JP2019196133A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トラクタなどの作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor.
自動走行やリモコン走行が可能な作業車両を既存の作業車両(例えば、特許文献1、2参照)をベースとして構成する場合、走行機体を無人で緊急停止させる緊急停止手段を備える必要がある。例えば、特許文献1に記載の作業車両は、電磁的に作動可能な駐車ブレーキを備えるため、駐車ブレーキを利用して走行機体を緊急停止させることが可能になる。
When a work vehicle capable of automatic traveling or remote control traveling is configured on the basis of an existing work vehicle (see, for example,
しかしながら、特許文献2に記載のように電磁的に作動可能な駐車ブレーキを備えない作業車両では、制動操作具(ブレーキペダル)に連結機構を介して無人操作用アクチュエータを連結し、該無人操作用アクチュエータによる制動操作具の無人操作に基づいて制動装置を作動させる必要があるため、制動操作具の有人操作が阻害される可能性がある。
However, in a work vehicle that does not include an electromagnetically operable parking brake as described in
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、走行機体と、該走行機体の走行を制動する制動装置と、所定の操作に応じて前記制動装置を作動させる制動操作具と、を備える作業車両であって、前記制動操作具に連結機構を介して連結され、該連結機構を介した前記制動操作具の無人操作に基づいて前記制動装置を作動させる無人操作用アクチュエータを備え、前記連結機構は、前記無人操作用アクチュエータと前記制動操作具とを連結した状態であっても、前記制動操作具の有人操作を許容することを特徴とする。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の作業車両であって、前記連結機構は、可撓性を有するワイヤを備え、該ワイヤの前記無人操作用アクチュエータによる引っ張り操作に基づいて前記制動操作具を無人操作する一方、該ワイヤの撓みに基づいて前記制動操作具の有人操作を許容することを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項2に記載の作業車両であって、前記連結機構は、前記制動操作具と前記ワイヤとを連結する連結ピンを備え、該連結ピンの着脱に基づいて前記制動操作具と前記無人操作用アクチュエータとを連結状態と非連結状態とに切り換えることを特徴とする。
The present invention has been created in view of the above circumstances and has been created for the purpose of solving these problems. The invention of
The invention according to
The invention according to
請求項1の発明によれば、制動操作具に連結機構を介して連結され、該連結機構を介した制動操作具の無人操作に基づいて制動装置を作動させる無人操作用アクチュエータを備えるものでありながら、無人操作用アクチュエータと制動操作具とを連結した状態であっても、制動操作具の有人操作を許容することができる。
また、請求項2の発明によれば、連結機構は、可撓性を有するワイヤを備え、該ワイヤの無人操作用アクチュエータによる引っ張り操作に基づいて制動操作具を無人操作する一方、該ワイヤの撓みに基づいて制動操作具の有人操作を許容するので、同等の機能を有する連結機構をリンク機構で構成する場合に比べ、構造の簡略化及びコストダウンが図れる。
また、請求項3の発明によれば、連結機構は、制動操作具とワイヤとを連結する連結ピンを備え、該連結ピンの着脱に基づいて制動操作具と無人操作用アクチュエータとを連結状態と非連結状態とに切り換えるので、無人操作用アクチュエータに不具合が発生した場合などにおいて、無人操作用アクチュエータを制動操作具から簡単に切り離すことができる。
According to the first aspect of the present invention, there is provided an unmanned operation actuator that is connected to the brake operation tool via the connection mechanism and activates the braking device based on the unmanned operation of the brake operation tool via the connection mechanism. However, even when the unmanned operation actuator and the brake operation tool are connected, manned operation of the brake operation tool can be permitted.
According to a second aspect of the present invention, the coupling mechanism includes a flexible wire, and the brake operating tool is unmanned based on a pulling operation of the wire by an unmanned operation actuator, while the wire is bent. Therefore, manned operation of the brake operating tool is allowed, so that the structure can be simplified and the cost can be reduced as compared with the case where the connecting mechanism having the same function is configured by the link mechanism.
