JP7114949B2

JP7114949B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7114949B2
Application number: JP2018043251A
Authority: JP
Inventors: 洋幸林; 真輔神田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2038-03-09
Also published as: JP2019156531A

Description

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles. More specifically, it relates to a work vehicle in which even if an operator turns around during remote control, it is difficult for the operator to be confused about which direction the remote control terminal is to be operated.

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにウインチやフックでなる作業装置を備え、荷物を運搬自在に構成されている。 Conventionally, a crane, which is a representative work vehicle, is known (see Patent Document 1). A crane is mainly composed of a traveling body and a revolving body. The traveling body includes a plurality of wheels and is configured to be freely travelable. In addition to the boom, the revolving structure is equipped with working devices such as a winch and a hook, and is configured to freely carry loads.

ところで、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在としたクレーンが存在している（特許文献２参照）。しかし、遠隔操作端末を用いて操作を行う場合、荷物の移動に応じてオペレータが向き直ると、荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向が合わなくなり、混乱を生じてしまうという問題があった。つまり、遠隔操作中にオペレータが向き直ると、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱してしまうという問題があったのである。これは、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両が求められていたのである。 By the way, there is a crane in which a working device can be freely operated by a remote control terminal (see Patent Document 2). However, when the remote control terminal is used for operation, if the operator turns around in response to the movement of the cargo, the movement direction of the cargo does not match the operation direction of the remote control terminal, causing confusion. In other words, there is a problem that if the operator turns around during remote operation, he or she will be confused as to which direction the remote control terminal should be operated. It is conceivable that the same applies to other work vehicles in which the work device is operable by a remote control terminal. Therefore, there has been a demand for a work vehicle in which even if the operator turns around during remote operation, it is difficult for the operator to be confused as to which direction the remote control terminal should be operated.

特開２０１７－１２２００３号公報JP 2017-122003 A 特開２０１７－０６５９１１号公報JP 2017-065911 A

遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両を提供する。 To provide a working vehicle which makes it difficult for an operator to be confused as to which direction a remote control terminal is operated even if the operator turns around during remote control.

第一の発明は、
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
オペレータの身体に取り付けられて当該オペレータの向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した身体方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正され、
前記作業装置の操作方向基準は、前記作業装置が有するブームの先端部分と前記遠隔操作端末を結んだ方向、又は前記遠隔操作端末が向けられた方向であり、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ものである。 The first invention is
a running body;
a work device supported by the traveling body,
In a working vehicle in which the working device is operable by a remote control terminal,
Equipped with a goniometer that is attached to the operator's body and detects the orientation of the operator,
correcting the operating direction reference of the work device based on the body direction detected by the goniometer ;
The operating direction reference of the working device is a direction connecting a tip portion of a boom of the working device and the remote control terminal, or a direction in which the remote control terminal is directed,
a camera supported by the working device;
an image display device arranged on the remote control terminal,
The image display device displays an image captured by the camera and also displays an operation direction reference of the work device on the image .

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記遠隔操作端末に前記作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備し、
前記操作具によって定めた前記作業装置の操作方向基準から前記角度計が検出した身体方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される、ものである。 A second invention is the crane according to the first invention,
The remote control terminal is equipped with an operation tool for calibrating the operation direction reference of the work device,
The operating direction reference of the working device is corrected based on the body direction detected by the goniometer from the operating direction reference of the working device determined by the operating tool.

第三の発明は、
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末に取り付けられて当該遠隔操作端末の向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した端末方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正され、
前記作業装置の操作方向基準は、前記作業装置が有するブームの先端部分と前記遠隔操作端末を結んだ方向、又は前記遠隔操作端末が向けられた方向であり、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ものである。 The third invention is
a running body;
a work device supported by the traveling body,
In a working vehicle in which the working device is operable by a remote control terminal,
a goniometer attached to the remote control terminal for detecting the orientation of the remote control terminal;
correcting an operation direction reference of the work device based on the terminal direction detected by the goniometer;
The operating direction reference of the working device is a direction connecting a tip portion of a boom of the working device and the remote control terminal, or a direction in which the remote control terminal is directed,
a camera supported by the working device;
an image display device arranged on the remote control terminal,
The image display device displays an image captured by the camera and also displays an operation direction reference of the work device on the image.

第一の発明に係る作業車両は、オペレータの身体に取り付けられて当該オペレータの向きを検出する角度計を具備している。そして、角度計が検出した身体方向に基づいて作業装置の操作方向基準が修正される。また、作業装置の操作方向基準は、作業装置が有するブームの先端部分と遠隔操作端末を結んだ方向、又は遠隔操作端末が向けられた方向である。また、作業装置に支持されるカメラと、遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備している。そして、画像表示機には、カメラが撮影した画像が表示されるとともに画像上に作業装置の操作方向基準が表示される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準がオペレータの向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。また、画像表示機を見ると作業装置の操作方向基準がわかるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 A work vehicle according to a first invention comprises a goniometer attached to the body of an operator to detect the orientation of the operator. Then, the operating direction reference of the working device is corrected based on the body direction detected by the goniometer. Further, the operating direction reference of the work device is the direction connecting the tip portion of the boom of the work device and the remote control terminal, or the direction in which the remote control terminal is directed. It also has a camera supported by the work device and an image display device arranged on the remote control terminal. An image captured by the camera is displayed on the image display device, and an operating direction reference of the working device is displayed on the image. According to such a work vehicle, since the operation direction reference of the work device is corrected according to the orientation of the operator, even if the operator turns around during remote operation, it is difficult for the operator to be confused as to which direction the remote control terminal is operated. . In addition, since the operator can see the operation direction reference of the work device by looking at the image display, even if the operator turns around during the remote operation, he or she is less likely to be confused as to which direction the remote control terminal should be operated.

