JP2019172444A - Pallet for conveyance, pallet conveyance device and pallet conveyance method using pallet for conveyance - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークを搭載して搬送する搬送用パレット並びにそれを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。 The present invention relates to a transport pallet for mounting and transporting a workpiece, a pallet transport apparatus using the pallet, and a pallet transport method.
従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、このようなワークを搭載するパレットの搬送ピッチを容易に変更し得るパレット搬送装置を本出願人は提案した(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line, there is a transport device that transports a work on a conveyor and a transport destination machine tool performs predetermined processing on the work. The applicant of the present invention has proposed a pallet transport device that can easily change the transport pitch of a pallet on which such a workpiece is mounted (see, for example, Patent Document 1).
この搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された搬送用パレットと、そのパレットを移動可能に搭載するガイドレールと、そのガイドレールに沿って無端で設けられて循環することにより移動体となるベルトを備え、その循環するベルトにパレットを係止させることにより、そのパレットをガイドレールに沿って搬送させるように構成されており、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。 This transport device includes a transport pallet configured to be able to mount a work, a guide rail on which the pallet is movably mounted, and a belt that is provided endlessly along the guide rail and circulates to form a moving body. The pallet is locked to the circulating belt, so that the pallet is conveyed along the guide rail, and it can be expected that the conveyance speed and positioning accuracy of the workpiece can be improved.
ここで、上記従来のパレット搬送装置では、パレットを移動体であるベルトに係止させるため、ベルトに幅方向に延びる凹凸を長手方向に交互に連続して形成し、その凹凸に係合する被凹凸をパレットに形成している。このために、そのようなベルトが設けられたガイドレールに搬送用パレットを乗り移らせる場合には、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するように、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させる必要があった。 Here, in the conventional pallet conveying device, in order to lock the pallet to the belt which is a moving body, the belt is formed with irregularities extending in the width direction alternately and continuously in the longitudinal direction and engaged with the irregularities. Unevenness is formed on the pallet. For this reason, when transferring a pallet for conveyance onto a guide rail provided with such a belt, the speed and position of the belt are synchronized with the pallet so that the unevenness of the pallet is engaged with the unevenness of the belt. It was necessary to take and operate.
また、搬送側のガイドレールから戻り側のガイドレールに搬送用パレットを移載するような場合には、搬送側のガイドレールの端部から抜け出した搬送用パレットを戻り側のガイドレールの端部にまで移動させて、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するように、戻り側のガイドレールに沿って設けられたベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させて搬送用パレットを戻り側のガイドレールに送り込む必要があった。 When transferring the transfer pallet from the transfer side guide rail to the return side guide rail, the transfer pallet that has come out of the end of the transfer side guide rail is moved to the end of the return side guide rail. The pallet for conveyance is operated by synchronizing the speed and position of the belt provided along the guide rail on the return side with the pallet so that the unevenness of the pallet is engaged with the unevenness of the belt. Had to be fed into the guide rail on the return side.
しかし、上述したようなパレットの移動とベルトの回転速度を同期させて被凹凸を凹凸に係合させる動作が比較的困難であって、パレット搬送装置の設置作業や、そのパレット搬送装置を実際に稼動させる以前の調整作業が比較的長いものとなる不具合があった。 However, it is relatively difficult to synchronize the movement of the pallet and the rotation speed of the belt as described above to engage the unevenness with the unevenness, and the installation work of the pallet conveying device or the pallet conveying device actually There was a problem that the adjustment work before the operation was relatively long.
一方、同一のガイドレールに複数の搬送用パレットが搭載された状態では、搭載された状態でパレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するので、同じ搬送経路中で複数の搬送用パレット間におけるピッチを変更することができ無い不便さもあった。 On the other hand, in the state where a plurality of conveyance pallets are mounted on the same guide rail, the unevenness of the pallet engages with the unevenness of the belt in the mounted state, so between the plurality of conveyance pallets in the same conveyance path There was also inconvenience that the pitch could not be changed.
本発明の目的は、移動体と容易に係合させかつその係合を容易に解除し得る搬送用パレット並びにそれを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a transport pallet that can be easily engaged with and released from a movable body, and a pallet transport device and a pallet transport method using the same.
本発明の別の目的は、異なるガイドレールに容易に移載し得る搬送用パレット並びにそれを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。 Another object of the present invention is to provide a transport pallet that can be easily transferred to different guide rails, and a pallet transport device and a pallet transport method using the same.
本発明の更に別の目的は、ガイドレールに搭載された状態で容易にピッチを変え得る搬送用パレット並びにそれを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。 Still another object of the present invention is to provide a transport pallet that can be easily changed in pitch while mounted on a guide rail, and a pallet transport device and a pallet transport method using the pallet.
本発明は、ガイドレール上を移動可能に構成された直線運動ブロックと、直線運動ブロックが取付けられた台座と、台座に設けられた係止部材とを有し、ガイドレールに沿って設けられた移動体に係止部材を係止させることによりガイドレール上を移動する搬送用パレットの改良である。 The present invention has a linear motion block configured to be movable on a guide rail, a pedestal to which the linear motion block is attached, and a locking member provided on the pedestal, and is provided along the guide rail. This is an improvement of the transport pallet that moves on the guide rail by locking the locking member to the moving body.
その特徴ある構成は、係止部材が移動体に係止する係止位置と移動体から離間する離脱位置との間で往復移動させる移動機構が設けられたところにある。 The characteristic configuration is that a moving mechanism is provided that reciprocates between a locking position where the locking member is locked to the moving body and a separation position where the locking member is separated from the moving body.
この場合、直線運動ブロックが台座の下部に取付けられ、係止部材が直線運動ブロックを挟んだ台座の下部のガイドレールに直交する幅方向の両側にそれぞれ設けられることが好ましく、移動機構がガイドレールに直交する幅方向に延びる操作片を備え、台座に操作片の操作端部をガイドレールの長手方向の前後から挟む挟持片が設けられたことが更に好ましい。 In this case, it is preferable that the linear motion block is attached to the lower portion of the pedestal, and the locking members are preferably provided on both sides in the width direction perpendicular to the guide rails of the lower portion of the pedestal sandwiching the linear motion block. It is further preferable that an operation piece extending in a width direction orthogonal to the operation piece is provided, and a holding piece is provided on the pedestal to sandwich the operation end of the operation piece from the front and rear in the longitudinal direction of the guide rail.
一方、別の本発明は、上記搬送用パレットと、搬送用パレットを移動可能に搭載するガイドレールと、ガイドレールに沿って移動可能に設けられ搬送用パレットの係止部材が係止可能に構成された移動体と、移動体を移動させる移動手段と、搬送用パレットの移動機構を操作して係止部材を離脱位置にし得る操作アクチュエータと、係止部材が離脱位置の搬送用パレットをガイドレールの長手方向に移動させる長手方向アクチュエータと、を備えたパレット搬送装置である。 On the other hand, another aspect of the present invention is configured such that the conveyance pallet, a guide rail on which the conveyance pallet is movably mounted, and a locking member of the conveyance pallet that can be moved along the guide rail can be locked. Movable body, a moving means for moving the moving body, an operation actuator capable of operating the moving mechanism of the conveying pallet to bring the locking member into the disengaged position, and the conveying pallet with the locking member being in the disengaged position as a guide rail And a longitudinal actuator that moves in the longitudinal direction of the pallet.
このパレット搬送装置における移動体は、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されたベルトであり、凹凸に係合可能な被凹凸が係止部材に形成され、ガイドレールに搬送用パレットが搭載された状態で係止位置の係止部材の被凹凸がベルトの凹凸に係合し、離脱位置の係止部材の被凹凸がベルトの凹凸から離間するように構成されたことが好ましい。 The moving body in this pallet conveying device is a belt in which irregularities extending in the width direction are formed alternately and continuously in the longitudinal direction, and irregularities that can be engaged with the irregularities are formed on the locking member and conveyed to the guide rail. With the pallet mounted, the unevenness of the locking member at the locking position is engaged with the unevenness of the belt, and the unevenness of the locking member at the release position is separated from the unevenness of the belt. preferable.