According to the invention of
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1において、1はトラクタT(作業車両)の走行機体であって、該走行機体1は、エンジン(図示せず)が搭載されるエンジン搭載部2と、エンジン動力を変速するミッションケース3と、ミッションケース3から出力される動力で回転駆動される前輪4及び後輪5と、各種の作業機(図示せず)を連結可能な作業機連結部6と、オペレータが乗車する操縦部7と、操縦部7を覆うキャビン8と、を備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1,
キャビン8は、屋根部9を除き、操縦部7の前方、後方、左側方及び右側方を透明なガラスで覆うことにより、雨、風等からオペレータを保護しつつ、オペレータの良好な視界を確保している。例えば、操縦部7の前方は透明なフロントガラス10により覆われるが、図2に示すように、フロントガラス10の左右両端部下方には、ボンネット11の高さから操縦部7の床面12の高さまで下方に延出するフロントサイドガラス13が設けられており、運転席14に座ったオペレータは、フロントサイドガラス13を介して前輪4の切れ角(操舵角)を目視できるようになっている。
The
図3に示すように、操縦部7内の前側下部には、走行機体1の制動操作を行うブレーキペダル15(制動操作具)が設けられている。本実施形態のブレーキペダル15は、図示しない左サイドブレーキ(制動装置)に連結される左ブレーキペダル15aと、図示しない右サイドブレーキ(制動装置)に連結される右ブレーキペダル15bと、左ブレーキペダル15aと右ブレーキペダル15bを連結状態と非連結状態とに切り換えるペダル連結部15cと、を備える。
As shown in FIG. 3, a brake pedal 15 (braking operation tool) that performs a braking operation of the
ペダル連結部15cが非連結状態のとき、左ブレーキペダル15aを踏み込み操作すると、左サイドブレーキの作動に応じて左側の後輪5が制動される一方、右ブレーキペダル15bを踏み込み操作すると、右サイドブレーキの作動に応じて右側の後輪5が制動される。また、ペダル連結部15cが連結状態のとき、左ブレーキペダル15a又は右ブレーキペダル15bを踏み込み操作すると、左サイドブレーキ及び右サイドブレーキの作動に応じて左右の後輪5が同時に制動される。
When the
図4〜図10に示すように、走行機体1には、ブレーキペダル15を無人操作するための無人操作装置16が設けられている。無人操作装置16は、無人操作用アクチュエータ17と、無人操作用アクチュエータ17をブレーキペダル15に連結する連結機構18と、を備える。
As shown in FIGS. 4 to 10, the
本実施形態の無人操作用アクチュエータ17は、電動シリンダであり、シリンダチューブ19と、シリンダチューブ19の一端部から出没するシリンダロッド20と、シリンダチューブ19の他端部に設けられ、シリンダロッド20を出没動作させる電動モータ21と、を備える。
The
本実施形態の連結機構18は、ワイヤケーブル22と、ワイヤケーブル22の一端側(アクチュエータ側)を無人操作用アクチュエータ17のシリンダロッド20に連結するシリンダ連結ピン23と、ワイヤケーブル22の他端側(ペダル側)に設けられるワイヤ側連結部材24と、ブレーキペダル15に装着されるペダル側連結部材25と、ワイヤ側連結部材24とペダル側連結部材25を連結するペダル連結ピン26(連結ピン)と、を備える。
The
ワイヤケーブル22は、可撓性を有する筒状のアウタケーブル27と、アウタケーブル27に挿通される可撓性を有したインナワイヤ28(ワイヤ)と、を備え、インナワイヤ28一端側がシリンダ連結ピン23を介して無人操作用アクチュエータ17のシリンダロッド20に連結され、インナワイヤ28の他端側がワイヤ側連結部材24、ペダル連結ピン26及びペダル側連結部材25を介してブレーキペダル15に連結される。また、アウタケーブル27の一端側は、アウタ受け部材及びカバー体に兼用される後述のブラケット29に固定され、アウタケーブル27の他端側は、ブレーキペダル15の前方近傍に設けられるアウタ受け部材30に固定される。
The
このように構成された無人操作装置16によれば、無人操作用アクチュエータ17を縮小方向(シリンダロッド没入方向)に動作させると、インナワイヤ28の引っ張り操作に基づいてブレーキペダル15を踏み込み操作方向に無人操作することが可能になる。また、無人操作用アクチュエータ17を伸長方向(シリンダロッド突出方向)に動作させると、インナワイヤ28の弛み操作に基づいてブレーキペダル15を踏み込み解除方向に無人操作することが可能になる。また、無人操作用アクチュエータ17が伸長している非制動状態では、インナワイヤ28の撓み変形に基づいてブレーキペダル15の有人操作を許容することが可能になる。
According to the
本実施形態のペダル側連結部材25は、左ブレーキペダル15a(又は右ブレーキペダル15b)に装着される。左ブレーキペダル15aは、ペダルプレート31と、ペダルプレート31の踏み込み操作面に貼着されるペダルラバー32と、を備える。ペダル側連結部材25は、板状の連結部材本体25aと、連結部材本体25aの表面に設けられ、ペダルプレート31に側方からスライド状に嵌合されるペダル嵌合部25bと、連結部材本体25aの裏面に設けられ、ペダル連結ピン26が左右方向に挿通されるピン挿通部25cと、を備える。なお、本実施形態のペダル側連結部材25は、ボルト(図示せず)を介してペダルプレート31に固定されるとともに、ペダルプレート31に貼着されるペダルラバー32によって隠蔽される。
