FIG. 4, the state shown in FIG. 5 is reached. Next, the turning assist cylinder 14 is driven for the time set by the timer, and the arm 5 Turns right. The set time of the timer is about 1 second, and only the start of turning is assisted. When the time set by the timer has elapsed, the state shown in FIG. 6 is reached, and then the state returns to the state shown in FIG. When returning from the state of FIG. 6 to the state of FIG. 4, the ring 16 and the lining material 20 are not in contact with each other. When the switch 11 is gripped once, a series of operations are performed.

旋回が停止している状態から、左旋回の出だしのアシストを説明する。図７は、旋回駆動装置の上面図である。符号は、図４と同様である。アーム５の旋回が停止しており、且つ図４の状態から、スイッチ１２を握ると、図５の状態となり、次に、旋回アシスト用シリンダ１４がタイマーで設定した時間の間駆動し、アーム５が左旋回する。タイマーの設定時間は約１秒であり、旋回させる出だしのみをアシストし、タイマーで設定した時間が経過すると、図７の状態となり、次に、図４の状態に戻る。図７の状態から図４の状態に戻る時は、リング１６とライニング材２０は接していない。スイッチ１２を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 From the state where the turn is stopped, the assistance for starting the left turn will be described. FIG. 7 is a top view of the turning drive device. The reference numerals are the same as those in FIG. If the turning of the arm 5 is stopped and the switch 12 is grasped from the state of FIG. 4, the state becomes the state of FIG. 5, and then the turning assist cylinder 14 is driven for the time set by the timer. Turns left. The set time of the timer is about 1 second, and only the start of turning is assisted. When the time set by the timer has elapsed, the state shown in FIG. 7 is reached, and then the state returns to the state shown in FIG. When returning from the state of FIG. 7 to the state of FIG. 4, the ring 16 and the lining material 20 are not in contact with each other. When the switch 12 is held once, a series of operations are performed.

右旋回している状態から、抑制させる場合を説明する。図８は、旋回駆動装置の上面図である。符号は、図４と同様である。アーム５が右回りに旋回しており、且つ図４の状態から、スイッチ１２を握ると、図５の状態となり、次に、旋回アシスト用シリンダ１４が図に向かって右にタイマーで設定した時間の間駆動しようとする。しかし、アーム５の旋回の方が、旋回アシスト用シリンダ１４より力があるため、リング１６とライニング材２０は密着しながら、旋回アシスト用シリンダ１４が結果的に押し戻され、図８の様になり、右旋回に抑制がかかる。タイマーの設定時間は約１秒である。タイマーで設定した時間が経過すると、図４の状態に戻る。図８の状態から図４の状態に戻る時は、リング１６とライニング材２０は接していない。スイッチ１２を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 The case where it suppresses from the state which is turning right is demonstrated. FIG. 8 is a top view of the turning drive device. The reference numerals are the same as those in FIG. When the arm 5 is turning clockwise and the switch 12 is grasped from the state shown in FIG. 4, the state shown in FIG. 5 is reached. Next, the turn assist cylinder 14 is set to the right by the timer in the drawing. Try to drive between. However, since the turning of the arm 5 is more powerful than the turning assist cylinder 14, the turning assist cylinder 14 is pushed back as a result while the ring 16 and the lining material 20 are in close contact with each other, as shown in FIG. Suppresses the right turn. The set time of the timer is about 1 second. When the time set by the timer has elapsed, the state returns to the state of FIG. When returning from the state of FIG. 8 to the state of FIG. 4, the ring 16 and the lining material 20 are not in contact with each other. When the switch 12 is held once, a series of operations are performed.