第二の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末に作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備している。そして、操作具によって定めた作業装置の操作方向基準から角度計が検出した身体方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準をオペレータが任意に定めることができ、この操作方向基準がオペレータの向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 A work vehicle according to a second aspect of the invention has a remote control terminal equipped with an operation tool for calibrating the operation direction reference of the work device. Then, the operating direction reference of the working device is corrected based on the body direction detected by the goniometer from the operating direction reference of the working device determined by the operating tool. According to such a work vehicle, the operator can arbitrarily set the operation direction reference of the work device, and the operation direction reference is corrected according to the operator's orientation. It is difficult to get confused as to which direction the operation terminal should be operated.

第三の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末に取り付けられて当該遠隔操作端末の向きを検出する角度計を具備している。そして、角度計が検出した端末方向に基づいて作業装置の操作方向基準が修正される。また、作業装置の操作方向基準は、作業装置が有するブームの先端部分と遠隔操作端末を結んだ方向、又は遠隔操作端末が向けられた方向である。また、作業装置に支持されるカメラと、遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備している。そして、画像表示機には、カメラが撮影した画像が表示されるとともに画像上に作業装置の操作方向基準が表示される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準が遠隔操作端末の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。また、画像表示機を見ると作業装置の操作方向基準がわかるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 A work vehicle according to a third aspect of the invention includes an angle meter attached to a remote control terminal to detect the orientation of the remote control terminal. Then, the operating direction reference of the work device is corrected based on the terminal direction detected by the goniometer. Further, the operating direction reference of the work device is the direction connecting the tip portion of the boom of the work device and the remote control terminal, or the direction in which the remote control terminal is directed. It also has a camera supported by the work device and an image display device arranged on the remote control terminal. An image captured by the camera is displayed on the image display device, and an operating direction reference of the working device is displayed on the image. According to such a work vehicle, since the operation direction reference of the work device is corrected according to the direction of the remote control terminal, even if the operator turns around during remote control, he/she is confused as to which direction the remote control terminal will be operated. hard to do. In addition, since the operator can see the operation direction reference of the work device by looking at the image display, even if the operator turns around during the remote operation, he or she is less likely to be confused as to which direction the remote control terminal should be operated.

クレーンを示す図。A diagram showing a crane. 遠隔操作システムの構成を示す図。The figure which shows the structure of a remote control system. 遠隔操作端末を示す図。The figure which shows a remote control terminal. 遠隔操作端末を持ったオペレータを示す図。The figure which shows the operator with a remote control terminal. オペレータの操作に応じて荷物が移動している状況を示す図。The figure which shows the condition where the load is moving according to an operator's operation. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 画像表示機の表示態様を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a display mode of an image display device; 遠隔操作システムの構成を示す図。The figure which shows the structure of a remote control system. 遠隔操作端末を示す図。The figure which shows a remote control terminal. 遠隔操作端末を持ったオペレータを示す図。The figure which shows the operator with a remote control terminal. オペレータの操作に応じて荷物が移動している状況を示す図。The figure which shows the condition where the load is moving according to an operator's operation. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。The figure which shows the movement direction of a load, and the operation direction of a remote control terminal. 画像表示機の表示態様を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a display mode of an image display device;

本願においては、代表的な作業車両であるクレーンを用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。 In the present application, description will be made using a crane, which is a typical working vehicle. The technical ideas disclosed in the present application can be applied to other cranes in addition to the crane 1 described below.

まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。 First, the crane 1 will be described with reference to FIG.

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。 A crane 1 is mainly composed of a traveling body 2 and a revolving body 3 .

走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。 The traveling body 2 has a pair of left and right front tires 4 and rear tires 5. - 特許庁In addition, the traveling body 2 is provided with an outrigger 6 that is grounded and stabilized when carrying the load L. As shown in FIG. It should be noted that the traveling body 2 has a revolving body 3 that is supported on the upper part thereof by means of an actuator.

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。また、後述する画像表示機５４が設けられている。 The revolving body 3 has a boom 7 projecting forward from its rear portion. Therefore, the boom 7 is rotatable by the actuator (see arrow A). Also, the boom 7 is telescopic by an actuator (see arrow B). Furthermore, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C). In addition, a wire 8 is laid across the boom 7 . A winch 9 wound with a wire 8 is disposed on the base end side of the boom 7 , and a hook 10 is suspended by the wire 8 on the tip end side of the boom 7 . The winch 9 is constructed integrally with the actuator, and enables winding in and unwinding of the wire 8 . Therefore, the hook 10 can be raised and lowered by the actuator (see arrow D). The revolving body 3 has a cabin 11 on the side of the boom 7 . Inside the cabin 11, a turning operation tool 21, an expansion/contraction operation tool 22, a raising/lowering operation tool 23, and a winding operation tool 24, which will be described later, are provided. An image display device 54, which will be described later, is also provided.

次に、図２から図４を用いて、遠隔操作システム１２について説明する。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。 Next, the remote control system 12 will be described with reference to FIGS. 2 to 4. FIG. Here, an operator who operates while riding on the crane 1 is referred to as "operator X1", and an operator who operates without riding on the crane 1 is referred to as "operator X2".

遠隔操作システム１２は、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。 The remote control system 12 is mainly composed of a control device 20 . Various operating tools 21 to 24 are connected to the control device 20 . Various valves 31 to 34 are connected to the control device 20 .

前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。 As described above, the boom 7 is rotatable by an actuator (see arrow A in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a turning hydraulic motor 41 . The turning hydraulic motor 41 is appropriately operated by the turning valve 31, which is a direction control valve. In other words, the turning hydraulic motor 41 is appropriately operated by the turning valve 31 switching the flow direction of the hydraulic oil. The turning valve 31 is operated based on the operation of the turning operation tool 21 by the operator X1. Also, the turning angle of the boom 7 is detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the turning angle of the boom 7 .

また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。 Further, as described above, the boom 7 can be telescopically operated by an actuator (see arrow B in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as the telescopic hydraulic cylinder 42 . The telescopic hydraulic cylinder 42 is appropriately operated by the telescopic valve 32, which is a directional control valve. That is, the telescopic hydraulic cylinder 42 is appropriately operated by switching the flow direction of the hydraulic oil by the telescopic valve 32 . The expansion/contraction valve 32 is operated based on the operation of the expansion/contraction operation tool 22 by the operator X1. Further, the telescopic length of the boom 7 is detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the telescopic length of the boom 7 .

