JP2019175992A

JP2019175992A - Backing material for polymer actuator and polymer actuator

Info

Publication number: JP2019175992A
Application number: JP2018062285A
Authority: JP
Inventors: 真明岡川; Masaaki Okagawa; 隆俊千葉; Takatoshi Chiba
Original assignee: Gunze Ltd
Current assignee: Gunze Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2019-10-10

Abstract

To provide a backing material for a polymer actuator capable of fixing to a prescribed component, and to provide a polymer actuator.SOLUTION: A backing material 11 for a polymer actuator includes a sheet-like dielectric elastomer 12, and a reinforcement part 14 placed around the dielectric elastomer 12. A polymer actuator 10 includes an electrode 16 formed on the surface of the dielectric elastomer 12. The reinforcement part 14 has rigidity higher than that of the dielectric elastomer 12. The reinforcement part 14 includes a nit, a cloth and a film. The reinforcement part 14 is a portion attached to a fixing member such as a frame.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電気エネルギーを力学エネルギーに変換する高分子アクチュエータおよびそれに使用する高分子アクチュエータ用基材に関するものである。 The present invention relates to a polymer actuator that converts electrical energy into mechanical energy and a substrate for a polymer actuator used therefor.

従来、種々の駆動装置が開発および開示されている。たとえば下記の特許文献１に高分子アクチュエータが開示されている。特許文献１の高分子アクチュエータは、高分子エラストマーのシート、そのシートの表面に形成された電極、およびシートを固定するフレームを備えている。電極に電圧を印加すると、電圧の極性に応じてシートの電圧を印加された部分が伸長または収縮し、力学エネルギーを得ることができる。 Conventionally, various drive devices have been developed and disclosed. For example, Patent Document 1 below discloses a polymer actuator. The polymer actuator of Patent Document 1 includes a polymer elastomer sheet, electrodes formed on the surface of the sheet, and a frame for fixing the sheet. When a voltage is applied to the electrode, the portion of the sheet to which the voltage is applied expands or contracts according to the polarity of the voltage, and mechanical energy can be obtained.

しかし、シートが伸縮することにより、シートがフレームから外れるおそれがある。また、シートの端をクリップなどの治具で挟み、クリップをフレームに固定する方法もあるが、治具を引っ張った時に治具からシートが外れるおそれもある。治具からシートが外れるときにシートが破れたり傷ついたりして破損するおそれもある。 However, when the sheet expands and contracts, the sheet may come off the frame. In addition, there is a method in which the end of the sheet is sandwiched with a jig such as a clip and the clip is fixed to the frame. However, when the jig is pulled, the sheet may come off from the jig. When the sheet is detached from the jig, the sheet may be broken or damaged.

特開２００３−１７４２０５JP2003-174205

本発明の目的は、所定の部材に固定することができる高分子アクチュエータ用基材および高分子アクチュエータを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a polymer actuator base material and a polymer actuator that can be fixed to a predetermined member.

本願の高分子アクチュエータ用基材は、誘電体エラストマーと補強部を含む。補強部は誘電体エラストマーの周囲に設けられ、誘電体エラストマーよりも剛性が高い。 The base material for a polymer actuator of the present application includes a dielectric elastomer and a reinforcing portion. The reinforcing portion is provided around the dielectric elastomer and has higher rigidity than the dielectric elastomer.

誘電体エラストマーと補強部とは抵抗部を介して接続されている。補強部はニット、布帛またはフィルムを含む。 The dielectric elastomer and the reinforcing part are connected via a resistance part. The reinforcing part includes a knit, a fabric or a film.

本願の高分子アクチュエータは、誘電体エラストマーの表面に形成された電極を含む。 The polymer actuator of the present application includes an electrode formed on the surface of a dielectric elastomer.

本発明は、誘電体エラストマーの周囲にある補強部を固定部材に固定することができ、誘電体エラストマーを直接固定部材に固定する必要はない。そのため、誘電体エラストマーが伸縮しても固定部材から外れにくい。補強部に固定治具を取り付け、固定治具を固定部材に固定することができるため、従来のように誘電体エラストマーを損傷しにくくなる。 According to the present invention, the reinforcing portion around the dielectric elastomer can be fixed to the fixing member, and it is not necessary to fix the dielectric elastomer directly to the fixing member. Therefore, even if the dielectric elastomer expands and contracts, it is difficult to come off the fixing member. Since the fixing jig can be attached to the reinforcing portion and the fixing jig can be fixed to the fixing member, it is difficult to damage the dielectric elastomer as in the prior art.