左旋回している状態から、抑止させる場合を説明する。図９は、旋回駆動装置の上面図である。符号は、図４と同様である。アーム５が左回りに旋回しており、且つ図４の状態から、スイッチ１１を握ると、図５の状態となり、次に、旋回アシスト用シリンダ１４が図に向かって左にタイマーで設定した時間の間駆動しようとする。しかし、アーム５の旋回の方が、旋回アシスト用シリンダ１４より力があるため、リング１６とライニング材２０は密着しながら、旋回アシスト用シリンダ１４が結果的に押し戻され、図９の様になり、左旋回に抑制がかかる。タイマーの設定時間は約１秒である。タイマーで設定した時間が経過すると、図４の状態に戻る。図９の状態から図４の状態に戻る時は、リング１６とライニング材２０は接していない。スイッチ１１を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 The case where it suppresses from the state turning left is demonstrated. FIG. 9 is a top view of the turning drive device. The reference numerals are the same as those in FIG. When the arm 5 is turning counterclockwise and the switch 11 is grasped from the state shown in FIG. 4, the state shown in FIG. 5 is reached. Next, the turning assist cylinder 14 is set to the left by the timer in the drawing. Try to drive between. However, since the turning of the arm 5 is more powerful than the turning assist cylinder 14, the turning assist cylinder 14 is pushed back as a result while the ring 16 and the lining material 20 are in close contact with each other, as shown in FIG. The left turn is restrained. The set time of the timer is about 1 second. When the time set by the timer has elapsed, the state returns to the state of FIG. When returning from the state of FIG. 9 to the state of FIG. 4, the ring 16 and the lining material 20 are not in contact. When the switch 11 is gripped once, a series of operations are performed.

よって、旋回駆動装置は、旋回停止状態からの出だし時に旋回駆動装置を使い、一旦動き出したら、作業者の力で旋回させる。そして、旋回を抑止させて止めようとする時に旋回駆動装置４を再び使い、旋回の最後は人の力で止める。   Therefore, the turning drive device uses the turning drive device when starting from the turning stop state, and once it starts to move, it is turned by the operator's force. Then, when trying to stop and stop turning, the turning drive device 4 is used again, and the end of turning is stopped by human power.

実施例２の場合の図２の動作は、スイッチ１１で、旋回アシスト用シリンダ２１が、最初に右方向に向かう、右方向に向かう時はライニング材２２とリング２３は密着していない。そして、後述する押し付け用シリンダ２４が駆動しライニング材２２がリング２３と密着し、左にロッド２５が駆動する。スイッチ１２で、後述する押し付け用シリンダ２４が駆動しライニング材２２がリング２３と密着し、次に、旋回アシスト用シリンダ２１のロッド２５が、図に向かって右に駆動する。一連の動作が完了すると、後述する図１０の状態となる。 2 in the case of the second embodiment, the lining material 22 and the ring 23 are not in close contact with the switch 11 when the turning assist cylinder 21 first goes rightward or rightward. Then, a pressing cylinder 24 to be described later is driven, the lining material 22 is brought into close contact with the ring 23, and the rod 25 is driven to the left. The switch 12 drives a pressing cylinder 24, which will be described later, so that the lining material 22 comes into close contact with the ring 23, and then the rod 25 of the turning assist cylinder 21 is driven to the right as viewed in the figure. When a series of operations are completed, a state shown in FIG.

図１０は、旋回駆動装置の上面図である。押し付け用シリンダ２４のロッド２６にローラ２７が支承されている。ロッド２５にライニング材２２が固着されている。リング２３とライニング材２２は接していない。また、ローラ２７とロッド２５は接していない。旋回駆動装置２８が始動する前の、基準となるロッド２５の位置である。実地例１の図４との違いは、基準となるロッド２５の位置である。 FIG. 10 is a top view of the turning drive device. A roller 27 is supported on the rod 26 of the pressing cylinder 24. A lining material 22 is fixed to the rod 25. The ring 23 and the lining material 22 are not in contact with each other. Further, the roller 27 and the rod 25 are not in contact with each other. This is the position of the reference rod 25 before the turning drive device 28 is started. The difference from the practical example 1 of FIG. 4 is the position of the reference rod 25.

旋回が停止している状態から、左旋回の出だしのアシストを説明する。図１１は、旋回駆動装置の上面図である。符号は、図１０と同様である。図１０の状態からスイッチ１２を握ると、図１１の状態となり、次に、ライニング材２２とリング２３が密着し、旋回アシスト用シリンダ２１がタイマーで設定した時間の間、矢印方向２９にロッド２５が駆動し、アーム５が左旋回する。タイマーの設定時間は約１秒であり、旋回させる出だしのみをアシストする。ロッド２５が図１０の状態に戻る時は、ライニング材２２とリング２３が密着していない。 From the state where the turn is stopped, the assistance for starting the left turn will be described. FIG. 11 is a top view of the turning drive device. The reference numerals are the same as those in FIG. When the switch 12 is grasped from the state shown in FIG. 10, the state shown in FIG. 11 is obtained. Next, the lining material 22 and the ring 23 are brought into close contact with each other, and the rod 25 is moved in the arrow direction 29 for the time set by the turning assist cylinder 21 with a timer. Is driven and the arm 5 turns to the left. The set time of the timer is about 1 second, and assists only the start of turning. When the rod 25 returns to the state of FIG. 10, the lining material 22 and the ring 23 are not in close contact.

