JP2019185277A - 情報処理装置及び情報処理方法並びに情報処理用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
問題点(i):各カメラにおける直前までの全ての上記視差の候補を計算しようとすると、その計算時間が膨大となる。
問題点(ii):画像解像度を向上させようとすると各カメラにおける視差の量も増えるので、処理を効率化(高速化)するためには、三次元空間認識処理の結果として低解像度にならざるを得ない。
問題点(iii):各カメラにおける視差の最大値と最小値を、それぞれ初期値として予め手動で設定する必要がある。
初めに、本発明に係る実施形態について具体的に説明する前に、本発明の原理について説明する。
次に、上述した本発明に係る原理に基づく具体的な実施形態について、図1乃至図4を用いて説明する。なお、図1は実施形態に係る物体認識装置の概要構成を示すブロック図であり、図2は実施形態に係るPOC処理部の細部構成を示すブロック図であり、図3は実施形態に係る三次元空間認識処理を示すフローチャート等であり、図4は実施形態に係る視差選択処理を説明する図である。
i)一の撮像対象物OBに対応する全ての逆変換画像データSSPにおける強度(Intensity)の平均値、又は
ii)正規化部31及び正規化部33における正規化処理の方法に基づいた、いわゆるヒューリスティック閾値、
のいずれかを用いることができる。そして視差選定部4は、例えば図4(a)に例示する態様で出力されてくる逆変換画像データSSPを、その強度が高い順に図4(b)のように並べ替え(即ち、逆変換画像データSSPを、その強度が高い順に図4(b)の左から右に並べ替え)、当該強度が上記閾値TH以上である逆変換画像データSSPを上記選定データSSLとして選定してブロックマッチング部5に出力する。なお図4の各図において、その横軸の「disparity」は、画素数に換算した視差の値(より具体的には、当該視差を示す、画素(Pixel)の位置の不一致量(ズレ量))を示している。例えば、図4各図における横軸の「100」に相当する縦軸の強度は、視差が100画素(Pixel)分ある撮像対象物OBの部分に相当する逆変換画像データSSPの強度を示している。また、図4(b)に例示する場合は、閾値TH以上の強度を有する逆変換画像データSSPが三十個あり、上記選定データSSLとしては、上記三十個の逆変換画像データSSPが出力されることになる。
2 第2カメラ
3 POC処理部
4 視差選定部
5 ブロックマッチング部
6 空間認識部
7 ディスプレイ
30、32 離散フーリエ変換部
31、33 正規化部
34 要素積算出部
35 逆離散フーリエ変換部
S 物体認識装置
OB 撮像対象物
SV1、SV2 画像データ
SDFT1、SDFT2 変換画像データ
SN1、SN2 正規化変換画像データ
SHP 要素積データ
SSP 逆変換画像データ
SSL 選定データ
SBM 深度データ
V1、V2、Vdb 画像
TH 閾値
Claims (6)
- 撮像対象物に対応し且つ当該撮像対象物を三次元的に認識する際に用いられる深度情報を生成する情報処理装置において、
前記撮像対象物を第1撮像手段により撮像して得られた第1撮像情報と、前記第1撮像手段から予め設定された距離だけ離れて設置された第2撮像手段により前記撮像対象物を撮像して得られた第2撮像情報と、をそれぞれ取得する取得手段と、
前記第1撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第1撮像情報である全体第1撮像情報と、前記第2撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第2撮像情報である全体第2撮像情報と、に対して位相限定相関法による相関処理を施し、前記撮像対象物に対する前記第1撮像手段と前記第2撮像手段との間の視差に対応した差情報を出力する出力手段と、
前記出力された差情報から、前記視差に対応して予め設定された選定基準を満たす差情報を選定する選定手段と、
前記選定された差情報と、前記第1撮像情報及び前記第2撮像情報と、に基づいて前記深度情報を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記選定基準は、一の前記撮像対象物に対応する全ての前記視差の位相限定相関における強度の平均値に相当する閾値であり、
前記選定手段は、前記閾値以上の前記強度を有する前記差情報を選定して前記生成手段に出力することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記選定基準は、前記相関処理に含まれる正規化処理の方法に基づいた閾値であり、
前記選定手段は、前記閾値以上の強度を有する前記差情報を選定して前記生成手段に出力することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記全体第1撮像情報と、前記全体第2撮像情報と、に対して前記相関処理を施す前記出力手段は、