更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。 Furthermore, as described above, the boom 7 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a hydraulic cylinder 43 for raising and lowering. The hoisting hydraulic cylinder 43 is appropriately operated by the hoisting valve 33, which is a directional control valve. That is, the hoisting hydraulic cylinder 43 is appropriately operated by switching the flow direction of the working oil by the hoisting valve 33 . The hoisting valve 33 is operated based on the operation of the hoisting operation tool 23 by the operator X1. Also, the hoisting angle of the boom 7 is detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the hoisting angle of the boom 7 .

加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、方向制御弁である昇降用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、昇降用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、昇降用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。 In addition, as described above, the hook 10 can be moved up and down by an actuator (see arrow D in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as the winding hydraulic motor 44 . The winding hydraulic motor 44 is appropriately operated by the lifting valve 34, which is a directional control valve. In other words, the winding hydraulic motor 44 is appropriately operated by switching the flow direction of the hydraulic oil by the lifting valve 34 . The lifting valve 34 is operated based on the operation of the winding operation tool 24 by the operator X1. Also, the hanging length of the hook 10 is detected by a sensor (not shown). Therefore, the control device 20 can recognize the hanging length of the hook 10 .

更に、本画像表示システムは、カメラ５１と情報中継機５２と画像表示機５４を有している。 Further, this image display system has a camera 51 , an information repeater 52 and an image display 54 .

カメラ５１は、画像を撮影するものである。カメラ５１は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ５１は、情報中継機５２に接続されている。 The camera 51 is for taking an image. A camera 51 is attached to the tip of the boom 7 to photograph the work site from above (see FIG. 1). Note that the camera 51 is connected to an information repeater 52 .

情報中継機５２は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。情報中継機５２は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、情報中継機５２は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末１３の制御装置６０に接続されている。そのため、情報中継機５２は、制御装置２０から制御装置６０へ情報を伝達することができる。また、情報中継機５２は、制御装置６０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。更に、カメラ５１が撮影した画像を制御装置２０と制御装置６０へ伝達することもできる。 The information repeater 52 transmits and receives information converted into radio signals. The information repeater 52 has at least an antenna attached to the tip portion of the boom 7 in order to reduce the influence of features and the like on radio waves. In addition to the control device 20, the information relay device 52 is connected to a control device 60 of the remote control terminal 13, which will be described later. Therefore, the information repeater 52 can transmit information from the control device 20 to the control device 60 . Information repeater 52 can also transmit information from control device 60 to control device 20 . Furthermore, the image captured by camera 51 can be transmitted to control device 20 and control device 60 .

画像表示機５４は、様々な画像を表示するものである。画像表示機５４は、オペレータＸ１が各種操作具２１～２４を操作しながら視認できるよう、キャビン１１の内部における前方側に取り付けられている。なお、画像表示機５４は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機５４を通じ、オペレータＸ１へ情報を提供することができる。 The image display device 54 displays various images. The image display device 54 is attached to the front side inside the cabin 11 so that the operator X1 can visually recognize it while operating the various operation tools 21-24. Note that the image display device 54 is connected to the control device 20 . Therefore, the control device 20 can provide information to the operator X1 through the image display device 54. FIG.

加えて、本遠隔操作システム１２は、遠隔操作端末１３を有している。遠隔操作端末１３は、制御装置６０を備えている。また、遠隔操作端末１３は、図示しない送信機と受信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末１３は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。 Additionally, the remote control system 12 has a remote control terminal 13 . The remote control terminal 13 has a control device 60 . The remote control terminal 13 also has a transmitter and a receiver (not shown). Note that the remote control terminal 13 in the present application is an example of a remote control terminal, and is not limited to this.

遠隔操作端末１３には、水平移動操作具６１が設けられている。水平移動操作具６１は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｅ参照）、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働し、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。 A horizontal movement operation tool 61 is provided in the remote control terminal 13 . The horizontal movement operation tool 61 is connected to the control device 60 . The control device 60 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 61 in an arbitrary direction (see arrow E in FIG. 3), the hook 10 or the load L suspended from the hook 10 moves in the tilted direction. In other words, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 61 in an arbitrary direction, the turning hydraulic motor 41, telescoping hydraulic cylinder 42, and hoisting hydraulic cylinder 43 are appropriately operated in association with each other, and move toward the tilted direction. The hook 10 or the load L suspended on the hook 10 is moved.

また、遠隔操作端末１３には、垂直移動操作具６２が設けられている。垂直移動操作具６２は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２を一方へ倒すと（図３における矢印Ｆ参照）、上方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。また、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２を他方へ倒すと（図３における矢印Ｇ参照）、下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２をいずれかの方向へ倒すと、巻回用油圧モータ４４が稼働し、上方又は下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。 Also, the remote control terminal 13 is provided with a vertical movement operation tool 62 . A vertical movement operation tool 62 is connected to the control device 60 . The control device 60 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, when the operator X2 tilts the vertical movement operation tool 62 to one side (see arrow F in FIG. 3), the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 moves upward. Also, when the operator X2 tilts the vertical movement operation tool 62 to the other side (see arrow G in FIG. 3), the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 moves downward. That is, when the operator X2 tilts the vertical movement operation tool 62 in any direction, the winding hydraulic motor 44 is activated, and the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 moves upward or downward. of.

このような遠隔操作端末１３によれば、オペレータＸ２は、ブーム７やウインチ９を対象として操作を行うのではなく、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌを対象として操作を行うことができる。従って、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。 According to such a remote control terminal 13, the operator X2 can operate not the boom 7 or the winch 9 but the hook 10 or the load L suspended on the hook 10. can. Therefore, the moving direction of the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 is directly instructed, and the boom 7 and the winch 9 are operated so as to realize the instruction.