また、搬送用パレットの移動機構がガイドレールに直交する幅方向に延び、その幅方向に移動して係止部材を移動させる操作片を備え、操作アクチュエータは、ハウジングから出没して操作片の操作端部に当接可能な出没ロッドを有し、搬送用パレットの台座に操作片の操作端部をガイドレールの長手方向の前後から挟む挟持片が設けられ、長手方向アクチュエータは、挟持片に出没ロッドが挟まれた操作アクチュエータを搬送用パレットとともにガイドレールの長手方向に移動させるように構成することもできる。 Further, the transfer pallet moving mechanism extends in the width direction perpendicular to the guide rail, and includes an operation piece that moves in the width direction to move the locking member. The operation actuator moves in and out of the housing and operates the operation piece. It has a retractable rod that can come into contact with the end, and a holding piece is provided on the base of the conveying pallet to hold the operating end of the operating piece from the front and back in the longitudinal direction of the guide rail. It is also possible to configure so that the operation actuator with the rod sandwiched is moved in the longitudinal direction of the guide rail together with the conveying pallet.
更に、搬送用パレットを移動可能に搭載するガイドレールが長手方向に連続して複数設けられる場合、操作アクチュエータと長手方向アクチュエータがガイドレールの接合部に設けられ、長手方向アクチュエータは係止部材が離脱位置の搬送用パレットを一のガイドレールから一のガイドレールに連続する他のガイドレールにまで移動させるように構成されたことが好ましい。 Further, when a plurality of guide rails are provided continuously in the longitudinal direction for movably mounting the pallet for conveyance, the operation actuator and the longitudinal actuator are provided at the joint portion of the guide rail, and the locking member is detached from the longitudinal actuator. It is preferable that the conveying pallet at the position is configured to be moved from one guide rail to another guide rail continuous to the one guide rail.
一方、搬送用パレットを移動可能に搭載する一対のガイドレールが水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる場合、搬送用パレットを搭載可能な短レールと、短レールを一方のガイドレールに連続する第一位置と他方のガイドレールに連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータとを備え、幅方向アクチュエータは、短レールとともに操作アクチュエータと長手方向アクチュエータをも移動させるように構成され、長手方向アクチュエータは係止部材が離脱位置の搬送用パレットを一方又は他方のガイドレールから短レールに移動させ又は短レールから一方又は他方のガイドレールに移動させるように構成することもできる。 On the other hand, when a pair of guide rails on which the transfer pallet is movably mounted are provided in parallel to each other at a predetermined interval in the horizontal direction, the short rail on which the transfer pallet can be mounted and one short guide rail A width direction actuator that moves between a first position that is continuous with the second guide rail and a second position that is continuous with the other guide rail, and the width direction actuator moves the operation actuator and the longitudinal direction actuator together with the short rail. The longitudinal actuator may be configured such that the locking member moves the transfer pallet in the disengaged position from one or the other guide rail to the short rail or from the short rail to one or the other guide rail. .
また、上記搬送用パレットをガイドレールに複数搭載して移動させるパレット搬送方法にあっては、複数の搬送用パレットをガイドレールに搭載してガイドレールに沿って設けられて移動する移動体に係止部材をそれぞれ係止させることにより複数の搬送用パレットを移動させ、一の搬送用パレットの係止部材を移動体から離脱させて一の搬送用パレットまたは他の搬送用パレットをガイドレールに沿って移動させて一の搬送用パレットと他の搬送用パレットの間隔を変更させることを特徴とする。 In addition, in the pallet transport method in which a plurality of transport pallets are mounted on the guide rail and moved, the plurality of transport pallets are mounted on the guide rail and are moved along the guide rail. Each of the transporting pallets is moved by locking the stop members, and the locking member of one transport pallet is separated from the moving body so that one transport pallet or another transport pallet is moved along the guide rail. And the distance between one transport pallet and another transport pallet is changed.
一方、上記搬送用パレットを複数のガイドレールに搭載して移動させるパレット搬送方法であっては、搬送用パレットをガイドレールに搭載してガイドレールに沿って設けられた移動体に係止部材を係止させることにより搬送用パレットを移動させ、移動体から係止部材を離脱させて一のガイドレールから他のガイドレールに移動させることを特徴とする。 On the other hand, in the pallet conveying method in which the conveying pallet is mounted on a plurality of guide rails and moved, the conveying pallet is mounted on the guide rail and the locking member is attached to the moving body provided along the guide rail. The conveying pallet is moved by being locked, and the locking member is detached from the moving body and moved from one guide rail to another guide rail.
本発明の搬送用パレットでは、係止部材を移動させる移動機構を設けたので、この搬送用パレットを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、係止部材を移動させるだけで移動体と容易に係合させ、かつその係合を容易に解除することが可能となる。そして、ガイドレールに沿って設けられた移動体に係止させると、その搬送用パレットをガイドレールに沿って搬送させることができ、逆に、移動体から係止部材を離間させると、その移動を容易に停止させることができる。 Since the transfer pallet of the present invention is provided with a moving mechanism for moving the locking member, the pallet transfer apparatus and the pallet transfer method using the transfer pallet can be easily moved from the moving body by simply moving the locking member. It is possible to engage and release the engagement easily. When the movable body provided along the guide rail is locked, the conveying pallet can be conveyed along the guide rail. Conversely, when the locking member is separated from the movable body, the movement is moved. Can be easily stopped.
また、係止部材を移動体から離間させると、移動体と別に独立した移動が可能となる。このため、係止部材が移動体から離間した搬送用パレットを移動台と別に移動させることにより、異なるガイドレールに容易に移載することができ、複数の搬送用パレットがガイドレールに搭載されている場合には、搬送用パレット間の間隔を容易に変更させることが可能となる。 Further, when the locking member is separated from the moving body, independent movement can be performed separately from the moving body. For this reason, by moving the transfer pallet with the locking member separated from the moving body separately from the moving base, it can be easily transferred to different guide rails, and a plurality of transfer pallets are mounted on the guide rail. If it is, the interval between the transfer pallets can be easily changed.