本願の高分子アクチュエータを示す図であり、（ａ）は高分子アクチュエータの斜視図、（ｂ）は高分子アクチュエータの断面図である。It is a figure which shows the polymer actuator of this application, (a) is a perspective view of a polymer actuator, (b) is sectional drawing of a polymer actuator. 補強部を固定部材に固定した図である。It is the figure which fixed the reinforcement part to the fixing member. 抵抗部を示す断面図であり、（ａ）は補強部に誘電体エラストマーが含侵した図であり、（ｂ）は補強部の穴に誘電体エラストマーが入った図であり、（ｃ）は補強部の凹部に誘電体エラストマーが入った図である。It is sectional drawing which shows a resistance part, (a) is a figure where dielectric elastomer impregnated the reinforcement part, (b) is a figure where dielectric elastomer entered the hole of the reinforcement part, (c) It is the figure which the dielectric elastomer entered in the recessed part of the reinforcement part. 円形の誘電体エラストマーの外周に方形の補強部を設けた図である。It is the figure which provided the square reinforcement part in the outer periphery of the circular dielectric elastomer. 方形の誘電体エラストマーの対向する辺に補強部を設けた図である。It is the figure which provided the reinforcement part in the edge | side which the square dielectric elastomer opposes. 誘電体エラストマーの一面に複数の電極を設けた図であり、（ａ）は４本の電極を平行に並べて設けた図であり、（ｂ）は誘電体エラストマーと補強部を一緒に筒状にした図である。It is the figure which provided the several electrode on the one surface of the dielectric elastomer, (a) is the figure which arranged the four electrodes in parallel, (b) is a figure which made the dielectric elastomer and the reinforcement part cylindrical together. FIG. ロール状に丸めた誘電体エラストマーの正面図であり、（ａ）は補強部に紐を巻き付けて固定した図であり、（ｂ）はハサミで補強部を挟み込んだ図である。It is the front view of the dielectric elastomer rounded to roll shape, (a) is the figure which wound the string around the reinforcement part, and was fixed, (b) is the figure which pinched | interposed the reinforcement part with scissors. 補強部に帯状部を設けた図である。It is the figure which provided the strip | belt-shaped part in the reinforcement part. 補強部に穴を設けた図であり、（ａ）は補強部に複数の穴を設けた図であり、（ｂ）は穴にフックを入れて固定した図であり、（ｃ）は穴にＳ字フックを入れた図である。It is the figure which provided the hole in the reinforcement part, (a) is the figure which provided the several hole in the reinforcement part, (b) is the figure which put the hook in the hole, and was fixed, (c) is the figure in the hole It is the figure which put S character hook. 複数の誘電体エラストマーを補強部でつないだ図である。It is the figure which connected the several dielectric elastomer with the reinforcement part.

本発明の高分子アクチュエータ用基材および高分子アクチュエータについて図面を用いて説明する。図面は模式的に示しており、説明の便宜上、図面によって大きさの異なる場合がある。 The polymer actuator substrate and polymer actuator of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings are schematically shown, and for convenience of explanation, the sizes may differ depending on the drawings.

図１に示す本願の高分子アクチュエータ用基材１１は、シート状になった誘電体エラストマー１２、誘電体エラストマー１２の周囲に配置された補強部１４を備える。高分子アクチュエータ１０は、誘電体エラストマー１２の表面に形成された電極１６を備える。 A polymer actuator substrate 11 of the present application shown in FIG. 1 includes a sheet-like dielectric elastomer 12 and a reinforcing portion 14 disposed around the dielectric elastomer 12. The polymer actuator 10 includes an electrode 16 formed on the surface of the dielectric elastomer 12.

誘電体エラストマー１２は、絶縁性のシリコーン系樹脂、アクリル系樹脂またはウレタン系樹脂などの高分子材料で形成された柔軟性のあるシートである。誘電体エラストマー１２はゲル状のシートであっても良い。誘電体エラストマー１２の厚み（膜厚）は約０．０３〜５ｍｍであるが、この厚みに限定されない。プリストレイン（予ひずみ）のために誘電体エラストマー１２を均一に引っ張った状態で使用する。図１は円形の誘電体エラストマー１２を例示しており、本願は誘電体エラストマー１２の形状を限定しない。 The dielectric elastomer 12 is a flexible sheet formed of a polymer material such as an insulating silicone resin, acrylic resin, or urethane resin. The dielectric elastomer 12 may be a gel-like sheet. The thickness (film thickness) of the dielectric elastomer 12 is about 0.03 to 5 mm, but is not limited to this thickness. The dielectric elastomer 12 is used in a state of being uniformly pulled for prestrain. FIG. 1 illustrates a circular dielectric elastomer 12, and the present application does not limit the shape of the dielectric elastomer 12.

