JP2019156534A

JP2019156534A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2019156534A
Application number: JP2018043254A
Authority: JP
Inventors: 洋幸林; Hiroyuki Hayashi
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2019-09-19

Abstract

To provide a work vehicle capable of displaying the same display contents without altering software relating to a terminal side display device when altering software relating to a vehicle side display device.SOLUTION: A remote operation terminal 13 is provided with a terminal side display device 65 and includes a terminal side control device 60 connected to the terminal side display device 65 that performs processing of information. When a vehicle side control device 20 transmits an input image Ia to the terminal side control device 60, the terminal side control device 60 displays the acquired input image Ia on the terminal side display device 65 as a terminal side input image Ib as it is.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle. More specifically, the present invention relates to a work vehicle that can display similar display contents without changing software related to a terminal-side display device when software related to the vehicle-side display device is changed.

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている（特許文献１参照）。車両は、複数の車輪を備え、走行自在となっている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を移動自在としている。 Conventionally, a crane which is a typical work vehicle is known. The crane is mainly composed of a vehicle and a crane device (see Patent Document 1). The vehicle includes a plurality of wheels and can run freely. The crane device includes a wire rope and a hook in addition to the boom, and can move the load freely.

ところで、遠隔操作端末に端末側表示装置を設け、この端末側表示装置に端末側入力画像等を表示するクレーンが提案されている（特許文献２参照）。かかるクレーンは、端末側制御装置に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより、端末側表示装置に所定の表示内容を表示するよう構成されている。しかし、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に同様の表示内容を表示するには、端末側表示装置に関するソフトウェアも併せて変更しなければならない。これは、クレーン装置に相当する作業装置を備え、端末側表示装置に端末側入力画像等を表示するその他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両が求められていたのである。 By the way, the crane which provides a terminal side display apparatus in a remote control terminal and displays a terminal side input image etc. on this terminal side display apparatus is proposed (refer patent document 2). Such a crane is configured to display predetermined display contents on the terminal-side display device by processing information by software stored in the terminal-side control device. However, when software related to the vehicle-side display device is changed, in order to display similar display contents on the terminal-side display device, the software related to the terminal-side display device must also be changed. This is considered to be the same for other work vehicles that include a work device corresponding to a crane device and display a terminal-side input image or the like on the terminal-side display device. Thus, there has been a demand for a work vehicle that can display the same display contents without changing the software related to the terminal-side display device when the software related to the vehicle-side display device is changed.

特開２０１７−１２２００３号公報JP 2017-122003 A 特開平１１−２７８７８９号公報JP 11-278789 A

車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両を提供する。 Provided is a work vehicle capable of displaying the same display contents without changing the software related to the terminal-side display device when the software related to the vehicle-side display device is changed.

第一の発明は、
作業装置と、
前記作業装置を制御するための情報を入力する入力画像を表示する車両側表示装置と、
前記作業装置及び前記車両側表示装置が接続されて情報の処理を行う車両側制御装置と、を備え、
遠隔操作端末によって前記作業装置が操作される作業車両において、
前記遠隔操作端末には、端末側表示装置が設けられるとともに、
前記端末側表示装置に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置を具備し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像を前記端末側制御装置に送信し、
前記端末側制御装置が、取得した前記入力画像を端末側入力画像としてそのまま前記端末側表示装置に表示する、ものである。 The first invention is
A working device;
A vehicle-side display device that displays an input image for inputting information for controlling the work device;
A vehicle-side control device that is connected to the work device and the vehicle-side display device to process information;
In a work vehicle in which the work device is operated by a remote operation terminal,
The remote operation terminal is provided with a terminal side display device,
A terminal-side control device connected to the terminal-side display device for processing information;
The vehicle-side control device transmits the input image to the terminal-side control device;
The terminal-side control device displays the acquired input image as it is on the terminal-side display device as a terminal-side input image.

