JP2019193374A

JP2019193374A - Motor control device and DC motor current ripple detection method

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Publication number: JP2019193374A
Application number: JP2018081555A
Authority: JP
Inventors: 拓弥内田; Takuya Uchida; 雄一柳田; Yuichi Yanagida
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2018-04-20
Filing date: 2018-04-20
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-04-20
Also published as: JP7051551B2

Abstract

To improve detection accuracy of a current ripple component by removing unnecessary ripples caused by aging, etc. from a motor current.SOLUTION: A ripple detection device 10 includes: a current detection unit 11 for outputting a change in an armature current as a voltage change signal; and a first smoothing circuit block 12 for outputting a first smoothing signal S1 by extracting a current ripple component and a noise component from the voltage change signal. The first smoothing circuit block 12 includes: a low-pass filter 23; a first control voltage generation circuit 21 for extracting unnecessary ripple components different from a normal current ripple component; and a first fluctuation component smoothing circuit 22 for obtaining the normal current ripple component by subtracting the unnecessary ripple components from the voltage change signal.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は直流（ＤＣ）モータの制御技術に関し、特に、ホールＩＣ等のセンシング素子や、ロータリーエンコーダ、タコジェネレータなどの回転検出部材を使用することなく、モータ回転数や回転方向等の検出が可能なモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a control technology for a direct current (DC) motor, and in particular, can detect a motor rotation speed, a rotation direction, and the like without using a sensing element such as a Hall IC, or a rotation detection member such as a rotary encoder or a tachometer. The present invention relates to a motor control device.

従来より、ブラシ付きＤＣモータの動作制御に際し、その回転数や回転角度を検出する手法として、ブラシと整流子片の接触が切り替わる際に生じる電流リップルを利用した所謂センサレスポジショニングが知られている。一般に、ブラシ付きＤＣモータのモータ電流（電機子電流）は、ブラシと接触する整流子片が切り替わると、モータ巻線のインダクタンスに応じた傾きで立ち上がり、その後、電源電圧と逆起電圧との差に応じて変化する。すなわち、モータ電流は一定の値ではなく、モータ回転位置に対応した脈動（リップル）を伴っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, so-called sensorless positioning using a current ripple generated when the contact between a brush and a commutator piece is switched is known as a method for detecting the number of rotations and the rotation angle when controlling the operation of a brushed DC motor. In general, the motor current (armature current) of a brushed DC motor rises with a slope corresponding to the inductance of the motor winding when the commutator piece in contact with the brush is switched, and then the difference between the power supply voltage and the back electromotive voltage. It changes according to. That is, the motor current is not a constant value, but is accompanied by pulsation (ripple) corresponding to the motor rotation position.

このような電流リップルは、モータ電流に重畳された状態となっている。そこで、モータ電流から電流リップルを抽出し、その中から特徴的な波形を検知したり、それをパルス状の波形に整形してゼロクロス点などを検出したりすることにより、ホールＩＣ等の回転検出部材を設けることなく、モータ回転数や回転方向等を検出する手法が種々提案されている。例えば、特許文献１には、ブラシが隣接する次の整流子片に切り替わる際に、モータ電流中に生じるスパイク状のパルス出力を検出してモータ回転数を検出する構成が記載されている。また、特許文献２には、モータ電流に含まれる電流リップルを検出してモータ回転数を検出する際、電流リップルを増加させることにより、回転検出精度を向上させる構成が示されている。 Such a current ripple is superimposed on the motor current. Therefore, by detecting the current ripple from the motor current and detecting a characteristic waveform from it, or by shaping it into a pulsed waveform and detecting the zero-cross point, etc., the rotation detection of the Hall IC etc. Various methods for detecting the motor rotation speed, rotation direction, and the like without providing a member have been proposed. For example, Patent Document 1 describes a configuration in which when the brush is switched to the next adjacent commutator piece, a spike-like pulse output generated in the motor current is detected to detect the motor rotation speed. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-228688 discloses a configuration that improves the rotation detection accuracy by increasing the current ripple when detecting the motor rotation speed by detecting the current ripple included in the motor current.

特開２００９−１５９６７４号公報JP 2009-159664 A 特開２０１６−７７１３０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-77130

一方、ブラシ付きＤＣモータにおける電流リップル波形のレベルは、モータ電流と比例関係で増減する。ところが、モータ電流は、モータの負荷状態により大きく変化するため、負荷変化と共にリップル波形も大きく変動する。また、モータ電流には、モータから発生するブラシノイズも重畳されている。このため、これらの不安定要素を含むモータ電流から電流リップルのみを抽出し、それをパルス波形等に整形するには、特許文献２のように、リップル発生量をある程度大きくする必要がある。 On the other hand, the level of the current ripple waveform in the brushed DC motor increases or decreases in proportion to the motor current. However, since the motor current varies greatly depending on the load state of the motor, the ripple waveform varies greatly as the load changes. Further, brush noise generated from the motor is also superimposed on the motor current. For this reason, in order to extract only the current ripple from the motor current including these unstable elements and shape it into a pulse waveform or the like, it is necessary to increase the amount of ripple generation to some extent as in Patent Document 2.

しかしながら、電流リップルを増大させるためには、ステータ側の磁極ピッチを不均等化するなどの変更が必要であり、トルクリップルが増大するなど、モータ本来の性能や特性に影響を及ぼすおそれがある上、モータ音や発熱を増加させてしまう懸念がある。また、変化の大きい電流リップルから波形整形を行うためには、フィルタの精緻化が必要となり、カットオフ設定によっては、設定を外れた場合、パルスの不出力や遅れ等が発生する懸念がある。 However, in order to increase the current ripple, it is necessary to change the magnetic pole pitch on the stator side to be non-uniform, which may affect the original performance and characteristics of the motor, such as an increase in torque ripple. There is a concern that motor noise and heat generation will increase. Further, in order to perform waveform shaping from a current ripple having a large change, it is necessary to refine the filter, and depending on the cutoff setting, there is a concern that a pulse may not be output or a delay may occur if the setting is not satisfied.

さらに、モータは、初期状態では比較的きれいなリップル波形を出力するものの、経年劣化や周辺環境変化によって、本来の電流リップル以外に不要なリップル状の波形を出す傾向があり、これを本来のリップルと誤認識してしまうおそれがある。図１３は、経年劣化等によって生じる不要リップル波形とそれによる誤認識の様子を示す説明図である。図１３（ａ）のように、モータも当初は安定した電流リップル波形（正規リップルＲｒ）を出力するが、経年等により、図１３（ｂ）に示すような不要リップルＲｆが出力される場合がある。このような不要リップルＲｆが生じると、電流リップルをパルス変換した場合に、不要リップルも正規の電流リップルと誤認識し、図１３（ｃ）のような誤パルスＰｆを形成してしまう可能性がある。かかる誤パルスＰｆが正規の電流リップルによるパルス中に混在すると、モータ回転数やパルス誤検知によるモータ位置等の誤認識が生じ、モータの制御性が低下してしまうおそれがある。 Furthermore, although the motor outputs a relatively clean ripple waveform in the initial state, there is a tendency to generate an unnecessary ripple waveform in addition to the original current ripple due to aging and changes in the surrounding environment. There is a risk of misrecognition. FIG. 13 is an explanatory diagram showing an unnecessary ripple waveform generated due to deterioration over time and the like, and a state of erroneous recognition due thereto. As shown in FIG. 13A, the motor initially outputs a stable current ripple waveform (regular ripple Rr). However, an unnecessary ripple Rf as shown in FIG. is there. When such an unnecessary ripple Rf occurs, there is a possibility that when the current ripple is converted into a pulse, the unnecessary ripple is erroneously recognized as a regular current ripple and an erroneous pulse Pf as shown in FIG. 13C is formed. is there. When such erroneous pulses Pf are mixed in pulses due to regular current ripples, erroneous recognition of the motor rotational speed, motor position, etc. due to erroneous pulse detection may occur, and the controllability of the motor may be reduced.