旋回が停止している状態から、右旋回の出だしのアシストを説明する。図１２は、旋回駆動装置２８の上面図である。符号は、図１０と同様である。図１０の状態からスイッチ１１を握ると、一旦ロッド２５が伸びて図１２の状態となる。一旦伸びる時は、リング２３とライニング材２２は密着していない。次に、ライニング材２２とリング２３が密着し、旋回アシスト用シリンダ２１がタイマーで設定した時間の間、矢印３０方向にロッド２５が駆動し、アーム５が右旋回する。タイマーの設定時間は約１秒であり、旋回させる出だしのみをアシストする。そして、図１０の状態に戻る。 The assistance for starting the right turn from the state where the turn is stopped will be described. FIG. 12 is a top view of the turning drive device 28. The reference numerals are the same as those in FIG. When the switch 11 is grasped from the state of FIG. 10, the rod 25 is once extended to the state of FIG. Once extended, the ring 23 and the lining material 22 are not in close contact. Next, the lining material 22 and the ring 23 are brought into close contact with each other, and the rod 25 is driven in the direction of the arrow 30 during the time set by the turning assist cylinder 21 with a timer, so that the arm 5 turns right. The set time of the timer is about 1 second, and assists only the start of turning. And it returns to the state of FIG.

右旋回している状態から、抑止させる場合を説明する。図１３は、旋回駆動装置２８の上面図である。符号は、図１０と同様である。アーム５が右回りに旋回しており、且つ図１０の状態から、スイッチ１２を握ると、ライニング材２２とリング２３が密着しながら、旋回アシスト用シリンダ２１が図に向かって右にタイマーで設定した時間の間駆動しようとする。しかし、アーム５の旋回の方が、旋回アシスト用シリンダ２１より力があるため、旋回アシスト用シリンダ２１が結果的に押し戻され、右旋回に抑制がかかる。タイマーの設定時間は約１秒である。タイマーで設定した時間が経過すると、図１０の状態に戻る。スイッチ１１を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 The case where it suppresses from the state turning right is demonstrated. FIG. 13 is a top view of the turning drive device 28. The reference numerals are the same as those in FIG. When the arm 5 is turning clockwise and the switch 12 is grasped from the state shown in FIG. 10, the lining material 22 and the ring 23 are in close contact with each other, and the turning assist cylinder 21 is set to the right with a timer. Try to drive for the time. However, since the turning of the arm 5 is more powerful than the turning assist cylinder 21, the turning assist cylinder 21 is pushed back as a result, and the right turn is restrained. The set time of the timer is about 1 second. When the time set by the timer has elapsed, the state returns to the state of FIG. When the switch 11 is gripped once, a series of operations are performed.

左旋回している状態から、抑止させる場合を説明する。図１４は、旋回駆動装置２８の上面図である。符号は、図１０と同様である。アームが左回りに旋回しており、且つ図１０の状態から、スイッチ１１を握ると、一旦右方向にロッド２５が伸び、図１４の状態となる。一旦右方向にロッド２５が伸びる時は、ライニング材２２とリング２３は密着していない。次に、ライニング材２２とリング２３が密着しながら、旋回アシスト用シリンダ２１が図に向かって左にタイマーで設定した時間の間駆動しようとする。しかし、アーム５の旋回の方が、旋回アシスト用シリンダ２１より力があるため、旋回アシスト用シリンダ２１が結果的に押し戻され、図１４の様になり、左旋回に抑制がかかる。タイマーの設定時間は約１秒である。タイマーで設定した時間が経過すると、図１０の状態に戻る。スイッチ１１を１回握ると、一連の動作が行なわれる制御となっている。 The case where it suppresses from the state turning left is demonstrated. FIG. 14 is a top view of the turning drive device 28. The reference numerals are the same as those in FIG. When the arm is turning counterclockwise and the switch 11 is gripped from the state shown in FIG. 10, the rod 25 is once extended rightward to the state shown in FIG. Once the rod 25 extends rightward, the lining material 22 and the ring 23 are not in close contact. Next, while the lining material 22 and the ring 23 are in close contact, the turning assist cylinder 21 tries to drive for the time set by the timer to the left as viewed in the figure. However, since the turning of the arm 5 is more powerful than the turning assist cylinder 21, the turning assist cylinder 21 is pushed back as a result, and the left turning is suppressed as shown in FIG. The set time of the timer is about 1 second. When the time set by the timer has elapsed, the state returns to the state of FIG. When the switch 11 is gripped once, a series of operations are performed.