第二の発明は、第一の発明に係る作業車両において、
前記端末側制御装置が、前記端末側入力画像に対して行われる操作の内容と、前記操作が行われる際に選択されている前記端末側表示装置の画面上の座標位置と、を前記車両側制御装置に送信し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像と、取得した前記操作の内容と前記座標位置と、に基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ものである。 A second invention is the work vehicle according to the first invention,
The terminal side control device displays the content of the operation performed on the terminal side input image and the coordinate position on the screen of the terminal side display device selected when the operation is performed. To the control device,
The vehicle-side control device specifies information for controlling the work device based on the input image, the acquired content of the operation, and the coordinate position.

第三の発明は、第二の発明に係る作業車両において、
前記遠隔操作端末が複数ある場合、前記車両側制御装置は、選択された前記遠隔操作端末から取得した前記操作の内容と前記座標位置とに基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ものである。 A third invention is a work vehicle according to the second invention,
When there are a plurality of remote operation terminals, the vehicle-side control device specifies information for controlling the work device based on the content of the operation and the coordinate position acquired from the selected remote operation terminal. To do.

第一の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末には、端末側表示装置が設けられるとともに、端末側表示装置に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置を具備している。そして、車両側制御装置が、入力画像を端末側制御装置に送信し、端末側制御装置が、取得した入力画像を端末側入力画像としてそのまま端末側表示装置に表示する。かかる作業車両によれば、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる。 A work vehicle according to a first aspect of the present invention includes a terminal-side display device and a terminal-side control device that is connected to the terminal-side display device and processes information. Then, the vehicle-side control device transmits the input image to the terminal-side control device, and the terminal-side control device displays the acquired input image as it is as the terminal-side input image on the terminal-side display device. According to this work vehicle, when the software related to the vehicle-side display device is changed, the same display content can be displayed without changing the software related to the terminal-side display device.

第二の発明に係る作業車両は、端末側制御装置が、端末側入力画像に対して行われる操作の内容と、操作が行われる際に選択されている端末側表示装置の画面上の座標位置と、を車両側制御装置に送信し、車両側制御装置が、入力画像と、取得した操作の内容と座標位置と、に基づいて、作業装置を制御するための情報を特定する。かかる作業車両によれば、オペレータが端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行うことで、車両側制御装置に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置を制御するための情報の処理を行わせることができる。 A work vehicle according to a second aspect of the present invention is a work vehicle in which the terminal-side control device performs the operation performed on the terminal-side input image and the coordinate position on the screen of the terminal-side display device that is selected when the operation is performed. To the vehicle-side control device, and the vehicle-side control device specifies information for controlling the work device based on the input image, the content of the acquired operation, and the coordinate position. According to this work vehicle, the operator operates the terminal-side input image displayed on the terminal-side display device, thereby controlling the work device corresponding to the operation content and the coordinate position in the vehicle-side control device. Information processing can be performed.

第三の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末が複数ある場合、車両側制御装置は、選択された遠隔操作端末から取得した操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置を制御するための情報を特定する。かかる作業車両によれば、選択された遠隔操作端末と選択されていない遠隔操作端末との間で、操作の内容等が干渉しなくなる。 When the work vehicle according to the third invention has a plurality of remote operation terminals, the vehicle-side control device controls the work device based on the content of the operation and the coordinate position acquired from the selected remote operation terminal. Identify the information. According to such a work vehicle, the contents of the operation do not interfere between the selected remote operation terminal and the non-selected remote operation terminal.