本発明の目的は、ホールＩＣ等の回転検出部材を用いずにモータ回転数や回転方向等の検出を行う所謂センサレスポジショニングにおいて、経年等によって生じる不要リップルをモータ電流から除去し、電流リップル成分の検出精度の向上を図ることにある。 The object of the present invention is to remove unnecessary ripples caused by aging etc. from the motor current in so-called sensorless positioning that detects the motor rotation speed, rotation direction, etc. without using a rotation detection member such as a Hall IC. The purpose is to improve detection accuracy.

本発明のモータ制御装置は、直流モータの電機子電流に含まれる電流リップルを検出し、前記電流リップルを矩形波信号として出力するリップル検出装置を有するモータ制御装置であって、前記リップル検出装置は、前記電機子電流を検知し、その変化を電圧変化信号として出力する電流検出部と、前記電圧変化信号から電流リップル成分とノイズ成分を抽出し、電流リップル成分とノイズ成分からなる第１平滑信号Ｓ１を出力する第１平滑部と、前記第１平滑信号Ｓ１からノイズ成分を除去し電流リップル成分のみを抽出し、リップル成分信号Ｓ０を出力するリップル検出部と、前記リップル成分信号Ｓ０をデジタル信号に変換するデジタル信号変換部と、を有し、前記第１平滑部は、検出対象とされる前記電機子電流の正規の電流リップル成分とは異なる不要リップル成分を抽出する不要リップル抽出部と、前記電圧変化信号から前記不要リップル成分を減じ、正規の電流リップル成分を得る正規リップル抽出部と、を有することを特徴とする。 A motor control device according to the present invention is a motor control device having a ripple detection device that detects a current ripple included in an armature current of a DC motor and outputs the current ripple as a rectangular wave signal. A current detection unit that detects the armature current and outputs the change as a voltage change signal; and extracts a current ripple component and a noise component from the voltage change signal, and a first smoothing signal including the current ripple component and the noise component A first smoothing unit that outputs S1, a ripple detection unit that removes a noise component from the first smoothing signal S1 and extracts only a current ripple component, and outputs a ripple component signal S0, and the ripple component signal S0 as a digital signal A digital signal conversion unit for converting to a normal current lip of the armature current to be detected. And unnecessary ripple extraction unit that extracts different unnecessary ripple component from the component, subtracting the unnecessary ripple component from the voltage change signal, and having a regular ripple extraction unit to obtain the normal current ripple component, the.

本発明にあっては、不要リップル抽出部により、まず、電圧変化信号から不要リップル成分を抽出する。そして、正規リップル抽出部にて、抽出した不要リップル成分を電圧変化信号から減じることにより、不要リップルを除去し、電圧変化信号から正規の電流リップル成分を抽出する。これにより、経年劣化や周辺環境変化による不要リップルが除去され、電流リップルをパルス変換する際に、不要リップルを本来のリップルと誤って認識し、誤パルスが形成されるのを防止できる。 In the present invention, the unnecessary ripple component is first extracted from the voltage change signal by the unnecessary ripple extracting unit. Then, the normal ripple extraction unit subtracts the extracted unnecessary ripple component from the voltage change signal, thereby removing the unnecessary ripple and extracting the normal current ripple component from the voltage change signal. As a result, unnecessary ripples due to deterioration over time and changes in the surrounding environment are eliminated, and when converting current ripples to pulses, unnecessary ripples can be mistakenly recognized as original ripples, and erroneous pulses can be prevented from being formed.

前記モータ制御装置において、前記不要リップル抽出部にローパスフィルタを配し、前記正規の電流リップル成分よりも周波数の低い前記不要リップル成分を抽出しても良い。また、前記不要リップル抽出部にハイパスフィルタを配し、前記正規の電流リップル成分よりも周波数の高い前記不要リップル成分を抽出しても良い。さらに、前記不要リップル抽出部にローパスフィルタとハイパスフィルタを配し、前記ローパスフィルタにより前記正規の電流リップル成分よりも周波数の低い前記不要リップル成分を抽出すると共に、前記ハイパスフィルタにより前記正規の電流リップル成分よりも周波数の高いい前記不要リップル成分を抽出するようにしても良い。 In the motor control device, a low-pass filter may be provided in the unnecessary ripple extracting unit to extract the unnecessary ripple component having a frequency lower than that of the normal current ripple component. Further, a high-pass filter may be provided in the unnecessary ripple extracting unit to extract the unnecessary ripple component having a frequency higher than that of the normal current ripple component. Further, a low-pass filter and a high-pass filter are arranged in the unnecessary ripple extracting unit, the unnecessary ripple component having a frequency lower than the normal current ripple component is extracted by the low-pass filter, and the normal current ripple is extracted by the high-pass filter. The unnecessary ripple component having a frequency higher than that of the component may be extracted.

一方、本発明の直流モータの電流リップル検出方法は、直流モータの電機子電流に含まれる電流リップルを検出し、前記電流リップルを矩形波信号として出力する直流モータの電流リップル検出方法であって、前記電機子電流を検知し、その変化を電圧変化信号として出力し、前記電圧変化信号から電流リップル成分とノイズ成分を抽出し、前記電流リップル成分を抽出する際、検出対象とされる前記電機子電流の正規の電流リップル成分とは異なる不要リップル成分を抽出し、前記電圧変化信号から前記不要リップル成分を減じることにより前記正規の電流リップル成分を得、該正規の電流リップル成分とノイズ成分からなる第１平滑信号Ｓ１を出力し、前記第１平滑信号Ｓ１からノイズ成分を除去し電流リップル成分のみを抽出してリップル成分信号Ｓ０を出力し、前記リップル成分信号Ｓ０をデジタル信号に変換することを特徴とする。 On the other hand, a current ripple detection method for a DC motor of the present invention is a current ripple detection method for a DC motor that detects a current ripple included in an armature current of a DC motor and outputs the current ripple as a rectangular wave signal. The armature is detected when the armature current is detected, the change is output as a voltage change signal, a current ripple component and a noise component are extracted from the voltage change signal, and the current ripple component is extracted. An unnecessary ripple component different from the normal current ripple component of the current is extracted, and the normal current ripple component is obtained by subtracting the unnecessary ripple component from the voltage change signal, and is composed of the normal current ripple component and the noise component. The first smoothed signal S1 is output, the noise component is removed from the first smoothed signal S1, and only the current ripple component is extracted and ripened. Outputs Le component signal S0, and converting the ripple component signal S0 to a digital signal.