誘電体エラストマー１２の表面に電極１６が形成されている。電極１６は誘電体エラストマー１２が伸縮したときに追従して変形できる柔軟性のある導電体である。たとえば、カーボンブラック、カーボンファイバー、金、銀、銅、白金、アルミニウムなどの導電性の粉末や粒子をバインダ樹脂に分散したものが電極１６として挙げられる。バインダ樹脂に柔軟性のあるシリコーン系、アクリル系またはウレタン系の樹脂を使用することで、柔軟性のある電極１６となる。電極１６はスクリーン印刷などの方法で形成することができる。電極１６は層状に形成されても良いし、網目状に形成されても良い。 An electrode 16 is formed on the surface of the dielectric elastomer 12. The electrode 16 is a flexible conductor that can be deformed following the expansion and contraction of the dielectric elastomer 12. For example, the electrode 16 may be obtained by dispersing conductive powder or particles such as carbon black, carbon fiber, gold, silver, copper, platinum, and aluminum in a binder resin. By using a flexible silicone-based, acrylic-based or urethane-based resin as the binder resin, the flexible electrode 16 is obtained. The electrode 16 can be formed by a method such as screen printing. The electrode 16 may be formed in a layer shape or a mesh shape.

誘電体エラストマー１２の伸縮部分や伸縮方法によって電極１６の形状を適宜変更する。少なくとも２つの電極１６を形成し、各電極１６に所定の極性の電圧を印加することで、誘電体エラストマー１２に大きなひずみが生じて伸長する部分と収縮する部分ができ、誘電体エラストマー１２を変形させることができる。 The shape of the electrode 16 is appropriately changed depending on the expansion / contraction portion of the dielectric elastomer 12 and the expansion / contraction method. By forming at least two electrodes 16 and applying a voltage of a predetermined polarity to each electrode 16, a large strain is generated in the dielectric elastomer 12, and a portion that expands and a portion that contracts are formed, and the dielectric elastomer 12 is deformed. Can be made.

電極１６は制御回路１８に接続されており、制御回路１８から所望の電圧が印加される。それぞれの電極１６に所定の極性の電圧を印加することで、誘電体エラストマー１２が伸長または収縮し、力学的エネルギーを得ることができる。 The electrode 16 is connected to the control circuit 18, and a desired voltage is applied from the control circuit 18. By applying a voltage having a predetermined polarity to each electrode 16, the dielectric elastomer 12 is expanded or contracted, and mechanical energy can be obtained.

補強部１４は誘電体エラストマー１２の周囲に配置されている。図１は円形の誘電体エラストマー１２の外周を一周するように補強部１４が配置されている。補強部１４は誘電体エラストマー１２よりも剛性が高い。剛性として軸剛性、曲げ剛性、せん断剛性、ねじり剛性が含まれ、たとえば補強部１４と誘電体エラストマー１２の厚みおよび材料特性（たとえば弾性係数）によって決定される。 The reinforcing portion 14 is disposed around the dielectric elastomer 12. In FIG. 1, the reinforcing portion 14 is arranged so as to make a round around the outer periphery of the circular dielectric elastomer 12. The reinforcing portion 14 is higher in rigidity than the dielectric elastomer 12. The rigidity includes axial rigidity, bending rigidity, shear rigidity, and torsional rigidity, and is determined by, for example, the thickness of the reinforcing portion 14 and the dielectric elastomer 12 and material characteristics (for example, elastic modulus).

補強部１４はニット、布帛またはフィルムなどのシート状のものを使用する。ニットおよび布帛を構成する繊維は、ナイロン、アクリル、ポリエステル、ポリウレタン、コットン、カシミヤ、ウール、シルク、リネン、ビスコース、レーヨンなどが挙げられる。フィルムの場合の材料は、シリコーン系樹脂、アクリル系樹脂、ウレタン系樹脂などが挙げられる。補強部１４がフィルムの場合、補強部１４と誘電体エラストマー１２が同じ材料であっても良く、補強部１４の厚みを誘電体エラストマー１２よりも厚くし、補強部１４の剛性を高める。 The reinforcing portion 14 is a sheet-like member such as a knit, a fabric or a film. Examples of the fiber constituting the knit and the fabric include nylon, acrylic, polyester, polyurethane, cotton, cashmere, wool, silk, linen, viscose, and rayon. Examples of the material in the case of a film include silicone resins, acrylic resins, and urethane resins. When the reinforcement part 14 is a film, the reinforcement part 14 and the dielectric elastomer 12 may be the same material, and the thickness of the reinforcement part 14 is made thicker than the dielectric elastomer 12, and the rigidity of the reinforcement part 14 is improved.