クレーンを示す図。The figure which shows a crane. 遠隔操作システムの車両側構成を示す図。The figure which shows the vehicle side structure of a remote control system. 遠隔操作システムの端末側構成を示す図。The figure which shows the terminal side structure of a remote control system. 遠隔操作端末を示す図。The figure which shows a remote control terminal. 車両側表示装置が入力画像を表示し、端末側表示装置が端末側入力画像を表示する情報経路を示す図。The figure which shows the information path | route in which a vehicle side display apparatus displays an input image and a terminal side display apparatus displays a terminal side input image. 車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。The figure which shows the input image displayed on the vehicle side display apparatus, and the terminal side input image displayed on the terminal side display apparatus. 端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行ったときの情報経路を示す図。The figure which shows the information path | route when operation is performed with respect to the terminal side input image displayed on the terminal side display apparatus. 車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。The figure which shows the input image displayed on the vehicle side display apparatus, and the terminal side input image displayed on the terminal side display apparatus. 端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行ったときの情報経路を示す図。The figure which shows the information path | route when operation is performed with respect to the terminal side input image displayed on the terminal side display apparatus. 車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。The figure which shows the input image displayed on the vehicle side display apparatus, and the terminal side input image displayed on the terminal side display apparatus.

本願においては、代表的な作業車両であるクレーン１を用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、その他のクレーンにも適用できる。 In this application, it demonstrates using the crane 1 which is a typical work vehicle. The technical idea disclosed in the present application can be applied to other cranes in addition to the crane 1 described below.

まず、図１を用いて、第一実施形態に係るクレーン１について説明する。 First, the crane 1 which concerns on 1st embodiment is demonstrated using FIG.

クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。 The crane 1 is mainly composed of a vehicle 2 and a crane device 3.

車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、車両２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッション等を備えている。 The vehicle 2 includes a pair of left and right front wheels 4 and a rear wheel 5. In addition, the vehicle 2 includes an outrigger 6 that is grounded and stabilized when carrying the cargo W. Further, the vehicle 2 includes an engine, a transmission, and the like for driving these.

クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。更に、後述する車両側表示装置（以降「表示装置２５」とする）及び車両側通信機（以降「通信機２６」とする）が設けられている。 The crane apparatus 3 includes a boom 7 so as to protrude forward from the rear part. Therefore, the boom 7 can be turned by an actuator (see arrow A). In addition, the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B). Furthermore, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C). In addition, a wire rope 8 is bridged over the boom 7. A winch 9 around which a wire rope 8 is wound is disposed on the proximal end side of the boom 7, and a hook 10 is suspended by the wire rope 8 on the distal end side of the boom 7. The winch 9 is formed integrally with the actuator, and enables the wire rope 8 to be wound and unwound. Therefore, the hook 10 can be moved up and down by an actuator (see arrow D). The crane device 3 includes a cabin 11 on the side of the boom 7. Inside the cabin 11, a turning operation tool 21, a telescopic operation tool 22, a hoisting operation tool 23, and a winding operation tool 24 described later are provided. Further, a vehicle-side display device (hereinafter referred to as “display device 25”) and a vehicle-side communication device (hereinafter referred to as “communication device 26”) are provided.

ところで、本願における作業装置１４とは、クレーン装置３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる部分を指す。但し、荷物Ｗの運搬作業に必須であるアウトリガ６も含むものとする。 By the way, the working device 14 in this application is synonymous with the crane apparatus 3, and points out the part which consists of the boom 7, the hook 10, etc. FIG. However, the outrigger 6 that is essential for the work of transporting the luggage W is also included.

次に、図２から図４を用いて、遠隔操作システム１２について説明する。 Next, the remote operation system 12 will be described with reference to FIGS.

遠隔操作システム１２は、車両側制御装置（以降「制御装置２０」とする）を有している。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。更に、制御装置２０には、各種センサ４１〜４４が接続されている。 The remote operation system 12 has a vehicle-side control device (hereinafter referred to as “control device 20”). Various operating tools 21 to 24 are connected to the control device 20. Various valves 31 to 34 are connected to the control device 20. Furthermore, various sensors 41 to 44 are connected to the control device 20.

上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ５１（図１参照）と定義する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。 As described above, the boom 7 is turnable by the actuator (see arrow A in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a turning hydraulic motor 51 (see FIG. 1). The turning hydraulic motor 51 is appropriately operated by a turning valve 31 that is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the turning hydraulic motor 51 is appropriately operated by the turning valve 31 changing the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The turning valve 31 is operated based on the operation of the turning operation tool 21 by the operator. Further, the turning angle of the boom 7 is detected by the turning sensor 41. Therefore, the control device 20 can recognize the turning angle of the boom 7.