次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図1〜図3に示すように、本発明における搬送用パレット11は、直線運動ガイドレール23を跨いでその直線運動ガイドレール23上を移動可能に構成された直線運動ブロック12と、その直線運動ブロック12がねじ止めされた台座13と、その台座13に移動機構15を介して設けられた係止部材14とを有する。
As shown in FIGS. 1 to 3, the conveying
この直線運動ブロック12は直線運動ガイドレール23と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック12を用いることにより、直線運動ガイドレール23の幅方向の移動や直線運動ブロック12が搭載された直線運動ガイドレール23に対する傾動を禁止するとともに、この直線運動ブロック12を有する搬送用パレット11が直線運動ガイドレール23上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。
The
係止部材14は、移動体に重合してその移動体に係合するものであって、後述するけれども、この実施の形態における移動体は、ベルト32である場合を示す。従って、係止部材14は、移動体であるベルト32に重合することにより、その移動体であるベルト32に係合しかつ係止して、そのベルト32の移動により搬送用パレット11を直線運動ガイドレール23に搭載された状態で移動させるものとなる。
The locking
そして、この実施の形態におけるベルト32は、図1の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸32a,32bが長手方向に交互に連続するものが使用され、このベルト32に重合した状態で係止するために、係止部材14には、その凹凸32a,32bに係合可能な被凹凸14a,14bが形成されるものとする。
As shown in the enlarged view of FIG. 1, the
図2及び図3に示すように、この実施の形態では、直線運動ブロック12が台座13の下部に取付けられ、係止部材14は、その直線運動ブロック12を挟んだ台座13の下部のガイドレール23に直交する幅方向(Y軸方向)の両側にそれぞれ設けられる場合を示す。
As shown in FIGS. 2 and 3, in this embodiment, the
移動機構15は、台座13の下部の両側に設けられた係止部材14が、図3に示すように、ガイドレール23の両側に設けられた移動体であるベルト32にそれぞれ重合する係止位置と、図4に示すように、移動体であるベルト32からそれぞれ離間する離脱位置との間で往復移動させるものである。
As shown in FIG. 3, the moving
具体的に、この実施の形態における移動機構15は、図3に示すように、水平な台座13の下部中央に設けられた直線運動ブロック12を挟むように、台座13の両側にそれぞれ貫通して鉛直方向に上下動可能に設けられた一対の支持棒16,16を備える。そして、この台座13の両側にそれぞれ設けられた一対の支持棒16,16の下端に係止部材14がそれぞれ設けられ、一対の支持棒16,16のそれぞれの上端には連結部材17が架設される。
Specifically, as shown in FIG. 3, the moving
図1〜図3に示すように、台座13の上面に直線運動ブロック12が跨ぐ直線運動ガイドレール23と直交する水平方向(Y軸方向)に往復移動可能にカム板18が設けられる。具体的には、台座13の上面には直線運動ガイドレール23と直交する水平方向(Y軸方向)に延びるレール19が設けられ、そのレール19に移動可能な直線運動ブロック20がカム板18に取付けられる。このレール19及び直線運動ブロック20によりカム板18の滑らかな移動が確保されることになる。
As shown in FIGS. 1 to 3, a
カム板18は、台座13と連結部材17の間に設けられ、そのカム板18の上方に位置する連結部材17には、カム板18の上面を転動するローラ17aが設けられる。そして、図3に示すように、カム板18の上面には、ローラ17aとともに連結部材17を低位に位置させるV字状の低位部18aが形成され、その低位部18aの両側には、その低位部18aをカム板18の上面に滑らかに連結させるV字状を成す傾斜面18bが形成される。
The
図1に示す様に、台座13と係止部材14との間にはコイルスプリング21が介装され、このコイルスプリング21の付勢力により係止部材14を台座13から離間させるように構成される。このため、このコイルスプリング21の付勢力により、係止部材14に一対の支持棒16,16を介して連結された連結部材17では、ローラ17aが低位部18aに接触し、連結部材17を低位に位置させて、係止部材14がベルト32に重合する係止位置に位置させるように構成される。
As shown in FIG. 1, a
逆に、図4に示すように、この状態から、コイルスプリング21の付勢力に抗してカム板18を長手方向に移動させると、ローラ17aは低位部18aから傾斜面18bを転動して上昇し、上昇するローラ17aとともに連結部材17も上昇して、連結部材17に一対の支持棒16,16を介して連結された係止部材14を、ベルト32に重合する係止位置から上昇させて、離脱位置まで上昇させるように構成される。
Conversely, as shown in FIG. 4, when the
このように、台座13の上面に設けられたカム板18は、ガイドレール23と直交する方向(Y軸方向)に延びて、その長手方向の移動により係止部材14を昇降させるものであるので、係止部材14を昇降させる操作片と成り、台座13には、この操作片となるカム板18の台座13から突出する端部を、進行方向となる直線運動ガイドレール23の長手方向の前後から挟む挟持片26が、その前後に設けられる。
As described above, the
また、台座13には、このカム板18を上方から覆う覆い部材22が設けられ、この覆い部材22の上面にワークを搭載する搭載具24が更に設けられる。この搭載具24は、図示しないワークを搭載するものであり、この搭載具24の構造はパレット11に搭載して加工しようとするワークの種類によって、適宜変更使用されるものである。
The
次に、上記搬送用パレットを備えるパレット搬送装置を説明する。 Next, a pallet conveying apparatus provided with the above pallet for conveyance will be described.
図1〜図6に、本発明におけるパレット搬送装置28を示す。各図において、互いに直交するX,Y,Zの3軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向、Z軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置28の構成について説明する。
1 to 6 show a
このパレット搬送装置28は、図示しないワークを搭載した搬送用パレット11を循環させて搬送し、その搬送経路に沿って設けられた工作機1〜4(図6)の前でその搬送用パレット11を停止させて、それらの工作機1〜4によりその搬送用パレット11に搭載された図示しないワークを加工させるような場合に用いられる循環方式のパレット搬送装置28である。
The
なお、図6では、本発明のパレット搬送装置28の両側に工作機1〜4が4台設けられる場合を示すけれども、これは一例であって、この工作機1〜4の台数は、加工を必要とするワークにより異なり、搬送用パレット11の台数は、その工作機1〜4の台数に応じて適宜に増減されるものである。
Although FIG. 6 shows a case where four
搬送用パレット11を循環させるために、この実施の形態におけるパレット搬送装置28は、上述した搬送用パレット11と、その搬送用パレット11を移動可能に搭載する複数の直線運動ガイドレール23を備える。この直線運動ガイドレール23は、その長手方向(X軸方向)に延びて、水平方向(Y軸方向)に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる。
In order to circulate the
図3に詳しく示すように、架台9上には、搬送経路(X軸方向)に沿って支持板29が直接固定されて設けられ、その支持板29の上縁に直線運動ガイドレール23がねじ止めにより固定される。図6に示すように、この支持板29と、その上縁に取付けられた直線運動ガイドレール23により互いに平行な第一及び第二パレットレール30,40が形成され、この第一及び第二パレットレール30,40は、搬送用パレット11を水平状態で移動可能に搭載するものとなる。
As shown in detail in FIG. 3, a
この第一及び第二パレットレール30,40に設けられる直線運動ガイドレール23は、搬送用パレット11に設けられた直線運動ブロック12が搭載可能なものが用いられ、搬送用パレット11の台座13に固定された直線運動ブロック12を、第一及び第二パレットレール30,40における直線運動ガイドレール23に跨がせて移動可能に支持させることにより、搬送用パレット11は水平状態で第一及び第二パレットレール30,40に移動可能に搭載されることになる。
As the linear
図6に示すように、本実施の形態におけるパレット搬送装置28は、第一パレットレール30に搭載された搬送用パレット11をその第一パレットレール30に沿って搬送させる第一パレット送り手段31と、第二パレットレール40に搭載された搬送用パレット11をその第二パレットレール40に沿って搬送させる第二パレット送り手段41を備える。
As shown in FIG. 6, the
この第一パレット送り手段31及び第二パレット送り手段41は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段31を代表して説明する。 Since the first pallet feeding means 31 and the second pallet feeding means 41 have the same structure, the first pallet feeding means 31 will be described below as a representative.
図1〜図3に示すように、この第一パレット送り手段31は、搬送用パレット11と係合可能に構成され、第一パレットレール30の両側にその第一パレットレール30に沿ってそれぞれ設けられて循環して移動体となる循環ベルト32と、この循環ベルト32が循環するように移動させる移動手段33(図1)とを備える。
As shown in FIGS. 1 to 3, the first pallet feeding means 31 is configured to be engageable with the
即ち、図1に示すように、第一パレットレール30における支持板29の両側には、その四隅に従動プーリ34がそれぞれ設けられ、循環ベルト32はこれらの四つの従動プーリ34を包囲するように、支持板29の両側においてそれぞれ掛け回される。
That is, as shown in FIG. 1, driven
また、支持板29には駆動軸35aが枢支され、支持板29を貫通した駆動軸35aの両側には、同形同大の駆動プーリ35がそれぞれ取付けられる。
A
一方、架台9には、この循環ベルト32を循環させて移動させる移動手段であるサーボモータ33が設けられ、その回転軸33aに駆動軸35aが連結される(図3)。駆動プーリ35は支持板29の両側において、四つの従動プーリ34と同一面上に設けられ、その駆動プーリ35の近傍には、その駆動プーリ35に循環ベルト32を掛け回すようにその循環ベルト32を転向させる一対の転向プーリ36が支持板29の両側にそれぞれ枢支される。
On the other hand, the
そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ33が駆動すると、支持板29の両側における駆動プーリ35が同時に回転し、それらの駆動プーリ35に掛け回されて支持板29の両側に存在する循環ベルト32が四つの従動プーリ34を包囲した状態でそれぞれ同一の速度で循環するように構成される。
When the
支持板29の両側における循環ベルト32は、いわゆる歯付きベルト32である。この循環ベルト32は、図1の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸32a,32bが長手方向に交互に連続するベルト32であって、その凹凸32a,32bに係合可能な被凹凸14a,14bが、搬送用パレット11の台座13に移動機構15を介して設けられた係止部材14に形成される。
The
この係止部材14の被凹凸14a,14bは循環ベルト32の凹凸32a,32bと係合するように構成される。即ち、係止部材14が係止位置において循環ベルト32に重合すると、この係止部材14に形成された被凹凸14a,14bは、循環ベルト32に形成された凹凸32a,32bに係合し、循環ベルト32と独立した搬送用パレット11のX軸方向の移動は禁止されるように構成される。これにより、サーボモータ33を駆動させて、搬送用パレット11が係合された循環ベルト32を循環させると、搬送用パレット11がその循環ベルト32とともに移動し、循環ベルト32が沿う第一及び第二パレットレール30,40に沿ってその搬送用パレット11は搬送されることになる。
The protrusions and recesses 14 a and 14 b of the locking
ここで、図1の符号37は、従動プーリ34間の循環ベルト32が弛むことを防止して係止部材14から循環ベルト32が離間することを防止する支持材37であり、符号38は、その支持材37を支持板29に取付ける取付具38を示す。
Here,
図1及び図6に示すように、第一及び第二パレットレール30,40の両端部には、パレット移動手段61がそれぞれ設けられる。この両端部に設けられたパレット移動手段61は、第一及び第二パレットレール30,40を間にした対称構造をなしており、第一又は第二パレットレール30又は40のいずれか一方に搭載された搬送用パレット11を他方のパレットレールにまで移動するものである。
As shown in FIGS. 1 and 6, pallet moving means 61 are provided at both ends of the first and second pallet rails 30 and 40, respectively. The pallet moving means 61 provided at both ends have a symmetrical structure with the first and second pallet rails 30 and 40 in between, and are mounted on either the first or second pallet rails 30 or 40. The conveyed
第一及び第二パレットレール30,40が互いに平行に設けられたこの実施の形態にあっては、第一パレットレール30に搭載された搬送用パレット11を第二パレットレール40にまで移動する場合と第二パレットレール40に搭載された搬送用パレット11を第一パレットレール30にまで移動する場合が該当する。
In this embodiment in which the first and second pallet rails 30 and 40 are provided in parallel to each other, the
このため、パレット移動手段61は、搬送用パレット11を搭載可能な短レール62と、その短レール62を第一パレットレール30に連続する第一位置と第二パレットレール40に連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータ63を備える。
For this reason, the pallet moving means 61 includes a
短レール62は、第一及び第二パレットレール30,40における直線運動ガイドレール23と同一のものが用いられ、この短レール62の長さW(図6)は、搬送用パレット11のX軸方向の長さL(図6)と同一又はそれよりも長く形成される。
The
図5に示すように、この実施の形態における短レール62は、基台65に立設して第一及び第二パレットレール30,40と平行に設けられた短支持板64の上縁に取付けられる場合を示す。
As shown in FIG. 5, the
幅方向アクチュエータ63は、その基台65と共に短レール62を第一位置と第二位置との間で往復移動させるものであって、幅方向アクチュエータ63は、サーボモータ63a(図6〜図10)によって回動駆動されるボールネジ63bと、このボールネジ63bに螺合して平行移動する従動子63cを備え、従動子63cがY軸方向に移動可能にそのハウジング63dが架台9に支持柱63eを介してY軸方向に延びて取付けられる。
The
この幅方向アクチュエータ63は、そのハウジング63dの上面においてハウジング63dの長手方向に移動する移動子63cが設けられる。そして、その従動子63cに基台65が取付けられる。
The
このため、従動子63cが基台65と共に移動して、図7及び図8に示すように、基台65の上面に設けられた短レール62が、第一又は第二パレットレール30,40の直線運動ガイドレール23に連続した場合に、その短レール62は、第一及び第二パレットレール30,40における直線運動ガイドレール23から移動した搬送用パレット11を搭載し、又は、短レール62に搭載された搬送用パレット11をそれらの直線運動ガイドレール23に移動可能に構成される。
For this reason, the
また、短レール62が設けられた基台65には、長手方向アクチュエータ66と、操作アクチュエータ67が設けられる。この長手方向アクチュエータ66は、先のY軸方向アクチュータ63と同一構造であって、そのハウジング66dが短レール62と平行にした状態で基台65に、支持具66eを介して取付けられる。
In addition, a
操作アクチュエータ67は、流体圧により出没ロッド67aをハウジング67bから出没させる流体圧シリンダであって、その出没ロッド67aが搬送用パレット11のカム板18に平行になるように長手方向アクチュエータ66の従動子66cに取付具67cを介して取付けられる。
The
長手方向アクチュエータ66は、図7及び図10に示す様に、その従動子66cが第一又は第二パレットレール30又は40側に移動すると、その第一又は第二パレットレール30又は40の端部に搭載された搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ67の出没ロッド67aが連続し、図8及び図9位示す様に、その従動子66cが第一又は第二パレットレール30又は40から遠ざかる方向に移動すると、短レール62に搭載された搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ67の出没ロッド67aが連続するように構成される。
As shown in FIGS. 7 and 10, when the
このため、第一又は第二パレットレール30又は40に搭載されて移動する搬送用パレット11が第一又は第二パレットレール30又は40の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ66が、その従動子66cを第一又は第二パレットレール30又は40側に移動させると、搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ67の出没ロッド67aが連続し、図4に示すように、その出没ロッド67aをハウジング67bから突出させると、その操作片となるカム板18の端部に当接した後に、そのカム板18を長手方向に移動させるように構成される。
For this reason, in a state where the
カム板18がその長手方向に移動すると、カム板18の低位部18aにあるローラ17aは低位部18aから傾斜面18bを上り、上昇するローラ17aとともに連結部材17も上昇して、コイルスプリング21の付勢力に抗して、支持棒16を介して連結部材17に連結された係止部材14を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させることになる。
When the
このように、離脱位置まで上昇した係止部材14はベルト32から離間して、その係合は解消されることになり、ベルト32と独立して搬送用パレット11は第一又は第二パレットレール30又は40に沿って移動可能となる。
In this way, the locking
けれども、搬送用パレット11には、操作片となるカム板18を挟む挟持片26が設けられており、カム板18を押し込んだ操作アクチュエータ67の出没ロッド67aがその挟持片26に挟持されることになる。このため、係止部材14がベルト32から離間しても、搬送用パレット11の操作アクチュエータ67と独立した自由な移動は禁止されることになる。
However, the conveying
よって、図7及び図10に示す様に、カム板18の端部に対向する操作アクチュエータ67の出没軸67aを突出させて、そのカム板18を移動させ、係止部材14をベルト32から離間させた状態で操作アクチュエータ67を長手方向アクチュエータ66が、図8及び図9に示す様に、第一又は第二パレットレール30又は40から離間する方向に移動させると、その搬送用パレット11を第一又は第二パレットレール30又は40の端部から短レール62へ移動させることになる。
Accordingly, as shown in FIGS. 7 and 10, the projecting
一方、長手方向アクチュエータ66が、第一又は第二パレットレール30又は40から離間する方向に操作アクチュエータ67を移動させており、図8及び図9に示す様に、その搬送用パレット11が短レール62に搭載されて第一又は第二パレットレール30又は40に連続している状態において、操作アクチュエータ67を第一又は第二パレットレール30又は40側に移動させると、操作アクチュエータ67の出没ロッド67aが挟持片26に挟持されている搬送用パレット11は、図7及び図10に示す様に、短レール62から第一又は第二パレットレール30又は40へ移動することになる。
On the other hand, the
このように、搬送用パレット11が第一又は第二パレットレール30又は40に移動した後に、操作アクチュエータ67の出没ロッド67aをハウジング67bに没入させると、図3に示すように、コイルスプリング21の付勢力により、係止部材14は台座13から離間して、第一又は第二パレットレール30又は40に沿って設けられたベルト32に重合し、そのベルト32に係合することになる。よって、その後、そのベルト32を循環させることにより、搬送用パレット11をその第一又は第二パレットレール30又は40に沿って搬送することが可能になるのである。
As described above, when the retracting
次に、上記搬送用パレットを用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。 Next, the pallet conveyance method in the present invention using the above-described conveyance pallet will be described.
本発明におけるパレット搬送方法は、上記搬送用パレット11を複数の直線運動ガイドレール23に搭載して移動させるパレット搬送方法であって、搬送用パレット11を直線運動ガイドレール23に搭載し、その直線運動ガイドレール23に沿って設けられた移動体、この実施の形態では無端で設けられて循環するベルト32に係止部材14を係止させることにより搬送用パレット11を移動させ、その移動体であるベルト32から係止部材14を離脱させて一の直線運動ガイドレール23から他の直線運動ガイドレール23に移動させることを特徴とする。
The pallet transport method according to the present invention is a pallet transport method in which the
上記パレット搬送装置28では、直線運動ガイドレール23を備える第一及び第二パレットレール30,40が水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられているので、上記パレット搬送装置28を用いたパレット搬送方法は、第一パレットレール30に搭載された搬送用パレット11を第一パレットレール30に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール30の端部に達した搬送用パレット11を第二パレットレール40に移動する第一パレット移動工程と、第二パレットレール40に搭載された搬送用パレット11を第二パレットレール40に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第二パレットレール40の端部に達した搬送用パレット11を第一パレットレール30に移動する第二パレット移動工程と、を有し、これにより、搬送用パレット11を循環させる方法となる。
In the
この実施の形態では、図6における上面視において、搬送用パレット11が反時計回りの軌道に循環するものとして、以下に各工程を説明する。
In this embodiment, each step will be described below on the assumption that the
<第一パレット搬送工程>
この工程では、第一パレットレール30に搭載された搬送用パレット11を搬送する。
<First pallet transport process>
In this step, the
図1及び図6に示すように、この実施の形態における搬送用パレット11は、所定の加工が行われるワークを搭載するものであり、第一ガイドレール21に搭載された搬送用パレット11にワークが搭載されるものとし、さらに、搬送用パレット11は、ワークを搭載する搭載具24を備えるので、ワークはこの搭載具24を介して搬送用パレット11に搭載されるものとする。
As shown in FIGS. 1 and 6, the
搬送用パレット11の第一ガイドレール21への搭載は、搬送用パレット11の直線運動ブロック12を第一ガイドレール21における直線運動ガイドレール23の端部から搭載することにより行われる。
The
具体的に、搬送用パレット11の搭載にあっては、その操作片となるカム板18の端部を台座13方向に押し込んで係止部材14を上昇させ、この状態で、その直線運動ブロック12を第一ガイドレール21における直線運動ガイドレール23の端部から搭載する。その後、カム板18の押し込みを解消してコイルスプリング21の付勢力により、連結部材17を低位に位置させて、係止部材14をベルト32に重合させる。
Specifically, when mounting the
このように搬送用パレット11を第一ガイドレール21に搭載すると、図1の拡大図に示す様に、搬送用パレット11に設けられた被凹凸14a,14bは第一ガイドレール21に沿って設けられた循環ベルト32の凹凸32a,32bに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ33を駆動することによりその循環ベルト32を循環させることにより、第一ガイドレール21に沿ってそれらの搬送用パレット11を搬送することが可能になる。
When the
図6に示すように、この搬送は搬送用パレット11が第一パレットレール30に沿って設けられた各工作機1,2に対峙するまで行われ、搬送用パレット11が各工作機1,2に対峙した状態でサーボモータ33を停止させ、搬送用パレット11に搭載されたワークをそれらの各工作機1,2において加工を施すことになる。この時、各工作機1,2のピッチPと同一のピッチで複数の搬送用パレット11を搬送させることにより、複数の工作機1,2による加工を同時に行うことが可能となる。
As shown in FIG. 6, this transport is performed until the
<第一パレット移動工程>
この工程では、第一パレットレール30の端部に達した搬送用パレット11を第二パレットレール40に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール30,40の一方の端部に設けられたパレット移動手段61により行われる。
<First pallet moving process>
In this step, the
即ち、第一パレット送り手段31にあっては、第一パレットレール30の端部に搬送用パレット11が達した段階でサーボモータ33を停止させる。一方、パレット移動手段61にあっては、図7に示す様に、幅方向アクチュエータ63におけるサーボモータ63aを駆動して,その従動子63cと共に短レール62を移動させ、その短レール62を第一パレットレール30の直線運動ガイドレール23に連続させる。
That is, in the first pallet feeding means 31, the
この状態で、パレット移動手段61における長手方向アクチュエータ66は、その従動子66cを第一パレットレール30側に移動させ、搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ67の出没ロッド67aを連続させる。
In this state, the
そして、図4に示すように、操作アクチュエータ67にあっては、その出没ロッド67aを突出させて、搬送用パレット11における操作片となるカム板18の端部に当接させて、そのカム板18を長手方向に移動させる。これにより、搬送用パレット11における係止部材14を上昇させて、ベルト32から離間させる。
As shown in FIG. 4, in the
このように、本発明の搬送用パレット11では、係止部材14を移動させる移動機構15を設けたので、この搬送用パレット11を用いたパレット搬送装置28及びパレット搬送方法では、係止部材14を移動させて、ガイドレール23に沿って設けられた移動体であるベルト32から係止部材14を離間させるだけで、その係合を容易に解消させることができる。
Thus, since the
そして、本発明の搬送用パレット11では、台座13に操作片であるカム板18の操作端部をガイドレール23の長手方向の前後から挟む挟持片26を設けたので、このような係止部材14の上昇とともに、カム板18を押し込んだ操作アクチュエータ67の出没ロッド67aを搬送用パレット11の挟持片26に挟持させることが可能となり、ベルト32から係止部材14が離間した搬送用パレット11の自由な移動を禁止することが可能となる。
And in the
このため、その後、図8に示す様に、長手方向アクチュエータ66が、カム板18の端部に対向する操作アクチュエータ67を、第一パレットレール30から離間する方向に移動させることにより、移動する操作アクチュエータ67の出没ロッド67aを挟持片26が挟持する搬送用パレット11を第一パレットレール30の端部から短レール62へ移動させることが可能となる。
Therefore, thereafter, as shown in FIG. 8, the
搬送用パレット11が短レール62に搭載された後には、パレット移動手段61における幅方向アクチュエータ63のサーボモータ63aを再び駆動させて,その従動子63cと共に搬送用パレット11が搭載された短レール62を第一パレットレール30に連続する第一位置から離脱させ、図9に示す様に、その短レール62を第二パレットレール40の直線運動ガイドレール23に連続する第二位置まで移動させる。
After the
搬送用パレット11が搭載された短レール62が第二パレットレール40の直線運動ガイドレール23に連続した後、図10に示す様に、パレット移動手段61における長手方向アクチュエータ66が、操作アクチュエータ67を、搬送用パレット11とともに第二パレットレール40側に移動させると、操作アクチュエータ67の出没ロッド67aが挟持片26に挟持されている搬送用パレット11は、短レール62から第二パレットレール40の直線運動ガイドレール23へ移動することになる。
After the
そして、搬送用パレット11が第二パレットレール40に移動した後に、図3に示すように、操作アクチュエータ67の出没ロッド67aをハウジング67bに没入させ、コイルスプリング21の付勢力により、係止部材14を台座13から離間させて、第二パレットレール40に沿って設けられたベルト32に重合させて、そのベルト32に係合させる。
Then, after the
このように、本発明の搬送用パレット11では、係止部材14を移動させる移動機構15を設けたので、係止部材14を移動させて、ガイドレール23に沿って設けられた移動体であるベルト32にその係止部材14を重合させるだけで、その係止部材14をベルトに容易に係合させることができる。
As described above, in the
これにより、その搬送用パレット11は第一パレットレール30の端部から第二パレットレール40の端部にまで移動することになるけれども、本発明では、係止部材14を移動体であるベルト32から離脱させて搬送用パレット11を移動させるので、その移動の際に、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させることが必要な従来のものと比較して、異なるパレットレール40への移載を容易に行うことが可能となる。
As a result, the conveying
<第二パレット搬送工程>
この工程では、第二パレットレール40に搭載された搬送用パレット11を搬送する。前工程における第一パレット移動工程では、図10に示すように、短レール62から第二パレットレール40に移動した搬送用パレット11は第二パレットレール40の端部に移動して、それに沿って設けられたベルト32に係合することになる。
<Second pallet transport process>
In this step, the
この第二パレット搬送工程では、第二パレットレール40に搭載された搬送用パレット11を搬送するので、この第二パレットレール40に沿って設けられたベルト32を循環させることにより、搬送用パレット11は第二パレットレール40の端部から反対方向に向かって移動を初め、搬送用パレット11を第二パレットレール40に沿って搬送することができる。
In this second pallet transporting process, the transporting
図6に示すように、この第二パレットレール40に沿った搬送は、搬送用パレット11が第二パレットレール40に沿って設けられた各工作機3,4に対峙するまで行われ、搬送用パレット11が各工作機3,4に対峙した状態でサーボモータ33を停止させ、搬送用パレット11に搭載されたワークにそれらの各工作機3,4において加工を施すことになる。
As shown in FIG. 6, the conveyance along the
<第二パレット移動工程>
この工程では、第二パレットレール40の端部に達した搬送用パレット11を第一パレットレール30に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール30,40の他方の端部に設けられたパレット移動手段61により行われる。その具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。
<Second pallet moving process>
In this step, the
このように、上述した各工程が1回行われることにより、各搬送用パレット11をそれぞれ1個分づつ反時計方向にトラック形の軌道で搬送することができる。
Thus, by performing each process mentioned above once, each
そして、このような各工程が1回行われる毎に、パレット搬送装置28の動作を停止した状態で、各工作機1〜4を作動させ、各搬送用パレット11に載った図示しない各ワークに対して所定の各種加工が並行して行われる。この各工作機1〜4の作動時、いずれかの搬送用パレット11に対してワークの搬入出が行われることになる。
And each time such each process is performed once, in the state which stopped the operation | movement of the
そして、複数の搬送用パレット11がガイドレール23に搭載されている場合には、搬送用パレット11を移載する時間をずらすことにより、搬送用パレット11間の間隔を容易に変更させることも可能となる。
When a plurality of
次に、上記搬送用パレットを備える別のパレット搬送装置を説明する。 Next, another pallet conveying apparatus provided with the pallet for conveyance will be described.
図11に示すように、この別のパレット搬送装置80は、直線運動ガイドレール23備える複数のパレットレール30,40が長手方向に連続して設けられる場合である。このパレットレール30,40及びパレット送り手段31,41は上述したパレット搬送装置28におけるものと同一構造であるので、繰り返しての説明を省略する。
As shown in FIG. 11, this another
図11は、第一及び第二パレットレール30,40が長手方向に連続して設けられた場合を示し、第一及び第二パレットレール30,40のいずれか一方に搭載された搬送用パレット11を他方に移動させるパレット移動手段81が、第一及び第二パレットレール30,40の端部、即ち、それらの接続箇所に設けられる。
FIG. 11 shows a case where the first and second pallet rails 30 and 40 are continuously provided in the longitudinal direction, and the
図11〜図15に示す様に、第一及び第二パレットレール30,40の接合箇所に設けられるパレット移動手段81は、本体部82bから出没して搬送用パレット11の操作片であるカム板18の端部に当接可能な出没ロッド82aを有する操作アクチュエータ82と、搬送用パレット11の挟持片26に出没ロッド82aが挟まれた操作アクチュエータ82を第一及び第二パレットレール30,40の長手方向に移動させて、係止部材14が離脱位置の搬送用パレット11(図15)を一方のパレットレール30又は40から他方のパレットレール40又は30に移動させる長手方向アクチュエータ83とを備える。
As shown in FIGS. 11 to 15, the pallet moving means 81 provided at the joining position of the first and second pallet rails 30 and 40 is a cam plate that protrudes and appears from the
操作アクチュエータ82は、流体圧により出没ロッド82aをハウジング82bから出没させる流体圧シリンダであって、その出没ロッド82aが搬送用パレット11のカム板18に平行になるように長手方向アクチュエータ83の従動子83cに取付具82cを介して取付けられる。
The
長手方向アクチュエータ83は、操作アクチュエータ82を第一及び第二パレットレール30,40の長手方向に往復移動させるものであって、サーボモータ83aによって回動駆動されるボールネジ83bと、このボールネジ83bに螺合して平行移動する従動子83cを備え、従動子83cが第一及び第二パレットレール30,40の長手方向に移動可能にそのハウジング83dが架台9に支持柱83e(図14及び図15)を介して取付けられる。
The
そして、図12に示すように、その従動子83cがハウジング83dの一方の端部にまで移動すると、第一及び第二パレットレール30,40のいずれか一方のパレットレール30又は40の端部に搭載された搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ82の出没ロッド82aが連続し、図13に示すように、その従動子83cがハウジング83dの他方の端部にまで移動すると、他方のパレットレール40又は30の端部に搭載された搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ82の出没ロッド82aが連続するように構成される。
Then, as shown in FIG. 12, when the
このため、第一又は第二パレットレール30又は40に搭載されて移動する搬送用パレット11が第一又は第二パレットレール30又は40の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ83が、その従動子83cを第一又は第二パレットレール30又は40側に移動させると、搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ82の出没ロッド82aが連続し、図12に示すように、その出没ロッド82aをハウジング82bから突出させると、図15に示すように、その操作片となるカム板18の端部に当接した後に、そのカム板18を長手方向に移動させて、搬送用パレット11における係止部材14を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させることになる。
For this reason, in a state where the
このように、離脱位置まで上昇した係止部材14はベルト32から離間して、その係合は解消されることになり、ベルト32と独立して搬送用パレット11は第一又は第二パレットレール30又は40に沿って移動可能となるけれども、搬送用パレット11には、操作片となるカム板18を挟む挟持片26が設けられており、カム板18を押し込んだ操作アクチュエータ82の出没ロッド82aもその挟持片26に挟持されることになる。このため、係止部材14がベルト32から離間しても、搬送用パレット11の操作アクチュエータ82と独立した自由な移動は禁止されることになる。
In this way, the locking
よって、カム板18の端部に対向する操作アクチュエータ82の出没軸82aを突出させて、そのカム板18を移動させ、係止部材14をベルト32から離間させた状態で操作アクチュエータ82を長手方向アクチュエータ83が、第一又は第二パレットレール30又は40の長手方向に移動させると、図13に示すように、その搬送用パレット11を第一又は第二パレットレール30又は40の端部から別の第二又は第一パレットレール40又は30へ移動させることになる。
Accordingly, the
このように、搬送用パレット11が別の第二又は第一パレットレール40又は30に移動した後に、操作アクチュエータ82の出没ロッド82aをハウジング82bに没入させると、図14に示すように、コイルスプリング21の付勢力により、係止部材14は台座13から離間して、第一又は第二パレットレール30又は40に沿って設けられたベルト32に重合し、そのベルト32に係合することになる。よって、その後、そのベルト32を循環させることにより、搬送用パレット11をその第一又は第二パレットレール30又は40に沿って搬送することが可能になるのである。
As described above, when the retracting
このように構成された別のパレット搬送装置におけるパレット搬送方法を説明する。 A pallet conveying method in another pallet conveying apparatus configured as described above will be described.
この別のパレット搬送装置80におけるパレット搬送方法にあっても、上記搬送用パレット11を複数の直線運動ガイドレール23に搭載して移動させるパレット搬送方法であって、搬送用パレット11を直線運動ガイドレール23に搭載し、その直線運動ガイドレール23に沿って設けられた移動体、この実施の形態では無端で設けられて循環するベルト32に係止部材14を係止させることにより搬送用パレット11を移動させ、その移動体であるベルト32から係止部材14を離脱させて一の直線運動ガイドレール23から他の直線運動ガイドレール23に移動させることになる。
Even in the pallet conveying method in the other
けれども、この別のパレット搬送装置80では、複数のパレットレール30,40が長手方向に連続して設けられているので、この別のパレット搬送装置80を用いたパレット搬送方法は、一のパレットレール30に搭載された搬送用パレット11をその第一パレットレール30に沿って搬送させる第一パレット搬送工程と、第一パレットレール30の端部にまで達した搬送用パレット11を第一パレットレール30からその第一パレットレール30に連続する別の第二パレットレール40まで移動させるパレット移動工程と、その別の第二パレットレール40に移動した搬送用パレット11を、その第二パレットレール40に沿って搬送する第二パレット搬送工程を含むことになる。
However, in this another
以下に各工程を詳説する。 Each step will be described in detail below.
<第一パレット搬送工程>
この工程では、第一パレットレール30に搭載された搬送用パレット11をその第一パレットレール30に沿って搬送させる。即ち、図14に示す様に、第一パレットレール30に搬送用パレット11に搭載し、その搬送用パレット11における係止部材14を第一パレットレール30に沿って設けられたベルト32に重合させ、係止部材14に形成された被凹凸14a,14bをベルト32の凹凸32a,32bに係止させる。
<First pallet transport process>
In this step, the
そして、第一パレット送り手段31におけるサーボモータ33(図11)を駆動させてベルト32を循環させることにより、そのベルト32に係止された係止部材14を有する搬送用パレット11を、その第一パレットレール30に沿って搬送させる。
Then, by driving the servo motor 33 (FIG. 11) in the first pallet feeding means 31 and circulating the
<パレット移動工程>
この工程では、第一パレットレール30の端部にまで達した搬送用パレット11を第一パレットレール30からその第一パレットレール30に連続する別の第二パレットレール40まで移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール30,40の間に設けられたパレット移動手段81により行われる。
<Pallet moving process>
In this step, the
即ち、第一パレット送り手段31にあっては、第一パレットレール30の端部に搬送用パレット11が達した段階でサーボモータ33を停止させる。一方、パレット移動手段81にあっては、その長手方向アクチュエータ83が、その従動子83cを第一パレットレール30側に移動させ、搬送用パレット11のカム板18に操作アクチュエータ82の出没ロッド82aを連続させる。
That is, in the first pallet feeding means 31, the
そして、図12に示すように、その出没ロッド82aをハウジング82bから突出させ、その操作片となるカム板18を長手方向に移動させて、図15に示すように、搬送用パレット11における係止部材14を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させ、その係止部材14をベルト32から離間させて、それらの係合を解消させる。それとともに、カム板18を押し込んだ操作アクチュエータ82の出没ロッド82aを搬送用パレット11における挟持片26に挟持させる。
Then, as shown in FIG. 12, the protruding and retracting
このように、カム板18の端部に対向する操作アクチュエータ82の出没軸82aを突出させて、係止部材14をベルト32から離間させた状態で、図13に示す様に、長手方向アクチュエータ83が、操作アクチュエータ82を第一及び第二パレットレール30,40の長手方向に移動させて、操作アクチュエータ82の出没ロッド82aを挟む搬送用パレット11を、第一パレットレール30の端部から別の第二パレットレール40へ移動させる。
As shown in FIG. 13, the
このように、搬送用パレット11が別の第二パレットレール40に移動した後には、図14に示す様に、操作アクチュエータ82の出没ロッド82aをハウジング82bに没入させ、コイルスプリング21の付勢力により、係止部材14を台座13から離間させて、第二パレットレール40に沿って設けられたベルト32に重合させて、そのベルト32に係止させる。
Thus, after the
<第二パレット搬送工程>
この工程では、その別の第二パレットレール40に移動した搬送用パレット11を、その第二パレットレール40に沿って搬送する。即ち、第二パレットレール40に搬送用パレット11が搭載され、その係止部材14が第二パレットレール40に沿って設けられたベルト32に重合して係止されている状態で、第二パレット送り手段41におけるサーボモータ33(図11)を駆動させてベルト32を循環させることにより、そのベルト32に係止された係止部材14を有する搬送用パレット11を、その第二パレットレール40に沿って搬送させる。
<Second pallet transport process>
In this step, the
このように、この別のパレット搬送装置80を用いたパレット搬送方法では、複数のパレットレール30,40を長手方向に連続して設けているので、図示しないが、この搬送用パレット11の搬送は、図示しない待機テーブルから工作機までの間、又は各工作機の間、又は工作機から待機テーブルまでの間のように、比較的長い距離を搬送する場合に好ましいものとなり、搬送用パレット11の搬送速度を、各パレットレール30,40において異ならせることも可能となる。
As described above, in the pallet conveying method using the other
このように、この搬送用パレット11を用いた別のパレット搬送装置80及びパレット搬送方法では、係止部材14を移動させて、ガイドレール23に沿って設けられた移動体であるベルト32から係止部材14を離間させて、第一パレットレール30から第二パレットレール40に移動させ、その後、再び移動体であるベルト32に係止部材14を重合させるだけで、その係止部材14をベルト32に容易に係合させることができる。
As described above, in another
これにより、その搬送用パレット11は第一パレットレール30の端部から第二パレットレール40の端部にまで移動することになるけれども、本発明では、係止部材14を移動体であるベルト32から離脱させて搬送用パレット11を移動させるので、その移動の際に、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させることが必要な従来のものと比較して、異なるレールへの移載を容易に行うことが可能となる。
As a result, the conveying
また、この別のパレット搬送装置80では、長手方向アクチュエータ83が搬送用パレット11を一のガイドレール23から他のガイドレール23にまで移動させるので、そのガイドレール23に複数の搬送用パレット11が搭載された場合、その内の一の搬送用パレット11の係止部材14を移動体32から離脱させて、その一の搬送用パレット11又は他の搬送用パレット11をガイドレール23に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット11と他の搬送用パレット11の間隔は変更するので、それら複数の搬送用パレット11の間隔(ピッチ)を容易に変更することが可能となる。
Further, in this another
なお、この別のパレット搬送装置80では、操作アクチュエータ82と長手方向アクチュエータ83をガイドレール23の接合部に設けたけれども、複数の搬送用パレット11のピッチを変更可能である点からすると、図16に示す様に、操作アクチュエータ82と長手方向アクチュエータ83をガイドレール23の途中に設けるようにしても良い。
In this another
このように、操作アクチュエータ82と長手方向アクチュエータ83をガイドレール23の途中に設けたパレット搬送装置90を用いても、搬送用パレット11をガイドレール23に複数搭載して移動させるパレット搬送方法は、複数の搬送用パレット11をガイドレール23に搭載してそのガイドレール23に沿って設けられて移動する移動体32に係止部材14をそれぞれ係止させることにより複数の搬送用パレット11を移動させるものとなる。
As described above, even when using the
そして、このパレット搬送装置90であっても、一の搬送用パレット11の係止部材14を移動体32から離脱させることにより、ガイドレール23に搭載された複数の搬送用パレット11を、移動体であるベルト32の移動と関係なく、ガイドレール23に搭載された状態で移動させることが可能になる。このため、複数の搬送用パレット11がガイドレール23に搭載されている状態において、一の搬送用パレット11又は他の搬送用パレット11をガイドレール23に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット11と他の搬送用パレット11の間隔を変更して、複数の搬送用パレット11のピッチGを容易に変更することが可能となる。
Even in the
また、本発明の搬送用パレット11は、移動機構15が幅方向に延びる操作片18を備え、その操作端部をガイドレール23の長手方向の前後から挟む挟持片26を設け、パレット搬送装置28,80,90の操作アクチュエータ67,82は、その挟持片26に挟まれる出没ロッド67a,82aを有するようにしたので、長手方向アクチュエータ66,83は、その挟持片26に出没ロッド67a,82aが挟まれた操作アクチュエータ67,82を移動させるだけで、搬送用パレット11をガイドレール23の長手方向に移動させることが可能となり、長手方向アクチュエータ66,83が搬送用パレット11を直接係止等して移動させるような構造を不要とすることができる。
Further, the
また、本発明の搬送用パレット11は、台座13の下部の直線運動ブロック12を挟んだ両側に被凹凸14a,14bを有する係止部材14をそれぞれ設け、パレット搬送装置28,80,90は、ガイドレール23が取付けられる支持板29の両側に循環して移動する移動体となるベルト32を設けて、その両側のベルト32に凹凸32a,32bを形成して係止部材14したので、それらをそれぞれ重合させるだけで、搬送用パレット11とベルト32を比較的強固に係止させることができ、搬送用パレット11をベルト32の動きに確実に追従させることが可能となる。この結果、ベルト32を比較的高い加速度で移動又は停止させても、その動きに搬送用パレット11を確実に追従させて、搬送用パレットの搬送速度を確実に高めることができる。
Further, the conveying
なお、上述した実施の形態では、台座13の下部の両側に係止部材14をそれぞれ設けて移動体32と比較的強固に係止させる場合を説明したが、搬送用パレット11を移動体32の動きに追従させることができる限り、係止部材14は片側にのみ設けるようにしても良い。また、係止部材14を係止しうる限り移動体はベルト32に限らず、他の部材であっても良い。
In the above-described embodiment, the case has been described in which the
また、上述した実施の形態では、操作アクチュエータ67,82として、流体圧シリンダを用い、長手方向アクチュエータ66,83及び幅方向アクチュエータ63として、サーボモータ63a,66a,83aを駆動させて従動子63c,66c,83cを移動させるものを用いる場合を説明したが、これらは一例であって、操作アクチュエータとして、サーボモータを駆動させて従動子を移動させるものを用い、長手方向アクチュエータ及び幅方向アクチュエータとして、流体圧シリンダを用いるようにしても良い。
In the embodiment described above, fluid pressure cylinders are used as the
11 搬送用パレット
12 直線運動ブロック
13 台座
14 係止部材
14a,14b 被凹凸
15 移動機構
18 操作片
23 ガイドレール
26 挟持片
28,80,90 パレット搬送装置
32 ベルト(移動体)
32a,32b 凹凸
33 サーボモータ(移動手段)
62 短レール
63 幅方向アクチュエータ
67,82 操作アクチュエータ
66,83 長手方向アクチュエータ
DESCRIPTION OF
32a, 32b Concavity and
62
Claims (10)
前記係止部材(14)が前記移動体(32)に係止する係止位置と前記移動体(32)から離間する離脱位置との間で往復移動させる移動機構(15)が設けられた
ことを特徴とする搬送用パレット。 A linear motion block (12) configured to be movable on the guide rail (23), a pedestal (13) to which the linear motion block (12) is attached, and a locking member provided on the pedestal (13) (14), and the movable body (32) provided along the guide rail (23) is moved on the guide rail (23) by locking the locking member (14). For pallets,
Provided is a moving mechanism (15) for reciprocating between a locking position where the locking member (14) is locked to the moving body (32) and a disengaging position where the locking member (14) is separated from the moving body (32). A pallet for transportation characterized by
前記搬送用パレット(11)を移動可能に搭載するガイドレール(23)と、
前記ガイドレール(23)に沿って移動可能に設けられ前記搬送用パレット(11)の係止部材(14)が係止可能に構成された移動体(32)と、
前記移動体(32)を移動させる移動手段(33)と、
前記搬送用パレット(11)の移動機構(15)を操作して前記係止部材(14)を離脱位置にし得る操作アクチュエータ(67,82)と、
前記係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を前記ガイドレール(23)の長手方向に移動させる長手方向アクチュエータ(66,83)と、
を備えたパレット搬送装置。 A conveying pallet (11) according to any one of claims 1 to 3,
A guide rail (23) for movably mounting the transport pallet (11),
A movable body (32) configured to be movable along the guide rail (23) and configured to be capable of locking the locking member (14) of the transport pallet (11);
Moving means (33) for moving the moving body (32);
An operation actuator (67, 82) that can operate the moving mechanism (15) of the transport pallet (11) to bring the locking member (14) into a disengaged position;
Longitudinal actuators (66, 83) for moving the conveying pallet (11) in the longitudinal direction of the guide rail (23) when the locking member (14) is in the detached position;
A pallet transporting device.
前記凹凸(32a,32b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)が係止部材(14)に形成され、
ガイドレール(23)に搬送用パレット(11)が搭載された状態で係止位置の前記係止部材(14)の被凹凸(14a,14b)が前記ベルト(32)の凹凸(32a,32b)に係合し、
離脱位置の前記係止部材(14)の被凹凸(14a,14b)が前記ベルト(32)の凹凸(32a,32b)から離間するように構成された請求項4記載のパレット搬送装置。 The moving body is a belt (32) in which irregularities (32a, 32b) extending in the width direction are alternately and continuously formed in the longitudinal direction,
Concavities and convexities (14a, 14b) that can be engaged with the irregularities (32a, 32b) are formed on the locking member (14),
When the conveying pallet (11) is mounted on the guide rail (23), the unevenness (14a, 14b) of the locking member (14) at the locking position is the unevenness (32a, 32b) of the belt (32). Engaging
The pallet transport device according to claim 4, wherein the unevenness (14a, 14b) of the locking member (14) at the disengagement position is separated from the unevenness (32a, 32b) of the belt (32).
操作アクチュエータ(67,82)は、ハウジング(67b,82b)から出没して前記操作片(18)の操作端部に当接可能な出没ロッド(67a,82a)を有し、
前記搬送用パレット(11)の台座(13)に前記操作片(18)の操作端部をガイドレール(23)の長手方向の前後から挟む挟持片(26)が設けられ、
長手方向アクチュエータ(66,83)は、前記挟持片(26)に出没ロッド(67a,82a)が挟まれた前記操作アクチュエータ(67,82)を前記搬送用パレット(11)とともに前記ガイドレール(23)の長手方向に移動させるように構成された請求項4又は5記載のパレット搬送装置。 The movement mechanism (15) of the transport pallet (11) extends in the width direction orthogonal to the guide rail (23), and includes an operation piece (18) that moves in the width direction to move the locking member (14).
The operation actuator (67, 82) has a retracting rod (67a, 82a) that can protrude from the housing (67b, 82b) and come into contact with the operation end of the operation piece (18),
A clamping piece (26) is provided on the pedestal (13) of the transport pallet (11) to sandwich the operation end of the operation piece (18) from the front and rear in the longitudinal direction of the guide rail (23),
Longitudinal actuators (66, 83) are arranged such that the operating rails (67, 82) having the projecting rods (67a, 82a) sandwiched between the clamping pieces (26) are moved together with the conveying pallet (11) and the guide rails (23 The pallet transport device according to claim 4 or 5, wherein the pallet transport device is configured to move in the longitudinal direction.
操作アクチュエータ(67,82)と長手方向アクチュエータ(66,83)が前記ガイドレール(23)の接合部に設けられ、
前記長手方向アクチュエータ(66,83)は係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を一のガイドレール(23)から前記一のガイドレール(23)に連続する他のガイドレール(23)にまで移動させるように構成された
請求項4ないし6いずれか1項に記載のパレット搬送装置。 A plurality of guide rails (23) for movably mounting the transport pallet (11) are provided in the longitudinal direction,
An operating actuator (67, 82) and a longitudinal actuator (66, 83) are provided at the joint of the guide rail (23),
The longitudinal actuators (66, 83) are the other guides that continue from the one guide rail (23) to the one guide rail (23) through the conveying pallet (11) with the locking member (14) in the disengaged position. The pallet transport device according to any one of claims 4 to 6, wherein the pallet transport device is configured to move to a rail (23).
前記搬送用パレット(11)を搭載可能な短レール(62)と、前記短レール(62)を一方のガイドレール(23)に連続する第一位置と他方のガイドレール(23)に連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータ(63)とを備え、
前記幅方向アクチュエータ(63)は、前記短レール(62)とともに操作アクチュエータ(67)と長手方向アクチュエータ(66)をも移動させるように構成され、
前記長手方向アクチュエータ(66)は係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を前記一方又は他方のガイドレール(23)から前記短レール(62)に移動させ又は前記短レール(62)から前記一方又は他方のガイドレール(23)に移動させるように構成された
請求項4ないし6いずれか1項に記載のパレット搬送装置。 A pair of guide rails (23) for movably mounting the transport pallet (11) is provided in parallel with each other at a predetermined interval in the horizontal direction,
A short rail (62) on which the transfer pallet (11) can be mounted, a first position where the short rail (62) is continuous with one guide rail (23), and a second position where the short rail (62) is continuous with the other guide rail (23). A width direction actuator (63) that moves between two positions,
The width direction actuator (63) is configured to move the operation actuator (67) and the longitudinal direction actuator (66) together with the short rail (62),
The longitudinal actuator (66) moves the conveying pallet (11) from the one or the other guide rail (23) to the short rail (62) or the short rail when the locking member (14) is in the disengaged position. The pallet transport device according to any one of claims 4 to 6, wherein the pallet transport device is configured to move from (62) to the one or other guide rail (23).
複数の前記搬送用パレット(11)を前記ガイドレール(23)に搭載して前記ガイドレール(23)に沿って設けられて移動する移動体(32)に係止部材(14)をそれぞれ係止させることにより複数の前記搬送用パレット(11)を移動させ、
一の搬送用パレット(11)の係止部材(14)を前記移動体(32)から離脱させて前記一の搬送用パレット(11)または他の搬送用パレット(11)を前記ガイドレール(23)に沿って移動させて前記一の搬送用パレット(11)と他の搬送用パレット(11)の間隔を変更させる
ことを特徴とするパレット搬送方法。 A pallet transport method for moving a plurality of transport pallets (11) according to any one of claims 1 to 3 mounted on a guide rail (23),
A plurality of the transfer pallets (11) are mounted on the guide rail (23), and the locking members (14) are respectively locked to the moving bodies (32) that are provided along the guide rail (23) and move. To move the plurality of transport pallets (11),
The locking member (14) of one transport pallet (11) is detached from the movable body (32), and the one transport pallet (11) or the other transport pallet (11) is moved to the guide rail (23). ) To change the distance between the one transport pallet (11) and the other transport pallet (11).
前記搬送用パレット(11)を前記ガイドレール(23)に搭載して前記ガイドレール(23)に沿って設けられた移動体(32)に係止部材(14)を係止させることにより前記搬送用パレット(11)を移動させ、
前記移動体(32)から前記係止部材(14)を離脱させて一のガイドレール(23)から他のガイドレール(23)に移動させる
ことを特徴とするパレット搬送方法。 A pallet carrying method for mounting and moving the carrying pallet (11) according to any one of claims 1 to 3 on a plurality of guide rails (23),
The transport pallet (11) is mounted on the guide rail (23) and the transport member (14) is locked by a moving body (32) provided along the guide rail (23). Move the pallet (11) for
The pallet conveying method, wherein the locking member (14) is detached from the moving body (32) and moved from one guide rail (23) to another guide rail (23).
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