本発明にあっては、電圧変化信号から不要リップル成分を抽出し、その後、抽出した不要リップル成分を電圧変化信号から減じることにより、電圧変化信号から不要リップルを除去し、正規の電流リップル成分を抽出する。その結果、経年劣化や周辺環境変化による不要リップルが除去され、電流リップルをパルス変換する際に、不要リップルを本来のリップルと誤って認識し、誤パルスが形成されるのを防止できる。 In the present invention, the unnecessary ripple component is extracted from the voltage change signal, and then the unnecessary ripple component is subtracted from the voltage change signal, thereby removing the unnecessary ripple from the voltage change signal, and obtaining the normal current ripple component. Extract. As a result, unnecessary ripples due to aging and changes in the surrounding environment are removed, and when converting current ripples to pulses, unnecessary ripples can be mistakenly recognized as original ripples, and erroneous pulses can be prevented from being formed.

本発明のモータ制御装置によれば、電圧変化信号に基づいて電流リップル成分とノイズ成分からなる第１平滑信号Ｓ１を出力する第１平滑部に、正規の電流リップル成分とは異なる不要リップル成分を抽出する不要リップル抽出部と、電圧変化信号から不要リップル成分を減じ、正規の電流リップル成分を得る正規リップル抽出部と、を設けたので、電圧変化信号から不要リップルを除去し、正規の電流リップル成分を抽出することが可能となる。これにより、経年劣化や周辺環境変化による不要リップルが除去され、不要リップルに起因する、モータ回転数やパルス誤検知によるモータ位置等の誤認識を防止し、モータの制御性低下を抑えることが可能となる。 According to the motor control device of the present invention, an unnecessary ripple component different from a normal current ripple component is applied to the first smoothing unit that outputs the first smoothing signal S1 composed of a current ripple component and a noise component based on the voltage change signal. An unnecessary ripple extraction unit to extract and a normal ripple extraction unit to obtain the normal current ripple component by subtracting the unnecessary ripple component from the voltage change signal are provided, so the unnecessary ripple is removed from the voltage change signal and the normal current ripple is obtained. It becomes possible to extract components. This eliminates unnecessary ripples due to aging and changes in the surrounding environment, and prevents misrecognitions such as motor position due to motor rotation speed and erroneous pulse detection caused by unnecessary ripples, and can suppress deterioration in motor controllability. It becomes.

本発明の直流モータの電流リップル検出方法によれば、電圧変化信号から電流リップル成分を抽出する際、正規の電流リップル成分とは異なる不要リップル成分を抽出し、電圧変化信号から不要リップル成分を減じるようにしたので、不要リップルが除去された正規の電流リップル成分を電圧変化信号から抽出することが可能となる。これにより、経年劣化や周辺環境変化による不要リップルが除去され、不要リップルに起因する、モータ回転数や回転方向等の誤認識を防止し、モータの制御性低下を抑えることが可能となる。 According to the current ripple detection method for a DC motor of the present invention, when extracting a current ripple component from a voltage change signal, an unnecessary ripple component different from a normal current ripple component is extracted and the unnecessary ripple component is subtracted from the voltage change signal. Since it did in this way, it becomes possible to extract the regular current ripple component from which the unnecessary ripple was removed from the voltage change signal. As a result, unnecessary ripples due to aging deterioration and changes in the surrounding environment are removed, and erroneous recognition of the motor rotation speed, rotation direction, and the like caused by unnecessary ripples can be prevented, and a reduction in motor controllability can be suppressed.

本発明の一実施形態であるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control apparatus which is one Embodiment of this invention. 電流検出部からの出力信号の一例である。It is an example of the output signal from a current detection part. 第１制御電圧発生回路における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a 1st control voltage generation circuit. 第１変動成分平滑回路における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a 1st fluctuation component smoothing circuit. 不要リップル除去の処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process of an unnecessary ripple removal. 電圧変化信号から不要リップルを除去した実際の波形を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the actual waveform which removed the unnecessary ripple from the voltage change signal. ＣＶ反転回路おける処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a CV inversion circuit. 自動利得調整回路における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in an automatic gain adjustment circuit. 第２平滑回路ブロックにおける処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a 2nd smoothing circuit block. リップル検出部における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a ripple detection part. デジタル信号変換部における処理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the process in a digital signal converter. 不要リップル除去回路の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of an unnecessary ripple removal circuit. 経年劣化等によって生じる不要リップル波形とそれによる誤認識の様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the mode of the unnecessary ripple waveform produced by aged deterioration etc., and the misrecognition by it.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態であるモータ制御装置１の構成を示すブロック図である。モータ制御装置１は、例えば、車両のパワーウインド用モータの動作制御に適用され、モータ電流（電機子電流）に含まれる電流リップルを、ホールＩＣ等を用いることなく抽出し、矩形波の形で出力し、モータの回転数や回転方向等を算出する。モータ制御装置１にはリップル検出装置１０が設けられており、本発明の電流リップル検出方法は、このリップル検出装置１０によって実施される。リップル検出装置１０は、電源２からブラシ付きＤＣモータ３（以下、モータ３と略記する）に電力を供給する電源ライン４上に配置される。電源ライン４にはシャント抵抗５が設けられており、リップル検出装置１０は、シャント抵抗５の前後（電源２側とモータ３側）に接続される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention. The motor control device 1 is applied, for example, to operation control of a motor for a power window of a vehicle, and extracts a current ripple included in a motor current (armature current) without using a Hall IC or the like, in the form of a rectangular wave. Outputs and calculates the motor rotation speed, rotation direction, and the like. The motor control device 1 is provided with a ripple detection device 10, and the current ripple detection method of the present invention is implemented by this ripple detection device 10. The ripple detection device 10 is disposed on a power supply line 4 that supplies power from a power supply 2 to a brushed DC motor 3 (hereinafter abbreviated as motor 3). The power supply line 4 is provided with a shunt resistor 5, and the ripple detection device 10 is connected to the front and rear of the shunt resistor 5 (power supply 2 side and motor 3 side).

図１に示すように、リップル検出装置１０は、シャント抵抗５側から順に、電流検出部１１、第１平滑回路ブロック（第１平滑部）１２、利得調整部１３、第２平滑回路ブロック（第２平滑部）１４、リップル検出部１５、及び、デジタル信号変換部１６の各機能ブロックから構成されている。リップル検出装置１０においては、電流検出部１１は、シャント抵抗５の前後の電圧差（電圧降下）を検出してモータ駆動電流を検知する一方、その変化を電圧変化信号として出力する。この電圧変化信号は、第１平滑回路ブロック１２以下の各機能ブロックに送られ（利得調整部１３→第２平滑回路ブロック１４→リップル検出部１５）、電圧変化信号から電流リップル成分のみが抽出される。そして、抽出された電流リップル成分は、デジタル信号変換部１６によって、エンコーダ出力相当のパルス信号に変換されて出力され、このパルス信号に基づいてモータ３の回転数が検出される。 As illustrated in FIG. 1, the ripple detection device 10 includes, in order from the shunt resistor 5 side, a current detection unit 11, a first smoothing circuit block (first smoothing unit) 12, a gain adjustment unit 13, and a second smoothing circuit block (first 2 smoothing unit) 14, ripple detection unit 15, and digital signal conversion unit 16. In the ripple detection device 10, the current detection unit 11 detects a motor drive current by detecting a voltage difference (voltage drop) before and after the shunt resistor 5, and outputs the change as a voltage change signal. This voltage change signal is sent to each functional block below the first smoothing circuit block 12 (gain adjustment unit 13 → second smoothing circuit block 14 → ripple detection unit 15), and only the current ripple component is extracted from the voltage change signal. The The extracted current ripple component is converted into a pulse signal corresponding to the encoder output by the digital signal conversion unit 16 and output, and the number of revolutions of the motor 3 is detected based on this pulse signal.