また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ５２（図１参照）と定義する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 can be expanded and contracted by an actuator (see arrow B in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a telescopic hydraulic cylinder 52 (see FIG. 1). The expansion / contraction hydraulic cylinder 52 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the expansion / contraction hydraulic cylinder 52 is appropriately operated by the expansion / contraction valve 32 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The telescopic valve 32 is operated based on the operation of the telescopic operation tool 22 by the operator. Further, the extension / contraction length of the boom 7 is detected by the extension / contraction sensor 42. Therefore, the control device 20 can recognize the expansion / contraction length of the boom 7.

更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ５３（図１参照）と定義する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a hoisting hydraulic cylinder 53 (see FIG. 1). The hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by a hoisting valve 33 which is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the hoisting hydraulic cylinder 53 is appropriately operated by the hoisting valve 33 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The hoisting valve 33 is operated based on the operation of the hoisting operation tool 23 by the operator. Further, the hoisting angle of the boom 7 is detected by the hoisting sensor 43. Therefore, the control device 20 can recognize the undulation angle of the boom 7.

加えて、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ５４（図１参照）と定義する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。 In addition, as described above, the hook 10 can be raised and lowered by an actuator (see arrow D in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a winding hydraulic motor 54 (see FIG. 1). The winding hydraulic motor 54 is appropriately operated by a winding valve 34 that is an electromagnetic proportional switching valve. That is, the winding hydraulic motor 54 is appropriately operated by the winding valve 34 switching the flow direction of the hydraulic oil or adjusting the flow rate of the hydraulic oil. The winding valve 34 is operated based on the operation of the winding operation tool 24 by the operator. The hanging length of the hook 10 is detected by the winding sensor 44. Therefore, the control device 20 can recognize the hanging length of the hook 10.

加えて、制御装置２０には、表示装置２５が接続されている。また、制御装置２０には、通信機２６が接続されている。 In addition, a display device 25 is connected to the control device 20. Further, a communication device 26 is connected to the control device 20.

表示装置２５は、作業装置１４を制御するための情報を入力する入力画像Ｉａ（図６参照）を表示するものである。かかる入力画像Ｉａは、制御装置２０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより表示される。例えば、作業装置１４の諸条件を定めるための入力画像Ｉａが表示される。なお、表示装置２５は、いわゆる「タッチパネル」である。そのため、表示装置２５は、オペレータによる「タップ」や「長押し」等の、入力画像Ｉａに対して行われる操作の内容を認識できる。また、表示装置２５は、操作が行われる際に選択されている画面上の座標位置を認識できる。ひいては、制御装置２０が操作の内容や画面上の座標位置を特定できる。 The display device 25 displays an input image Ia (see FIG. 6) for inputting information for controlling the work device 14. The input image Ia is displayed when the software stored in the control device 20 processes information. For example, an input image Ia for determining various conditions of the work device 14 is displayed. The display device 25 is a so-called “touch panel”. Therefore, the display device 25 can recognize the contents of operations performed on the input image Ia such as “tap” and “long press” by the operator. The display device 25 can recognize the coordinate position on the screen that is selected when the operation is performed. As a result, the control device 20 can specify the content of the operation and the coordinate position on the screen.

通信機２６は、後述する端末側通信機６６との間で情報の送受信を行うものである。通信機２６が端末側通信機６６へ送信する情報は、表示装置２５に表示される入力画像Ｉａと同様である。また、通信機２６が端末側通信機６６から受信する情報は、オペレータによる操作の内容等である。 The communication device 26 transmits / receives information to / from a terminal-side communication device 66 described later. Information transmitted from the communication device 26 to the terminal-side communication device 66 is the same as the input image Ia displayed on the display device 25. Information received by the communication device 26 from the terminal-side communication device 66 is the content of the operation by the operator.