荷役物運搬機の総体図である。It is a general view of a cargo handling material carrier. 操作部の上面図である。It is a top view of an operation part. 旋回駆動装置の側面図である。（実施例１）It is a side view of a turning drive device. Example 1 旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of a turning drive device. Example 1 旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of a turning drive device. Example 1 右旋回の出だし時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of the turning drive device at the start of turning right. Example 1 左旋回の出だし時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of the turning drive device at the start of left turning. Example 1 右旋回の抑制時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of the turning drive device at the time of suppression of right turning. Example 1 左旋回の抑制時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例１）It is a top view of the turning drive device at the time of suppression of left turning. Example 1 旋回駆動装置の上面図である。（実施例２）It is a top view of a turning drive device. (Example 2) 左旋回の出だし時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例２）It is a top view of the turning drive device at the start of left turning. (Example 2) 右旋回の出だし時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例２）It is a top view of the turning drive device at the start of turning right. (Example 2) 右旋回の抑制時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例２）It is a top view of the turning drive device at the time of suppression of right turning. (Example 2) 左旋回の抑制時の旋回駆動装置の上面図である。（実施例２）It is a top view of the turning drive device at the time of suppression of left turning. (Example 2)

符号の説明Explanation of symbols

１ 台座
２ 旋回台
３ 荷役物運搬機
４ 旋回駆動装置
５ アーム
６ 操作部
７ 吊り具
８ 荷役物
９ 作業者
１０ グリップ
１１ スイッチ
１２ スイッチ
１３ ステー
１４ 旋回アシスト用シリンダ
１５ 押し付け用シリンダ
１６ リング
１７ ロッド
１８ ローラ
１９ ロッド
２０ ライニング材
２１ 旋回アシスト用シリンダ
２２ ライニング材
２３ リング
２４ 押し付け用シリンダ
２５ ロッド
２６ ロッド
２７ ローラ
２８ 旋回駆動装置
２９ 矢印
３０ 矢印 1 pedestal
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Swivel base 3 Cargo handling material 4 Rotation drive device 5 Arm 6 Operation part 7 Lifting tool 8 Cargo handling 9 Worker 10 Grip 11 Switch 12 Switch 13 Stay 14 Rotation assist cylinder 15 Cylinder for pressing 16 Ring 17 Rod 18 Roller 19 Rod 20 Lining material 21 Rotating assist cylinder 22 Lining material 23 Ring 24 Cylinder for pressing 25 Rod 26 Rod 27 Roller 28 Swing drive device 29 Arrow 30 Arrow

Claims (3)

アームを備えた荷役物運搬機の旋回駆動装置において、タイマーを設けて、旋回開始から該タイマーで設定した時間の間に該アームを駆動旋回させることを特徴とするアームを備えた荷役物運搬機の旋回駆動装置。   In a turning drive device for a cargo handling equipment transporter equipped with an arm, a cargo handling equipment transporter equipped with an arm, characterized in that a timer is provided, and the arm is driven to turn during a time set by the timer from the start of turning Swivel drive device. 抑制指令開始から該タイマーで設定した時間の間に該アームの旋回に抑制をかけることを特徴とする請求項１記載のアームを備えた荷役物運搬機の旋回駆動装置。   The turning drive device for a cargo handling equipment equipped with an arm according to claim 1, wherein the turning of the arm is restrained during a time set by the timer from the start of the restraining command. 旋回台にリングを設け、旋回アシスト用シリンダと押し付け用シリンダを設け、旋回開始時と抑制指令開始時に旋回アシスト用シリンダと押し付け用シリンダを連動させる制御部を有していることを特徴とする請求項１または２記載のアームを備えた荷役物運搬機の旋回駆動装置。   A swivel base is provided with a ring, a turning assist cylinder and a pressing cylinder are provided, and a control unit is provided for interlocking the turning assist cylinder and the pressing cylinder at the start of turning and at the start of a suppression command. Item 3. A turning drive apparatus for a cargo handling equipment provided with the arm according to item 1 or 2.
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