補強部１４は従来技術で説明したフレームなどの固定部材に取り付けられる部分である。図１の補強部１４の外周は円形になっており、図２に示すように補強部１４をリング状のフレーム２０で挟み込んで固定している。補強部１４とフレーム２０は接着剤で固定されても良い。補強部１４は誘電体エラストマー１２よりも剛性が高く、電極１６から生じる電場によって直接伸縮しない。フレーム２０から補強部１４が外れにくく、高分子アクチュエータ用基材１１がフレーム２０に固定された状態を維持しやすい。なお、図２では２つのフレーム２０で補強部１４を挟み込んだが、１つのフレーム２０に補強部１４を接着固定しても良い。 The reinforcement part 14 is a part attached to fixing members, such as a flame | frame demonstrated by the prior art. The outer periphery of the reinforcing portion 14 in FIG. 1 is circular, and the reinforcing portion 14 is sandwiched and fixed by a ring-shaped frame 20 as shown in FIG. The reinforcing portion 14 and the frame 20 may be fixed with an adhesive. The reinforcing portion 14 has higher rigidity than the dielectric elastomer 12 and does not directly expand and contract by the electric field generated from the electrode 16. The reinforcing portion 14 is not easily detached from the frame 20, and the state where the polymer actuator base material 11 is fixed to the frame 20 is easily maintained. In FIG. 2, the reinforcing portion 14 is sandwiched between the two frames 20, but the reinforcing portion 14 may be bonded and fixed to one frame 20.

補強部１４をフレーム２０に固定するとき、補強部１４を引っ張ることで誘電体エラストマー１２に必要な張力をかけ、誘電体エラストマー１２をプリストレインさせる。プリストレインによって誘電体エラストマー１２の伸縮の度合いを大きくする。 When the reinforcing portion 14 is fixed to the frame 20, a necessary tension is applied to the dielectric elastomer 12 by pulling the reinforcing portion 14, and the dielectric elastomer 12 is prestrained. The degree of expansion and contraction of the dielectric elastomer 12 is increased by prestrain.

誘電体エラストマー１２と補強部１４は抵抗部２２を介して接続されている。たとえば、補強部１４がニットまたは布帛の場合、製造時、繊維２４同士の間に誘電体エラストマー１２の液体を含侵させて硬化させる（図３（ａ））。含侵した部分が抵抗部２２になり、誘電体エラストマー１２と補強部１４が強固に固定される。また、補強部１４がフィルム２６の場合であっても、フィルム２６に細かな穴２８を開けたり（図３（ｂ））、表面に微細な窪み３０を形成しておく（図３（ｃ））。穴２８や窪み３０に誘電体エラストマー１２が入り込み、この部分が抵抗部２２になり、誘電体エラストマー１２と補強部１４を強固に固定することができる。 The dielectric elastomer 12 and the reinforcing portion 14 are connected via a resistance portion 22. For example, when the reinforcing portion 14 is a knit or a fabric, the liquid of the dielectric elastomer 12 is impregnated between the fibers 24 at the time of manufacture and cured (FIG. 3A). The impregnated portion becomes the resistance portion 22, and the dielectric elastomer 12 and the reinforcing portion 14 are firmly fixed. Even if the reinforcing portion 14 is the film 26, a fine hole 28 is formed in the film 26 (FIG. 3B), or a fine recess 30 is formed on the surface (FIG. 3C). ). The dielectric elastomer 12 enters the hole 28 or the depression 30 and this portion becomes the resistance portion 22, so that the dielectric elastomer 12 and the reinforcing portion 14 can be firmly fixed.