前記全体第1撮像情報に対して離散フーリエ変換処理を施し、第1フーリエ変換撮像情報を出力する第1離散フーリエ変換手段と、
前記全体第2撮像情報に対して離散フーリエ変換処理を施し、第2フーリエ変換撮像情報を出力する第2離散フーリエ変換手段と、
前記第1フーリエ変換撮像情報に対して正規化処理を施し、第1正規化撮像情報を出力する第1正規化手段と、
前記第2フーリエ変換撮像情報に対して正規化処理を施し、第2正規化撮像情報を出力する第2正規化手段と、
前記第1正規化撮像情報及び前記第2正規化撮像情報の要素ごとの積を算出する要素積算出手段と、
前記算出された要素ごとの積に対して逆離散フーリエ変換処理を施し、前記差情報を出力する逆離散フーリエ変換手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 取得手段と、出力手段と、選定手段と、生成手段と、を備え、撮像対象物に対応し且つ当該撮像対象物を三次元的に認識する際に用いられる深度情報を生成する情報処理装置において実行される情報処理方法であって、
前記撮像対象物を第1撮像手段により撮像して得られた第1撮像情報と、前記第1撮像手段から予め設定された距離だけ離れて設置された第2撮像手段により前記撮像対象物を撮像して得られた第2撮像情報と、を前記取得手段によりそれぞれ取得する取得工程と、
前記第1撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第1撮像情報と、前記第2撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第2撮像情報と、に対して位相限定相関法による相関処理を前記出力手段により施し、前記撮像対象物に対する前記第1撮像手段と前記第2撮像手段との間の視差に対応した差情報を出力する出力工程と、
前記出力された差情報から、前記視差に対応して予め設定された選定基準を満たす差情報を前記選定手段により選定する選定工程と、
前記選定された差情報と、前記第1撮像情報及び前記第2撮像情報と、に基づいて前記深度情報を前記生成手段により生成する生成工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 撮像対象物に対応し且つ当該撮像対象物を三次元的に認識する際に用いられる深度情報を生成する情報処理装置に含まれるコンピュータを、
前記撮像対象物を第1撮像手段により撮像して得られた第1撮像情報と、前記第1撮像手段から予め設定された距離だけ離れて設置された第2撮像手段により前記撮像対象物を撮像して得られた第2撮像情報と、をそれぞれ取得する取得手段、
前記第1撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第1撮像情報と、前記第2撮像手段による撮像範囲の全体に相当する前記第2撮像情報と、に対して位相限定相関法による相関処理を施し、前記撮像対象物に対する前記第1撮像手段と前記第2撮像手段との間の視差に対応した差情報を出力する出力手段、
前記出力された差情報から、前記視差に対応して予め設定された選定基準を満たす差情報を選定する選定手段、及び、
前記選定された差情報と、前記第1撮像情報及び前記第2撮像情報と、に基づいて前記深度情報を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
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- 2018-04-06 JP JP2018073549A patent/JP6539904B1/ja active Active
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2019
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根本 祐介、片山 薫: ""位相限定相関法を用いた大規模高次元データ検索手法の提案"", 第3回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム 論文集, JPN6019007130, 27 July 2011 (2011-07-27), JP, pages 1 - 8, ISSN: 0004028076 * |
酒井 修二、外4名: ""多視点ステレオのための位相限定相関法に基づく画像マッチングの高精度化"", 情報処理学会研究報告, vol. Vol.2013-CVIM-186, No.22, JPN6019007129, 15 April 2013 (2013-04-15), JP, pages 1 - 8, ISSN: 0004028075 * |
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