The pedal
一方、ワイヤ側連結部材24は、インナワイヤ28に連結されるワイヤ連結部24aと、ワイヤ連結部24aから延出し、先端部にペダル連結ピン26が挿通される一対のピン挿通部24bと、を有する平面視コ字状のプレート部材である。ワイヤ側連結部材24とペダル側連結部材25は、互いのピン挿通部24b、25cの孔位置を合わせ、両ピン挿通部24b、25cにペダル連結ピン26を挿通することにより連結される。
On the other hand, the wire
ペダル連結ピン26は、軸部26aと、軸部26aの一端側に設けられるフランジ部26bと、軸部26aの他端側に設けられ、スナップピン等の抜け止め部材33が着脱可能に装着される装着孔26cと、を備える。つまり、ペダル連結ピン26は、ワイヤ側連結部材24及びペダル側連結部材25のピン挿通部24b、25cに軸部26aを挿通した後、装着孔26cに抜け止め部材33を装着することでワイヤ側連結部材24とペダル側連結部材25とを連結する一方、抜け止め部材33を取り外した後、ワイヤ側連結部材24及びペダル側連結部材25のピン挿通部24b、25cから軸部26aを抜くことでワイヤ側連結部材24とペダル側連結部材25との連結を解除することができる。
The
このように構成された無人操作装置16によれば、ペダル連結ピン26の着脱に基づいてブレーキペダル15と無人操作用アクチュエータ17とを連結状態と非連結状態とに切り換えるので、無人操作用アクチュエータ17に不具合が発生した場合などにおいて、無人操作用アクチュエータ17をブレーキペダル15から簡単に切り離すことができる。例えば、無人操作用アクチュエータ17が縮小状態で動作不能となった場合、ブレーキペダル15が踏み込み操作状態に固定されるため、トラクタTが走行不能となるが、ペダル連結ピン26を取り外してブレーキペダル15から無人操作用アクチュエータ17を切り離すことにより、トラクタTの走行が可能となる。
According to the
つぎに、無人操作用アクチュエータ17の配置及びブラケット29について、図面を参照しつつ説明する。
Next, the arrangement of the
図2に示すように、無人操作用アクチュエータ17は、操縦部7(キャビン8)の外部に配置されている。このような配置構成によれば、操縦部7の内部に無人操作用アクチュエータ17を配置する場合に比べ、無人操作用アクチュエータ17の設置性やメンテナンス性を向上させることができる。
As shown in FIG. 2, the
また、無人操作用アクチュエータ17は、操縦部7(キャビン8)の外部で、且つ操縦部7(キャビン8)の前方に配置されている。このような配置構成によれば、図9に示すように、側面視において、操縦部7(キャビン8)内の前側下部に配置されるブレーキペダル15と無人操作用アクチュエータ17とが近くに配置されるので、連結機構18を短くできる。
The
また、無人操作用アクチュエータ17は、操縦部7(キャビン8)の左側前方に配置されている。このような配置構成によれば、操縦部7(キャビン8)内の右側に配置されるブレーキペダル15と無人操作用アクチュエータ17との間にワイヤケーブル22の配索に必要な適度な距離を確保できるので、ワイヤケーブル22の配索が容易になる。
The
また、無人操作用アクチュエータ17は、シリンダ中心が上下方向に沿う縦置き姿勢で操縦部7(キャビン8)の左側前方に配置されている。このような配置構成によれば、無人操作用アクチュエータ17の障害物との接触面を可及的に減らすことができるだけでなく、無人操作用アクチュエータ17が運転席14からの視界を遮る可能性も低減できる。
In addition, the
図2に示すように、無人操作用アクチュエータ17は、ブラケット29を介して走行機体1に取り付けられる。本実施形態1の走行機体1は、ミッションケース3とキャビン8とを連結する連結部材34を備えており、該連結部材34を利用してブラケット29及び無人操作用アクチュエータ17が取り付けられる。
As shown in FIG. 2, the
図7及び図8に示すように、本実施形態のブラケット29は、無人操作用アクチュエータ17の前面部を覆う前面カバー部29aと、無人操作用アクチュエータ17の機体内側を向く側面部を覆う内側面カバー部29bと、を備えるとともに、無人操作用アクチュエータ17の機体外側を向く側面部を開放するように平面視L字状に形成されている。
As shown in FIGS. 7 and 8, the
このようなブラケット29によれば、機体走行に伴って前方から無人操作用アクチュエータ17に衝突しようとする障害物から無人操作用アクチュエータ17を保護できるだけでなく、前輪4が掻き上げる泥土から無人操作用アクチュエータ17を保護できる。また、ブラケット29は、無人操作用アクチュエータ17の機体外側を向く側面部を開放しているので、機体外側方から無人操作用アクチュエータ17に容易にアクセスでき、その結果、無人操作用アクチュエータ17の良好なメンテナンス性を維持できる。
According to such a
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体1と、該走行機体1の走行を制動する制動装置と、所定の操作に応じて制動装置を作動させるブレーキペダル15と、を備えるトラクタTであって、ブレーキペダル15に連結機構18を介して連結され、該連結機構18を介したブレーキペダル15の無人操作に基づいて制動装置を作動させる無人操作用アクチュエータ17を備え、連結機構18は、無人操作用アクチュエータ17とブレーキペダル15とを連結した状態であっても、ブレーキペダル15の有人操作を許容することができる。
According to the present embodiment configured as described, the tractor includes the traveling