以上のように、本発明は誘電体エラストマー１２をフレーム２０などの固定部材に直接固定せず、誘電体エラストマー１２の周囲にある補強部１４を固定部材に固定している。このことで、誘電体エラストマー１２が伸縮しても固定部材から外れにくい。また、補強部１４を固定部材に固定するため、誘電体エラストマー１２に固定するための治具を取り付ける必要もなく、誘電体エラストマー１２を損傷しにくくなる。 As described above, according to the present invention, the dielectric elastomer 12 is not directly fixed to a fixing member such as the frame 20, but the reinforcing portion 14 around the dielectric elastomer 12 is fixed to the fixing member. Thereby, even if the dielectric elastomer 12 expands and contracts, it is difficult to come off the fixing member. Further, since the reinforcing portion 14 is fixed to the fixing member, it is not necessary to attach a jig for fixing the dielectric elastomer 12 and the dielectric elastomer 12 is hardly damaged.

以上、本発明について一実施形態を説明したが本発明は上記実施形態に限定されない。たとえば、図４の高分子アクチュエータ３２のように、誘電体エラストマー１２と補強部３４の形状は一致しなくても良い。誘電体エラストマー１２が円形であり、補強部３４は方形になっている。誘電体エラストマー１２の周囲に補強部３４が設けられていれば、誘電体エラストマー１２と補強部３４の形状は限定されない。 As mentioned above, although one embodiment was described about the present invention, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment. For example, like the polymer actuator 32 of FIG. 4, the shapes of the dielectric elastomer 12 and the reinforcing portion 34 do not have to match. The dielectric elastomer 12 is circular, and the reinforcing portion 34 is square. As long as the reinforcing portion 34 is provided around the dielectric elastomer 12, the shapes of the dielectric elastomer 12 and the reinforcing portion 34 are not limited.

図５の高分子アクチュエータ３６のように誘電体エラストマー３８の外周の一部に補強部４０を備えても良い。誘電体エラストマー３８の形状は方形になっており、誘電体エラストマー３８を引っ張る方向の端部に補強部４０が配置されている。誘電体エラストマー３８と補強部４０の間に抵抗部４２が形成されている。なお、図５では誘電体エラストマー３８の形状に合わせて電極４４の形状も方形になっているが、電極４４の形状を任意の形状にしても良い。 A reinforcing portion 40 may be provided on a part of the outer periphery of the dielectric elastomer 38 as in the polymer actuator 36 of FIG. The shape of the dielectric elastomer 38 is rectangular, and the reinforcing portion 40 is disposed at the end in the direction in which the dielectric elastomer 38 is pulled. A resistance portion 42 is formed between the dielectric elastomer 38 and the reinforcing portion 40. In FIG. 5, the shape of the electrode 44 is also rectangular according to the shape of the dielectric elastomer 38, but the shape of the electrode 44 may be any shape.

図６（ａ）の高分子アクチュエータ４６のように誘電体エラストマー３８の一面に複数の電極４８を形成しても良い。また、誘電体エラストマー３８を筒状にしたり（図６（ｂ））、ロール状に巻きまわしたりしても良い。誘電体エラストマー３８がどのような形状になったとしても、補強部４０を固定部材に固定することで、高分子アクチュエータ４６を強固に固定することができる。誘電体エラストマー３８をロール状に巻きまわした場合、図７のように、補強部４０を紐５０で縛って紐５０を固定部材に固定したり、補強部４０をクリップ５２で挟み込んでクリップ５２を固定部材に固定したりしても良い。図８の高分子アクチュエータ５４のように、補強部４０に帯状部５６を設けても良い。固定部材に帯状部５６を括りつけたりして固定することができる。 A plurality of electrodes 48 may be formed on one surface of the dielectric elastomer 38 as in the polymer actuator 46 of FIG. Further, the dielectric elastomer 38 may be formed into a cylindrical shape (FIG. 6B) or may be wound into a roll shape. Regardless of the shape of the dielectric elastomer 38, the polymer actuator 46 can be firmly fixed by fixing the reinforcing portion 40 to the fixing member. When the dielectric elastomer 38 is wound in a roll shape, as shown in FIG. 7, the reinforcing part 40 is tied with the string 50 and the string 50 is fixed to the fixing member, or the reinforcing part 40 is sandwiched between the clips 52 to hold the clip 52. You may fix to a fixing member. As in the polymer actuator 54 in FIG. 8, the band-like portion 56 may be provided in the reinforcing portion 40. The belt-like portion 56 can be tied to the fixing member and fixed.