ところで、本クレーン１は、遠隔操作端末１３によってクレーン装置３を操作できる。遠隔操作端末１３は、端末側制御装置６０を有している。端末側制御装置６０には、各種操作具６１〜６４が接続されている。 By the way, this crane 1 can operate the crane apparatus 3 by the remote control terminal 13. The remote operation terminal 13 has a terminal side control device 60. Various operation tools 61 to 64 are connected to the terminal-side control device 60.

端末側旋回操作具６１は、ブーム７の旋回動作を指示するものである。また、端末側伸縮操作具６２は、ブーム７の伸縮動作を指示するものである。更に、端末側起伏操作具６３は、ブーム７の起伏動作を指示するものである。そして、端末側巻回操作具６４は、フック１０の昇降動作を指示するものである。これらにより、クレーン１は、オペレータが上述した各種操作具２１〜２４を操作したときと同様に稼動する。 The terminal-side turning operation tool 61 instructs the turning operation of the boom 7. The terminal side telescopic operation tool 62 is for instructing the telescopic operation of the boom 7. Further, the terminal side hoisting operation tool 63 instructs the hoisting operation of the boom 7. The terminal-side winding operation tool 64 instructs the lifting / lowering operation of the hook 10. Accordingly, the crane 1 operates in the same manner as when the operator operates the various operation tools 21 to 24 described above.

加えて、端末側制御装置６０には、端末側表示装置６５が接続されている。また、端末側制御装置６０には、端末側通信機６６が接続されている。 In addition, a terminal-side display device 65 is connected to the terminal-side control device 60. In addition, a terminal-side communication device 66 is connected to the terminal-side control device 60.

端末側表示装置６５は、作業装置１４を制御するための情報を入力する端末側入力画像Ｉｂを表示するものである。かかる端末側入力画像Ｉｂは、端末側制御装置６０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより表示される。例えば、作業装置１４の諸条件を定めるための端末側入力画像Ｉｂが表示される。なお、端末側表示装置６５は、いわゆる「タッチパネル」である。そのため、端末側表示装置６５は、オペレータによる「タップ」や「長押し」等の、端末側入力画像Ｉｂに対して行われる操作の内容を認識できる。また、端末側表示装置６５は、操作が行われる際に選択されている画面上の座標位置を認識できる。ひいては、端末側制御装置６０が操作の内容や画面上の座標位置を特定できる。 The terminal side display device 65 displays a terminal side input image Ib for inputting information for controlling the work device 14. The terminal-side input image Ib is displayed when software stored in the terminal-side control device 60 processes information. For example, a terminal-side input image Ib for determining various conditions of the work device 14 is displayed. The terminal-side display device 65 is a so-called “touch panel”. Therefore, the terminal-side display device 65 can recognize the contents of operations performed on the terminal-side input image Ib such as “tap” and “long press” by the operator. Further, the terminal side display device 65 can recognize the coordinate position on the screen selected when the operation is performed. As a result, the terminal side control device 60 can specify the content of the operation and the coordinate position on the screen.

端末側通信機６６は、上述した通信機２６との間で情報の送受信を行うものである。端末側通信機６６が通信機２６へ送信する情報は、オペレータによる操作の内容等である。また、端末側通信機６６が通信機２６から受信する情報は、表示装置２５に表示される入力画像Ｉａと同様である。 The terminal-side communication device 66 transmits / receives information to / from the communication device 26 described above. The information transmitted from the terminal side communication device 66 to the communication device 26 is the content of the operation by the operator. Information received by the terminal-side communication device 66 from the communication device 26 is the same as the input image Ia displayed on the display device 25.

次に、図５及び図６を用いて、表示装置２５が入力画像Ｉａを表示し、端末側表示装置６５が端末側入力画像Ｉｂを表示する情報経路について説明する。 Next, using FIG. 5 and FIG. 6, an information path in which the display device 25 displays the input image Ia and the terminal-side display device 65 displays the terminal-side input image Ib will be described.