加えて、遠隔操作端末１３には、角度計（いわゆるジャイロセンサを用いたもの）６３が設けられている。本実施形態において、角度計６３は、オペレータＸ２の身体に取り付けられる。具体的に説明すると、角度計６３は、オペレータＸ２が着用する遠隔操作端末１３の帯装具Ｘｅに取り付けられる（図４参照）。角度計６３は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、オペレータＸ２の向きを認識することができる。 In addition, the remote control terminal 13 is provided with a goniometer (using a so-called gyro sensor) 63 . In this embodiment, the goniometer 63 is attached to the body of the operator X2. Specifically, the goniometer 63 is attached to the strap Xe of the remote control terminal 13 worn by the operator X2 (see FIG. 4). The goniometer 63 is connected to the control device 60 . The control device 60 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, the control device 20 can recognize the orientation of the operator X2.

更に加えて、遠隔操作端末１３には、画像表示機６４が設けられている。画像表示機６４は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機６４を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機６４は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機６４を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。なお、画像表示機６４は、オペレータＸ２が各種操作具６１・６２を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末１３の正面に取り付けられている。 In addition, the remote control terminal 13 is provided with an image display device 64 . The image display device 64 is connected to the control device 60 . The control device 60 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, the control device 20 can provide information to the operator X2 through the image display device 64. FIG. On the other hand, since the image display device 64 is a so-called touch panel, it can be said that it is an input device for the operator X2. Therefore, the operator X2 can also provide information to the control device 20 through the image display device 64. FIG. The image display device 64 is attached to the front of the remote control terminal 13 so that the operator X2 can visually recognize it while operating the various operation tools 61 and 62 .

このような遠隔操作システム１２によれば、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作して作業装置４０を稼動させることができる（図３参照）。これは、一のオペレータＸ２にとって死角が多い作業現場であったとしても、複数のオペレータＸ２が順次に引き継ぎながら作業装置４０を稼動させることができるという効果を奏する。なお、作業装置４０とは、旋回体３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる「クレーン装置」を指す。 According to such a remote control system 12, a plurality of operators X2 can each operate the remote control terminal 13 to operate the work device 40 (see FIG. 3). This has the effect that even if the work site has many blind spots for one operator X2, the work device 40 can be operated while a plurality of operators X2 take over in sequence. The work device 40 is synonymous with the revolving structure 3, and refers to a “crane device” including the boom 7, the hook 10, and the like.

ところで、制御装置２０は、遠隔操作端末１３の位置を認識できるものとしている。これは、情報中継機５２のアンテナが指向特性を有することで実現できる。また、前述したように、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や伸縮長さ、起伏角度を認識できる。そのため、制御装置２０は、ブーム７の先端部分に対する遠隔操作端末１３の位置を認識できる。本願においては、ブーム７の先端部分と遠隔操作端末１３を結んだ方向を「操作方向基準Ｖ」と定義する（図６から図８参照）。但し、単に遠隔操作端末１３が向けられた方向を「操作方向基準Ｖ」としてもよい。 By the way, it is assumed that the control device 20 can recognize the position of the remote control terminal 13 . This can be realized by having the antenna of the information repeater 52 have directivity. Further, as described above, the control device 20 can recognize the turning angle, the extension/contraction length, and the hoisting angle of the boom 7 . Therefore, the control device 20 can recognize the position of the remote control terminal 13 with respect to the tip portion of the boom 7 . In the present application, the direction connecting the tip portion of the boom 7 and the remote control terminal 13 is defined as the "operation direction reference V" (see FIGS. 6 to 8). However, the direction in which the remote control terminal 13 is directed may simply be the "operation direction reference V".

次に、図５から図９を用いて、オペレータＸ２による遠隔操作端末１３の操作態様について説明する。ここでは、荷物Ｌを一方へ直線的に移動させるための操作態様について説明する。但し、本願に開示する技術的思想は、その他の操作態様にも適用できる。なお、図中の点Ｐは、カメラ５１の狙点を表すものとする。 Next, the manner in which the operator X2 operates the remote control terminal 13 will be described with reference to FIGS. 5 to 9. FIG. Here, an operation mode for linearly moving the load L in one direction will be described. However, the technical idea disclosed in this application can also be applied to other operation modes. Note that the point P in the drawing represents the target point of the camera 51 .

前述したように、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと、倒れた方向に向かって荷物Ｌが移動する。例えば、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を左方へ倒すと、左方に向かって荷物Ｌが移動する（図５における矢印Ｍ参照）。このとき、当然にブーム７の先端部分が移動するため、操作方向基準ＶもオペレータＸ２を中心に方向が遷移していくこととなる（図７及び図８における矢印Ｔ参照）。 As described above, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 61 in an arbitrary direction, the load L moves in the tilted direction. For example, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 61 leftward, the load L moves leftward (see arrow M in FIG. 5). At this time, the tip portion of the boom 7 naturally moves, so the direction of the operation direction reference V also changes around the operator X2 (see arrow T in FIGS. 7 and 8).

図６に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも右方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から右方に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。 As shown in FIG. 6, when the load L is on the right side of the traveling object 2 as seen from the operator X2, the operator X2 turns rightward from the state facing the traveling object 2, and bends his body. It can be directed to the load L. At this time, the front direction of the body is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 moves the load L toward the target point at the angle α from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point at the angle α from the operation direction reference V. can be moved by

また、図７に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２との間に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を倒す方向を角度αから角度βへ徐々に変えていくこととなる。 Further, as shown in FIG. 7, when there is a load L between the operator X2 and the traveling body 2, the operator X2 turns around to face the running body 2, and moves his/her body to the load L. can be directed. At this time, the front direction of the body is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 directs the load L toward the target point in the direction of the angle β from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point in the direction of the angle β from the operation direction reference V. can be moved by The operator X2 gradually changes the direction of tilting the horizontal movement operation tool 61 from the angle α to the angle β.