図９（ａ）の高分子アクチュエータ５８のように、補強部４０に穴６０を形成し、フック６２などの固定部材に引っ掛けるようにしても良い（図９（ｂ））。フック６２以外に、穴６０に紐を通して固定することも可能である。また、図９（ｃ）に示すように、補強部４０の穴６０にＳ字状のフック６４を引っ掛け、そのフック６４を固定部材に固定しても良い。 Like the polymer actuator 58 of FIG. 9A, a hole 60 may be formed in the reinforcing portion 40 and hooked on a fixing member such as a hook 62 (FIG. 9B). In addition to the hook 62, it is also possible to fix the hole 60 through a string. Moreover, as shown in FIG.9 (c), the S-shaped hook 64 may be hooked in the hole 60 of the reinforcement part 40, and the hook 64 may be fixed to a fixing member.

図１０の高分子アクチュエータ６６ように、誘電体エラストマー３８同士の間に共通する補強部４０を設けることで、誘電体エラストマー３８同士を直列に接続することができる。補強部４０で誘電体エラストマー３８が繋げられており、誘電体エラストマー３８同士を治具で繋げるよりも強固につなげることができる。 As shown in the polymer actuator 66 of FIG. 10, the dielectric elastomers 38 can be connected in series by providing the common reinforcing portion 40 between the dielectric elastomers 38. The dielectric elastomer 38 is connected by the reinforcement part 40, and it can connect firmly rather than connecting the dielectric elastomer 38 with a jig | tool.

誘電体エラストマー１２、３８と補強部１４、３４、４０の間に抵抗部２２、４２を設けず、弾性接着剤で固定しても良い。弾性接着剤の材料として、硬化後にゴム弾性を有する変成シリコーン系、変成シリコーン・エポキシ系、ポリサルファイド系、ウレタン系、ウレタン・エポキシ系などの接着剤が挙げられる。 The resistance portions 22 and 42 may not be provided between the dielectric elastomers 12 and 38 and the reinforcing portions 14, 34 and 40, and may be fixed with an elastic adhesive. Examples of the material for the elastic adhesive include adhesives such as modified silicone, modified silicone / epoxy, polysulfide, urethane, and urethane / epoxy that have rubber elasticity after curing.

高分子アクチュエータ用基材１１はフィルム状になっていることに限定されない。高分子アクチュエータ用基材１１を構成する誘電体エラストマー１２、３８と補強部１４、３４、４０はシート状に限定されず、厚みが厚くなったり、棒状になったりしたりしても良い。 The polymer actuator substrate 11 is not limited to a film shape. The dielectric elastomers 12 and 38 and the reinforcing portions 14, 34, and 40 constituting the polymer actuator substrate 11 are not limited to a sheet shape, and may be thicker or rod-shaped.

その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修正、変更を加えた態様で実施できるものである。説明に挙げた材料等は一例であり、同様の作用、機能を奏する材料等に変更しても良い。各実施形態は独立的なものではなく、各実施形態を組み合わせて実施しても良い。 In addition, the present invention can be carried out in a mode in which various improvements, modifications, and changes are added based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. The materials described in the description are examples, and the materials may be changed to materials having the same functions and functions. Each embodiment is not independent, and may be implemented by combining each embodiment.

１０、３２、３６、４６、５４、５８、６６：高分子アクチュエータ
１１：高分子アクチュエータ用基材
１２、３８：誘電体エラストマー
１４、３４、４０：補強部
１６、４８：電極
１８：制御回路
２０：フレーム
２２、４２：抵抗部
２４：繊維
２６：フィルム
２８：穴
３０：窪み
５０：紐
５２：クリップ
５６：帯状部
６０：穴
６２：フック
６４：Ｓ字フック 10, 32, 36, 46, 54, 58, 66: Polymer actuator 11: Polymer actuator base material 12, 38: Dielectric elastomer 14, 34, 40: Reinforcement part 16, 48: Electrode 18: Control circuit 20 : Frame 22, 42: Resistance part 24: Fiber 26: Film 28: Hole 30: Depression 50: String 52: Clip 56: Belt-like part 60: Hole 62: Hook 64: S-shaped hook

Claims

A dielectric elastomer;
A reinforcing portion provided around the dielectric elastomer and having higher rigidity than the dielectric elastomer;
A base material for a polymer actuator comprising:

The base material for a polymer actuator according to claim 1, wherein the dielectric elastomer and the reinforcing portion are connected via a resistance portion.

The polymer actuator substrate according to claim 1 or 2, wherein the reinforcing portion includes a knit, a fabric, or a film.

A base material for a polymer actuator according to any one of claims 1 to 3,
An electrode formed on the surface of the dielectric elastomer;
Polymer actuator including.