また、連結機構18は、可撓性を有するインナワイヤ28を備え、該インナワイヤ28の無人操作用アクチュエータ17による引っ張り操作に基づいてブレーキペダル15を無人操作する一方、該インナワイヤ28の撓みに基づいてブレーキペダル15の有人操作を許容するので、同等の機能を有する連結機構をリンク機構で構成する場合に比べ、構造の簡略化及びコストダウンが図れる。
The
また、連結機構18は、ブレーキペダル15とインナワイヤ28とを連結するペダル連結ピン26を備え、該ペダル連結ピン26の着脱に基づいてブレーキペダル15と無人操作用アクチュエータ17とを連結状態と非連結状態とに切り換えるので、無人操作用アクチュエータ17に不具合が発生した場合などにおいて、無人操作用アクチュエータ17をブレーキペダル15から簡単に切り離すことができる。
The connecting
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。また、本明細書において「無人操作」とは、操縦部が無人であることを意味するものではなく、無人操作用アクチュエータによる制動操作具の機械的な操作を意味するものである。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation and change are possible within the range of the summary of this invention described in the claim. Further, in this specification, “unmanned operation” does not mean that the control unit is unmanned, but means a mechanical operation of the braking operation tool by the unmanned operation actuator.
T トラクタ
1 走行機体
7 操縦部
8 キャビン
14 運転席
15 ブレーキペダル
16 無人操作装置
17 無人操作用アクチュエータ
18 連結機構
22 ワイヤケーブル
24 ワイヤ側連結部材
25 ペダル側連結部材
26 ペダル連結ピン
27 アウタケーブル
28 インナワイヤ
29 ブラケット
Claims (3)
前記制動操作具に連結機構を介して連結され、該連結機構を介した前記制動操作具の無人操作に基づいて前記制動装置を作動させる無人操作用アクチュエータを備え、
前記連結機構は、前記無人操作用アクチュエータと前記制動操作具とを連結した状態であっても、前記制動操作具の有人操作を許容することを特徴とする作業車両。 A work vehicle comprising: a traveling machine body; a braking device that brakes traveling of the traveling machine body; and a braking operation tool that operates the braking device according to a predetermined operation,
An unmanned operation actuator that is coupled to the braking operation tool via a coupling mechanism, and that operates the braking device based on an unmanned operation of the braking operation tool via the coupling mechanism;
The work vehicle characterized in that the connection mechanism allows manned operation of the brake operation tool even when the unmanned operation actuator and the brake operation tool are connected.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2018092029A JP2019196133A (en) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018092029A JP2019196133A (en) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | Work vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019196133A true JP2019196133A (en) | 2019-11-14 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018092029A Pending JP2019196133A (en) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | Work vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019196133A (en) |
-
2018
- 2018-05-11 JP JP2018092029A patent/JP2019196133A/en active Pending
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