制御装置２０は、表示装置２５に入力画像Ｉａを表示させる。また、制御装置２０は、通信機２６から端末側通信機６６に入力画像Ｉａを送信する。端末側通信機６６は、入力画像Ｉａを受信し端末側制御装置６０へ送信する。そして、端末側制御装置６０は、端末側制御装置６０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより端末側表示装置６５に入力画像Ｉａを端末側入力画像Ｉｂとしてそのまま表示させる（図６参照）。 The control device 20 displays the input image Ia on the display device 25. Further, the control device 20 transmits the input image Ia from the communication device 26 to the terminal-side communication device 66. The terminal-side communication device 66 receives the input image Ia and transmits it to the terminal-side control device 60. Then, the terminal-side control device 60 causes the terminal-side display device 65 to display the input image Ia as the terminal-side input image Ib as it is by processing the software stored in the terminal-side control device 60 (see FIG. 6). ).

次に、図７及び図８を用いて、オペレータが端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行ったときの情報経路について説明する。 Next, the information path when the operator operates the terminal-side input image Ib displayed on the terminal-side display device 65 will be described with reference to FIGS.

オペレータは、端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行う。端末側制御装置６０は、オペレータの操作の内容と座標位置を特定する。端末側制御装置６０は、端末側通信機６６から通信機２６に操作の内容と座標位置を送信する。通信機２６は、操作の内容と座標位置を受信し制御装置２０に送信する。そして、制御装置２０は、入力画像Ｉａと操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。制御装置２０は、特定した情報により作業装置１４の制御を行う。このとき、オペレータは、あたかも表示装置２５に表示された入力画像Ｉａに対して操作を行うかのように、端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行える（図８参照）。 The operator operates the terminal side input image Ib displayed on the terminal side display device 65. The terminal-side control device 60 specifies the content of the operator's operation and the coordinate position. The terminal-side control device 60 transmits the operation content and the coordinate position from the terminal-side communication device 66 to the communication device 26. The communication device 26 receives the contents of the operation and the coordinate position and transmits them to the control device 20. And the control apparatus 20 specifies the information for controlling the working apparatus 14 based on the input image Ia, the content of operation, and a coordinate position. The control device 20 controls the work device 14 based on the specified information. At this time, the operator can perform an operation on the terminal-side input image Ib displayed on the terminal-side display device 65 as if the operation is performed on the input image Ia displayed on the display device 25 (see FIG. 8).

以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３には、端末側表示装置６５が設けられるとともに、端末側表示装置６５に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置６０を具備している。そして、車両側制御装置２０が、入力画像Ｉａを端末側制御装置６０に送信し、端末側制御装置６０が、取得した入力画像Ｉａを端末側入力画像Ｉｂとしてそのまま端末側表示装置６５に表示する。かかるクレーン１によれば、表示装置２５に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置６５に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる。 As described above, the crane 1 includes the terminal-side display device 65 in the remote operation terminal 13 and the terminal-side control device 60 that is connected to the terminal-side display device 65 and processes information. Yes. And the vehicle side control apparatus 20 transmits the input image Ia to the terminal side control apparatus 60, and the terminal side control apparatus 60 displays the acquired input image Ia as it is on the terminal side display apparatus 65 as the terminal side input image Ib. . According to the crane 1, when the software related to the display device 25 is changed, the same display content can be displayed without changing the software related to the terminal side display device 65.