更に、図８に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも左方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から左方に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を倒す方向を角度βから角度γへ徐々に変えていくこととなる。 Furthermore, as shown in FIG. 8, when the load L is on the left side of the traveling body 2 as seen from the operator X2, the operator X2 turns left from the state facing the traveling body 2, The body can be turned toward the load L. At this time, the front direction of the body is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 directs the load L toward the target point in the direction of the angle γ from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 61 toward the target point in the direction of the angle γ from the operation direction reference V. can be moved by The operator X2 gradually changes the direction of tilting the horizontal movement operation tool 61 from the angle β to the angle γ.

このように、オペレータＸ２は、常に身体を荷物Ｌに向けるべく、荷物Ｌの移動に合わせて向き直らなければならない。これは、角度計６３がオペレータＸ２の身体に取り付けられているからである。しかし、荷物Ｌの目標地点が不変であるにも関わらず、操作方向基準Ｖの方向が徐々に遷移していくため、常に水平移動操作具６１を目標地点に向けて倒しておけばよいこととなる。 In this way, the operator X2 must turn around as the load L moves so that the operator X2 always faces the load L. This is because the goniometer 63 is attached to the body of the operator X2. However, although the target point of the load L remains unchanged, the direction of the operation direction reference V gradually changes. Become.

以上のように、本クレーン１は、オペレータＸ２の身体に取り付けられて当該オペレータＸ２の向きを検出する角度計６３を具備している。そして、角度計６３が検出した身体方向に基づいて作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶがオペレータＸ２の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 includes the goniometer 63 attached to the body of the operator X2 to detect the orientation of the operator X2. Then, the operating direction reference V of the work device 40 is corrected based on the body direction detected by the goniometer 63 . According to the crane 1, the operation direction reference V of the work device 40 is corrected according to the orientation of the operator X2. It's hard to get confused.

加えて、本クレーン１は、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖを自動的に設定するが、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖに関しては、手動操作によって設定するとしてもよい。例えば、遠隔操作端末１３にダイヤル６５とボタン６６を設け（図３参照）、ダイヤル６５が指し示す方向を荷物Ｌに向けた状態でボタン６６を押すと、操作方向基準Ｖが設定されるとするのである。こうすることで、オペレータＸ２が操作方向基準Ｖの方向を意識的に確認して設定を行うので、方向の校正（キャリブレーション）を図ることができる。 In addition, although the crane 1 automatically sets the operating direction reference V at the start of remote control, the operating direction reference V at the start of remote control may be set manually. For example, the remote control terminal 13 is provided with a dial 65 and a button 66 (see FIG. 3), and when the button 66 is pressed with the direction indicated by the dial 65 facing the load L, the operation direction reference V is set. be. By doing so, the operator X2 consciously confirms the direction of the operation direction reference V and sets it, so that the direction can be calibrated.

このように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３に作業装置４０の操作方向基準Ｖを校正する操作具（ダイヤル６５及びボタン６６）を具備している。そして、操作具（６５・６６）によって定めた作業装置４０の操作方向基準Ｖから角度計６３が検出した身体方向に基づいて当該作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶをオペレータＸ２が任意に定めることができ、この操作方向基準ＶがオペレータＸ２の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 has the operation tool (the dial 65 and the button 66 ) for calibrating the operation direction reference V of the working device 40 in the remote control terminal 13 . Then, the operating direction reference V of the working device 40 is corrected based on the body direction detected by the goniometer 63 from the operating direction reference V of the working device 40 determined by the operating tool (65, 66). According to the crane 1, the operator X2 can arbitrarily determine the operating direction reference V of the working device 40, and the operating direction reference V is corrected according to the orientation of the operator X2. Even if the remote control terminal 13 turns around, it is difficult to confuse which direction the remote control terminal 13 is operated.

更に加えて、本クレーン１は、キャビン１１の内側に画像表示機５４を備えている。画像表示機５４には、走行体２を手前とする方向で画像が表示される（図９の（Ａ）参照）。また、本クレーン１は、遠隔操作端末１３に画像表示機６４が配置されている。画像表示機６４には、遠隔操作端末１３を手前とする方向で画像が表示される（図９の（Ｂ）参照）。画像表示機６４には、作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。 In addition, the crane 1 has an image display device 54 inside the cabin 11 . An image is displayed on the image display device 54 in the direction of the traveling body 2 (see FIG. 9A). In addition, the crane 1 has an image display device 64 arranged in the remote control terminal 13 . An image is displayed on the image display device 64 in the direction of the remote control terminal 13 (see FIG. 9B). The image display device 64 displays the operating direction reference V of the work device 40 .

このように、本クレーン１は、作業装置４０に支持されるカメラ５１と、遠隔操作端末１３に配置される画像表示機６４と、を具備している。そして、画像表示機６４には、カメラ５１が撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。かかるクレーン１によれば、画像表示機６４を見ると作業装置４０の操作方向基準Ｖがわかるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 includes the camera 51 supported by the work device 40 and the image display device 64 arranged on the remote control terminal 13 . The image display device 64 displays the image captured by the camera 51 and also displays the operation direction reference V of the work device 40 on the image. According to the crane 1, since the operation direction reference V of the work device 40 can be known by looking at the image display device 64, even if the operator X2 turns around during remote operation, which direction will the operation direction of the remote control terminal 13 be? Not easy to confuse.

同時に、画像表示機５４・６４には、遠隔操作端末１３の位置方向を表す標識Ｍ１を表示するとしてもよい。また、画像表示機５４・６４には、走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示するとしてもよい。更に、画像表示機５４・６４には、東西南北の方位を表す標識Ｍ３を表示するとしてもよい。このようにすることで、より遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくくなる。なお、図９の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、荷物Ｌの移動方向を表す矢印Ｓが表示されるとしてもよい。このとき、矢印Ｓの長さは、荷物Ｌの移動速度に相当しており、矢印Ｓのうち黒染部分の長さは、ブーム７の先端部分に対する荷物Ｌの偏移距離（慣性力による差異）に相当している。 At the same time, the image display devices 54 and 64 may display a sign M1 indicating the position and direction of the remote control terminal 13 . Further, the image display devices 54 and 64 may display a mark M2 indicating the position and direction of the traveling body 2. FIG. Further, the image display devices 54 and 64 may display a sign M3 indicating the north, south, east, and west directions. By doing so, confusion about which direction the remote control terminal 13 should be operated is less likely to occur. Note that, as shown in FIGS. 9A and 9B, an arrow S representing the movement direction of the load L may be displayed. At this time, the length of the arrow S corresponds to the moving speed of the load L, and the length of the blackened portion of the arrow S corresponds to the displacement distance of the load L with respect to the tip of the boom 7 (difference due to inertial force). ).

次に、他の実施形態に係るクレーン１について説明する。ここでは、異なる部分に着目して説明する。 Next, a crane 1 according to another embodiment will be described. Here, description will be made focusing on different parts.

本遠隔操作システム１２は、遠隔操作端末１４を有している。遠隔操作端末１４は、制御装置７０を備えている。また、遠隔操作端末１４は、図示しない送信機と受信機を備えている。 The remote control system 12 has a remote control terminal 14 . The remote control terminal 14 has a control device 70 . The remote control terminal 14 also has a transmitter and a receiver (not shown).

遠隔操作端末１４には、水平移動操作具７１が設けられている。オペレータＸ２が水平移動操作具７１を任意の方向へ倒すと（図１１における矢印Ｅ参照）、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。 A horizontal movement operation tool 71 is provided in the remote control terminal 14 . When the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 71 in an arbitrary direction (see arrow E in FIG. 11), the hook 10 or the load L suspended from the hook 10 moves in the tilted direction.

また、遠隔操作端末１４には、垂直移動操作具７２が設けられている。オペレータＸ２が垂直移動操作具７２を一方へ倒すと（図１１における矢印Ｆ参照）、上方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。また、オペレータＸ２が垂直移動操作具７２を他方へ倒すと（図１１における矢印Ｇ参照）、下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。 Also, the remote control terminal 14 is provided with a vertical movement operation tool 72 . When the operator X2 tilts the vertical movement operation tool 72 to one side (see arrow F in FIG. 11), the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 moves upward. Also, when the operator X2 tilts the vertical movement operation tool 72 to the other side (see arrow G in FIG. 11), the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 moves downward.

このような遠隔操作端末１４によれば、オペレータＸ２は、ブーム７やウインチ９を対象として操作を行うのではなく、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌを対象として操作を行うことができる。従って、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。 According to such a remote control terminal 14, the operator X2 can operate not the boom 7 or the winch 9 but the hook 10 or the load L suspended on the hook 10. can. Therefore, the moving direction of the hook 10 or the load L suspended on the hook 10 is directly instructed, and the boom 7 and the winch 9 are operated so as to realize the instruction.

加えて、遠隔操作端末１４には、角度計（いわゆるジャイロセンサを用いたもの）７３が設けられている。本実施形態において、角度計７３は、遠隔操作端末１４の所定部に取り付けられる（図１２参照）。角度計７３は、制御装置７０に接続されている。そして、制御装置７０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、遠隔操作端末１４の向きを認識することができる。 In addition, the remote control terminal 14 is provided with a goniometer (using a so-called gyro sensor) 73 . In this embodiment, the goniometer 73 is attached to a predetermined portion of the remote control terminal 14 (see FIG. 12). The goniometer 73 is connected to the control device 70 . The control device 70 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, the control device 20 can recognize the orientation of the remote control terminal 14 .

更に加えて、遠隔操作端末１４には、画像表示機７４が設けられている。画像表示機７４は、制御装置７０に接続されている。そして、制御装置７０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機７４を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機７４は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機７４を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。 In addition, the remote control terminal 14 is provided with an image display device 74 . The image display device 74 is connected to the control device 70 . The control device 70 is connected to the above-described control device 20 via radio signals. Therefore, the control device 20 can provide information to the operator X2 through the image display device 74. FIG. On the other hand, since the image display device 74 is a so-called touch panel, it can be said that it is an input device for the operator X2. Therefore, the operator X2 can also provide information to the control device 20 through the image display device 74. FIG.

ところで、制御装置２０は、遠隔操作端末１４の位置を認識できるものとしている。これは、情報中継機５２のアンテナが指向特性を有することで実現できる。また、前述したように、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や伸縮長さ、起伏角度を認識できる。そのため、制御装置２０は、ブーム７の先端部分に対する遠隔操作端末１４の位置を認識できる。本願においては、ブーム７の先端部分と遠隔操作端末１４を結んだ方向を「操作方向基準Ｖ」と定義する（図１４から図１６参照）。但し、単に遠隔操作端末１４が向けられた方向を「操作方向基準Ｖ」としてもよい。 By the way, it is assumed that the control device 20 can recognize the position of the remote control terminal 14 . This can be realized by having the antenna of the information repeater 52 have directivity. Further, as described above, the control device 20 can recognize the turning angle, the extension/contraction length, and the hoisting angle of the boom 7 . Therefore, the control device 20 can recognize the position of the remote control terminal 14 with respect to the tip portion of the boom 7 . In the present application, the direction connecting the tip portion of the boom 7 and the remote control terminal 14 is defined as the "operation direction reference V" (see FIGS. 14 to 16). However, the direction in which the remote control terminal 14 is directed may simply be the "operation direction reference V".

次に、図１３から図１７を用いて、オペレータＸ２による遠隔操作端末１４の操作態様について説明する。ここでは、荷物Ｌを一方へ直線的に移動させるための操作態様について説明する。但し、本願に開示する技術的思想は、その他の操作態様にも適用できる。なお、図中の点Ｐは、カメラ５１の狙点を表すものとする。 Next, the manner in which the operator X2 operates the remote control terminal 14 will be described with reference to FIGS. 13 to 17. FIG. Here, an operation mode for linearly moving the load L in one direction will be described. However, the technical idea disclosed in this application can also be applied to other operation modes. Note that the point P in the drawing represents the target point of the camera 51 .