以下、リップル検出装置１０における各機能ブロックでの処理について順を追って説明する。前述のように、電流検出部１１では、シャント抵抗５の前後の電圧差を捉え、それを電圧変化信号として出力する（電流検出ステップ)。図２は、電流検出部１１からの出力信号の一例である。電流検出部１１では、電源電圧に基づくバイアス電圧Ｖoff1を基準として、シャント抵抗５の前後の電圧差が差動増幅された形で出力される。図２に示すように、電圧変化信号には、ノイズ成分と電流リップル成分が含まれた状態となっており、電流検出部１１からはこの状態の電圧信号が出力され、第１平滑回路ブロック１２に送られる。 Hereinafter, processing in each functional block in the ripple detection apparatus 10 will be described in order. As described above, the current detector 11 captures a voltage difference before and after the shunt resistor 5 and outputs it as a voltage change signal (current detection step). FIG. 2 is an example of an output signal from the current detection unit 11. The current detector 11 outputs the voltage difference before and after the shunt resistor 5 in a differentially amplified form with reference to the bias voltage Voff1 based on the power supply voltage. As shown in FIG. 2, the voltage change signal includes a noise component and a current ripple component. The voltage signal in this state is output from the current detection unit 11, and the first smoothing circuit block 12. Sent to.

第１平滑回路ブロック１２には、第１制御電圧（ＣＶ：Control Voltage）発生回路２１と、第１変動成分平滑回路２２が設けられている。第１平滑回路ブロック１２では、図２の電圧変化信号から電流リップル成分とノイズ成分を抽出する（第１平滑化ステップ)と共に、電圧変化信号から経年等によって生じる不要リップルを除去する。図３は第１制御電圧発生回路２１における処理を示す説明図、図４は第１変動成分平滑回路２２における処理を示す説明図である。なお、図３,４は、不要リップルを含んだ電圧変化信号の処理を示している。第１制御電圧発生回路２１は、ローパスフィルタ２３を用いることにより、電流検出部１１より入力された電圧変化信号（図２）から、電流リップル成分の中心値をモータ駆動電流の変化成分として抽出すると共に、不要リップルを抽出し（図３のｆｖ(t)）、第１制御電圧ＣＶ１として出力する（第１制御電圧発生ステップ）。 The first smoothing circuit block 12 is provided with a first control voltage (CV) generation circuit 21 and a first fluctuation component smoothing circuit 22. The first smoothing circuit block 12 extracts a current ripple component and a noise component from the voltage change signal of FIG. 2 (first smoothing step), and removes unnecessary ripple caused by aging or the like from the voltage change signal. FIG. 3 is an explanatory diagram showing processing in the first control voltage generating circuit 21, and FIG. 4 is an explanatory diagram showing processing in the first fluctuation component smoothing circuit 22. 3 and 4 show processing of a voltage change signal including unnecessary ripple. The first control voltage generation circuit 21 uses the low-pass filter 23 to extract the center value of the current ripple component as the change component of the motor drive current from the voltage change signal (FIG. 2) input from the current detection unit 11. At the same time, unnecessary ripples are extracted (fv (t) in FIG. 3) and output as the first control voltage CV1 (first control voltage generation step).

この場合、リップル波形の傾きは、モータのインダクタンスと、ブラシが整流子片を跨ぐときの電流変化との関係で決まる。このため、ｆｖ(t)を抽出するためのローパスフィルタ２３のカットオフ周波数ｆc1は、モータインダクタンスによる周波数成分とモータロック時のリップル周波数成分との間で、モータ仕様や設置条件等を勘案して適宜決定される。また、不要リップルの周波数は、正規の電流リップルと異なるため、不要リップルと正規リップルとの間にカットオフ周波数ｆc1を設定し、不要リップルを抽出する。当該実施の形態では、不要リップルの周波数が正規リップルの周波数よりも低い場合を想定し、ローパスフィルタ２３によって不要リップルの抽出を行っている。第１制御電圧発生回路２１にて抽出された第１制御電圧ＣＶ１は、電流リップル成分の中心値と不要リップル成分を含んだ形で形成され、第１変動成分平滑回路２２や利得調整部１３に出力される。 In this case, the slope of the ripple waveform is determined by the relationship between the inductance of the motor and the current change when the brush straddles the commutator piece. For this reason, the cut-off frequency fc1 of the low-pass filter 23 for extracting fv (t) is taken into consideration between the frequency component due to the motor inductance and the ripple frequency component when the motor is locked, taking into account the motor specifications and installation conditions. It is determined appropriately. Further, since the frequency of the unnecessary ripple is different from the normal current ripple, the cut-off frequency fc1 is set between the unnecessary ripple and the normal ripple to extract the unnecessary ripple. In this embodiment, it is assumed that the unnecessary ripple frequency is lower than the normal ripple frequency, and the unnecessary ripple is extracted by the low-pass filter 23. The first control voltage CV1 extracted by the first control voltage generation circuit 21 is formed so as to include the center value of the current ripple component and the unnecessary ripple component, and is supplied to the first fluctuation component smoothing circuit 22 and the gain adjustment unit 13. Is output.

第１変動成分平滑回路２２では、電流検出部１１で得られた電圧変化信号から、第１制御電圧発生回路２１にて求めた第１制御電圧ＣＶ１を用いて電流リップル成分（＋ノイズ成分）を抽出すると共に、不要リップルの除去を行う。すなわち、図２の電圧変化信号（図４（ａ））と、第１制御電圧ＣＶ１（図４（ｃ））の差分を取ることにより、電圧変化信号からモータ駆動電流の変動分（変化成分）と不要リップル成分を取り除き、正規の電流リップル成分（＋ノイズ成分）を抽出する（図４（ｅ））。 In the first fluctuation component smoothing circuit 22, the current ripple component (+ noise component) is obtained from the voltage change signal obtained by the current detection unit 11 using the first control voltage CV 1 obtained by the first control voltage generation circuit 21. While extracting, unnecessary ripple is removed. That is, by taking the difference between the voltage change signal of FIG. 2 (FIG. 4A) and the first control voltage CV1 (FIG. 4C), the motor drive current fluctuation (change component) from the voltage change signal. And the unnecessary ripple component is removed, and a normal current ripple component (+ noise component) is extracted (FIG. 4E).