加えて、本クレーン１は、端末側制御装置６０が、端末側入力画像Ｉｂに対して行われる操作の内容と、操作が行われる際に選択されている端末側表示装置６５の画面上の座標位置と、を車両側制御装置２０に送信し、車両側制御装置２０が、入力画像Ｉａと、取得した操作の内容と座標位置と、に基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。かかるクレーン１によれば、オペレータが端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行うことで、制御装置２０に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置１４を制御するための情報の処理を行わせることができる。 In addition, the crane 1 is configured so that the terminal-side control device 60 operates on the terminal-side input image Ib and the coordinates on the screen of the terminal-side display device 65 that are selected when the operation is performed. The position is transmitted to the vehicle-side control device 20, and the vehicle-side control device 20 specifies information for controlling the work device 14 based on the input image Ia, the content of the acquired operation, and the coordinate position. To do. According to the crane 1, when the operator operates the terminal-side input image Ib displayed on the terminal-side display device 65, the operation device 14 corresponding to the operation content and the coordinate position is displayed on the control device 20. Information for control can be processed.

次に、図９及び図１０を用いて、本クレーン１のその他の特徴点について説明する。ここでは、３台の遠隔操作端末１３ａ〜１３ｃが存在することを想定して説明する。遠隔操作端末１３ａ〜１３ｃには、それぞれ端末側表示装置６５ａ〜６５ｃが設けられており端末側入力画像Ｉｂを表示している。また、端末側表示装置６５ａ〜６５ｃには、それぞれ端末側制御装置６０ａ〜６０ｃが接続されている。更に、端末側制御装置６０ａ〜６０ｃには、それぞれ端末側通信機６６ａ〜６６ｃが接続されている。 Next, other characteristic points of the crane 1 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. Here, description will be made assuming that there are three remote operation terminals 13a to 13c. The remote operation terminals 13a to 13c are provided with terminal side display devices 65a to 65c, respectively, and display the terminal side input image Ib. In addition, terminal-side control devices 60a to 60c are connected to the terminal-side display devices 65a to 65c, respectively. Furthermore, terminal side communication devices 66a to 66c are connected to the terminal side control devices 60a to 60c, respectively.

オペレータは、遠隔操作端末１３に設けられる切替スイッチ（図示しない）により複数の遠隔操作端末１３のうち任意の遠隔操作端末１３を選択する。選択された遠隔操作端末１３は、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信することができる。一方、選択されていない遠隔操作端末１３は、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信することができない。本実施形態においては、遠隔操作端末１３ａが選択されているものとする。 The operator selects an arbitrary remote operation terminal 13 among the plurality of remote operation terminals 13 by a changeover switch (not shown) provided in the remote operation terminal 13. The selected remote operation terminal 13 can transmit the content of the operator's operation and the coordinate position to the control device 20. On the other hand, the remote operation terminal 13 that has not been selected cannot transmit the content of the operation of the operator and the coordinate position to the control device 20. In the present embodiment, it is assumed that the remote operation terminal 13a is selected.

オペレータは、端末側表示装置６５ａに表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行う。端末側制御装置６０ａは、オペレータの操作の内容と座標位置を特定する。端末側制御装置６０ａは、端末側通信機６６ａから通信機２６に操作の内容と座標位置を送信する。通信機２６は、操作の内容と座標位置を受信し制御装置２０に送信する。そして、制御装置２０は、入力画像Ｉａと操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。制御装置２０は、特定した情報から作業装置１４の制御を行う。このように、遠隔操作端末１３ａを持ったオペレータのみが制御装置２０に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置１４を制御するための情報の処理を行わせることができる。なお、選択されていない遠隔操作端末１３が、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信できるとしてもよい。この場合、制御装置２０は、選択されていない遠隔操作端末１３の操作の内容と座標位置とに基づく、作業装置１４を制御するための情報の特定等を行わないようにする。 The operator operates the terminal side input image Ib displayed on the terminal side display device 65a. The terminal-side control device 60a specifies the content of the operator's operation and the coordinate position. The terminal-side control device 60a transmits the operation content and the coordinate position from the terminal-side communication device 66a to the communication device 26. The communication device 26 receives the contents of the operation and the coordinate position and transmits them to the control device 20. And the control apparatus 20 specifies the information for controlling the working apparatus 14 based on the input image Ia, the content of operation, and a coordinate position. The control device 20 controls the work device 14 from the specified information. In this way, only an operator having the remote operation terminal 13a can cause the control device 20 to process information for controlling the work device 14 corresponding to the content of the operation and the coordinate position. Note that the remote operation terminal 13 that has not been selected may transmit the content of the operation of the operator and the coordinate position to the control device 20. In this case, the control device 20 does not specify information for controlling the work device 14 based on the content of the operation of the remote operation terminal 13 that has not been selected and the coordinate position.

