JP2019207597A - 目標識別装置およびこれを備える特定動作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示に係る目標識別装置およびこれを備える特定動作装置の代表的な一例について、図1を参照して説明する。
次に、前記構成の目標識別装置10により、撮影画像に特定の目標30が含まれているか否かを識別する方法の一例について、図2(A),(B)および図3を参照して具体的に説明する。
このような目標識別装置10を備える特定動作装置20の代表的な例としては、前述したように、空中移動、地上移動、水中移動等の移動動作を実行する移動装置を挙げることができる。本実施の形態では、より具体的な一例として、図4(A)または(B)に示すような空中移動装置を例示する。
11:画像情報記憶部
12:テンプレート情報生成部
13:識別用情報生成部
14:目標識別部
20:特定動作装置
20A:無人固定翼機(特定動作装置)
20B:無人回転翼機(特定動作装置)
21:撮像部
21A:カメラ(撮像部)
21B:カメラ(撮像部)
22:特定動作部
22A:エンジン(特定動作部)
22B:ローター(特定動作部)
30:目標
40:撮影画像
41:陰影付画像
42:実画像
43:公知文献
Claims (8)
- 特定動作を実行する特定動作装置に設けられ、当該特定動作の実行中に、撮像部による撮影画像に特定の目標が含まれていることを識別する、目標識別装置であって、
前記目標を含む画像情報を記憶する画像情報記憶部と、
前記画像情報から前記目標を識別するためのテンプレート情報を生成するテンプレート情報生成部と、
前記撮影画像から前記目標を識別するための識別用情報を生成する識別用情報生成部と、
前記テンプレート情報と前記識別用情報とを対比し、当該テンプレート情報との相関度が高い情報が当該識別用情報に含まれるときに、前記撮影画像に前記目標が含まれていると識別する目標識別部と、
を備え、
前記画像情報記憶部に記憶される前記画像情報は、前記目標について公開されている公開情報に基づいて作成された陰影付画像であり、
前記テンプレート情報生成部は、これら前記陰影付画像から抽出された特徴量を前記テンプレート情報として生成するとともに、
前記識別用情報生成部は、前記撮影画像から抽出された特徴量を前記識別用情報として生成することを特徴とする、
目標識別装置。 - 前記特徴量は、輝度勾配の強度および方向の少なくとも一方であることを特徴とする、
請求項1に記載の目標識別装置。 - 前記公開情報は、刊行物または電気通信回線により公開されている三次元形状データであることを特徴とする、
請求項1または2に記載の目標識別装置。 - 前記陰影付画像は、前記目標の材質の違い、前記目標と周囲との違い、前記目標の画面法線方向における部分的差異、並びに、前記目標が備える特定部位の強調から構成される群の少なくとも2つ以上の条件に基づいて、複数種類作成されて、前記画像情報記憶部に記憶されていることを特徴とする、
請求項1から3のいずれか1項に記載の目標識別装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の目標識別装置を備え、前記目標識別部の識別結果に基づいて前記特定動作を制御することを特徴とする、
特定動作装置。 - 前記撮像部としては、可視光撮像器または赤外光撮像器を備えていることを特徴とする、
請求項5に記載の特定動作装置。 - 前記特定動作として、前記目標に向かって空中移動する空中移動装置であることを特徴とする、
請求項5または6に記載の目標識別装置。 - 前記空中移動装置は、無人航空機であることを特徴とする、
請求項7に記載の目標識別装置。
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