図５は、不要リップル除去の処理過程を示す説明図である。図５（ａ）のように、電圧変化信号には、経年等により、正規の電流リップル成分（以下、正規リップルＲｒ）に不要リップルＲｆが含まれて来る。このような電圧変化信号をローパスフィルタ２３にかけると、正規リップルよりも周波数の低い不要リップルＲｆはフィルタを通り、図５（ｂ）のような信号が得られる。第１制御電圧発生回路２１は、不要リップル抽出部として、図５（ａ）→（ｂ）の処理により、電圧変化信号から不要リップル成分を抽出している。これにより、本実施形態における前述の第１制御電圧ＣＶ１は、電流リップル成分の中心値と共に、図５（ｂ）のような不要リップルＲｆ成分が含まれた状態で形成される。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing a process of removing unnecessary ripples. As shown in FIG. 5A, the voltage change signal includes an unnecessary ripple Rf in a normal current ripple component (hereinafter referred to as a normal ripple Rr) due to aging or the like. When such a voltage change signal is applied to the low-pass filter 23, the unnecessary ripple Rf having a frequency lower than the normal ripple passes through the filter, and a signal as shown in FIG. 5B is obtained. The first control voltage generation circuit 21 extracts an unnecessary ripple component from the voltage change signal as an unnecessary ripple extraction unit by the processing of FIGS. Accordingly, the first control voltage CV1 described above in the present embodiment is formed in a state in which the unnecessary ripple Rf component as shown in FIG. 5B is included together with the center value of the current ripple component.

そこで、図５（ａ）の信号から図５（ｂ）の信号を減じると、不要リップルＲｆが取り除かれ、図５（ｃ）のような正規リップルＲｒが残った状態の信号が得られる。第１変動成分平滑回路２２は、正規リップル抽出部として、この減算処理により、電圧変化信号から不要リップル成分を除去している。図６は、実際の電圧変化信号（図６（ａ））から不要リップルを除去した状態（図６（ｂ））を示す説明図であり、図６（ｂ）の処理後の波形では、不要リップルＲｆが抑えられ、正規リップルＲｒが顕在化されていることが分かる。 Therefore, when the signal of FIG. 5B is subtracted from the signal of FIG. 5A, the unnecessary ripple Rf is removed, and a signal with the normal ripple Rr as shown in FIG. 5C remaining is obtained. The first fluctuation component smoothing circuit 22 removes an unnecessary ripple component from the voltage change signal by this subtraction processing as a normal ripple extraction unit. FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state (FIG. 6 (b)) in which unnecessary ripples are removed from the actual voltage change signal (FIG. 6 (a)). The waveform after the processing of FIG. 6 (b) is unnecessary. It can be seen that the ripple Rf is suppressed and the normal ripple Rr is manifested.

このように、本発明によるリップル検出装置１０では、不要リップルと正規リップルの周波数差に着目して、周波数フィルタを用いることにより、まず、電圧変化信号から不要リップルのみを抽出する。そして、抽出した不要リップル成分を元の電圧変化信号から減じることにより、不要リップルを除去し、電圧変化信号から正規リップルのみを抽出する。これにより、経年劣化や周辺環境変化による不要リップルを除去することができ、不要リップルを本来のリップルと誤って認識してしまうのを防止できる。その結果、図５（ｄ）に示すように、電流リップルをパルス変換した場合に、不要リップルによって誤パルスが形成されるのを防止でき、不要リップルに起因する、モータ回転数や回転方向等の誤認識を防止し、モータの制御性低下を抑えることが可能となる。 Thus, in the ripple detection device 10 according to the present invention, focusing on the frequency difference between the unnecessary ripple and the regular ripple, first, only the unnecessary ripple is extracted from the voltage change signal by using the frequency filter. Then, unnecessary ripple is removed by subtracting the extracted unnecessary ripple component from the original voltage change signal, and only normal ripple is extracted from the voltage change signal. As a result, unnecessary ripples due to deterioration over time and changes in the surrounding environment can be removed, and unnecessary ripples can be prevented from being mistakenly recognized as original ripples. As a result, as shown in FIG. 5 (d), when the current ripple is converted into pulses, it is possible to prevent erroneous pulses from being formed due to unnecessary ripples, such as the motor rotation speed and rotation direction caused by unnecessary ripples. It is possible to prevent misrecognition and to suppress a decrease in controllability of the motor.

また、第１変動成分平滑回路２２では、図４（ｂ）,（ｄ）に示すように、バイアス電圧Ｖref1,Ｖref2を用いて、電圧変化信号と第１制御電圧ＣＶ１との電圧レベル（波形の高さ）が合わされる。これにより、電流リップル成分とノイズ成分のみが不要リップル成分を除去した状態で抽出され、図４（ｅ）のような第１平滑信号Ｓ１が出力される（第１変動成分平滑化ステップ）。図４（ｅ）に示すように、第１平滑信号Ｓ１は、波形の中心レベルが一定化されているため、その後の波形成形処理が容易となり、その確実性も向上する。 Further, in the first fluctuation component smoothing circuit 22, as shown in FIGS. 4B and 4D, the voltage levels (waveforms of the waveform) of the voltage change signal and the first control voltage CV1 using the bias voltages Vref1 and Vref2 are used. Height) is matched. As a result, only the current ripple component and the noise component are extracted with the unnecessary ripple component removed, and the first smoothing signal S1 as shown in FIG. 4E is output (first fluctuation component smoothing step). As shown in FIG. 4E, since the center level of the waveform of the first smoothed signal S1 is constant, the subsequent waveform shaping process is facilitated, and the reliability thereof is improved.

図４（ｅ）に示すように、第１変動成分平滑回路２２によって得られた信号は、モータ電流の変化による振幅変化を伴っている。そこで、次に、利得調整部１３により、図４（ｅ）の信号を均一の振れ幅の信号に波形成形する（利得調整ステップ)。利得調整部１３には、ＣＶ反転回路（制御電圧反転回路)２４と、自動利得調整回路２５が設けられており、図７はＣＶ反転回路２４おける処理を示す説明図、図８は自動利得調整回路２５における処理を示す説明図である。利得調整部１３では、ＣＶ反転回路２４によって反転された逆位相の反転第１制御電圧ＣＶ１’と、第１変動成分平滑回路２２からの第１平滑信号Ｓ１により図８（ｃ）のような調整信号ＶＣＡが作成される。 As shown in FIG. 4 (e), the signal obtained by the first fluctuation component smoothing circuit 22 is accompanied by a change in amplitude due to a change in motor current. Therefore, next, the gain adjusting unit 13 shapes the waveform of the signal shown in FIG. 4E into a signal having a uniform amplitude (gain adjusting step). The gain adjustment unit 13 is provided with a CV inversion circuit (control voltage inversion circuit) 24 and an automatic gain adjustment circuit 25. FIG. 7 is an explanatory diagram showing processing in the CV inversion circuit 24, and FIG. 8 is an automatic gain adjustment. FIG. 10 is an explanatory diagram showing processing in a circuit 25. The gain adjusting unit 13 performs the adjustment as shown in FIG. 8C using the inverted first control voltage CV1 ′ having the opposite phase inverted by the CV inverting circuit 24 and the first smoothing signal S1 from the first fluctuation component smoothing circuit 22. A signal VCA is created.

図７に示すように、ＣＶ反転回路２４では、第１制御電圧発生回路２１から入力された第１制御電圧ＣＶ１の上下が反転され、反転第１制御電圧ＣＶ１’が出力される（制御電圧反転ステップ）。自動利得調整回路２５は、第１平滑信号Ｓ１に対し、反転第１制御電圧ＣＶ１’を掛け合わせることにより、第１平滑信号Ｓ１の振幅を均一化する。すなわち、第１平滑信号Ｓ１と、第１制御電圧ＣＶ１とは波形が上下反対の反転第１制御電圧ＣＶ１’とを掛け合わせることにより、振れ幅の大きい部位には小さな電圧、小さい部位には大きな電圧がそれぞれ掛けられ、図８（ｃ）のように振幅が均一化された調整信号ＶＣＡが出力される（利得調整ステップ）。これにより、電流リップル成分のレベルが均一化され、波形処理の確実性が向上する。 As shown in FIG. 7, in the CV inversion circuit 24, the upper and lower sides of the first control voltage CV1 input from the first control voltage generation circuit 21 are inverted, and the inverted first control voltage CV1 ′ is output (control voltage inversion). Step). The automatic gain adjustment circuit 25 equalizes the amplitude of the first smooth signal S1 by multiplying the first smooth signal S1 by the inverted first control voltage CV1 '. That is, the first smoothing signal S1 and the first control voltage CV1 are multiplied by the inverted first control voltage CV1 ′ whose waveforms are opposite to each other. Each of the voltages is applied to output an adjustment signal VCA having a uniform amplitude as shown in FIG. 8C (gain adjustment step). Thereby, the level of the current ripple component is made uniform, and the certainty of the waveform processing is improved.

利得調整部１３にて得られた調整信号ＶＣＡは、第２平滑回路ブロック１４に送られ再び平滑化される（第２平滑化ステップ）。図８（ｃ）に示すように、調整信号ＶＣＡは、振幅は均一化されているものの、今度は、反転第１制御電圧ＣＶ１’の変化に沿って全体が曲がった形となっている。このため、それを一定の中心値を有する直線的な信号に矯正すべく、第２平滑回路ブロック１４にて平滑化処理を行う。第２平滑回路ブロック１４には、第２制御電圧発生回路２６と、第２変動成分平滑回路２７が設けられており、第１平滑回路ブロック１２と同様の処理が実行される。 The adjustment signal VCA obtained by the gain adjustment unit 13 is sent to the second smoothing circuit block 14 and smoothed again (second smoothing step). As shown in FIG. 8C, although the amplitude of the adjustment signal VCA is made uniform, this time, the whole is bent along the change of the inverted first control voltage CV1 '. Therefore, the second smoothing circuit block 14 performs a smoothing process to correct it to a linear signal having a constant center value. The second smoothing circuit block 14 is provided with a second control voltage generation circuit 26 and a second fluctuation component smoothing circuit 27, and the same processing as that of the first smoothing circuit block 12 is executed.

図９は、第２平滑回路ブロック１４における処理を示す説明図である。図９（ｂ）に示すように、第２平滑回路ブロック１４においても、第２制御電圧発生回路２６にて調整信号ＶＣＡから第２制御電圧ＣＶ２が作成される（第２制御電圧発生ステップ）。そして、第２変動成分平滑回路２７により、この第２制御電圧ＣＶ２と、利得調整部１３より入力された調整信号ＶＣＡから、図９（ｃ）の第２平滑信号Ｓ２が作成される。つまり、図９（ａ）の波形から、一点鎖線にて示した第２制御電圧ＣＶ２（図９（ｂ））を引く形で、図９（ｃ）のような第２平滑信号Ｓ２が形成される（第２変動成分平滑化ステップ）。 FIG. 9 is an explanatory diagram showing processing in the second smoothing circuit block 14. As shown in FIG. 9B, also in the second smoothing circuit block 14, the second control voltage generation circuit 26 generates the second control voltage CV2 from the adjustment signal VCA (second control voltage generation step). Then, the second fluctuation component smoothing circuit 27 creates the second smoothing signal S2 of FIG. 9C from the second control voltage CV2 and the adjustment signal VCA input from the gain adjusting unit 13. That is, the second smoothing signal S2 as shown in FIG. 9C is formed by subtracting the second control voltage CV2 (FIG. 9B) indicated by the alternate long and short dash line from the waveform of FIG. 9A. (Second fluctuation component smoothing step).

一方、第２平滑信号Ｓ２には、図９（ｃ）に示すように、電流リップル成分とノイズ成分が混在している。そこで、リップル検出部１５では、第２平滑信号Ｓ２から電流リップル成分のみを抽出する（リップル検出ステップ）。図１０は、リップル検出部１５における処理を示す説明図である。この場合、ノイズ成分は電流リップル成分に比べて周波数が高いことから、ハイパスフィルタ２８を用いて、第２平滑信号Ｓ２（図１０（ａ））からまずノイズ成分のみを取り出す（ノイズ成分抽出ステップ）（図１０（ｂ））。この際、ハイパスフィルタ２８のカットオフ周波数ｆc2は、モータインダクタンスによる電流リップル成分の立ち上がり、立ち下がり時間の周波数成分と、ノイズ成分周波数成分との間で、システム仕様に合わせて適宜検証の上設定する。 On the other hand, as shown in FIG. 9C, the second smooth signal S2 contains a current ripple component and a noise component. Therefore, the ripple detection unit 15 extracts only the current ripple component from the second smoothing signal S2 (ripple detection step). FIG. 10 is an explanatory diagram showing processing in the ripple detection unit 15. In this case, since the noise component has a higher frequency than the current ripple component, only the noise component is first extracted from the second smoothed signal S2 (FIG. 10A) using the high-pass filter 28 (noise component extraction step). (FIG. 10 (b)). At this time, the cut-off frequency fc2 of the high-pass filter 28 is set after appropriate verification according to the system specifications between the frequency component of the rise and fall times of the current ripple component due to the motor inductance and the noise component frequency component. .

第２平滑信号Ｓ２からノイズ成分のみを取り出した後、それを反転させて第２平滑信号Ｓ２と合成する。すなわち、差動増幅回路２９に、第２平滑信号Ｓ２と、そのノイズ成分の逆位相信号を入力することにより、第２平滑信号Ｓ２からノイズ成分を除去して増幅し、電流リップル成分のみを顕在化させたリップル成分信号Ｓ０を形成し、出力する（図１０（ｃ））。これにより、図２に示した電圧変化信号から、図１０（ｃ）のような電流リップル成分のみの信号が抽出される（電流リップル成分抽出ステップ）。このような形で第２平滑信号Ｓ２からノイズ成分を除去すると、モータ電流から、電流リップルの波形を鈍らせることなく、電流リップル成分のみを抽出することができる。 After extracting only the noise component from the second smooth signal S2, it is inverted and synthesized with the second smooth signal S2. That is, by inputting the second smoothing signal S2 and the antiphase signal of the noise component to the differential amplifier circuit 29, the noise component is removed from the second smoothing signal S2 and amplified, and only the current ripple component is manifested. The generated ripple component signal S0 is formed and output (FIG. 10C). As a result, a signal having only a current ripple component as shown in FIG. 10C is extracted from the voltage change signal shown in FIG. 2 (current ripple component extraction step). When the noise component is removed from the second smooth signal S2 in this manner, only the current ripple component can be extracted from the motor current without dulling the waveform of the current ripple.

このようにして電流リップル成分のみを抽出した後、それをデジタル信号変換部１６に送りデジタル信号化する（デジタル信号化ステップ）。図１１は、デジタル信号変換部１６における処理を示す説明図である。デジタル信号変換部１６では、リップル検出部１５から送られて来たリップル成分信号Ｓ０（図１１（ａ））を位相シフト部３１によって若干位相をずらす（位相シフト信号作成ステップ）。そして、コンパレータ３２において、オリジナルのリップル成分信号Ｓ０と、それを微小に位相がずれた信号Ｓ０’とを比較し、図１１（ｄ）のようなパルス信号化する。 After extracting only the current ripple component in this way, it is sent to the digital signal converter 16 to be converted into a digital signal (digital signal step). FIG. 11 is an explanatory diagram showing processing in the digital signal converter 16. In the digital signal conversion unit 16, the phase of the ripple component signal S0 (FIG. 11A) sent from the ripple detection unit 15 is slightly shifted by the phase shift unit 31 (phase shift signal creation step). Then, in the comparator 32, the original ripple component signal S0 is compared with the signal S0 'whose phase is slightly shifted, and a pulse signal as shown in FIG.

この場合、コンパレータ３２は、信号Ｓ０と信号Ｓ０’のうち、例えば、信号Ｓ０が大きい場合はＨ、信号Ｓ０’が大きい場合はＬという形で信号が出力される。従って、図１１（ｃ）に示すように、区間ＰにおいてはＳ０＞Ｓ０’のため「Ｈ」、区間ＱにおいてはＳ０＜Ｓ０’のため「Ｌ」がそれぞれ出力され、リップル成分信号Ｓ０の変化に対応した矩形波状のパルス信号が形成され、出力される（デジタル変換ステップ）。 In this case, of the signals S0 and S0 ', the comparator 32 outputs a signal in the form of, for example, H when the signal S0 is large and L when the signal S0' is large. Accordingly, as shown in FIG. 11C, “H” is output in section P because S0> S0 ′, and “L” is output in section Q because S0 <S0 ′, and the change in ripple component signal S0. Are generated and output (digital conversion step).

このようにして形成された矩形波状のパルス信号は、各パルスが、ブラシと整流子片との接触の切り替わりに対応している。ブラシと整流子片の数はモータごとに予め定まっているため、このパルスをカウントすることにより、モータ３の回転数を算出することができる。すなわち、モータ電流中の電流リップルから、ホールＩＣ等の回転検出部材を用いることなく、モータ３の回転数を検出することが可能となる。その際、本発明の装置・方法にあっては、磁極ピッチなどの変更等によって電流リップルを増大させる必要がなく、従来のモータ構成そのままでリップル抽出が可能である。このため、モータの性能や特性を損なうことなく、また、モータ音や発熱を増加させることなく、リップルセンシングが可能となる。さらに、精緻なフィルタや微妙なカットオフ設定も不要となり、パルスの不出力や遅れなどの問題も防止することが可能となる。 Each pulse of the rectangular wave-shaped pulse signal formed in this way corresponds to switching of contact between the brush and the commutator piece. Since the number of brushes and commutator pieces is predetermined for each motor, the number of rotations of the motor 3 can be calculated by counting this pulse. That is, it is possible to detect the rotation speed of the motor 3 from the current ripple in the motor current without using a rotation detection member such as a Hall IC. At that time, in the apparatus and method of the present invention, it is not necessary to increase the current ripple by changing the magnetic pole pitch or the like, and the ripple can be extracted with the conventional motor configuration as it is. For this reason, ripple sensing can be performed without impairing the performance and characteristics of the motor and without increasing motor noise and heat generation. Further, an elaborate filter and delicate cut-off setting are not required, and problems such as pulse non-output and delay can be prevented.

本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、第１制御電圧発生回路２１にて不要リップルを抽出し、第１変動成分平滑回路２２にてモータ駆動電流の変化成分と共に不要リップルを除去する構成を示したが、第１平滑回路ブロック１２では不要リップルの除去は行わず、第１平滑回路ブロック１２の後段に、ローパスフィルタ４１と差動増幅器４２を備え、第１平滑回路ブロック１２と同様の構成の不要リップル除去回路４３（図１２）を別途配しても良い。その場合、第１変動成分平滑回路２２ではモータ駆動電流の変化成分のみを除去し、後段の不要リップル除去回路４３にて不要リップルを除去する。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
For example, in the above-described embodiment, the first control voltage generation circuit 21 extracts unnecessary ripples, and the first fluctuation component smoothing circuit 22 has a configuration in which unnecessary ripples are removed together with motor drive current change components. The first smoothing circuit block 12 does not remove unnecessary ripples, and includes a low-pass filter 41 and a differential amplifier 42 in the subsequent stage of the first smoothing circuit block 12, and removes unnecessary ripples having the same configuration as the first smoothing circuit block 12. The circuit 43 (FIG. 12) may be separately provided. In that case, the first fluctuation component smoothing circuit 22 removes only the change component of the motor drive current, and the unnecessary ripple removing circuit 43 in the subsequent stage removes the unnecessary ripple.

また、前述の実施形態では、不要リップルをローパスフィルタによって抽出する構成を示したが、不要リップルの周波数が正規リップルの周波数よりも高い場合は、ハイパスフィルタを用いて不要リップルを抽出し、電圧変化信号からそれを減じることにより、不要リップルを除去しても良い。その場合、ハイパスフィルタは、ローパスフィルタ２３の後段に配したり、第１平滑回路ブロック１２の後段に配される前述の不要リップル除去回路４３に配したりすることができる（ローパスフィルタ４１に代えてハイパスフィルタを配置する）。なお、ローパスフィルタとハイパスフィルタを両方用いても良く、その場合は、ローパスフィルタ２３の後段にハイパスフィルタを配する構成や、ローパスフィルタを備えた不要リップル除去回路と、ハイパスフィルタを備えた不要リップル除去回路の両方を第１平滑回路ブロック１２の後段に配する構成などが採用し得る。 In the above-described embodiment, the configuration in which the unnecessary ripple is extracted by the low-pass filter is shown. However, when the frequency of the unnecessary ripple is higher than the frequency of the normal ripple, the unnecessary ripple is extracted by using the high-pass filter and the voltage change is performed. Unwanted ripple may be removed by subtracting it from the signal. In this case, the high-pass filter can be arranged in the subsequent stage of the low-pass filter 23 or can be arranged in the aforementioned unnecessary ripple removing circuit 43 arranged in the subsequent stage of the first smoothing circuit block 12 (in place of the low-pass filter 41). Place a high pass filter). Note that both a low-pass filter and a high-pass filter may be used. In this case, a configuration in which a high-pass filter is arranged after the low-pass filter 23, an unnecessary ripple removing circuit having a low-pass filter, and an unnecessary ripple having a high-pass filter are used. A configuration in which both of the removal circuits are arranged in the subsequent stage of the first smoothing circuit block 12 may be employed.

さらに、前述の実施形態では、第１平滑回路ブロック１２から、利得調整部１３、第２平滑回路ブロック１４を経た上で第２平滑信号Ｓ２をリップル検出部１５に入力しているが、電流リップル成分が少ない信号（例えば、モータ電流の増減が少ない電流波形等）では、利得調整部１３と第２平滑回路ブロック１４の処理を割愛し、図１に破線にて示したように、第１平滑回路ブロック１２の第１平滑信号Ｓ１をリップル検出部１５に直接入力しても良い。電流リップル成分が少ない信号では、利得調整部１３にてリップル成分の均一化を図らなくとも、リップル検出部１５での処理が可能な場合があり、その場合には、利得調整部１３と、それとセットで用いられる第２平滑回路ブロック１４（利得調整により発生する波形の増減を補正）を省くことが可能である。 Furthermore, in the above-described embodiment, the second smoothing signal S2 is input from the first smoothing circuit block 12 to the ripple detection unit 15 after passing through the gain adjustment unit 13 and the second smoothing circuit block 14, but the current ripple For a signal with a small component (for example, a current waveform with a small increase or decrease in motor current), the processing of the gain adjustment unit 13 and the second smoothing circuit block 14 is omitted, and the first smoothing is performed as shown by the broken line in FIG. The first smoothing signal S1 of the circuit block 12 may be directly input to the ripple detection unit 15. In the case of a signal with a small current ripple component, there is a case where the processing by the ripple detection unit 15 is possible even if the gain adjustment unit 13 does not attempt to equalize the ripple component. In this case, the gain adjustment unit 13, It is possible to omit the second smoothing circuit block 14 (correcting the increase or decrease of the waveform generated by the gain adjustment) used in the set.

加えて、前述の実施形態では、リップル検出部１５にて、第２平滑信号Ｓ２からノイズ成分のみを取り出した後、それを反転させて第２平滑信号Ｓ２に加算しているが、第２平滑信号Ｓ２からノイズ成分（非反転）を減算しても良い。 In addition, in the above-described embodiment, the ripple detection unit 15 extracts only the noise component from the second smoothed signal S2, then inverts it and adds it to the second smoothed signal S2. A noise component (non-inverted) may be subtracted from the signal S2.

本発明によるモータ制御装置・電流リップル検出方法は、パワーウインド用モータの動作制御のみならず、ワイパやパワーシート等の他の車載電動装置や、ブラシ付きモータを用いた家庭用電気製品等に広く適用可能である。 The motor control device / current ripple detection method according to the present invention is widely applied not only to the operation control of a motor for a power window, but also to other in-vehicle electric devices such as wipers and power seats, household electric appliances using a motor with a brush, and the like. Applicable.

１モータ制御装置
２電源
３ブラシ付きＤＣモータ
４電源ライン
５シャント抵抗
１０リップル検出装置
１１電流検出部
１２第１平滑回路ブロック（第１平滑部）
１３利得調整部
１４第２平滑回路ブロック（第２平滑部）
１５リップル検出部
１６デジタル信号変換部
２１第１制御電圧発生回路（不要リップル抽出部）
２２第１変動成分平滑回路（正規リップル抽出部）
２３ローパスフィルタ
２４ＣＶ反転回路
２５自動利得調整回路
２６第２制御電圧発生回路
２７第２変動成分平滑回路
２８ハイパスフィルタ
２９差動増幅回路
３１位相シフト部
３２コンパレータ
４１ローパスフィルタ
４２差動増幅器
４３不要リップル除去回路
ＣＶ１第１制御電圧
ＣＶ１’反転第１制御電圧
ＣＶ２第２制御電圧
Ｓ０リップル成分信号
Ｓ０’ シフト信号
Ｓ１第１平滑信号
Ｓ２第２平滑信号
ＶＣＡ調整信号
Ｖoff1 バイアス電圧
Ｖref1 バイアス電圧
Ｖref2 バイアス電圧
ｆc1 カットオフ周波数
ｆc2 カットオフ周波数
Ｒｒ正規リップル
Ｒｆ不要リップル
Ｐｆ誤パルス DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor control apparatus 2 Power supply 3 DC motor with brush 4 Power supply line 5 Shunt resistance 10 Ripple detection apparatus 11 Current detection part 12 1st smoothing circuit block (1st smoothing part)
13 Gain adjustment unit 14 Second smoothing circuit block (second smoothing unit)
15 Ripple Detection Unit 16 Digital Signal Conversion Unit 21 First Control Voltage Generation Circuit (Unnecessary Ripple Extraction Unit)
22 First fluctuation component smoothing circuit (regular ripple extraction unit)
23 Low-pass filter 24 CV inversion circuit 25 Automatic gain adjustment circuit 26 Second control voltage generation circuit 27 Second fluctuation component smoothing circuit 28 High-pass filter 29 Differential amplification circuit 31 Phase shift unit 32 Comparator 41 Low-pass filter 42 Differential amplifier 43 Unnecessary ripple Removal circuit CV1 First control voltage CV1 ′ Inverted first control voltage CV2 Second control voltage S0 Ripple component signal S0 ′ Shift signal S1 First smoothed signal S2 Second smoothed signal VCA Adjustment signal Voff1 Bias voltage Vref1 Bias voltage Vref2 Bias voltage fc1 Cut-off frequency fc2 Cut-off frequency Rr Regular ripple Rf Unnecessary ripple Pf False pulse

Claims

A motor control device having a ripple detection device that detects a current ripple included in an armature current of a DC motor and outputs the current ripple as a rectangular wave signal,
The ripple detector is
A current detector that detects the armature current and outputs the change as a voltage change signal;
A first smoothing unit that extracts a current ripple component and a noise component from the voltage change signal and outputs a first smoothing signal S1 including the current ripple component and the noise component;
A ripple detector that removes a noise component from the first smoothed signal S1, extracts only a current ripple component, and outputs a ripple component signal S0;
A digital signal converter that converts the ripple component signal S0 into a digital signal;
The first smoothing unit extracts an unnecessary ripple component that is different from a normal current ripple component of the armature current to be detected, and subtracts the unnecessary ripple component from the voltage change signal to obtain a normal And a normal ripple extraction unit for obtaining a current ripple component of the motor control device.

The motor control device according to claim 1,
The unnecessary ripple extracting unit includes a low-pass filter, and extracts the unnecessary ripple component having a frequency lower than that of the normal current ripple component.

The motor control device according to claim 1,
The unnecessary ripple extracting unit includes a high-pass filter, and extracts the unnecessary ripple component having a frequency higher than that of the normal current ripple component.

The motor control device according to claim 1,
The unnecessary ripple extraction unit includes a low-pass filter and a high-pass filter, extracts the unnecessary ripple component having a frequency lower than the normal current ripple component by the low-pass filter, and extracts the unnecessary ripple component from the normal current ripple component by the high-pass filter. A motor control device that extracts the unnecessary ripple component having a high frequency.

A current ripple detection method for a DC motor that detects a current ripple included in an armature current of a DC motor and outputs the current ripple as a rectangular wave signal,
Detecting the armature current and outputting the change as a voltage change signal;
Extracting a current ripple component and a noise component from the voltage change signal, and extracting the current ripple component, an unnecessary ripple component different from a normal current ripple component of the armature current to be detected is extracted, The normal current ripple component is obtained by subtracting the unnecessary ripple component from the voltage change signal, and a first smoothing signal S1 composed of the normal current ripple component and the noise component is output.
A noise component is removed from the first smoothed signal S1, only a current ripple component is extracted, and a ripple component signal S0 is output.
A method of detecting a current ripple in a DC motor, wherein the ripple component signal S0 is converted into a digital signal.