前述したように、オペレータＸ２が水平移動操作具７１を任意の方向へ倒すと、倒れた方向に向かって荷物Ｌが移動する。例えば、オペレータＸ２が水平移動操作具７１を左方へ倒すと、左方に向かって荷物Ｌが移動する（図１３における矢印Ｍ参照）。このとき、当然にブーム７の先端部分が移動するため、操作方向基準ＶもオペレータＸ２を中心に方向が遷移していくこととなる（図１５及び図１６における矢印Ｔ参照）。 As described above, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 71 in an arbitrary direction, the load L moves in the tilted direction. For example, when the operator X2 tilts the horizontal movement operation tool 71 leftward, the load L moves leftward (see arrow M in FIG. 13). At this time, since the tip portion of the boom 7 naturally moves, the direction of the operation direction reference V also changes around the operator X2 (see arrow T in FIGS. 15 and 16).

図１４に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも右方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から右方に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。 As shown in FIG. 14, when the load L is on the right side of the traveling object 2 as seen from the operator X2, the operator X2 turns rightward from the state facing the traveling object 2 to perform the remote operation. The terminal 14 can be aimed at the load L. At this time, the front direction of the remote control terminal 14 is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 directs the load L toward the target point at the angle α from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point at the angle α from the operation direction reference V. can be moved by

また、図１５に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２との間に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を倒す方向を角度αから角度βへ徐々に変えていくこととなる。 Further, as shown in FIG. 15, when there is a load L between the operator X2 and the traveling object 2, the operator X2 turns around to face the traveling object 2, and operates the remote control terminal 14. It can be directed to the load L. At this time, the front direction of the remote control terminal 14 is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 directs the load L toward the target point in the direction of the angle β from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point in the direction of the angle β from the operation direction reference V. can be moved by The operator X2 gradually changes the direction of tilting the horizontal movement operation tool 71 from the angle α to the angle β.

更に、図１６に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも左方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から左方に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を倒す方向を角度βから角度γへ徐々に変えていくこととなる。 Furthermore, as shown in FIG. 16, when the load L is on the left side of the traveling body 2 as seen from the operator X2, the operator X2 turns left from the state facing the traveling body 2, The remote control terminal 14 can be directed toward the package L. At this time, the front direction of the remote control terminal 14 is along the operation direction reference V. FIG. The operator X2 can move the load L toward the target point (see arrow M) by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point of the load L (see arrow H). That is, the operator X2 directs the load L toward the target point in the direction of the angle γ from the operation direction reference V by tilting the horizontal movement operation tool 71 toward the target point in the direction of the angle γ from the operation direction reference V. can be moved by The operator X2 gradually changes the direction in which the horizontal movement operation tool 71 is tilted from the angle β to the angle γ.

このように、オペレータＸ２は、常に遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けるべく、荷物Ｌの移動に合わせて向き直らなければならない。これは、角度計７３が遠隔操作端末１４に取り付けられているからである。しかし、荷物Ｌの目標地点が不変であるにも関わらず、操作方向基準Ｖの方向が徐々に遷移していくため、常に水平移動操作具７１を目標地点に向けて倒しておけばよいこととなる。 In this manner, the operator X2 must always turn the remote control terminal 14 toward the load L as the load L moves. This is because the goniometer 73 is attached to the remote control terminal 14 . However, although the target point of the load L remains unchanged, the direction of the operation direction reference V gradually changes. Become.

以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に取り付けられて当該遠隔操作端末１４の向きを検出する角度計７３を具備している。そして、角度計７３が検出した端末方向に基づいて作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準Ｖが遠隔操作端末１４の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 includes the goniometer 73 attached to the remote control terminal 14 to detect the orientation of the remote control terminal 14 . Then, the operating direction reference V of the work device 40 is corrected based on the terminal direction detected by the goniometer 73 . According to the crane 1, since the operation direction reference V of the work device 40 is corrected according to the orientation of the remote control terminal 14, even if the operator X2 turns around during remote operation, the operation direction of the remote control terminal 14 is changed. It's hard to get confused about which way to go.

加えて、本クレーン１は、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖを自動的に設定するが、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖに関しては、手動操作によって設定するとしてもよい。例えば、遠隔操作端末１４にダイヤル７５とボタン７６を設け（図１１参照）、ダイヤル７５が指し示す方向を荷物Ｌに向けた状態でボタン７６を押すと、操作方向基準Ｖが設定されるとするのである。こうすることで、オペレータＸ２が操作方向基準Ｖの方向を意識的に確認して設定を行うので、方向の校正（キャリブレーション）を図ることができる。 In addition, although the crane 1 automatically sets the operating direction reference V at the start of remote control, the operating direction reference V at the start of remote control may be set manually. For example, the remote control terminal 14 is provided with a dial 75 and a button 76 (see FIG. 11), and when the button 76 is pressed with the direction indicated by the dial 75 facing the load L, the operation direction reference V is set. be. By doing so, the operator X2 consciously confirms the direction of the operation direction reference V and sets it, so that the direction can be calibrated.

このように、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に作業装置４０の操作方向基準Ｖを校正する操作具（ダイヤル７５及びボタン７６）を具備している。そして、操作具（７５・７６）によって定めた作業装置４０の操作方向基準Ｖから角度計７３が検出した端末方向に基づいて当該作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶをオペレータＸ２が任意に定めることができ、この操作方向基準Ｖが遠隔操作端末１４の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 has the operating tools (the dial 75 and the button 76 ) for calibrating the operating direction reference V of the working device 40 in the remote control terminal 14 . Then, the operating direction reference V of the working device 40 is corrected based on the terminal direction detected by the goniometer 73 from the operating direction reference V of the working device 40 determined by the operating tools (75 and 76). According to the crane 1, the operator X2 can arbitrarily determine the operating direction reference V of the work device 40, and the operating direction reference V is corrected according to the orientation of the remote control terminal 14. Even if the operator X2 turns around, he/she is less likely to be confused about which direction the remote control terminal 14 should be operated.

更に加えて、本クレーン１は、キャビン１１の内側に画像表示機５４を備えている。画像表示機５４には、走行体２を手前とする方向で画像が表示される（図１７の（Ａ）参照）。また、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に画像表示機７４が配置されている。画像表示機７４には、遠隔操作端末１４を手前とする方向で画像が表示される（図１７の（Ｂ）参照）。画像表示機７４には、作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。 In addition, the crane 1 has an image display device 54 inside the cabin 11 . An image is displayed on the image display device 54 in the direction in which the traveling body 2 is in front (see FIG. 17A). In addition, the crane 1 is provided with an image display device 74 in the remote control terminal 14 . An image is displayed on the image display device 74 in the direction of the remote control terminal 14 (see FIG. 17B). The image display device 74 displays the operating direction reference V of the work device 40 .

このように、本クレーン１は、作業装置４０に支持されるカメラ５１と、遠隔操作端末１４に配置される画像表示機７４と、を具備している。そして、画像表示機７４には、カメラ５１が撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。かかるクレーン１によれば、画像表示機７４を見ると作業装置４０の操作方向基準Ｖがわかるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。 As described above, the crane 1 includes the camera 51 supported by the work device 40 and the image display device 74 arranged on the remote control terminal 14 . Then, the image captured by the camera 51 is displayed on the image display device 74, and the operation direction reference V of the work device 40 is displayed on the image. According to the crane 1, since the operation direction reference V of the work device 40 can be known by looking at the image display device 74, even if the operator X2 turns around during remote operation, which direction the remote control terminal 14 will be operated. Not easy to confuse.

同時に、画像表示機５４・７４には、遠隔操作端末１４の位置方向を表す標識Ｍ１を表示するとしてもよい。また、画像表示機５４・７４には、走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示するとしてもよい。更に、画像表示機５４・７４には、東西南北の方位を表す標識Ｍ３を表示するとしてもよい。このようにすることで、より遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくくなる。なお、図１７の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、荷物Ｌの移動方向を表す矢印Ｓが表示されるとしてもよい。このとき、矢印Ｓの長さは、荷物Ｌの移動速度に相当しており、矢印Ｓのうち黒染部分の長さは、ブーム７の先端部分に対する荷物Ｌの偏移距離（慣性力による差異）に相当している。 At the same time, the image display devices 54 and 74 may display a sign M1 indicating the position and direction of the remote control terminal 14 . Further, the image display devices 54 and 74 may display a mark M2 indicating the position and direction of the traveling body 2. FIG. Furthermore, the image display devices 54 and 74 may display a sign M3 indicating the north, south, east, and west directions. By doing so, confusion about which direction the remote control terminal 14 should be operated is less likely to occur. In addition, as shown in FIGS. 17A and 17B, an arrow S representing the moving direction of the load L may be displayed. At this time, the length of the arrow S corresponds to the moving speed of the load L, and the length of the blackened portion of the arrow S corresponds to the displacement distance of the load L with respect to the tip of the boom 7 (difference due to inertial force). ).

最後に、本願に開示する技術的思想は、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車等にも適用できる。加えて、本願に開示する技術的思想は、角度計６３・７３に方位計やＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を含むものとする。 Finally, the technical idea disclosed in the present application can also be applied to other work vehicles in which the work device can be operated by a remote control terminal. For example, it can also be applied to an aerial work vehicle or the like. In addition, the technical idea disclosed in the present application includes the compass and GNSS (Global Navigation Satellite System) in the goniometers 63 and 73 .

１クレーン（作業車両）
２走行体
３旋回体
１２遠隔操作システム
１３遠隔操作端末
２０制御装置
４０作業装置
５１カメラ
６０制御装置
６１水平移動操作具
６２垂直移動操作具
６３角度計
６４画像表示機
６５ダイヤル（操作具）
６６ボタン（操作具）
Ｌ荷物
Ｖ操作方向基準
Ｘ１オペレータ
Ｘ２オペレータ 1 Crane (work vehicle)
2 Traveling body 3 Revolving body 12 Remote control system 13 Remote control terminal 20 Control device 40 Work device 51 Camera 60 Control device 61 Horizontal movement operation tool 62 Vertical movement operation tool 63 Angle meter 64 Image display device 65 Dial (operation tool)
66 buttons (operating tools)
L Luggage V Operating direction reference X1 Operator X2 Operator

Claims

a running body;
a work device supported by the traveling body,
In a working vehicle in which the working device is operable by a remote control terminal,
Equipped with a goniometer that is attached to the operator's body and detects the orientation of the operator,
correcting the operating direction reference of the work device based on the body direction detected by the goniometer ;
The operating direction reference of the working device is a direction connecting a tip portion of a boom of the working device and the remote control terminal, or a direction in which the remote control terminal is directed,
a camera supported by the working device;
an image display device arranged on the remote control terminal,
The work vehicle , wherein the image display device displays an image captured by the camera, and an operation direction reference of the work device is displayed on the image .

The remote control terminal is equipped with an operation tool for calibrating the operation direction reference of the work device,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein the operation direction reference of the work device is corrected based on the body direction detected by the goniometer from the operation direction reference of the work device determined by the operating tool. .

a running body;
a work device supported by the traveling body,
In a working vehicle in which the working device is operable by a remote control terminal,
a goniometer attached to the remote control terminal for detecting the orientation of the remote control terminal;
correcting an operation direction reference of the work device based on the terminal direction detected by the goniometer;
The operating direction reference of the working device is a direction connecting a tip portion of a boom of the working device and the remote control terminal, or a direction in which the remote control terminal is directed,
a camera supported by the working device;
an image display device arranged on the remote control terminal,
The work vehicle, wherein the image display device displays an image captured by the camera, and an operation direction reference of the work device is displayed on the image.