JP2019185776A - 室内空間の3次元地図生成方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第一、センサー測定と関連した様々な形態の誤差(センシング誤差、センサー位置推定誤差、多重センサー間整合誤差など)が室内空間の3次元地図に影響を及ぼして、ユーザの集中度を低下させる可能性がある。例えば、図1を参照すると、映像センサーの小さな位置推定誤差によって柱に映りこむべき映像情報が底に映りこまれ、これにより実感のわく3次元地図の作成が難しくなることが分かる。
本発明を実施するためには、イメージ情報の取得が可能なセンサーを含むセンサーシステムを活用して室内空間でデータを取得する必要がある。特に、センサーの視野角に比べて室内空間が遥かに広くて大きいため、室内空間のデータを充分に盛り込むようにセンサーを移動しながらデータを取得する必要がある。この時、センサーは、カメラ単独で使用するか、深さ測定のために複数のカメラを使用することができ、慣性センサーや距離測量が可能なレーザセンサーなどをさらに結合して使用することができる。
Claims (22)
- 室内空間に対するイメージである室内空間イメージを少なくとも一つ獲得する段階と、
前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記室内空間の構造に対応する領域である背景領域及び前記室内空間に位置した物体に対応する領域である非背景領域を区分する段階と、
前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域を前記非背景領域に拡張して少なくとも一つの拡張室内空間イメージを生成する段階と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージと前記室内空間に対する深さ値の情報を含む地形情報に基づいて深さ−イメージ連携情報を生成する段階と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ、前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して前記室内空間に対する3次元地図を生成する段階と、
を含むことを特徴とする室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記非背景領域を区分する段階の以前に、
前記室内空間に対する深さ値の情報である深さ値情報を獲得する段階と、
前記深さ値情報を利用して前記室内空間に対する外郭情報である室内空間外郭情報を生成する段階とをさらに含み、
前記地形情報は、
前記深さ値情報及び前記室内空間外郭情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記深さ−イメージ連携情報を生成する段階の以後に、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ及び前記地形情報に含まれた特徴を利用して前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報のうち少なくとも一つを更新する段階を含み、
前記3次元地図を生成する段階は、
前記更新された地形情報及び深さ−イメージ連携情報のうち少なくとも一つを利用することを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記深さ−イメージ連携情報を生成する段階と前記室内空間に対する3次元地図を生成する段階との間に、
前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して、前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域及び前記非背景領域を再区分する段階と、
前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域を前記非背景領域に拡張して少なくとも一つの拡張室内空間イメージを再生成する段階と、
を含み、
前記3次元地図を生成する段階は、
前記再生成された少なくとも一つの拡張室内空間イメージを利用することを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記背景領域及び前記非背景領域を再区分する段階は、
前記少なくとも一つの室内空間イメージ中の一つである対象イメージに対して前記背景領域及び前記非背景領域を再区分する時、
前記深さ−イメージ連携情報及び前記少なくとも一つの室内空間イメージのうち前記対象イメージを除いた少なくとも一つの補完イメージをさらに利用することを特徴とする請求項4に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記室内空間に対する3次元地図を生成する段階は、
前記深さ−イメージ連携情報に基づいて、前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージのうち前記3次元地図上の所定の基準位置に対応する基準ポーズと連携する一つの拡張室内空間イメージを選別して、代表イメージとして決定する段階と、
前記深さ−イメージ連携情報及び前記基準ポーズを利用して、前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージのうち前記代表イメージを除いた少なくとも一つの補完イメージを決定する段階と、
前記代表イメージ、前記少なくとも一つの補完イメージ、前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して3次元地図を生成する段階と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 複数の物体に対する形象及びイメージに関する情報を含む物体DBから、少なくとも一つの物体に関する情報を含む物体情報を獲得する段階と、
前記物体情報に基づいて、前記生成された3次元地図に前記少なくとも一つの物体に対応する少なくとも一つの仮想物体を追加する段階と、
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記物体情報は、
前記室内空間に位置した物体に関する情報であることを特徴とする請求項7に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記物体DBに新しい物体に関する情報が追加されるか既存の仮想物体に関する情報が更新されれば、前記3次元地図に追加された前記少なくとも一つの仮想物体を選択的に更新する段階
をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記少なくとも一つの仮想物体中に光を反射する材質を含む仮想物体である反射仮想物体が含まれている時、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ及び前記地形情報を利用して、前記3次元地図上の所定の基準位置に対応する基準ポーズに対して前記反射仮想物体を通じて反射する前記室内空間に対する映像である反射映像を前記反射仮想物体に表示する段階
をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 前記少なくとも一つの室内空間イメージから前記室内空間に位置する光源に関する位置及び明るさに関する情報を含む光源情報を推定する段階と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージに前記光源情報による照明効果を反映する段階と、
をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の室内空間の3次元地図生成方法。 - 室内空間に対するイメージである室内空間イメージを少なくとも一つ獲得する獲得部と、
前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記室内空間の構造に対応する領域である背景領域及び前記室内空間に位置した物体に対応する領域である非背景領域を区分する区分部と、
前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域を前記非背景領域に拡張して少なくとも一つの拡張室内空間イメージを生成する拡張部と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージと前記室内空間に対する深さ値の情報を含む地形情報に基づいて深さ−イメージ連携情報を生成する連携部と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ、前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して前記室内空間に対する3次元地図を生成する生成部と、
を含むことを特徴とする室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記獲得部は、前記室内空間に対する深さ値の情報である深さ値情報をさらに獲得し、
前記深さ値情報を利用して前記室内空間に対する外郭情報である室内空間外郭情報を生成する外郭情報生成部をさらに含み、
前記地形情報は、
前記深さ値情報及び前記室内空間外郭情報を含むことを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記連携部は、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ及び前記地形情報に含まれた特徴を利用して前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報のうち少なくとも一つを更新し、
前記生成部は、
前記更新された地形情報及び深さ−イメージ連携情報のうち少なくとも一つを利用することを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記区分部は、前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して、前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域及び前記非背景領域を再区分し、
前記拡張部は、前記少なくとも一つの室内空間イメージで前記背景領域を前記非背景領域に拡張して少なくとも一つの拡張室内空間イメージを再生成し、
前記生成部は、
前記再生成された少なくとも一つの拡張室内空間イメージを利用することを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記区分部が
前記少なくとも一つの室内空間イメージ中の一つである対象イメージに対して前記背景領域及び前記非背景領域を再区分する時、
前記深さ−イメージ連携情報及び前記少なくとも一つの室内空間イメージのうち前記対象イメージを除いた少なくとも一つの補完イメージをさらに利用することを特徴とする請求項15に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記生成部は、
前記深さ−イメージ連携情報に基づいて、前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージのうち前記3次元地図上の所定の基準位置に対応する基準ポーズと連携する一つの拡張室内空間イメージを選別して、代表イメージとして決定し、
前記深さ−イメージ連携情報及び前記基準ポーズを利用して、前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージのうち前記代表イメージを除いた少なくとも一つの補完イメージを決定し、
前記代表イメージ、前記少なくとも一つの補完イメージ、前記地形情報及び前記深さ−イメージ連携情報を利用して3次元地図を生成することを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 複数の物体に対する形象及びイメージに関する情報を含む物体DBから、少なくとも一つの物体に関する情報を含む物体情報を獲得するDB連結部をさらに含み、
前記生成部は、
前記物体情報に基づいて、前記生成された3次元地図に前記少なくとも一つの物体に対応する少なくとも一つの仮想物体を追加することを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記物体情報は、
前記室内空間に位置した物体に関する情報であることを特徴とする請求項18に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記物体DBに新しい物体に関する情報が追加されるか既存の仮想物体に関する情報が更新されれば、
前記生成部が
前記3次元地図に追加された前記少なくとも一つの仮想物体を選択的に更新することを特徴とする請求項18に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記生成部は、
前記少なくとも一つの仮想物体中に光を反射する材質を含む仮想物体である反射仮想物体が含まれている時、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージ及び前記地形情報を利用して、前記3次元地図上の所定の基準位置に対応する基準ポーズに対して前記反射仮想物体を通じて反射して見える前記室内空間に対する映像である反射映像を前記反射仮想物体にさらに表示することを特徴とする請求項18に記載の室内空間の3次元地図生成装置。 - 前記少なくとも一つの室内空間イメージから前記室内空間に位置する光源に関する位置及び明るさに関する情報を含む光源情報を推定する光源推定部と、
前記少なくとも一つの拡張室内空間イメージに前記光源情報による照明効果を反映する光源反映部と、
をさらに含むことを特徴とする請求項12に記載の室内空間の3次元地図生成装置。
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