以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３が複数ある場合、車両側制御装置２０は、選択された遠隔操作端末１３から取得した操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。かかるクレーン１によれば、選択された遠隔操作端末１３と選択されていない遠隔操作端末１３との間で、操作の内容等が干渉することがなくなる。 As described above, when the crane 1 has a plurality of remote operation terminals 13, the vehicle-side control device 20 uses the work device 14 based on the content and coordinate position of the operation acquired from the selected remote operation terminal 13. Specify information to control According to the crane 1, the contents of the operation and the like do not interfere with the selected remote operation terminal 13 and the unselected remote operation terminal 13.

前記の実施形態では端末側表示装置６５として「タッチパネル」を例に説明したが、いわゆるヘッドマウントディスプレイでも同様に適用することができる。オペレータは、ヘッドマウントディスプレイに表示される入力画像に対して操作を行う場合、オペレータの動きから操作の内容を認識するジェスチャー操作や、オペレータの頭の向きや視線の方向から座標位置を認識するポインタ操作等により入力画像に対して操作を行うことができる。 In the above-described embodiment, the “touch panel” has been described as an example of the terminal-side display device 65, but the same can be applied to a so-called head-mounted display. When an operator performs an operation on an input image displayed on a head-mounted display, a gesture operation for recognizing the content of the operation from the movement of the operator, or a pointer for recognizing a coordinate position from the direction of the operator's head or line of sight An operation can be performed on the input image.

最後に、本願に開示する技術的思想は、クレーン装置３に相当する作業装置１４を備えるその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車やコンクリートポンプ車等にも適用できる。 Finally, the technical idea disclosed in the present application can be applied to other work vehicles including the work device 14 corresponding to the crane device 3. For example, it can be applied to an aerial work vehicle, a concrete pump vehicle, and the like.

１クレーン
２車両
３クレーン装置
７ブーム
８ワイヤロープ
１０フック
１３遠隔操作端末
１４作業装置
２０制御装置（車両側制御装置）
２５表示装置（車両側表示装置）
６０端末側制御装置
６５端末側表示装置
Ｉａ入力画像
Ｉｂ端末側入力画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Crane 2 Vehicle 3 Crane apparatus 7 Boom 8 Wire rope 10 Hook 13 Remote operation terminal 14 Work apparatus 20 Control apparatus (vehicle side control apparatus)
25 Display device (vehicle-side display device)
60 Terminal-side control device 65 Terminal-side display device Ia input image Ib terminal-side input image

Claims

A working device;
A vehicle-side display device that displays an input image for inputting information for controlling the work device;
A vehicle-side control device that is connected to the work device and the vehicle-side display device to process information;
In a work vehicle in which the work device is operated by a remote operation terminal,
The remote operation terminal is provided with a terminal side display device,
A terminal-side control device connected to the terminal-side display device for processing information;
The vehicle-side control device transmits the input image to the terminal-side control device;
The work vehicle, wherein the terminal-side control device displays the acquired input image as a terminal-side input image as it is on the terminal-side display device.

The terminal side control device displays the content of the operation performed on the terminal side input image and the coordinate position on the screen of the terminal side display device selected when the operation is performed. To the control device,
The vehicle-side control device specifies information for controlling the work device based on the input image, the acquired content of the operation, and the coordinate position. The work vehicle described.

When there are a plurality of remote operation terminals, the vehicle-side control device specifies information for controlling the work device based on the content of the operation and the coordinate position acquired from the selected remote operation terminal. The work vehicle according to claim 2, wherein: