JP2019172410A

JP2019172410A - crane

Info

Publication number: JP2019172410A
Application number: JP2018060970A
Authority: JP
Inventors: 洋幸林; Hiroyuki Hayashi; 真輔神田; Shinsuke Kanda
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP7006442B2

Abstract

To provide a crane capable of visually recognizing a load seen from a position of an operator and a load seen from a tip end of a boom simultaneously and easily grasping a relative relationship thereof.SOLUTION: A crane 1 includes a boom 7, a wire 8 stretched from a base end side of the boom 7 toward a tip side, and a hook 10 suspended from the tip side of the boom 7 to be moved up/down by winding/feeding out the wire 8. The crane is freely moved while a load W is suspended by the hook 10. The crane includes a camera 41 photographing the load W from a tip of the boom 7 and a transmission type display terminal 14 mounted on a head of an operator. The load W photographed from the tip of the boom 7 at a vertically upper position or a vertically lower position of the center of visual field of the operator is displayed on the transmission type display terminal 14.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、クレーンに関する。詳しくは、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を同時に視認可能としつつ、これらの相対関係を把握しやすいクレーンに関する。 The present invention relates to a crane. More specifically, the present invention relates to a crane that makes it easy to grasp the relative relationship between the load visible from the operator's position and the load visible from the tip of the boom at the same time.

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている（特許文献１参照）。車両は、複数の車輪を備えており、走行自在に構成されている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備えており、荷物を移動自在に構成されている。 Conventionally, a crane which is a typical work vehicle is known. The crane is mainly composed of a vehicle and a crane device (see Patent Document 1). The vehicle includes a plurality of wheels and is configured to be able to travel. The crane device includes a wire rope and a hook in addition to the boom, and is configured to be able to move a load.

ところで、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を同時に視認可能としたクレーンが提案されている（特許文献２参照）。しかし、かかるクレーンは、キャビン内のコンバイナにブームの先端から見える荷物の画像を投影するものであり、オペレータの位置から見える荷物に対してブームの先端から見える荷物の画像がズレていることから、これらの相対関係の把握が難しいという問題があった。そこで、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を同時に視認可能としつつ、これらの相対関係を把握しやすいクレーンが求められていたのである。 By the way, a crane has been proposed in which a load visible from the operator's position and a load visible from the tip of the boom can be simultaneously viewed (see Patent Document 2). However, such a crane projects an image of the luggage seen from the tip of the boom onto the combiner in the cabin, and the image of the luggage seen from the tip of the boom is shifted from the luggage seen from the operator's position. There was a problem that it was difficult to grasp these relative relationships. Therefore, there has been a demand for a crane that makes it possible to visually recognize the load seen from the operator's position and the load seen from the tip of the boom at the same time and easily grasp the relative relationship between them.

特開２０１７−１２２００３号公報JP 2017-122003 A 特開平５−１４７８８２号公報JP-A-5-147882

オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を同時に視認可能としつつ、これらの相対関係を把握しやすいクレーンを提供する。 Provided is a crane that makes it easy to grasp a relative relationship between a load visible from an operator position and a load visible from the tip of a boom at the same time.

第一の発明は、
ブームと、
前記ブームの基端側から先端側に向けて架け渡されるワイヤと、
前記ブームの先端側から垂下されて前記ワイヤの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げて移動自在とするクレーンにおいて、
前記ブームの先端から荷物を撮影するカメラと、
オペレータの頭部に装着される透過型表示端末と、を具備し、
前記透過型表示端末には、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に前記ブームの先端から撮影された荷物が表示される、ものである。 The first invention is
The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A transmissive display terminal mounted on the operator's head,
The transmissive display terminal displays a baggage photographed from the tip of the boom at a vertical upper position or a vertical lower position in the center of the field of view of the operator.

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備し、
前記透過型表示端末には、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさに対して前記ブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される、ものである。 The second invention is the crane according to the first invention,
It has a control device that can recognize the apparent size of the luggage seen from the operator's position,
The transmissive display terminal is displayed so that the size of the baggage photographed from the tip of the boom is equal to the apparent size of the baggage seen from the operator's position.

第三の発明は、
ブームと、
前記ブームの基端側から先端側に向けて架け渡されるワイヤと、
前記ブームの先端側から垂下されて前記ワイヤの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げて移動自在とするクレーンにおいて、
オペレータの位置から荷物を撮影する第一カメラと、
前記ブームの先端から荷物を撮影する第二カメラと、
オペレータの頭部に装着される非透過型表示端末と、を具備し、
前記非透過型表示端末には、オペレータの位置から撮影された荷物と、前記オペレータの位置から撮影された荷物の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に前記ブームの先端から撮影された荷物と、が表示される、ものである。 The third invention is
The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A first camera that captures the luggage from the operator's position;
A second camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A non-transmissive display terminal mounted on the operator's head,
The non-transmissive display terminal displays a baggage photographed from an operator's position and a baggage photographed from the tip of the boom at a vertically upper position or a vertically lower position of the luggage photographed from the operator's position. It is what is done.

第四の発明は、第三の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータの位置から撮影された画像上の荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備し、
前記非透過型表示端末には、オペレータの位置から撮影された荷物の見かけの大きさに対して前記ブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される、ものである。 The fourth invention is the crane according to the third invention,
A control device capable of recognizing the apparent size of the luggage on the image taken from the position of the operator;
The non-transmissive display terminal is displayed so that the size of the baggage photographed from the tip of the boom is equal to the apparent size of the baggage photographed from the position of the operator.

第五の発明は、
ブームと、
前記ブームの基端側から先端側に向けて架け渡されるワイヤと、
前記ブームの先端側から垂下されて前記ワイヤの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げて移動自在とするクレーンにおいて、
前記ブームの先端から荷物を撮影するカメラと、
オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に装着される固定式表示装置と、を具備し、
前記固定式表示装置には、前記ブームの先端から撮影された荷物が表示される、ものである。 The fifth invention is
The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A fixed display device mounted at a vertically upper position or a vertically lower position in the center of the visual field of the operator,
The fixed display device displays a baggage photographed from the tip of the boom.

第六の発明は、第五の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備し、
前記固定式表示装置には、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさに対して前記ブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される、ものである。 A sixth invention is the crane according to the fifth invention,
It has a control device that can recognize the apparent size of the luggage seen from the operator's position,
The fixed display device displays the size of the baggage photographed from the tip of the boom to be equal to the apparent size of the baggage seen from the operator's position.

第一の発明に係るクレーンは、ブームの先端から荷物を撮影するカメラと、オペレータの頭部に装着される透過型表示端末と、を具備している。そして、透過型表示端末には、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブームの先端から撮影された荷物が表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物が同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 The crane which concerns on 1st invention is equipped with the camera which image | photographs a load from the front-end | tip of a boom, and the transmissive | pervious display terminal with which an operator's head is mounted | worn. Then, on the transmissive display terminal, the baggage photographed from the tip of the boom is displayed at a vertically upper position or a vertically lower position in the center of the operator's field of view. According to such a crane, the load visible from the operator's position and the load viewed from the tip of the boom can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

第二の発明に係るクレーンは、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備している。そして、透過型表示端末には、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさに対してブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 The crane which concerns on 2nd invention is equipped with the control apparatus which can recognize the apparent magnitude | size of the load which can be seen from an operator's position. The transmissive display terminal displays the size of the baggage photographed from the tip of the boom to be equal to the apparent size of the baggage seen from the operator's position. According to such a crane, it becomes easy to compare the load seen from the operator's position with the load seen from the tip of the boom. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

第三の発明に係るクレーンは、オペレータの位置から荷物を撮影する第一カメラと、ブームの先端から荷物を撮影する第二カメラと、オペレータの頭部に装着される非透過型表示端末と、を具備している。そして、非透過型表示端末には、オペレータの位置から撮影された荷物と、オペレータの位置から撮影された荷物の鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブームの先端から撮影された荷物と、が表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物が同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 A crane according to a third invention is a first camera for photographing a load from the position of the operator, a second camera for photographing a load from the tip of the boom, a non-transmissive display terminal attached to the head of the operator, It has. On the non-transmissive display terminal, the baggage photographed from the operator's position and the baggage photographed from the tip of the boom at the vertically upper position or the vertically lower position of the luggage photographed from the operator's position are displayed. The According to such a crane, the load visible from the operator's position and the load viewed from the tip of the boom can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

第四の発明に係るクレーンは、オペレータの位置から撮影された画像上の荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備している。そして、非透過型表示端末には、オペレータの位置から撮影された荷物の見かけの大きさに対してブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 A crane according to a fourth aspect of the invention includes a control device capable of recognizing the apparent size of a load on an image taken from an operator's position. On the non-transmissive display terminal, the size of the luggage photographed from the tip of the boom is displayed so as to be equal to the apparent size of the luggage photographed from the position of the operator. According to such a crane, it becomes easy to compare the load seen from the operator's position with the load seen from the tip of the boom. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

第五の発明に係るクレーンは、ブームの先端から荷物を撮影するカメラと、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に装着される固定式表示装置と、を具備している。そして、固定式表示装置には、ブームの先端から撮影された荷物が表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物が同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 A crane according to a fifth aspect of the present invention includes a camera for photographing a load from the tip of the boom, and a fixed display device mounted at a vertically upward position or a vertically downward position in the center of the field of view of the operator. The fixed display device displays the baggage photographed from the tip of the boom. According to such a crane, the load visible from the operator's position and the load viewed from the tip of the boom can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

第六の発明に係るクレーンは、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさを認識できる制御装置を具備している。そして、固定式表示装置には、オペレータの位置から見える荷物の見かけの大きさに対してブームの先端から撮影された荷物の大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーンによれば、オペレータの位置から見える荷物とブームの先端から見える荷物を対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 A crane according to a sixth aspect of the present invention includes a control device that can recognize the apparent size of the load that can be seen from the position of the operator. On the fixed display device, the size of the baggage photographed from the tip of the boom is displayed to be equal to the apparent size of the baggage seen from the operator's position. According to such a crane, it becomes easy to compare the load seen from the operator's position with the load seen from the tip of the boom. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

クレーンを示す図。The figure which shows a crane. 荷物表示システムを示す図。The figure which shows a package display system. 遠隔操作端末を示す図。The figure which shows a remote control terminal. 透過型表示端末を示す図。The figure which shows a transmissive display terminal. 透過型表示端末を装着したオペレータの視界を示す図。The figure which shows the visual field of the operator who mounted | wore with the transmissive display terminal. 荷物表示システムを示す図。The figure which shows a package display system. 非透過型表示端末を示す図。The figure which shows a non-transmissive display terminal. 非透過型表示端末を装着したオペレータの視界を示す図。The figure which shows the visual field of the operator who mounted | wore the non-transmissive display terminal. 荷物表示システムを示す図。The figure which shows a package display system. 固定式表示装置を設けたキャビンを示す図。The figure which shows the cabin which provided the fixed-type display apparatus. 固定式表示装置を設けたキャビンにおけるオペレータの視界を示す図。The figure which shows the operator's visual field in the cabin which provided the fixed display apparatus.

本願においては、代表的な作業車両であるクレーン１を用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、その他のクレーンにも適用できる。 In this application, it demonstrates using the crane 1 which is a typical work vehicle. The technical idea disclosed in the present application can be applied to other cranes in addition to the crane 1 described below.

まず、図１を用いて、第一実施形態に係るクレーン１について説明する。 First, the crane 1 which concerns on 1st embodiment is demonstrated using FIG.

クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。 The crane 1 is mainly composed of a vehicle 2 and a crane device 3.

車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの移動作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、車両２は、アクチュエータによって、その上部に支持するクレーン装置３を旋回自在としている。 The vehicle 2 includes a pair of left and right front wheels 4 and a rear wheel 5. In addition, the vehicle 2 includes an outrigger 6 that is grounded and stabilized when the luggage W is moved. In addition, the vehicle 2 can turn the crane apparatus 3 supported on the upper part by an actuator.

クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。 The crane apparatus 3 includes a boom 7 so as to protrude forward from the rear part. Therefore, the boom 7 can be turned by an actuator (see arrow A). In addition, the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B). Furthermore, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C). In addition, a wire rope 8 is bridged over the boom 7. A winch 9 around which a wire rope 8 is wound is disposed on the proximal end side of the boom 7, and a hook 10 is suspended by the wire rope 8 on the distal end side of the boom 7. The winch 9 is formed integrally with the actuator, and enables the wire rope 8 to be wound and unwound. Therefore, the hook 10 can be moved up and down by an actuator (see arrow D). The crane device 3 includes a cabin 11 on the side of the boom 7. Inside the cabin 11, a turning operation tool 21, a telescopic operation tool 22, a hoisting operation tool 23, and a winding operation tool 24 described later are provided.

次に、図２から図４を用いて、荷物表示システム１２について説明する。 Next, the package display system 12 will be described with reference to FIGS.

荷物表示システム１２は、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。更に、制御装置２０には、カメラ４１及び通信機４２が接続されている。 The package display system 12 is mainly composed of a control device 20. Various operating tools 21 to 24 are connected to the control device 20. Various valves 31 to 34 are connected to the control device 20. Furthermore, a camera 41 and a communication device 42 are connected to the control device 20.

上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ５１（図１参照）と定義する。旋回用油圧モータ５１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、図示しない旋回用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。 As described above, the boom 7 is turnable by the actuator (see arrow A in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a turning hydraulic motor 51 (see FIG. 1). The turning hydraulic motor 51 is appropriately operated by a turning valve 31 that is a direction control valve. That is, the turning hydraulic motor 51 is appropriately operated when the turning valve 31 switches the flow direction of the hydraulic oil. The turning valve 31 is operated based on the operation of the turning operation tool 21 by the operator. The turning angle of the boom 7 is detected by a turning sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the turning angle of the boom 7.

また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ５２（図１参照）と定義する。伸縮用油圧シリンダ５２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、図示しない伸縮用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a telescopic hydraulic cylinder 52 (see FIG. 1). The telescopic hydraulic cylinder 52 is appropriately operated by the telescopic valve 32 that is a direction control valve. That is, the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 is appropriately operated when the expansion / contraction valve 32 switches the flow direction of the hydraulic oil. The telescopic valve 32 is operated based on the operation of the telescopic operation tool 22 by the operator. Further, the extension / contraction length of the boom 7 is detected by an extension / contraction sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the expansion / contraction length of the boom 7.

更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ５３（図１参照）と定義する。起伏用油圧シリンダ５３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、図示しない起伏用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a hoisting hydraulic cylinder 53 (see FIG. 1). The hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by the hoisting valve 33 which is a direction control valve. That is, the hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by the hoisting valve 33 switching the flow direction of the hydraulic oil. The hoisting valve 33 is operated based on the operation of the hoisting operation tool 23 by the operator. The hoisting angle of the boom 7 is detected by a hoisting sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the undulation angle of the boom 7.

加えて、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ５４（図１参照）と定義する。巻回用油圧モータ５４は、方向制御弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、図示しない巻回用センサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。 In addition, as described above, the hook 10 can be raised and lowered by an actuator (see arrow D in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a winding hydraulic motor 54 (see FIG. 1). The winding hydraulic motor 54 is appropriately operated by a winding valve 34 that is a direction control valve. That is, the winding hydraulic motor 54 is appropriately operated when the winding valve 34 switches the flow direction of the hydraulic oil. The winding valve 34 is operated based on the operation of the winding operation tool 24 by the operator. The hanging length of the hook 10 is detected by a winding sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the hanging length of the hook 10.

カメラ４１は、画像を撮影するものである。カメラ４１は、荷物Ｗを鉛直上方から撮影すべく、ブーム７の先端に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ４１は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、カメラ４１が撮影した画像を取得することができる。 The camera 41 captures an image. The camera 41 is attached to the tip of the boom 7 so as to photograph the luggage W from vertically above (see FIG. 1). The camera 41 is connected to the control device 20. Therefore, the control device 20 can acquire an image taken by the camera 41.

通信機４２は、電波信号により情報の送受信を行うものである。通信機４２は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、通信機４２は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、電波信号を介して情報の送受信を行うことができる。例えば、遠隔操作端末１３や透過型表示端末１４との間で情報の送受信を行うことができる。 The communication device 42 transmits and receives information by radio wave signals. In the communication device 42, at least an antenna is attached to the tip portion of the boom 7 in order to reduce the influence of the features on the radio wave. The communication device 42 is connected to the control device 20. Therefore, the control apparatus 20 can transmit / receive information via a radio wave signal. For example, information can be transmitted and received between the remote control terminal 13 and the transmissive display terminal 14.

遠隔操作端末１３は、操作端末側制御装置６０を有している。操作端末側制御装置６０には、各種操作端末側操作具６１〜６４が接続されている。また、操作端末側制御装置６０には、操作端末側通信機６５が接続されている。 The remote operation terminal 13 has an operation terminal side control device 60. Various operation terminal side operation tools 61 to 64 are connected to the operation terminal side control device 60. An operation terminal side communication device 65 is connected to the operation terminal side control device 60.

操作端末側旋回操作具６１は、ブーム７の旋回動作を指示するものである。また、操作端末側伸縮操作具６２は、ブーム７の伸縮動作を指示するものである。更に、操作端末側起伏操作具６３は、ブーム７の起伏動作を指示するものである。加えて、操作端末側巻回操作具６４は、フック１０の昇降動作を指示するものである。これらにより、クレーン装置３は、オペレータが前述した各種操作具２１〜２４を操作したときと同様に稼動する。 The operation terminal side turning operation tool 61 is for instructing the turning operation of the boom 7. The operation terminal side telescopic operation tool 62 is for instructing the telescopic operation of the boom 7. Furthermore, the operating terminal side hoisting operation tool 63 instructs the hoisting operation of the boom 7. In addition, the operation terminal side winding operation tool 64 instructs the lifting / lowering operation of the hook 10. Thus, the crane device 3 operates in the same manner as when the operator operates the various operation tools 21 to 24 described above.

操作端末側通信機６５は、電波信号により情報の送受信を行うものである。なお、操作端末側通信機６５は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、制御装置２０は、通信機４２から操作端末側通信機６５を通じて情報を送信することができる。また、制御装置２０は、操作端末側通信機６５から通信機４２を通じて情報を受信することもできる。例えば、オペレータが各種操作端末側操作具６１〜６４を操作した内容である。 The operation terminal side communication device 65 transmits and receives information by radio signal. In addition, it can be said that the operation terminal side communication device 65 is connected to the control device 20 via a radio wave signal. Therefore, the control device 20 can transmit information from the communication device 42 through the operation terminal side communication device 65. The control device 20 can also receive information from the operation terminal side communication device 65 through the communication device 42. For example, it is the content which the operator operated various operation terminal side operation tools 61-64.

透過型表示端末１４とは、いわゆる透過型のヘッドマウントディスプレイを表す。透過型表示端末１４は、表示端末側表示装置７２や表示端末側通信機７３を有している。 The transmissive display terminal 14 represents a so-called transmissive head mounted display. The transmissive display terminal 14 includes a display terminal side display device 72 and a display terminal side communication device 73.

表示端末側表示装置７２は、画像を表示するものである。オペレータは、表示端末側表示装置７２を通して見える光景と表示される画像を同時に視認することができる。かかる表示態様については後述する。 The display terminal side display device 72 displays an image. The operator can view the sight seen through the display terminal side display device 72 and the displayed image at the same time. This display mode will be described later.

表示端末側通信機７３は、電波信号により情報の送受信を行うものである。なお、表示端末側通信機７３は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、制御装置２０は、通信機４２から表示端末側通信機７３を通じて表示端末側表示装置７２に情報（画像データ）を送信することができる。これにより、表示端末側表示装置７２は、画像を表示することができる。 The display terminal side communication device 73 transmits and receives information by radio wave signals. In addition, it can be said that the display terminal side communication device 73 is connected to the control device 20 via a radio wave signal. Therefore, the control device 20 can transmit information (image data) from the communication device 42 to the display terminal side display device 72 through the display terminal side communication device 73. Thereby, the display terminal side display device 72 can display an image.

次に、図５を用いて、透過型表示端末１４を装着したオペレータの視界について説明する。 Next, the field of view of the operator wearing the transmissive display terminal 14 will be described with reference to FIG.

制御装置２０は、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを表示する。 The control device 20 displays the baggage W photographed from the tip of the boom 7 at a vertically upper position or a vertically lower position in the center of the visual field of the operator.

鉛直上方位置に表示する場合、かかる画像を「画像Ｅ」とする。オペレータは、透過型表示端末１４を装着して視界中央で荷物Ｗを見ると、オペレータの位置から見える荷物Ｗの鉛直上方位置に画像Ｅ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。加えて、画像Ｅが半透明であることから、オペレータは、画像Ｅに重なる光景を見ることもできる。 In the case where the image is displayed in the vertically upward position, this image is referred to as “image E”. When the operator wears the transmissive display terminal 14 and looks at the load W in the center of the field of view, the load W on the image E can also be seen at a vertically upper position of the load W visible from the operator's position. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W that can be seen from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Further, since the luggage W visible from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them. In addition, since the image E is translucent, the operator can also see a scene overlapping the image E.

他方で、鉛直下方位置に表示する場合、かかる画像を「画像Ｆ」とする。オペレータは、透過型表示端末１４を装着して視界中央で荷物Ｗを見ると、オペレータの位置から見える荷物Ｗの鉛直下方位置に画像Ｆ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。加えて、画像Ｆが半透明であることから、オペレータは、画像Ｆに重なる光景を見ることもできる。 On the other hand, when displaying in the vertically downward position, this image is referred to as “image F”. When the operator wears the transmissive display terminal 14 and sees the luggage W in the center of the field of view, the operator can also see the luggage W on the image F at a vertically lower position of the luggage W visible from the operator's position. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W that can be seen from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Further, since the luggage W visible from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them. In addition, since the image F is translucent, the operator can also see a scene overlapping the image F.

このように、本クレーン１は、ブーム７の先端から荷物Ｗを撮影するカメラ４１と、オペレータの頭部に装着される透過型表示端末１４と、を具備している。そして、透過型表示端末１４には、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブーム７の先端から撮影された荷物Ｗが表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗが同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 As described above, the crane 1 includes the camera 41 that captures the luggage W from the tip of the boom 7 and the transmissive display terminal 14 that is mounted on the operator's head. The transmissive display terminal 14 displays the luggage W photographed from the tip of the boom 7 at a vertically upper position or a vertically lower position in the center of the operator's field of view. According to the crane 1, the luggage W visible from the operator's position and the luggage W visible from the tip of the boom 7 can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

なお、画像Ｅ又は画像Ｆの表示位置を鉛直上方向又は鉛直下方向に変更できる表示位置操作具６７（図３参照）を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｅ又は画像Ｆは、オペレータによる表示位置操作具６７の操作に基づいて鉛直上方向又は鉛直下方向に移動される。また、画像Ｅ又は画像Ｆの表示倍率を変更できる表示倍率操作具６８（図３参照）を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｅ又は画像Ｆは、オペレータによる表示倍率操作具６８の操作に基づいて表示倍率が変更される。 Note that the remote operation terminal 13 may be provided with a display position operation tool 67 (see FIG. 3) that can change the display position of the image E or the image F vertically upward or vertically downward. The image E or the image F is moved vertically upward or vertically downward based on the operation of the display position operation tool 67 by the operator. Further, a display magnification operation tool 68 (see FIG. 3) that can change the display magnification of the image E or the image F may be provided in the remote operation terminal 13. The display magnification of the image E or the image F is changed based on the operation of the display magnification operation tool 68 by the operator.

次に、本クレーン１における他の特徴点について説明する。 Next, other characteristic points in the crane 1 will be described.

本クレーン１において、制御装置２０は、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。制御装置２０は、透過型表示端末１４に内蔵されたカメラによる荷物Ｗの画像に基づいて荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。但し、荷物Ｗに対する透過型表示端末１４の位置がわかる場合は、これらの相対距離に基づいて荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。 In the crane 1, the control device 20 can recognize the apparent size of the load W that can be seen from the position of the operator. The control device 20 can recognize the apparent size of the luggage W based on the image of the luggage W by the camera built in the transmissive display terminal 14. However, when the position of the transmissive display terminal 14 with respect to the package W is known, the apparent size of the package W can be recognized based on these relative distances.

その後、制御装置２０は、荷物Ｗの見かけの大きさに対して画像Ｅ又は画像Ｆ上の荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示倍率を変更する。こうすることで、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同じ大きさで視認できる。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗに対して画像Ｅ又は画像Ｆ上の荷物Ｗは、互いの中心位置が鉛直線上にあり、互いの左端及び右端もそれぞれ鉛直線上にある。そのため、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗと画像Ｅ又は画像Ｆ上の荷物Ｗを対比しやすい。 Thereafter, the control device 20 changes the display magnification so that the size of the load W on the image E or the image F becomes equal to the apparent size of the load W. By doing so, the operator can visually recognize the luggage W visible from the position of the operator and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 with the same size. Further, the luggage W on the image E or the image F with respect to the luggage W that can be seen from the operator's position has the center position on the vertical line, and the left end and the right end of each other are also on the vertical line. Therefore, the operator can easily compare the luggage W visible from the operator's position with the luggage W on the image E or the image F.

このように、本クレーン１は、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる制御装置２０を具備している。そして、透過型表示端末１４には、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさに対してブーム７の先端から撮影された荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗを対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 Thus, this crane 1 is equipped with the control apparatus 20 which can recognize the apparent magnitude | size of the load W which can be seen from an operator's position. The transmissive display terminal 14 displays the size of the baggage W taken from the tip of the boom 7 to be equal to the apparent size of the baggage W seen from the operator's position. According to the crane 1, it becomes easy to compare the load W visible from the position of the operator and the load W visible from the tip of the boom 7. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

次に、図６から図８を用いて、第二実施形態に係るクレーン１について説明する。以下においては、第一実施形態に係るクレーン１の説明で用いた名称と符号を用いることで、同じものを指すこととする。ここでは、相違する部分を中心に説明する。 Next, the crane 1 which concerns on 2nd embodiment is demonstrated using FIGS. 6-8. In the following, the same thing is pointed out by using the name and code | symbol used by description of the crane 1 which concerns on 1st embodiment. Here, the difference will be mainly described.

非透過型表示端末１５とは、いわゆる非透過型のヘッドマウントディスプレイを表す。非透過型表示端末１５は、表示端末側カメラ８１、表示端末側表示装置８２、表示端末側通信機８３を有している。 The non-transmissive display terminal 15 represents a so-called non-transmissive head mounted display. The non-transmissive display terminal 15 includes a display terminal side camera 81, a display terminal side display device 82, and a display terminal side communication device 83.

表示端末側カメラ８１は、画像を撮影するものである。表示端末側カメラ８１は、オペレータの位置から荷物Ｗを撮影すべく、非透過型表示端末１５に取り付けられている。 The display terminal side camera 81 captures an image. The display terminal side camera 81 is attached to the non-transmissive display terminal 15 so as to photograph the luggage W from the position of the operator.

表示端末側表示装置８２は、画像を表示するものである。オペレータは、表示端末側表示装置８２に表示される画像を視認することができる。かかる表示態様については後述する。 The display terminal side display device 82 displays an image. The operator can visually recognize the image displayed on the display terminal side display device 82. This display mode will be described later.

表示端末側通信機８３は、電波信号により情報の送受信を行うものである。なお、表示端末側通信機８３は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、制御装置２０は、通信機４２から表示端末側通信機８３を通じて表示端末側表示装置８２に情報（画像データ）を送信することができる。これにより、表示端末側表示装置８２は、画像を表示することができる。表示端末側表示装置８２に表示される画像には、表示端末側カメラ８１で撮影した画像が含まれる。 The display terminal side communication device 83 performs transmission / reception of information by a radio signal. In addition, it can be said that the display terminal side communication device 83 is connected to the control device 20 via a radio wave signal. Therefore, the control device 20 can transmit information (image data) from the communication device 42 to the display terminal side display device 82 through the display terminal side communication device 83. Thereby, the display terminal side display device 82 can display an image. The images displayed on the display terminal side display device 82 include images taken by the display terminal side camera 81.

次に、図８を用いて、非透過型表示端末１５を装着したオペレータの視界について説明する。 Next, the field of view of the operator wearing the non-transmissive display terminal 15 will be described with reference to FIG.

制御装置２０は、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗの鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを表示する。なお、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗの画像を「画像Ｇ」とする。 The control device 20 displays the baggage W photographed from the tip of the boom 7 at the vertical upper position or the vertical lower position of the baggage W photographed from the position of the operator. Note that an image of the baggage W taken from the position of the operator is referred to as “image G”.

鉛直上方位置に表示する場合、かかる画像を「画像Ｈ」とする。オペレータは、非透過型表示端末１５を装着して画像Ｇ上の荷物Ｗを見ると、画像Ｇ上の荷物Ｗの鉛直上方位置に画像Ｈ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。加えて、画像Ｈが半透明であることから、オペレータは、画像Ｈに重なる部分の画像Ｇを見ることもできる。 In the case where the image is displayed at a vertically upper position, the image is referred to as “image H”. When the operator wears the non-transmissive display terminal 15 and looks at the luggage W on the image G, the operator can also see the luggage W on the image H at a position vertically above the luggage W on the image G. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W photographed from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Moreover, since the luggage W photographed from the position of the operator and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them. In addition, since the image H is translucent, the operator can also view the image G in a portion overlapping the image H.

他方で、鉛直下方位置に表示する場合、かかる画像を「画像Ｉ」とする。オペレータは、非透過型表示端末１５を装着して画像Ｇ上の荷物Ｗを見ると、画像Ｇ上の荷物Ｗの鉛直下方位置に画像Ｉ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。加えて、画像Ｉが半透明であることから、オペレータは、画像Ｉに重なる部分の画像Ｇを見ることもできる。 On the other hand, when displaying in the vertically downward position, this image is referred to as “image I”. When the operator wears the non-transmissive display terminal 15 and looks at the baggage W on the image G, the operator can also see the baggage W on the image I at a position vertically below the baggage W on the image G. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W photographed from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Moreover, since the luggage W photographed from the position of the operator and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them. In addition, since the image I is translucent, the operator can also view the image G in a portion overlapping the image I.

このように、クレーン１は、オペレータの位置から荷物Ｗを撮影する第一カメラ（表示端末側カメラ８１）と、ブーム７の先端から荷物Ｗを撮影する第二カメラ（カメラ４１）と、オペレータの頭部に装着される非透過型表示端末１５と、を具備している。そして、非透過型表示端末１５には、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗと、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗの鉛直上方位置又は鉛直下方位置にブーム７の先端から撮影された荷物Ｗと、が表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗが同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 As described above, the crane 1 includes a first camera (display terminal side camera 81) that captures the luggage W from the position of the operator, a second camera (camera 41) that captures the luggage W from the tip of the boom 7, and the operator's position. And a non-transmissive display terminal 15 mounted on the head. The non-transmissive display terminal 15 has a baggage W photographed from the position of the operator and a baggage W photographed from the tip of the boom 7 at a vertically upper position or a vertically lower position of the baggage W photographed from the operator position. Is displayed. According to the crane 1, the luggage W visible from the operator's position and the luggage W visible from the tip of the boom 7 can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

なお、画像Ｈ又は画像Ｉの表示位置を鉛直上方向又は鉛直下方向に変更できる表示位置操作具６７を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｈ又は画像Ｉは、オペレータによる表示位置操作具６７の操作に基づいて鉛直上方向又は鉛直下方向に移動される。また、画像Ｇ、画像Ｈ又は画像Ｉの表示倍率を変更できる表示倍率操作具６８を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｇ、画像Ｈ又は画像Ｉは、オペレータによる表示倍率操作具６８の操作に基づいて表示倍率が変更される。 Note that the remote operation terminal 13 may be provided with a display position operation tool 67 that can change the display position of the image H or the image I in the vertically upward direction or the vertically downward direction. The image H or the image I is moved vertically upward or vertically downward based on the operation of the display position operation tool 67 by the operator. Further, the remote operation terminal 13 may be provided with a display magnification operation tool 68 that can change the display magnification of the image G, the image H, or the image I. The display magnification of the image G, the image H, or the image I is changed based on the operation of the display magnification operation tool 68 by the operator.

本クレーン１において、制御装置２０は、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。制御装置２０は、画像Ｇに基づいて画像上の荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。但し、荷物Ｗに対する非透過型表示端末１５の位置がわかる場合は、これらの相対距離に基づいて荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。 In the crane 1, the control device 20 can recognize the apparent size of the load W that can be seen from the position of the operator. The control device 20 can recognize the apparent size of the luggage W on the image based on the image G. However, when the position of the non-transmissive display terminal 15 with respect to the package W is known, the apparent size of the package W can be recognized based on these relative distances.

その後、制御装置２０は、画像Ｇ上の荷物Ｗの見かけの大きさに対して画像Ｈ又は画像Ｉ上の荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示倍率を変更する。こうすることで、オペレータは、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同じ大きさで視認できる。また、画像Ｇ上の荷物Ｗに対して画像Ｈ又は画像Ｉ上の荷物Ｗは、互いの中心位置が鉛直線上にあり、互いの左端及び右端もそれぞれ鉛直線上にある。そのため、オペレータは、画像Ｇ上の荷物Ｗと画像Ｈ又は画像Ｉ上の荷物Ｗを対比しやすい。 Thereafter, the control device 20 changes the display magnification so that the size of the load W on the image H or the image I is equal to the apparent size of the load W on the image G. By doing so, the operator can visually recognize the luggage W photographed from the position of the operator and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 with the same size. Further, with respect to the luggage W on the image G, the luggage W on the image H or the image I has a center position on the vertical line, and the left end and the right end of each other are also on the vertical line. Therefore, the operator can easily compare the luggage W on the image G with the luggage W on the image H or the image I.

このように、本クレーン１は、オペレータの位置から撮影された画像上の荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる制御装置２０を具備している。そして、非透過型表示端末１５には、オペレータの位置から撮影された荷物Ｗの見かけの大きさに対してブーム７の先端から撮影された荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗを対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 As described above, the crane 1 includes the control device 20 that can recognize the apparent size of the load W on the image taken from the position of the operator. The non-transmissive display terminal 15 displays the size of the luggage W taken from the tip of the boom 7 to be equal to the apparent size of the luggage W taken from the position of the operator. According to the crane 1, it becomes easy to compare the load W visible from the position of the operator and the load W visible from the tip of the boom 7. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

次に、図９から図１１を用いて、第三実施形態に係るクレーン１について説明する。以下においても、第一実施形態に係るクレーン１の説明で用いた名称と符号を用いることで、同じものを指すこととする。ここでも、相違する部分を中心に説明する。 Next, the crane 1 which concerns on 3rd embodiment is demonstrated using FIGS. 9-11. Also in the following, the same thing is pointed out by using the name and code | symbol used by description of the crane 1 which concerns on 1st embodiment. Again, the description will focus on the differences.

固定式表示装置１６は、画像を表示するものである。オペレータは、キャビン１１の外部の光景と表示される画像を同時に視認することができる。かかる表示態様については後述する。なお、固定式表示装置１６は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、固定式表示装置１６に情報（画像データ）を送信することができる。これにより、固定式表示装置１６は、画像を表示することができる。また、オペレータが視界中央で荷物Ｗを見ると、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に固定式表示装置１６が見えるように、固定式表示装置１６は、キャビン１１の前方上方位置又はダッシュボード１７に装着される。 The fixed display device 16 displays an image. The operator can view the scene outside the cabin 11 and the displayed image at the same time. This display mode will be described later. The fixed display device 16 is connected to the control device 20. Therefore, the control device 20 can transmit information (image data) to the fixed display device 16. Thereby, the fixed display device 16 can display an image. In addition, when the operator looks at the luggage W in the center of the field of view, the fixed display device 16 is positioned at the upper front position of the cabin 11 so that the fixed display device 16 can be seen at the vertically upper position or the vertically lower position of the operator's center of view. Mounted on the dashboard 17.

次に、図１１を用いて、固定式表示装置１６を設けたキャビン１１におけるオペレータの視界について説明する。 Next, the operator's field of view in the cabin 11 provided with the fixed display device 16 will be described with reference to FIG.

制御装置２０は、オペレータの固定式表示装置１６にブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを表示する。 The control device 20 displays the luggage W photographed from the tip of the boom 7 on the fixed display device 16 of the operator.

固定式表示装置１６が鉛直上方位置に装着される場合、かかる画像を「画像Ｊ」とする。オペレータは、視界中央で荷物Ｗを見ると、オペレータの位置から見える荷物Ｗの鉛直上方位置に画像Ｊ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。 When the fixed display device 16 is mounted in the vertically upward position, this image is referred to as “image J”. When the operator looks at the luggage W in the center of the field of view, the operator can also see the luggage W on the image J at a position vertically above the luggage W that can be seen from the operator's position. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W that can be seen from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Further, since the luggage W visible from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them.

他方で、固定式表示装置１６が鉛直下方位置に装着される場合、かかる画像を「画像Ｋ」とする。オペレータは、視界中央で荷物Ｗを見ると、オペレータの位置から見える荷物Ｗの鉛直下方位置に画像Ｋ上の荷物Ｗも見ることができる。つまり、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同時に視認できるのである。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗは、同一鉛直線上に並ぶので、これらの相対関係を把握しやすい。 On the other hand, when the fixed display device 16 is mounted in the vertically lower position, this image is referred to as “image K”. When the operator looks at the luggage W in the center of the field of view, the operator can also see the luggage W on the image K at a vertically lower position of the luggage W visible from the operator's position. That is, the operator can simultaneously visually recognize the luggage W that can be seen from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7. Further, since the luggage W visible from the operator's position and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 are arranged on the same vertical line, it is easy to grasp the relative relationship between them.

このように、本クレーン１は、ブーム７の先端から荷物Ｗを撮影するカメラ４１と、オペレータの視界中央の鉛直上方位置又は鉛直下方位置に装着される固定式表示装置１６と、を具備している。そして、固定式表示装置１６には、ブーム７の先端から撮影された荷物Ｗが表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗが同時に視認可能となる。また、これらが同一鉛直線上に並ぶので相対関係も把握しやすくなる。 As described above, the crane 1 includes the camera 41 that captures the luggage W from the tip of the boom 7 and the fixed display device 16 that is mounted at a vertically upward position or a vertically downward position in the center of the visual field of the operator. Yes. The fixed display device 16 displays the luggage W photographed from the tip of the boom 7. According to the crane 1, the luggage W visible from the operator's position and the luggage W visible from the tip of the boom 7 can be simultaneously viewed. Moreover, since these are arranged on the same vertical line, it becomes easy to grasp the relative relationship.

なお、画像Ｊ又は画像Ｋの表示位置を鉛直上方向又は鉛直下方向に変更できる表示位置操作具６７を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｊ又は画像Ｋは、オペレータによる表示位置操作具６７の操作に基づいて鉛直上方向又は鉛直下方向に移動される。また、画像Ｊ又は画像Ｋの表示倍率を変更できる表示倍率操作具６８を遠隔操作端末１３に設けてもよい。画像Ｊ又は画像Ｋは、オペレータによる表示倍率操作具６８の操作に基づいて表示倍率が変更される。 Note that the remote operation terminal 13 may be provided with a display position operation tool 67 that can change the display position of the image J or the image K to the vertically upward direction or the vertically downward direction. The image J or the image K is moved vertically upward or vertically downward based on the operation of the display position operation tool 67 by the operator. Further, a display magnification operation tool 68 that can change the display magnification of the image J or the image K may be provided in the remote operation terminal 13. The display magnification of the image J or the image K is changed based on the operation of the display magnification operation tool 68 by the operator.

本クレーン１において、制御装置２０は、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。制御装置２０は、キャビン１１に取り付けられたカメラによる荷物Ｗの画像に基づいて荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。但し、旋回用センサ、伸縮用センサ、起伏用センサ、巻回用センサからブーム７の姿勢及びフック１０の吊下長さを認識し、荷物Ｗに対する固定式表示装置１６の位置がわかる場合は、これらの相対距離に基づいて荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる。 In the crane 1, the control device 20 can recognize the apparent size of the load W that can be seen from the position of the operator. The control device 20 can recognize the apparent size of the luggage W based on the image of the luggage W by the camera attached to the cabin 11. However, if the posture of the boom 7 and the hanging length of the hook 10 are recognized from the turning sensor, the expansion sensor, the hoisting sensor, and the winding sensor, and the position of the fixed display device 16 with respect to the load W is known, Based on these relative distances, the apparent size of the luggage W can be recognized.

その後、制御装置２０は、荷物Ｗの見かけの大きさに対して画像Ｊ又は画像Ｋ上の荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示倍率を変更する。こうすることで、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から撮影された荷物Ｗを同じ大きさで視認できる。また、オペレータの位置から見える荷物Ｗに対して画像Ｊ又は画像Ｋ上の荷物Ｗは、互いの中心位置が鉛直線上にあり、互いの左端及び右端もそれぞれ鉛直線上にある。そのため、オペレータは、オペレータの位置から見える荷物Ｗと画像Ｊ又は画像Ｋ上の荷物Ｗを対比しやすい。 Thereafter, the control device 20 changes the display magnification so that the size of the load W on the image J or the image K is equal to the apparent size of the load W. By doing so, the operator can visually recognize the luggage W visible from the position of the operator and the luggage W photographed from the tip of the boom 7 with the same size. Further, the luggage W on the image J or the image K with respect to the luggage W that can be seen from the operator's position, the mutual center position is on the vertical line, and the left end and the right end of each other are also on the vertical line. Therefore, the operator can easily compare the luggage W visible from the position of the operator with the luggage W on the image J or the image K.

このように、本クレーン１は、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさを認識できる制御装置２０を具備している。そして、固定式表示装置１６には、オペレータの位置から見える荷物Ｗの見かけの大きさに対してブーム７の先端から撮影された荷物Ｗの大きさが等しくなるように表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの位置から見える荷物Ｗとブーム７の先端から見える荷物Ｗを対比しやすくなる。ひいては、相対関係も把握しやすくなる。 Thus, this crane 1 is equipped with the control apparatus 20 which can recognize the apparent magnitude | size of the load W which can be seen from an operator's position. Then, the fixed display device 16 displays the size of the baggage W taken from the tip of the boom 7 to be equal to the apparent size of the baggage W seen from the position of the operator. According to the crane 1, it becomes easy to compare the load W visible from the position of the operator and the load W visible from the tip of the boom 7. As a result, it becomes easier to grasp the relative relationship.

最後に、遠隔操作端末１３には、操作端末側表示装置６６が設けられている（図３参照）。操作端末側表示装置６６は、電波信号を介して制御装置２０に接続されているといえる。そのため、非透過型表示端末１５に表示される画像が操作端末側表示装置６６にも表示されるとしてもよい。本願に開示する技術的思想は、作業現場を上方から撮影するその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車やコンクリートポンプ車等にも適用できる。 Finally, the remote operation terminal 13 is provided with an operation terminal side display device 66 (see FIG. 3). It can be said that the operation terminal side display device 66 is connected to the control device 20 via a radio wave signal. Therefore, an image displayed on the non-transmissive display terminal 15 may be displayed on the operation terminal side display device 66. The technical idea disclosed in the present application can also be applied to other work vehicles that photograph the work site from above. For example, it can be applied to an aerial work vehicle, a concrete pump vehicle, and the like.

１クレーン
２車両
３クレーン装置
７ブーム
８ワイヤ
１０フック
１４透過型表示端末
１５非透過型表示端末
１６固定式表示装置
２０制御装置
４１カメラ
８１表示端末側カメラ
Ｗ荷物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 2 Vehicle 3 Crane apparatus 7 Boom 8 Wire 10 Hook 14 Transmission type display terminal 15 Non-transmission type display terminal 16 Fixed type display apparatus 20 Control apparatus 41 Camera 81 Display terminal side camera W Luggage

Claims

The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A transmissive display terminal mounted on the operator's head,
The crane which is characterized in that the transmissive display terminal displays a baggage photographed from the tip of the boom at a vertical upper position or a vertical lower position in the center of the visual field of the operator.

It has a control device that can recognize the apparent size of the luggage seen from the operator's position,
The transmissive display terminal displays the size of the baggage photographed from the tip of the boom to be equal to the apparent size of the baggage seen from an operator's position. The crane according to 1.

The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A first camera that captures the luggage from the operator's position;
A second camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A non-transmissive display terminal mounted on the operator's head,
The non-transmissive display terminal displays a baggage photographed from an operator's position and a baggage photographed from the tip of the boom at a vertically upper position or a vertically lower position of the luggage photographed from the operator's position. A crane characterized by being made.

A control device capable of recognizing the apparent size of the luggage on the image taken from the position of the operator;
On the non-transmissive display terminal, the size of the luggage photographed from the tip of the boom is displayed to be equal to the apparent size of the luggage photographed from the operator's position. The crane according to claim 3.

The boom,
A wire spanned from the base end side of the boom toward the front end side;
A hook that hangs down from the tip side of the boom and moves up and down by feeding and unwinding the wire,
In a crane that hangs luggage on the hook and makes it movable,
A camera for photographing the luggage from the tip of the boom;
A fixed display device mounted at a vertically upper position or a vertically lower position in the center of the visual field of the operator,
2. The crane according to claim 1, wherein a load photographed from a tip of the boom is displayed on the fixed display device.

It has a control device that can recognize the apparent size of the luggage seen from the operator's position,
The display on the fixed display device is such that the size of the baggage photographed from the tip of the boom is equal to the apparent size of the baggage seen from the position of the operator. 5. The crane according to 5.