JP2019158047A - Wheel module, moving mechanism, and wheel module control method - Google Patents

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Abstract

To provide a wheel module which enables improvement of safety when restriction of rotation of a rotary shaft is released by manual operation, and to provide a moving mechanism and a wheel module control method.SOLUTION: A wheel module 200 according to one embodiment includes: a brake part 20; a restriction release part 40; and a release detection sensor 61. The brake part 20 includes: a brake disc 21 which rotates with a rotary shaft 17 of a driving part 12; a friction plate 22 which slidably contacts with the brake disc 21 to restrict rotation of the rotary shaft 17; a spring member which biases the friction plate 22 to the brake disc 21 side; and an electromagnetic coil 26 which releases restriction of the rotation of the rotary shaft 17 by energization. The restriction release part 40 releases the restriction of the rotation of the rotary shaft 17 by manual operation. The release detection sensor 61 detects that the restriction release part 40 releasing the restriction of the rotation of the rotary shaft 17.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法に関する。   The present invention relates to a wheel module, a moving mechanism, and a method for controlling the wheel module.

従来、駆動モータの回転シャフトの回転を規制するブレーキ装置が種々提案されている。ブレーキ装置としては、例えば、バネを用いてアーマチュアを回転シャフトとともに回転する回転円板へ付勢することで回転シャフトの回転を規制する一方、電磁コイルに通電してアーマチュアを回転体から離間させることで制動を解除する電磁ブレーキ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。   Conventionally, various brake devices that restrict the rotation of the rotating shaft of the drive motor have been proposed. As a brake device, for example, the rotation of the rotating shaft is regulated by urging the armature to the rotating disk that rotates together with the rotating shaft using a spring, while the armature is separated from the rotating body by energizing the electromagnetic coil. An electromagnetic brake device that releases braking is known (for example, see Patent Document 1).

また、従来技術にあっては、例えば電磁ブレーキ装置へ通電できないような故障やバッテリ切れ等が発生した場合、電磁ブレーキ装置が回転シャフトの回転を規制した状態で固定されるため、手動操作によって回転シャフトの回転の規制を解除できるように構成される。   In addition, in the prior art, for example, when a failure that prevents energization of the electromagnetic brake device or a battery exhaustion occurs, the electromagnetic brake device is fixed in a state in which the rotation of the rotary shaft is restricted. It is configured to be able to release the restriction on the rotation of the shaft.

特開平５−３９８１７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-39817

しかしながら、従来技術においては、例えば、手動操作による回転規制の解除がなされた状態のまま、駆動モータを再度駆動させてしまうと、電磁ブレーキがかからないため、回転シャフトの回転が規制されず、停止できないおそれがあった。   However, in the prior art, for example, if the drive motor is driven again in a state where the rotation restriction is released by manual operation, the electromagnetic brake is not applied, so the rotation of the rotary shaft is not restricted and cannot be stopped. There was a fear.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、手動操作によって回転シャフトの回転の規制が解除されたときの安全性を向上させることができる車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and it is possible to improve the safety when the restriction of the rotation of the rotating shaft is released by manual operation, and the control of the wheel module, the moving mechanism, and the wheel module. It aims to provide a method.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る車輪モジュールは、ブレーキ部と、規制解除部と、解除検出センサとを備える。ブレーキ部は、ホイールを回転させる駆動部の回転シャフトとともに回転する回転体と、前記回転体と摺接して前記回転シャフトの回転を規制する摩擦体と、前記摩擦体を前記回転体側へ付勢する付勢体と、通電によって前記付勢体の付勢力に抗して前記摩擦体を前記回転体から離間させて前記回転シャフトの回転の規制を解除する電磁コイルとを備える。規制解除部は、手動操作によって前記回転シャフトの回転の規制を解除する。解除検出センサは、前記規制解除部によって前記回転シャフトの回転の規制が解除されたことを検出する。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a wheel module according to an aspect of the present invention includes a brake unit, a regulation release unit, and a release detection sensor. The brake unit rotates with a rotating shaft of a driving unit that rotates the wheel, a friction body that slides in contact with the rotating body and restricts rotation of the rotating shaft, and biases the friction body toward the rotating body. An urging body; and an electromagnetic coil that releases the restriction of rotation of the rotating shaft by separating the friction body from the rotating body against energizing force of the urging body by energization. The restriction release unit releases the restriction on the rotation of the rotating shaft by manual operation. The release detection sensor detects that the restriction release of the rotation shaft is released by the restriction release unit.

本発明の一態様によれば、手動操作によって回転シャフトの回転の規制が解除されたときの安全性を向上させることができる。   According to one aspect of the present invention, it is possible to improve safety when the restriction on the rotation of the rotating shaft is released by a manual operation.

図１は、第１の実施形態に係る車輪モジュールを備えた台車の外観を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a carriage provided with a wheel module according to the first embodiment. 図２は、車輪モジュールの外観を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an appearance of the wheel module. 図３は、図２のIII−III線断面図である。3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 図４は、図３に示すブレーキ部付近の拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of the vicinity of the brake portion shown in FIG. 図５は、規制解除部およびブレーキ部を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the restriction release portion and the brake portion. 図６は、規制解除部の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of the restriction release unit. 図７は、車輪モジュールの制御システムの機能的構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a functional configuration of a wheel module control system. 図８は、制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by the control device. 図９は、第２の実施形態に係る車輪モジュールの操作部付近の斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of the vicinity of the operation unit of the wheel module according to the second embodiment. 図１０は、図９のＸ−Ｘ線断面図である。10 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG. 図１１は、第３の実施形態に係る車輪モジュールの操作部付近の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of the vicinity of the operation unit of the wheel module according to the third embodiment. 図１２は、図１１のXII−XII線断面図である。12 is a cross-sectional view taken along line XII-XII in FIG.

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法について図面を参照して説明する。なお、図面は模式的なものであり、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。また、図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。 (First embodiment)
Hereinafter, a wheel module, a moving mechanism, and a method for controlling the wheel module according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. Note that the drawings are schematic, and the relationship between the dimensions of the elements in the drawings, the ratio of the elements, and the like may differ from the actual ones. Also, there are cases in which parts having different dimensional relationships and ratios are included between the drawings.

＜車輪モジュールを備えた台車の構成＞
図１は、第１の実施形態に係る車輪モジュールを備えた台車の外観を示す斜視図である。図１に示すように、台車１００は、荷台１１０と、取っ手１２０と、車輪モジュール２００とを備える。荷台１１０は、機体を構成する。 <Configuration of the carriage with wheel module>
FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a carriage provided with a wheel module according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the carriage 100 includes a loading platform 110, a handle 120, and a wheel module 200. The loading platform 110 constitutes an airframe.

荷台１１０は、厚板状に形成された部材であり、表面に荷物が載せられる。取っ手１２０は、利用者が台車１００を移動する際に把持するための湾曲した棒状の部材であり、荷台１１０の上面に取り付けられている。車輪モジュール２００は、図示していないバッテリなどの電源から供給される駆動電流によって回転する車輪であり、荷台１１０の裏面に取り付けられている。   The loading platform 110 is a member formed in a thick plate shape, and a load is placed on the surface. The handle 120 is a curved rod-shaped member that is gripped when the user moves the carriage 100, and is attached to the upper surface of the loading platform 110. The wheel module 200 is a wheel that is rotated by a driving current supplied from a power source such as a battery (not shown), and is attached to the back surface of the loading platform 110.

車輪モジュール２００は、台車１００の移動機構として用いられる。例えば、車輪モジュール２００は、利用者が荷台１１０に荷物を載せて運搬する際の補助用に駆動されたり、台車１００が他の台車１００に追従して自走する機能を有する場合に、他の台車１００との間の距離に応じて駆動されたりする。なお、車輪モジュール２００は、台車１００に前輪として備えられてもよいし、中輪として備えられてもよいし、後輪として備えられてもよいし、前輪・中輪・後輪のいずれか２以上の組み合わせとして備えられてもよい。例えば、６輪の台車とした場合、旋回性能が高くなるが、４輪等、備えられる車輪の数は限定されない。   The wheel module 200 is used as a moving mechanism for the carriage 100. For example, the wheel module 200 is driven for assistance when a user carries a load on the loading platform 110, or when the cart 100 has a function of following the other cart 100 to self-run, It is driven according to the distance from the cart 100. The wheel module 200 may be provided as a front wheel, a middle wheel, a rear wheel, or a front wheel / middle wheel / rear wheel in the cart 100. It may be provided as a combination of the above. For example, in the case of a six-wheel carriage, the turning performance is improved, but the number of wheels such as four wheels is not limited.

また、車輪モジュール２００は、例えば、運送・搬送用ロボットや、清掃用ロボット等の所謂サービスロボットの移動機構として用いることもできる。   The wheel module 200 can also be used as a moving mechanism of a so-called service robot such as a transport / conveyance robot or a cleaning robot.

図２は、車輪モジュール２００の外観を示す斜視図である。図２に示すように、車輪モジュール２００は、接続部材２１０と、車輪部２２０とを有する。なお、車輪モジュール２００は、車輪部２２０のみで構成されてもよい。   FIG. 2 is a perspective view showing an appearance of the wheel module 200. As shown in FIG. 2, the wheel module 200 includes a connection member 210 and a wheel portion 220. In addition, the wheel module 200 may be comprised only by the wheel part 220. FIG.

接続部材２１０は、台車１００と車輪部２２０とを接続する部材である。例えば、接続部材２１０は、固定部２１１と、第１保持部２１２と、第２保持部２１３とを備える。なお、固定部２１１と第１保持部２１２とは、別体に形成されてもよいし、一体に形成されてもよい。   The connection member 210 is a member that connects the carriage 100 and the wheel portion 220. For example, the connection member 210 includes a fixing part 211, a first holding part 212, and a second holding part 213. In addition, the fixing | fixed part 211 and the 1st holding | maintenance part 212 may be formed separately, and may be formed integrally.

固定部２１１は、厚板状に形成されるとともに、上面２１１ａが台車１００における荷台１１０（図１参照）の裏面に取り付けられて固定される。第１保持部２１２は、固定部２１１の端部から鉛直方向（下方）に延在する部材である。第２保持部２１３は、第１保持部２１２の下方に配置され、第１保持部２１２の下端との間に車輪部２２０の一部を挟んだ状態で、例えばネジなどにより、第１保持部２１２に取り付けられる。これにより、車輪部２２０は、第１保持部２１２および第２保持部２１３によって保持されつつ、固定部２１１を介して台車１００に接続される。   The fixing portion 211 is formed in a thick plate shape, and the upper surface 211a is attached and fixed to the back surface of the loading platform 110 (see FIG. 1) in the cart 100. The first holding portion 212 is a member that extends in the vertical direction (downward) from the end portion of the fixed portion 211. The second holding part 213 is disposed below the first holding part 212, and a part of the wheel part 220 is sandwiched between the first holding part 212 and the lower end of the first holding part 212. 212. Thereby, the wheel unit 220 is connected to the carriage 100 via the fixing unit 211 while being held by the first holding unit 212 and the second holding unit 213.

車輪部２２０は、タイヤ１０と、ホイール１１（後述する図３参照）と、駆動部１２と、ブレーキ部（制動部）２０と、規制解除部４０とを備える。   The wheel unit 220 includes a tire 10, a wheel 11 (see FIG. 3 described later), a drive unit 12, a brake unit (braking unit) 20, and a restriction release unit 40.

図３は、図２のIII−III線断面図であり、また、軸方向に沿った車輪モジュール２００の断面図である。図３に示すように、タイヤ１０は、ゴムなど弾力性を有する部材によって形成される。例えば、タイヤ１０は、円筒状の部材であり、直径は１００〜３００ｍｍであるが、これに限られない。ホイール１１は、円筒状に形成され、外周側にタイヤ１０が取り付けられる。   3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 2 and is a cross-sectional view of the wheel module 200 along the axial direction. As shown in FIG. 3, the tire 10 is formed of an elastic member such as rubber. For example, the tire 10 is a cylindrical member and has a diameter of 100 to 300 mm, but is not limited thereto. The wheel 11 is formed in a cylindrical shape, and the tire 10 is attached to the outer peripheral side.

＜駆動部の構成＞
駆動部１２は、ホイール１１の内側、具体的には、ホイール１１よりも径方向内側に配置され、回転軸Ａを中心にホイール１１を回転させる。例えば、駆動部１２は、ステータ１５と、ロータ１６と、回転シャフト１７と、筐体１８とを備える。 <Configuration of drive unit>
The drive unit 12 is disposed on the inner side of the wheel 11, specifically, on the inner side in the radial direction of the wheel 11, and rotates the wheel 11 about the rotation axis A. For example, the drive unit 12 includes a stator 15, a rotor 16, a rotating shaft 17, and a housing 18.

例えば、ステータ１５とロータ１６とはインナーロータ型のモータを構成しており、駆動電流が供給されることによって、回転軸Ａを中心にロータ１６が回転する。ロータ１６の回転によって発生した回転力は、回転シャフト１７および歯車機構（例えば遊星歯車機構。図示せず）を介してホイール１１に伝達される。これにより、ホイール１１とともにタイヤ１０が回転する。   For example, the stator 15 and the rotor 16 constitute an inner rotor type motor, and the rotor 16 rotates about the rotation axis A when a drive current is supplied. The rotational force generated by the rotation of the rotor 16 is transmitted to the wheel 11 via the rotating shaft 17 and a gear mechanism (for example, a planetary gear mechanism, not shown). As a result, the tire 10 rotates together with the wheel 11.

ステータ１５は、駆動電流によって、回転軸Ａを中心にロータ１６を回転させる。具体的には、ステータ１５は、中空の円筒状に形成されたステータ基部の内周面に複数の突極が周方向に並べて配置された構成を有しており、各突極にコイルが巻回される。   The stator 15 rotates the rotor 16 about the rotation axis A by a drive current. Specifically, the stator 15 has a configuration in which a plurality of salient poles are arranged in the circumferential direction on the inner peripheral surface of a stator base formed in a hollow cylindrical shape, and a coil is wound around each salient pole. Turned.

ロータ１６は、ステータ１５よりも径方向内側に配置されており、ステータ１５に対して回転軸Ａを中心に回転することで、ホイール１１を回転させる。具体的には、ロータ１６は、円柱状に形成された基部の外周面に沿って複数の磁石が周方向に並べて配置された構成を有しており、各磁石が、ステータ１５の各コイルと対向するように配置される。これにより、ロータ１６は、ステータ１５のコイルに駆動電流が流れた際にコイルに発生する電磁力によって、回転軸Ａを中心に回転する。   The rotor 16 is disposed radially inward of the stator 15, and rotates the wheel 11 by rotating around the rotation axis A with respect to the stator 15. Specifically, the rotor 16 has a configuration in which a plurality of magnets are arranged in a circumferential direction along an outer peripheral surface of a base portion formed in a columnar shape, and each magnet is connected to each coil of the stator 15. It arrange | positions so that it may oppose. Thereby, the rotor 16 rotates around the rotation axis A by the electromagnetic force generated in the coil when the drive current flows through the coil of the stator 15.

回転シャフト１７は、軸心が回転軸Ａと一致するように配置され、ロータ１６の中心を貫通した状態で、ロータ１６に固定されている。ここで、回転シャフト１７は、ベアリング１９ａ，１９ｂを介して回転自在に筐体１８に支持される。これにより、回転シャフト１７は、ロータ１６の回転に応じて、回転軸Ａを中心に回転する。   The rotating shaft 17 is disposed so that the axis of the rotating shaft 17 coincides with the rotating shaft A, and is fixed to the rotor 16 in a state of passing through the center of the rotor 16. Here, the rotating shaft 17 is rotatably supported by the housing 18 via bearings 19a and 19b. Thereby, the rotating shaft 17 rotates around the rotation axis A according to the rotation of the rotor 16.

筐体１８は、ホイール１１の内側に配置され、上記したステータ１５、ロータ１６、回転シャフト１７および図示しない歯車機構などを収容する。   The housing 18 is disposed inside the wheel 11 and accommodates the stator 15, the rotor 16, the rotating shaft 17, the gear mechanism (not shown), and the like.

＜ブレーキ部の構成＞
次に、ブレーキ部２０について説明する。ブレーキ部２０は、回転シャフト１７の回転を規制する装置であり、円筒状のケース部３０に収容される（図２参照）。ブレーキ部２０としては、例えば無励磁作動ブレーキ（負作動電磁ブレーキ）を用いることができる。かかるブレーキ部２０などについて図４以降を参照して詳しく説明する。 <Brake configuration>
Next, the brake unit 20 will be described. The brake unit 20 is a device that regulates the rotation of the rotary shaft 17 and is accommodated in a cylindrical case unit 30 (see FIG. 2). As the brake part 20, a non-excitation operation brake (negative operation electromagnetic brake) can be used, for example. The brake unit 20 and the like will be described in detail with reference to FIG.

図４は、図３に示すブレーキ部２０付近の拡大図である。図４に示すように、ブレーキ部２０は、ブレーキディスク２１と、摩擦板２２と、固定部２３と、アーマチュア２４と、ばね部材２５と、電磁コイル２６とを備える。   FIG. 4 is an enlarged view of the vicinity of the brake unit 20 shown in FIG. As shown in FIG. 4, the brake unit 20 includes a brake disk 21, a friction plate 22, a fixing unit 23, an armature 24, a spring member 25, and an electromagnetic coil 26.

ブレーキディスク２１は、例えば円板状に形成される部材である。ブレーキディスク２１は、回転シャフト１７に固定され、回転シャフト１７とともに回転する。なお、ブレーキディスク２１は、回転体の一例である。   The brake disc 21 is a member formed in a disk shape, for example. The brake disc 21 is fixed to the rotating shaft 17 and rotates together with the rotating shaft 17. The brake disc 21 is an example of a rotating body.

摩擦板２２は、ブレーキディスク２１と摺接して回転シャフト１７の回転を規制する。具体的には、摩擦板２２は、第１摩擦板２２ａと、第２摩擦板２２ｂとを備える。第１、第２摩擦板２２ａ，２２ｂは、例えば環状に形成され、中央の孔には回転シャフト１７が貫通するように配置される。   The friction plate 22 is in sliding contact with the brake disc 21 to restrict the rotation of the rotary shaft 17. Specifically, the friction plate 22 includes a first friction plate 22a and a second friction plate 22b. The first and second friction plates 22a and 22b are formed, for example, in an annular shape, and are arranged so that the rotary shaft 17 passes through the center hole.

また、第１摩擦板２２ａと第２摩擦板２２ｂとは、ブレーキディスク２１を間に挟むようにして回転軸Ａの方向に沿って配置される。上記のように構成された第１、第２摩擦板２２ａ，２２ｂは、後述するばね部材２５の付勢力によってブレーキディスク２１側へ付勢される。これにより、第１、第２摩擦板２２ａ，２２ｂは、ブレーキディスク２１に対して摺接して摩擦が生じ、ブレーキディスク２１に取り付けられた回転シャフト１７の回転を規制する。なお、第１、第２摩擦板２２ａ，２２ｂを含む摩擦板２２は、摩擦体の一例である。   The first friction plate 22a and the second friction plate 22b are arranged along the direction of the rotation axis A so as to sandwich the brake disk 21 therebetween. The first and second friction plates 22a and 22b configured as described above are biased toward the brake disk 21 by a biasing force of a spring member 25 described later. As a result, the first and second friction plates 22 a and 22 b are brought into sliding contact with the brake disc 21 to generate friction, thereby restricting the rotation of the rotary shaft 17 attached to the brake disc 21. The friction plate 22 including the first and second friction plates 22a and 22b is an example of a friction body.

固定部２３は、例えば環状に形成され、中央の孔には回転シャフト１７が貫通するように配置される。また、固定部２３は、第２摩擦板２２ｂに対して回転軸Ａの方向に沿って隣接するように配置される。詳しくは、固定部２３は、第２摩擦板２２ｂにおいてブレーキディスク２１やばね部材２５が配置される側の面とは反対側の面と対向するように配置されて、ケース部３０に固定される。   The fixing portion 23 is formed, for example, in an annular shape, and is arranged so that the rotating shaft 17 passes through the central hole. Moreover, the fixing | fixed part 23 is arrange | positioned so that it may adjoin along the direction of the rotating shaft A with respect to the 2nd friction board 22b. Specifically, the fixing portion 23 is arranged to face the surface of the second friction plate 22b opposite to the surface on which the brake disc 21 and the spring member 25 are arranged, and is fixed to the case portion 30. .

アーマチュア２４は、磁性を有し、例えば環状に形成される。また、アーマチュア２４の中央の孔には、回転シャフト１７が貫通するように配置される。アーマチュア２４は、上記した第１摩擦板２２ａをブレーキディスク２１との間に挟むようにして回転軸Ａの方向に沿って配置される。なお、アーマチュア２４は、第１摩擦板２２ａとは別体とされるが、一体に形成されてもよい。   The armature 24 has magnetism and is formed in an annular shape, for example. Further, the rotary shaft 17 is disposed so as to pass through the central hole of the armature 24. The armature 24 is disposed along the direction of the rotation axis A so as to sandwich the first friction plate 22a described above between the brake disk 21 and the armature 24. The armature 24 is separate from the first friction plate 22a, but may be integrally formed.

ばね部材２５は、一端がアーマチュア２４と当接するように配置される。ばね部材２５としては、例えばコイルばねを用いることができる。また、ばね部材２５は、他端が後述するピン５３と当接するように配置される。ばね部材２５およびピン５３は、アーマチュア２４と隣接する電磁コイル２６に形成された孔２８内に配置される。   The spring member 25 is disposed so that one end thereof is in contact with the armature 24. As the spring member 25, for example, a coil spring can be used. Further, the spring member 25 is arranged so that the other end contacts a pin 53 described later. The spring member 25 and the pin 53 are disposed in a hole 28 formed in the electromagnetic coil 26 adjacent to the armature 24.

上記したピン５３は、規制解除部４０の構成要素である。図４は、規制解除部４０が作動する前の状態を示しており、かかる状態では、ばね部材２５は、ピン５３とアーマチュア２４との間に圧縮されて介装される。これにより、ばね部材２５は、矢印Ｆ１で示すように、アーマチュア２４および第１摩擦板２２ａをブレーキディスク２１側へ付勢することとなる。上記したように、かかる付勢により、第１、第２摩擦板２２ａ，２２ｂは、ブレーキディスク２１に対して摺接して摩擦が生じ、回転シャフト１７の回転が規制される。   The pin 53 described above is a component of the restriction release unit 40. FIG. 4 shows a state before the restriction release unit 40 is operated. In this state, the spring member 25 is compressed and interposed between the pin 53 and the armature 24. As a result, the spring member 25 urges the armature 24 and the first friction plate 22a toward the brake disc 21 as indicated by an arrow F1. As described above, the first and second friction plates 22a and 22b are brought into sliding contact with the brake disc 21 to generate friction by the biasing, and the rotation of the rotary shaft 17 is restricted.

なお、上記では、第１摩擦板２２ａをブレーキディスク２１側へ付勢する部材をばね部材２５としたが、これに限定されるものではなく、付勢できればその他の部材であってもよい。なお、ばね部材２５は付勢体の一例である。   In the above description, the member that biases the first friction plate 22a toward the brake disk 21 is the spring member 25. However, the member is not limited to this, and other members may be used as long as they can be biased. The spring member 25 is an example of an urging body.

電磁コイル２６は、ヨーク２６ａと、コイル２６ｂとを備える。ヨーク２６ａは、円筒状に形成され、中央の孔には、回転シャフト１７が貫通するように配置される。コイル２６ｂは、ヨーク２６ａの外周側に巻回される。なお、ヨーク２６ａには、上記したばね部材２５やピン５３が配置される孔２８が形成される。   The electromagnetic coil 26 includes a yoke 26a and a coil 26b. The yoke 26a is formed in a cylindrical shape, and is arranged so that the rotary shaft 17 passes through the central hole. The coil 26b is wound around the outer periphery of the yoke 26a. The yoke 26a has a hole 28 in which the spring member 25 and the pin 53 are disposed.

そして、ブレーキ部２０において、回転シャフト１７の回転の規制の解除は、電磁コイル２６へ通電することで行われる。例えば、図示しないバッテリなどの電源からコイル２６ｂに駆動電流が供給されると、電磁力が発生し、アーマチュア２４は、ばね部材２５の付勢力に抗して電磁コイル２６側へ吸着される。これにより、第１摩擦板２２ａは回転シャフト１７から離間し、よって回転シャフト１７の回転の規制が解除される。   In the brake unit 20, the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released by energizing the electromagnetic coil 26. For example, when a drive current is supplied to the coil 26 b from a power source such as a battery (not shown), an electromagnetic force is generated, and the armature 24 is attracted to the electromagnetic coil 26 side against the biasing force of the spring member 25. As a result, the first friction plate 22a is separated from the rotating shaft 17, so that the restriction on the rotation of the rotating shaft 17 is released.

このように、電磁コイル２６は、通電によってばね部材２５の付勢力に抗して第１摩擦板２２ａをブレーキディスク２１から離間させて、回転シャフト１７の回転の規制を解除する。   In this way, the electromagnetic coil 26 releases the restriction of the rotation of the rotating shaft 17 by separating the first friction plate 22a from the brake disk 21 against the urging force of the spring member 25 by energization.

ところで、例えば上記した電磁コイル２６へ通電できないような故障やバッテリ切れ等が発生した場合、電磁コイル２６では、回転シャフト１７の回転の規制を解除することができない。   By the way, for example, when a failure that prevents energization of the electromagnetic coil 26 or a battery exhaustion occurs, the electromagnetic coil 26 cannot release the restriction on the rotation of the rotary shaft 17.

そこで、本実施形態に係る車輪モジュール２００にあっては、手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制を解除できる規制解除部４０を備えるようにした。また、本実施形態に係る車輪モジュール２００においては、規制解除部４０を用いた手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたことを検出できるようにした。   Therefore, the wheel module 200 according to the present embodiment is provided with the restriction releasing unit 40 that can release the restriction of the rotation of the rotating shaft 17 by manual operation. Further, in the wheel module 200 according to the present embodiment, it is possible to detect that the restriction on the rotation of the rotating shaft 17 is released by a manual operation using the restriction releasing unit 40.

＜規制解除部の構成＞
先ず、規制解除部４０について説明する。図５は、規制解除部４０およびブレーキ部２０を示す斜視図である。なお、図５では、理解の便宜のため、ケース部３０から規制解除部４０やブレーキ部２０を部分的に取り出して示す図である。また、図５において、ケース部３０の一部を想像線で示している。 <Configuration of deregulation section>
First, the restriction release unit 40 will be described. FIG. 5 is a perspective view showing the restriction release unit 40 and the brake unit 20. In FIG. 5, for convenience of understanding, the restriction release unit 40 and the brake unit 20 are partially extracted from the case unit 30 and illustrated. Moreover, in FIG. 5, a part of case part 30 is shown by the imaginary line.

規制解除部４０は、操作部４１と、解放板５０と、上記したピン５３とを備える。操作部４１は、一部がケース部３０から露出するように配置され（図２参照）、図示しないユーザによって操作可能に構成される。   The restriction release unit 40 includes an operation unit 41, a release plate 50, and the pin 53 described above. The operation unit 41 is arranged so that a part thereof is exposed from the case unit 30 (see FIG. 2), and is configured to be operated by a user (not shown).

具体的には、操作部４１は、頭部４１ａと、ねじ部４１ｂとを備える。頭部４１ａは、略円筒状に形成され、ケース部３０の外部に露出するように配置される（図２参照）。操作部４１は、ユーザによって操作されるつまみとして機能する。   Specifically, the operation unit 41 includes a head portion 41a and a screw portion 41b. The head portion 41a is formed in a substantially cylindrical shape and is disposed so as to be exposed to the outside of the case portion 30 (see FIG. 2). The operation unit 41 functions as a knob operated by the user.

ねじ部４１ｂは、頭部４１ａから延在し、外周面には、例えば雄ねじが形成される。また、図４に示すように、ケース部３０には、ねじ部４１ｂに対応する雌ねじのねじ孔３１が回転軸Ａに沿って形成される。そして、ねじ部４１ｂは、後述する第１解放板５１に形成された挿通孔５１ａ１に挿通されつつ、ケース部３０のねじ孔３１と係合する。   The screw portion 41b extends from the head portion 41a, and a male screw is formed on the outer peripheral surface, for example. As shown in FIG. 4, a screw hole 31 of a female screw corresponding to the screw part 41 b is formed in the case part 30 along the rotation axis A. The screw portion 41 b engages with the screw hole 31 of the case portion 30 while being inserted through an insertion hole 51 a 1 formed in the first release plate 51 described later.

このように、ねじ部４１ｂを備える操作部４１は、軸方向が回転軸Ａと同軸とされるとともに、第１解放板５１の挿通孔５１ａ１を通ってケース部３０のねじ孔３１に締結固定される。なお、ねじ部４１ｂは、ねじ機構の一例である。   As described above, the operation portion 41 including the screw portion 41b is coaxially fixed with the rotation axis A, and is fastened and fixed to the screw hole 31 of the case portion 30 through the insertion hole 51a1 of the first release plate 51. The The screw portion 41b is an example of a screw mechanism.

解放板５０は、操作部４１に接続される。そして、解放板５０は、操作部４１に対する手動操作によってばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力を解放することで、回転シャフト１７の回転の規制を解除することができる。   The release plate 50 is connected to the operation unit 41. The release plate 50 can release the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 by releasing the urging force of the spring member 25 to the first friction plate 22a by manual operation with respect to the operation unit 41.

以下の解放板５０の説明では、先ず回転シャフト１７の回転を規制する状態の説明をした後、規制の解除について説明することとする。   In the following description of the release plate 50, the state of restricting the rotation of the rotary shaft 17 will be described first, and then the release of the restriction will be described.

図５に示すように、解放板５０は、第１解放板５１と、第２解放板５２とを備える。第１解放板５１は、平面視において略Ｕ字状に形成される部材である。具体的には、第１解放板５１は、基端部５１ａと、側壁部５１ｂとを備える。   As shown in FIG. 5, the release plate 50 includes a first release plate 51 and a second release plate 52. The first release plate 51 is a member formed in a substantially U shape in plan view. Specifically, the 1st release plate 51 is provided with the base end part 51a and the side wall part 51b.

基端部５１ａは、長尺状の薄板である。基端部５１ａにおいて、回転軸Ａに対応する部位には、上記した挿通孔５１ａ１が形成される。従って、基端部５１ａは、操作部４１のねじ部４１ｂが挿通孔５１ａ１に挿通されることで、操作部４１と接続される。   The base end 51a is a long thin plate. In the base end portion 51a, the insertion hole 51a1 described above is formed in a portion corresponding to the rotation axis A. Therefore, the base end portion 51a is connected to the operation portion 41 when the screw portion 41b of the operation portion 41 is inserted into the insertion hole 51a1.

側壁部５１ｂは、長尺状の薄板であり、基端部５１ａの両端からブレーキ部２０側へ向けて、回転軸Ａと平行な方向に沿って延在される。   The side wall 51b is a long thin plate, and extends along a direction parallel to the rotation axis A from both ends of the base end 51a toward the brake unit 20 side.

上記のように構成された第１解放板５１は、ケース部３０の外部に設けられる（図２参照）。詳しくは、第１解放板５１は、ケース部３０の外周面に倣うような形状（例えば略Ｕ字状）とされて、ケース部３０の外部に設けられる。これにより、本実施形態にあっては、ケース部３０内に第１解放板５１が設けられないことから、ケース部３０を小型化することができる。   The 1st release plate 51 comprised as mentioned above is provided in the exterior of the case part 30 (refer FIG. 2). Specifically, the first release plate 51 has a shape (for example, a substantially U shape) that follows the outer peripheral surface of the case portion 30 and is provided outside the case portion 30. Thereby, in this embodiment, since the 1st release plate 51 is not provided in the case part 30, the case part 30 can be reduced in size.

第２解放板５２は、長尺状の薄板であり、受け部５２ａと、押圧部５２ｂとを備える。受け部５２ａは、第１解放板５１の先端部５１ｂ１、詳しくは側壁部５１ｂの先端部５１ｂ１と対向する位置に配置され、先端部５１ｂ１と当接する。   The second release plate 52 is a long thin plate and includes a receiving portion 52a and a pressing portion 52b. The receiving portion 52a is disposed at a position facing the front end portion 51b1 of the first release plate 51, more specifically, the front end portion 51b1 of the side wall portion 51b, and comes into contact with the front end portion 51b1.

具体的には、操作部４１がケース部３０のねじ孔３１に締結固定された状態のとき、第１解放板５１の先端部５１ｂ１は受け部５２ａと当接するとともに、受け部５２ａをブレーキ部２０側へ押圧する。   Specifically, when the operation part 41 is fastened and fixed to the screw hole 31 of the case part 30, the tip part 51b1 of the first release plate 51 contacts the receiving part 52a, and the receiving part 52a is connected to the brake part 20. Press to the side.

なお、受け部５２ａを含む第２解放板５２は、第１解放板５１の先端部５１ｂ１と当接せず、押圧されないとき、回転軸Ａに沿って移動自在となるように、ケース部３０に取り付けられているものとする。   It should be noted that the second release plate 52 including the receiving portion 52a does not come into contact with the distal end portion 51b1 of the first release plate 51 and is not moved against the case portion 30 so as to be movable along the rotation axis A. It shall be installed.

押圧部５２ｂは、長尺状の薄板であり、両端側で受け部５２ａと連続するように形成される。また、図４に示すように、押圧部５２ｂは、シャフト用挿通孔５５と、ピン用挿通孔５６とを備える。シャフト用挿通孔５５は、回転軸Ａに対応する部位に形成され、回転シャフト１７が回転可能に挿通される。   The pressing part 52b is a long thin plate, and is formed so as to be continuous with the receiving part 52a on both ends. As shown in FIG. 4, the pressing portion 52 b includes a shaft insertion hole 55 and a pin insertion hole 56. The shaft insertion hole 55 is formed in a portion corresponding to the rotation axis A, and the rotation shaft 17 is rotatably inserted.

ピン用挿通孔５６は、電磁コイル２６に形成された、ピン５３用の孔２８と対応する部位に形成される。そして、ピン用挿通孔５６には、ピン５３の先端部５３ａが挿通される。かかる先端部５３ａには、例えば雄ねじが形成され、先端部５３ａに締結部材５７（例えばナット）が取り付けられることで、第２解放板５２の押圧部５２ｂとピン５３とが締結されて固定される。   The pin insertion hole 56 is formed in a portion corresponding to the hole 28 for the pin 53 formed in the electromagnetic coil 26. Then, the tip end portion 53 a of the pin 53 is inserted into the pin insertion hole 56. For example, a male screw is formed on the tip portion 53a, and a fastening member 57 (for example, a nut) is attached to the tip portion 53a, whereby the pressing portion 52b of the second release plate 52 and the pin 53 are fastened and fixed. .

上記のように構成された押圧部５２ｂは、第１解放板５１の先端部５１ｂ１が受け部５２ａと当接して受け部５２ａを押圧する状態のとき、ピン５３を介してばね部材２５を押圧する。これにより、第１摩擦板２２ａは、ばね部材２５の付勢力によってブレーキディスク２１側へ付勢され、ブレーキディスク２１に対して摺接して、ブレーキディスク２１に取り付けられた回転シャフト１７の回転を規制する。   The pressing portion 52b configured as described above presses the spring member 25 via the pin 53 when the distal end portion 51b1 of the first release plate 51 is in contact with the receiving portion 52a and presses the receiving portion 52a. . As a result, the first friction plate 22a is urged toward the brake disc 21 by the urging force of the spring member 25, is in sliding contact with the brake disc 21, and restricts the rotation of the rotary shaft 17 attached to the brake disc 21. To do.

続いて、回転シャフト１７の回転の規制の解除につい説明する。かかる解除は、ユーザの操作部４１への操作によって行われる。具体的には、操作部４１に対する手動操作に応じて、第１解放板５１は移動自在となる。すなわち、例えば手動操作によって操作部４１がねじ部４１ｂを緩める方向へ回転されるとする。このとき、第１解放板５１は、ケース部３０に固定されなくなり、また、ねじ部４１ｂは挿通孔５１ａ１に挿通されたままであることから、矢印Ｄ１（図５参照）で示すように、回転軸Ａの軸方向に沿って移動自在となる。   Next, the release of the restriction on the rotation of the rotating shaft 17 will be described. Such release is performed by a user operation on the operation unit 41. Specifically, the first release plate 51 is movable in response to a manual operation on the operation unit 41. That is, for example, it is assumed that the operation unit 41 is rotated in the direction of loosening the screw portion 41b by manual operation. At this time, the first release plate 51 is not fixed to the case portion 30, and the screw portion 41b remains inserted through the insertion hole 51a1, so that the rotation axis is indicated by the arrow D1 (see FIG. 5). It becomes movable along the axial direction of A.

なお、基端部５１ａには、軸方向が回転軸Ａと平行なガイドピン５４が複数（例えば２本）取り付けられる。また、図示は省略するが、ケース部３０には、ガイドピン５４が挿通されるガイド孔が形成される。これにより、第１解放板５１は、ガイドピン５４にガイドされながら、回転軸Ａの軸方向に沿って移動することができる。   A plurality (for example, two) of guide pins 54 whose axial direction is parallel to the rotation axis A are attached to the base end portion 51a. Although not shown, the case portion 30 is formed with a guide hole through which the guide pin 54 is inserted. Thus, the first release plate 51 can move along the axial direction of the rotation axis A while being guided by the guide pins 54.

すなわち、第１解放板５１は、受け部５２ａから離間する方向へ移動することから、第１解放板５１の先端部５１ｂ１は受け部５２ａと当接せず（非当接となり）、よって先端部５１ｂ１は受け部５２ａを押圧しなくなる。   That is, since the first release plate 51 moves in a direction away from the receiving portion 52a, the distal end portion 51b1 of the first release plate 51 does not contact (becomes non-contacting) the receiving portion 52a, and thus the distal end portion. 51b1 does not press the receiving portion 52a.

第２解放板５２は、上記したように、受け部５２ａが先端部５１ｂ１と当接せず、押圧されないとき、回転軸Ａに沿って移動自在となる。そのため、第２解放板５２は、ばね部材２５からピン５３を介して伝達される付勢力Ｆ２により、矢印Ｄ２（図５参照）で示すように、ばね部材２５を押圧する方向とは反対側の方向へ移動させられる。これにより、ばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力は解放され、回転シャフト１７の回転の規制が解除される。   As described above, the second release plate 52 is movable along the rotation axis A when the receiving portion 52a is not in contact with the tip portion 51b1 and is not pressed. Therefore, the second release plate 52 is opposite to the direction in which the spring member 25 is pressed as shown by the arrow D2 (see FIG. 5) by the biasing force F2 transmitted from the spring member 25 via the pin 53. Moved in the direction. Thereby, the biasing force of the spring member 25 to the first friction plate 22a is released, and the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released.

ここで、回転シャフト１７の回転の規制が解除された状態について図６を参照して説明する。図６は、規制解除部４０の拡大図である。   Here, a state in which the restriction on the rotation of the rotating shaft 17 is released will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an enlarged view of the restriction release unit 40.

図６においては、図４との対比から分かるように、ユーザの操作部４１への操作によってねじ部４１ｂが緩められると、第１解放板５１は、ケース部３０から離間するように回転軸Ａの軸方向に沿って移動する（矢印Ｄ１参照）。これによって、第１解放板５１の先端部５１ｂ１は受け部５２ａを押圧しなくなるため、第２解放板５２は、ばね部材２５からの付勢力Ｆ２により、ばね部材２５を押圧する方向とは反対側の方向へ移動させられる（矢印Ｄ２参照）。これにより、ばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力は解放され、回転シャフト１７の回転の規制が解除される。   In FIG. 6, as can be seen from the comparison with FIG. 4, when the screw portion 41 b is loosened by the user's operation on the operation portion 41, the first release plate 51 is rotated away from the case portion 30. (See arrow D1). As a result, the front end portion 51b1 of the first release plate 51 does not press the receiving portion 52a, so that the second release plate 52 is opposite to the direction in which the spring member 25 is pressed by the biasing force F2 from the spring member 25. (See arrow D2). Thereby, the biasing force of the spring member 25 to the first friction plate 22a is released, and the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released.

このように、本実施形態にあっては、上記のように構成された操作部４１や解放板５０を備えた規制解除部４０を用いることで、簡易な構成で、回転シャフト１７の回転の規制を解除することができる。   Thus, in the present embodiment, by using the restriction release unit 40 including the operation unit 41 and the release plate 50 configured as described above, the rotation of the rotary shaft 17 can be restricted with a simple configuration. Can be released.

また、第２解放板５２は、第１解放板５１の移動に応じて押圧部５２ｂがばね部材２５を押圧する方向とは反対側の方向へ移動させられることから、ばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力を効果的に解放でき、回転シャフト１７の回転の規制を確実に解除することができる。   Further, since the second release plate 52 is moved in a direction opposite to the direction in which the pressing portion 52b presses the spring member 25 in accordance with the movement of the first release plate 51, the first friction of the spring member 25 is increased. The biasing force to the plate 22a can be effectively released, and the restriction on the rotation of the rotating shaft 17 can be reliably released.

また、上記した規制解除部４０は、操作部４１などが回転シャフト１７の回転軸Ａ方向に沿って配置されることから、車輪モジュール２００の径方向に対する小型化を図ることが可能となる。   In addition, the restriction release unit 40 described above can be downsized in the radial direction of the wheel module 200 because the operation unit 41 and the like are arranged along the direction of the rotation axis A of the rotary shaft 17.

また、操作部４１は、ねじ部４１ｂを有るねじ機構を含むため、例えばねじ部４１ｂが緩む方向へ操作部４１を回転させるだけで規制解除部４０を操作でき、ユーザの操作を容易にすることが可能となる。   In addition, since the operation unit 41 includes a screw mechanism having the screw part 41b, for example, the restriction release unit 40 can be operated simply by rotating the operation part 41 in a direction in which the screw part 41b is loosened, thereby facilitating the user's operation. Is possible.

＜センサの構成＞
次に、車輪モジュール２００が備えるセンサについて図４を参照して説明する。車輪モジュール２００は、解除検出センサ６１と、回転角センサ７１とを備える。 <Sensor configuration>
Next, the sensor with which the wheel module 200 is provided is demonstrated with reference to FIG. The wheel module 200 includes a release detection sensor 61 and a rotation angle sensor 71.

解除検出センサ６１は、規制解除部４０によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたことを検出する。これにより、例えば、後述するように、手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたときに適した駆動部１２の制御などを行うことが可能となり、よって安全性を向上させることができる。   The release detection sensor 61 detects that the restriction release of the rotation shaft 17 is released by the restriction release unit 40. As a result, for example, as described later, it is possible to perform control of the drive unit 12 that is suitable when the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released by a manual operation, thereby improving safety. .

上記した解除検出センサ６１は、例えば、ホールＩＣなどを含み、検出用マグネット６２の移動（スラスト移動）に伴う磁束の変化を検出することで、検出用マグネット６２までの距離を検出する近接センサである。   The above-described release detection sensor 61 includes, for example, a Hall IC, and is a proximity sensor that detects a distance to the detection magnet 62 by detecting a change in magnetic flux accompanying the movement (thrust movement) of the detection magnet 62. is there.

詳しくは、本実施形態に係る規制解除部４０の操作部４１は、上記したように、軸方向が回転軸Ａと同軸とされる。そして、かかる操作部４１への操作によって、操作部４１が回転軸Ａに沿って移動し、それに伴う解放板５０の移動などによって回転シャフト１７の回転の規制が解除される。   Specifically, the operation unit 41 of the restriction release unit 40 according to the present embodiment has an axial direction that is coaxial with the rotation axis A as described above. Then, the operation unit 41 is moved along the rotation axis A by the operation on the operation unit 41, and the restriction of the rotation of the rotation shaft 17 is released by the movement of the release plate 50 accompanying the operation unit 41.

そこで、本実施形態にあっては、操作部４１の端部、具体的にはねじ部４１ｂの端部に検出用マグネット６２が設けられ、かかる検出用マグネット６２と対向する位置に解除検出センサ６１が配置されるようにした。なお、解除検出センサ６１は、ケース部３０内に設けられた基板６０に搭載される。   Therefore, in the present embodiment, the detection magnet 62 is provided at the end of the operation portion 41, specifically, the end of the screw portion 41 b, and the release detection sensor 61 is located at a position facing the detection magnet 62. Was arranged. The release detection sensor 61 is mounted on a substrate 60 provided in the case portion 30.

これにより、解除検出センサ６１は、操作部４１が操作され、検出用マグネット６２ととともに操作部４１が離間する方向へ移動した場合に、規制解除部４０によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたことを検出することができる。具体的には、解除検出センサ６１は、操作部４１が離間する方向への移動を検出した場合に、規制解除部４０による回転シャフト１７の回転の規制の解除を示す解除信号を出力する。   As a result, when the operation unit 41 is operated and the release detection sensor 61 moves in a direction in which the operation unit 41 moves away from the detection magnet 62, the restriction release unit 40 releases the restriction on the rotation of the rotary shaft 17. Can be detected. Specifically, the release detection sensor 61 outputs a release signal indicating release of the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 by the restriction release unit 40 when the movement in the direction in which the operation unit 41 is separated is detected.

また、解除検出センサ６１は、回転シャフト１７の回転軸Ａと同軸上に配置されるようにした。これにより、回転シャフト１７の回転軸Ａ上にあるスペースを有効に利用できるとともに、車輪モジュール２００の径方向に対する小型化を図ることが可能となる。   Further, the release detection sensor 61 is arranged coaxially with the rotation axis A of the rotary shaft 17. As a result, the space on the rotation axis A of the rotation shaft 17 can be used effectively, and the wheel module 200 can be downsized in the radial direction.

回転角センサ７１は、回転シャフト１７の回転角を検出する。例えば、回転角センサ７１は、ホールＩＣなどを含み、検出用マグネット７２の回転に伴う磁束の変化を検出することで、検出用マグネット７２の回転角を検出するエンコーダである。   The rotation angle sensor 71 detects the rotation angle of the rotary shaft 17. For example, the rotation angle sensor 71 includes a Hall IC and the like, and is an encoder that detects a rotation angle of the detection magnet 72 by detecting a change in magnetic flux accompanying rotation of the detection magnet 72.

詳しくは、回転シャフト１７において、第２解放板５２のシャフト用挿通孔５５に挿通された端部に検出用マグネット７２が設けられ、かかる検出用マグネット７２と対向する位置、言い換えれば、回転シャフト１７と同軸上に回転角センサ７１が配置されるようにした。   Specifically, in the rotary shaft 17, a detection magnet 72 is provided at an end portion inserted through the shaft insertion hole 55 of the second release plate 52, and a position facing the detection magnet 72, in other words, the rotary shaft 17. The rotation angle sensor 71 is arranged on the same axis.

これにより、回転角センサ７１は、回転シャフト１７の回転角を検出することができ、検出された回転シャフト１７の回転角を示す回転角信号を出力する。   Thereby, the rotation angle sensor 71 can detect the rotation angle of the rotation shaft 17 and outputs a rotation angle signal indicating the detected rotation angle of the rotation shaft 17.

このように、回転角センサ７１は、回転シャフト１７の回転軸Ａと同軸上に配置されることから、回転シャフト１７の回転軸Ａ上にあるスペースを有効に利用できるとともに、車輪モジュール２００の径方向に対する小型化を図ることが可能となる。   As described above, since the rotation angle sensor 71 is arranged coaxially with the rotation axis A of the rotation shaft 17, the space on the rotation axis A of the rotation shaft 17 can be used effectively, and the diameter of the wheel module 200 can be used. It is possible to reduce the size in the direction.

また、回転角センサ７１は、基板６０に搭載される。すなわち、解除検出センサ６１および回転角センサ７１は、同一の基板６０に設けられる。詳しくは、基板６０は、回転シャフト１７と操作部４１との間に配置されるとともに、２つの主面６０ａ，６０ｂのうち、一方の主面６０ａに解除検出センサ６１が設けられ、一方の主面６０ａとは反対側の他方の主面６０ｃに回転角センサ７１が設けられる。   The rotation angle sensor 71 is mounted on the substrate 60. That is, the release detection sensor 61 and the rotation angle sensor 71 are provided on the same substrate 60. Specifically, the substrate 60 is disposed between the rotary shaft 17 and the operation unit 41, and the release detection sensor 61 is provided on one main surface 60a of the two main surfaces 60a and 60b. A rotation angle sensor 71 is provided on the other main surface 60c opposite to the surface 60a.

これにより、解除検出センサ６１と回転角センサ７１とで、基板６０を共有化できるとともに、共有化によって不要となる基板の分だけ、車輪モジュール２００を小型にすることができる。   As a result, the substrate 60 can be shared by the release detection sensor 61 and the rotation angle sensor 71, and the wheel module 200 can be reduced in size by the amount of the substrate that is unnecessary due to sharing.

また、解除検出センサ６１と回転角センサ７１とがともに、回転シャフト１７の回転軸Ａと同軸上に配置されることから、回転シャフト１７の回転軸Ａ上にあるスペースをより一層有効に利用できるとともに、車輪モジュール２００の径方向に対するさらなる小型化を図ることが可能となる。   Further, since both the release detection sensor 61 and the rotation angle sensor 71 are arranged coaxially with the rotation axis A of the rotation shaft 17, the space on the rotation axis A of the rotation shaft 17 can be used more effectively. At the same time, it is possible to further reduce the size of the wheel module 200 in the radial direction.

なお、図示は省略するが、車輪モジュール２００は、解除検出センサ６１や回転角センサ７１以外の各種センサ８１（図７参照）を備えてもよい。各種センサ８１は、例えば車輪モジュール２００の駆動制御に用いられるセンサである。各種センサ８１としては、ユーザからの始動要求を検出するセンサや、台車１００が他の台車１００に追従して自走する機能を有する場合に他の台車１００との間の距離を検出するセンサなどを含むが、これらに限定されるものではない。各種センサ８１は、検出された情報を示す信号を出力する。   Although illustration is omitted, the wheel module 200 may include various sensors 81 (see FIG. 7) other than the release detection sensor 61 and the rotation angle sensor 71. The various sensors 81 are sensors used for driving control of the wheel module 200, for example. As the various sensors 81, a sensor that detects a start request from a user, a sensor that detects a distance from another cart 100 when the cart 100 has a function of following the other cart 100, and the like. However, it is not limited to these. Various sensors 81 output signals indicating the detected information.

＜制御システムの構成＞
次いで、本実施形態に係る車輪モジュール２００の制御システムについて説明する。図７は、本実施形態に係る車輪モジュール２００の制御システムＳの機能的構成を示すブロック図である。 <Control system configuration>
Next, a control system for the wheel module 200 according to the present embodiment will be described. FIG. 7 is a block diagram showing a functional configuration of the control system S of the wheel module 200 according to the present embodiment.

図７に示すように、制御システムＳは、制御装置８０と、駆動部１２と、ブレーキ部２０とを備える。制御装置８０は、解除検出センサ６１と、回転角センサ７１と、各種センサ８１と、制御部９０とを備える。   As shown in FIG. 7, the control system S includes a control device 80, a drive unit 12, and a brake unit 20. The control device 80 includes a release detection sensor 61, a rotation angle sensor 71, various sensors 81, and a control unit 90.

解除検出センサ６１は、規制解除部４０による回転シャフト１７の回転の規制の解除が検出された場合、解除信号を制御部９０へ出力する。回転角センサ７１は、回転シャフト１７の回転角が検出された場合、回転角信号を制御部９０へ出力する。各種センサ８１は、検出された情報を示す信号を制御部９０へ出力する。   The release detection sensor 61 outputs a release signal to the control unit 90 when the release of the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 by the restriction release unit 40 is detected. The rotation angle sensor 71 outputs a rotation angle signal to the control unit 90 when the rotation angle of the rotation shaft 17 is detected. Various sensors 81 output a signal indicating the detected information to the control unit 90.

制御部９０は、例えばＣＰＵなどを有するマイクロコンピュータである。制御部９０は、解除検出センサ６１などから出力された種々の信号に基づいて、駆動部１２やブレーキ部２０を制御する。   The control unit 90 is a microcomputer having, for example, a CPU. The control unit 90 controls the drive unit 12 and the brake unit 20 based on various signals output from the release detection sensor 61 and the like.

例えば、制御部９０は、回転角センサ７１からの回転角信号に基づいて、駆動部１２やブレーキ部２０へ駆動指令を出力する制御を行うことで、台車１００の速度や位置などを制御することができる。   For example, the control unit 90 controls the speed and position of the carriage 100 by performing a control to output a drive command to the drive unit 12 and the brake unit 20 based on the rotation angle signal from the rotation angle sensor 71. Can do.

ところで、上記した規制解除部４０は、例えば、ブレーキ部２０へ通電できないような故障やバッテリ切れ等が発生した場合、ブレーキ部２０が回転シャフト１７の回転を規制した状態で固定されるため、手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制を解除する。そのため、例えば、手動操作による回転規制の解除がなされた状態のまま、駆動部１２を再度駆動させてしまうと、電磁ブレーキがかからないため、回転シャフト１７の回転が規制されず、停止できないおそれがあった。   By the way, the above-described restriction release unit 40 is fixed in a state in which the brake unit 20 restricts the rotation of the rotating shaft 17 when a failure such as failure to energize the brake unit 20 or a battery exhaustion occurs. The restriction on the rotation of the rotating shaft 17 is released by the operation. For this reason, for example, if the drive unit 12 is driven again in a state where the rotation restriction is released by manual operation, the electromagnetic brake is not applied, and therefore the rotation of the rotary shaft 17 is not restricted and may not be stopped. It was.

そこで、本実施形態に係る制御部９０は、解除検出センサ６１から解除信号が出力されているか否かを判定し、判定結果に基づいて駆動部１２を制御するようにした。例えば、制御部９０は、解除検出センサ６１から解除信号が出力されていると判定された場合、駆動部１２の駆動を制限することができる。   Therefore, the control unit 90 according to the present embodiment determines whether or not a release signal is output from the release detection sensor 61, and controls the drive unit 12 based on the determination result. For example, when it is determined that the release signal is output from the release detection sensor 61, the control unit 90 can limit the drive of the drive unit 12.

なお、駆動部１２の駆動の制限には、例えば、台車１００の上限速度を下げる、最大旋回角度を狭くするなどの制限を設けることに限られるものではなく、駆動部１２での駆動の禁止が含まれてもよい。   The drive unit 12 is not limited to driving, for example, limiting the upper limit speed of the carriage 100 or narrowing the maximum turning angle. For example, the drive unit 12 is prohibited from driving. May be included.

このように、手動操作による回転規制の解除がなされた状態のままのときの、駆動部１２の駆動を制限することで、車輪モジュール２００を備えた台車１００の安全性を向上させることができる。   As described above, by restricting the driving of the driving unit 12 when the rotation restriction is released by the manual operation, the safety of the carriage 100 including the wheel module 200 can be improved.

なお、制御部９０は、解除検出センサ６１から解除信号が出力されていると判定された場合、手動操作による回転規制の解除がなされていることをユーザに対して通知するようにしてもよい。   In addition, when it is determined that the release signal is output from the release detection sensor 61, the control unit 90 may notify the user that the rotation restriction is released by manual operation.

＜制御装置の制御処理＞
次に、制御装置における具体的な処理手順について図８を用いて説明する。図８は、制御装置８０が実行する処理手順を示すフローチャートである。 <Control processing of control device>
Next, a specific processing procedure in the control device will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure executed by the control device 80.

図８に示すように、制御装置８０の制御部９０は、回転角センサ７１の回転角度信号などに基づいて、駆動部１２などへの駆動指令が出力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部９０は、駆動指令が出力されたと判定されない場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。   As shown in FIG. 8, the control unit 90 of the control device 80 determines whether or not a drive command to the drive unit 12 or the like has been output based on the rotation angle signal of the rotation angle sensor 71 (Step S10). . When it is not determined that the drive command has been output (No at Step S10), the control unit 90 skips the subsequent processing.

制御部９０は、駆動指令が出力されたと判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、解除検出センサ６１から解除信号があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部９０は、解除信号がないと判定された場合（ステップＳ１１，Ｎｏ）、駆動指令に応じて駆動部１２を制御する、言い換えると、通常制御（モータ駆動）を行う（ステップＳ１２）。他方、制御部９０は、解除信号があると判定された場合（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、駆動部１２の駆動の制限（モータ駆動制限）を行う（ステップＳ１３）。   When it is determined that the drive command is output (step S10, Yes), the control unit 90 determines whether there is a release signal from the release detection sensor 61 (step S11). When it is determined that there is no release signal (No at Step S11), the control unit 90 controls the drive unit 12 according to the drive command, in other words, performs normal control (motor drive) (Step S12). On the other hand, when it is determined that there is a release signal (step S11, Yes), the control unit 90 restricts driving of the driving unit 12 (motor driving limitation) (step S13).

上述したように、第１の実施形態に係る車輪モジュール２００は、ブレーキ部２０と、規制解除部４０と、解除検出センサ６１とを備える。ブレーキ部２０は、ホイール１１を回転させる駆動部１２の回転シャフト１７とともに回転するブレーキディスク（回転体）２１と、ブレーキディスク２１と摺接して回転シャフト１７の回転を規制する摩擦板（摩擦体）２２と、摩擦板２２をブレーキディスク２１側へ付勢するばね部材（付勢体）と、通電によってばね部材２５の付勢力に抗して摩擦板２２をブレーキディスク２１から離間させて回転シャフト１７の回転の規制を解除する電磁コイル２６とを備える。規制解除部４０は、手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制を解除する。解除検出センサ６１は、規制解除部４０によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたことを検出する。これにより、手動操作によって回転シャフト１７の回転の規制が解除されたときに適した駆動部１２の制御などを行うことが可能となり、よって安全性を向上させることができる。   As described above, the wheel module 200 according to the first embodiment includes the brake unit 20, the restriction release unit 40, and the release detection sensor 61. The brake unit 20 includes a brake disk (rotary body) 21 that rotates together with the rotary shaft 17 of the drive unit 12 that rotates the wheel 11, and a friction plate (friction body) that slides on the brake disk 21 and restricts the rotation of the rotary shaft 17. 22, a spring member (biasing body) that urges the friction plate 22 toward the brake disk 21, and the rotating shaft 17 by separating the friction plate 22 from the brake disk 21 against the urging force of the spring member 25 by energization. And an electromagnetic coil 26 for releasing the restriction of rotation. The restriction release unit 40 releases the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 by a manual operation. The release detection sensor 61 detects that the restriction release of the rotation shaft 17 is released by the restriction release unit 40. As a result, it is possible to perform control of the drive unit 12 that is suitable when the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released by a manual operation, thereby improving safety.

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 <Second Embodiment>
Next, a second embodiment will be described. In the following description, parts that are the same as those already described are given the same reference numerals as those already described, and redundant descriptions are omitted.

図９は、第２の実施形態に係る車輪モジュール２００の操作部４１付近の斜視図である。図１０は、図９のＸ−Ｘ線断面図であり、また、軸方向に沿った操作部４１の断面図である。   FIG. 9 is a perspective view of the vicinity of the operation unit 41 of the wheel module 200 according to the second embodiment. FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line XX of FIG. 9 and a cross-sectional view of the operation unit 41 along the axial direction.

図９および図１０に示すように、第２の実施形態に係る操作部４１は、第１の実施形態のねじ機構に代えて、ワイヤ機構３００を含む。ワイヤ機構３００は、ワイヤ部３１０と、カバー３１１と、ワイヤ用ばね部材３１２とを備える。   As illustrated in FIGS. 9 and 10, the operation unit 41 according to the second embodiment includes a wire mechanism 300 instead of the screw mechanism of the first embodiment. The wire mechanism 300 includes a wire portion 310, a cover 311, and a wire spring member 312.

図１０に示すように、ワイヤ部３１０は、アウターチューブ３１０ａと、アウターチューブ３１０ａの内部に挿設されたインナーワイヤ３１０ｂとを備える。インナーワイヤ３１０ｂの一端３１０ｂ１は、ねじ部３１４を介して操作部４１の頭部４１ａに接続される。   As shown in FIG. 10, the wire part 310 is provided with the outer tube 310a and the inner wire 310b inserted in the inside of the outer tube 310a. One end 310b1 of the inner wire 310b is connected to the head portion 41a of the operation unit 41 via a screw portion 314.

また、図示は省略するが、インナーワイヤ３１０ｂの他端は、例えば取っ手１２０付近などユーザの操作し易い位置まで延在してもよい。また、取っ手１２０付近にハンドルを設け、ハンドルがユーザによって握られることで、インナーワイヤ３１０ｂを引っ張ることができるようにしてもよい。   Moreover, although illustration is abbreviate | omitted, the other end of the inner wire 310b may extend to the position where a user can operate easily, such as the handle 120 vicinity. Further, a handle may be provided near the handle 120 so that the inner wire 310b can be pulled by the handle being gripped by the user.

カバー３１１は、インナーワイヤ３１０ｂの一端３１０ｂ１およびワイヤ用ばね部材３１２を収容するとともに、ケース部３０に固定される。ワイヤ用ばね部材３１２は、カバー３１１内において、操作部４１をケース部３０側、言い換えると、第１解放板５１が第２解放板５２の受け部５２ａ（図９参照）を押圧する側へ付勢する。   The cover 311 accommodates the one end 310b1 of the inner wire 310b and the wire spring member 312 and is fixed to the case portion 30. In the cover 311, the wire spring member 312 is attached to the operation portion 41 on the case portion 30 side, in other words, on the side where the first release plate 51 presses the receiving portion 52 a (see FIG. 9) of the second release plate 52. Rush.

そして、例えば、インナーワイヤ３１０ｂがユーザによって矢印Ｄ１１の方向に引っ張られると、操作部４１の頭部４１ａとともに第１解放板５１が、ワイヤ用ばね部材３１２の付勢力に抗する向き、すなわち、第２解放板５２の受け部５２ａを押圧しなくなる向きへ移動する。これにより、第２解放板５２が移動して、ばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力は解放され、回転シャフト１７の回転の規制が解除されることは既に述べた通りである（図６参照）。   For example, when the inner wire 310b is pulled in the direction of the arrow D11 by the user, the first release plate 51 together with the head 41a of the operation unit 41 is in a direction against the urging force of the wire spring member 312, that is, the first 2 Moves in a direction in which the receiving portion 52a of the release plate 52 is not pressed. As a result, the second release plate 52 moves, the urging force of the spring member 25 to the first friction plate 22a is released, and the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released (as already described). (See FIG. 6).

このように、第２の実施形態にあっては、操作部４１は、ワイヤ機構３００を含むようにした。これにより、例えばワイヤ部３１０のインナーワイヤ３１０ｂを引っ張るだけで、規制解除部４０を操作でき、ユーザの操作を容易にすることが可能となる。   Thus, in the second embodiment, the operation unit 41 includes the wire mechanism 300. As a result, for example, the restriction release unit 40 can be operated simply by pulling the inner wire 310b of the wire unit 310, and the user's operation can be facilitated.

また、インナーワイヤ３１０ｂの他端を、例えば台車１００の取っ手１２０付近に延在することも可能となり、操作性の向上を図ることも可能である。   Further, the other end of the inner wire 310b can be extended, for example, near the handle 120 of the carriage 100, and operability can be improved.

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。図１１は、第３の実施形態に係る車輪モジュール２００の操作部４１付近の斜視図である。図１２は、図１１のXII−XII線断面図であり、また、軸方向に沿った操作部４１の断面図である。 <Third Embodiment>
Next, a third embodiment will be described. FIG. 11 is a perspective view of the vicinity of the operation unit 41 of the wheel module 200 according to the third embodiment. 12 is a cross-sectional view taken along line XII-XII in FIG. 11 and is a cross-sectional view of the operation unit 41 along the axial direction.

図１１および図１２に示すように、第３の実施形態に係る操作部４１は、第１の実施形態のねじ機構に代えて、リンク機構４００を含む。リンク機構４００は、ワイヤ部４１０と、フランジ部４１１と、ばね部材４１２と、リンクとして機能する第１解放板５１と、軸部４１３とを備える。   As illustrated in FIGS. 11 and 12, the operation unit 41 according to the third embodiment includes a link mechanism 400 instead of the screw mechanism of the first embodiment. The link mechanism 400 includes a wire portion 410, a flange portion 411, a spring member 412, a first release plate 51 that functions as a link, and a shaft portion 413.

図１１に示すように、ワイヤ部４１０は、第２の実施形態のワイヤ部３１０と同様、アウターチューブ４１０ａと、インナーワイヤ４１０ｂとを備える。インナーワイヤ４１０ｂの一端４１０ｂ１は、第１解放板５１の基端部５１ａに接続される。なお、インナーワイヤ４１０ｂの他端は、第２の実施形態と同様、例えば取っ手１２０付近などユーザの操作し易い位置まで延在してもよい。   As shown in FIG. 11, the wire part 410 is provided with the outer tube 410a and the inner wire 410b similarly to the wire part 310 of 2nd Embodiment. One end 410 b 1 of the inner wire 410 b is connected to the base end portion 51 a of the first release plate 51. Note that the other end of the inner wire 410b may extend to a position where the user can easily operate, for example, near the handle 120, as in the second embodiment.

フランジ部４１１は、ケース部３０内において、操作部４１の先端側に取り付けられる。ばね部材４１２は、フランジ部４１１とケース部３０との間に介挿され、操作部４１をケース部３０側、言い換えると、第１解放板５１が第２解放板５２の受け部５２ａ（図１１参照）を押圧する側へ付勢する。   The flange portion 411 is attached to the distal end side of the operation portion 41 in the case portion 30. The spring member 412 is inserted between the flange portion 411 and the case portion 30, and the operation portion 41 is placed on the case portion 30 side, in other words, the first release plate 51 is a receiving portion 52 a (see FIG. 11) of the second release plate 52. (See) is pressed to the side to be pressed.

図１１に示すように、第１解放板５１は、上記した基端部５１ａおよび側壁部５１ｂに加え、延在部５１ｃを備える。延在部５１ｃは、側壁部５１ｂの先端部５１ｂ１から第２解放板５２の受け部５２ａへ延在する。第３の実施形態に係る側壁部５１ｂの先端部５１ｂ１には、ケース部３０に設けられた軸部４１３が配置される。   As shown in FIG. 11, the 1st release plate 51 is provided with the extension part 51c in addition to the above-mentioned base end part 51a and the side wall part 51b. The extending part 51 c extends from the tip part 51 b 1 of the side wall part 51 b to the receiving part 52 a of the second release plate 52. A shaft portion 413 provided in the case portion 30 is disposed at the distal end portion 51b1 of the side wall portion 51b according to the third embodiment.

かかる軸部４１３は、軸方向が回転軸Ａと直交するシャフト４１３ａを備える。そして、図１２に破線で示すように、側壁部５１ｂの先端部５１ｂ１と延在部５１ｃとが接続する部位には、シャフト４１３ａが挿通される長孔５１ｄが形成される。これにより、側壁部５１ｂおよび延在部５１ｃは、シャフト４１３ａが長孔５１ｄ内を移動することで、シャフト４１３ａに対して回転軸Ａに沿ってスライド可能とされる。なお、延在部５１ｃの端部５１ｃ１は、第２解放板５２の受け部５２ａと当接し、ばね部材４１２の付勢力によって第２解放板５２の受け部５２ａを押圧している。   The shaft portion 413 includes a shaft 413 a whose axial direction is orthogonal to the rotation axis A. And as shown with a broken line in FIG. 12, the long hole 51d by which the shaft 413a is penetrated is formed in the site | part which the front-end | tip part 51b1 and the extension part 51c of the side wall part 51b connect. Thereby, the side wall part 51b and the extension part 51c can be slid along the rotating shaft A with respect to the shaft 413a, when the shaft 413a moves in the long hole 51d. The end 51c1 of the extending part 51c is in contact with the receiving part 52a of the second release plate 52 and presses the receiving part 52a of the second release plate 52 by the biasing force of the spring member 412.

そして、例えば、インナーワイヤ４１０ｂがユーザによって矢印Ｄ２１の方向に引っ張られると、第１解放板５１の基端部５１ａと操作部４１が、ばね部材４１２の付勢力に抗する向き、すなわち、第２解放板５２の受け部５２ａを押圧しなくなる向きへ移動する。   For example, when the inner wire 410b is pulled by the user in the direction of the arrow D21, the base end portion 51a and the operation portion 41 of the first release plate 51 are directed against the urging force of the spring member 412, that is, the second The release plate 52 moves so as not to press the receiving portion 52a.

詳しくは、第１解放板５１の基端部５１ａの移動に伴い、側壁部５１ｂおよび延在部５１ｃもシャフト４１３ａに対して回転軸Ａと平行な方向に沿ってスライドする、具体的には図１２で左方へスライドする。   Specifically, as the proximal end portion 51a of the first release plate 51 moves, the side wall portion 51b and the extending portion 51c also slide along the direction parallel to the rotation axis A with respect to the shaft 413a. 12 to slide left.

かかるスライドにより、延在部５１ｃは第２解放板５２の受け部５２ａを押圧しなくなる。これにより、第２解放板５２が移動して、ばね部材２５の第１摩擦板２２ａへの付勢力は解放され、回転シャフト１７の回転の規制が解除されることは既に述べた通りである（図６参照）。   By such a slide, the extending portion 51 c does not press the receiving portion 52 a of the second release plate 52. As a result, the second release plate 52 moves, the urging force of the spring member 25 to the first friction plate 22a is released, and the restriction on the rotation of the rotary shaft 17 is released (as already described). (See FIG. 6).

このように、第３の実施形態にあっては、操作部４１は、リンク機構４００を含むようにしたので、操作部４１の操作によって第２解放板５２を確実に移動させることができ、よって回転シャフト１７の回転の規制の解除もより確実に行うことができる。なお、その他の効果は、従前の実施形態と同様であるため、記載を省略する。   Thus, in the third embodiment, since the operation unit 41 includes the link mechanism 400, the second release plate 52 can be reliably moved by the operation of the operation unit 41. The restriction on the rotation of the rotating shaft 17 can be released more reliably. Since other effects are the same as those of the previous embodiment, description thereof is omitted.

なお、上記した各実施形態では、摩擦板２２は、ブレーキディスク２１を第１摩擦板２２ａと第２摩擦板２２ｂとで挟むように構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、複数種類の形状に形成された摩擦体を積層させる多板式などその他の摩擦板であってもよい。   In each of the embodiments described above, the friction plate 22 is configured to sandwich the brake disk 21 between the first friction plate 22a and the second friction plate 22b. Other friction plates such as a multi-plate type in which friction bodies formed in various shapes are laminated may be used.

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。   Further, the present invention is not limited by the above embodiment. What comprised suitably combining each component mentioned above is also contained in this invention. Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspect of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made.

１１ ホイール、１２ 駆動部、１７ 回転シャフト、２０ ブレーキ部、２１ ブレーキディスク、２２ 摩擦板、２５ ばね部材、２６ 電磁コイル、４０ 規制解除部、６１ 解除検出センサ、２００ 車輪モジュール   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Wheel, 12 Drive part, 17 Rotating shaft, 20 Brake part, 21 Brake disk, 22 Friction plate, 25 Spring member, 26 Electromagnetic coil, 40 Restriction release part, 61 Release detection sensor, 200 Wheel module

Claims (16)

ホイールを回転させる駆動部の回転シャフトとともに回転する回転体と、前記回転体と摺接して前記回転シャフトの回転を規制する摩擦体と、前記摩擦体を前記回転体側へ付勢する付勢体と、通電によって前記付勢体の付勢力に抗して前記摩擦体を前記回転体から離間させて前記回転シャフトの回転の規制を解除する電磁コイルとを備えるブレーキ部と、
手動操作によって前記回転シャフトの回転の規制を解除する規制解除部と、
前記規制解除部によって前記回転シャフトの回転の規制が解除されたことを検出する解除検出センサと
を備える、車輪モジュール。 A rotating body that rotates together with a rotating shaft of a drive unit that rotates a wheel; a friction body that slidably contacts the rotating body and restricts rotation of the rotating shaft; and a biasing body that biases the friction body toward the rotating body. A brake part comprising: an electromagnetic coil that releases the restriction of rotation of the rotating shaft by separating the friction body from the rotating body against the biasing force of the biasing body by energization;
A restriction release unit for releasing the restriction of rotation of the rotating shaft by manual operation;
A wheel detection module comprising: a release detection sensor that detects that the restriction release of the rotation shaft is released by the restriction release unit. 前記解除検出センサは、
前記回転シャフトの回転軸と同軸上に配置される、請求項１に記載の車輪モジュール。 The release detection sensor is
The wheel module according to claim 1, wherein the wheel module is arranged coaxially with a rotation axis of the rotation shaft. 前記回転シャフトの回転角を検出する回転角センサ
をさらに備える、請求項１または２に記載の車輪モジュール。 The wheel module according to claim 1, further comprising a rotation angle sensor that detects a rotation angle of the rotation shaft. 前記回転角センサは、
前記回転シャフトの回転軸と同軸上に配置される、請求項３に記載の車輪モジュール。 The rotation angle sensor is
The wheel module according to claim 3, wherein the wheel module is disposed coaxially with a rotation axis of the rotation shaft. 前記解除検出センサおよび前記回転角センサは、
同一の基板に設けられる、請求項３または４に記載の車輪モジュール。 The release detection sensor and the rotation angle sensor are
The wheel module according to claim 3 or 4, which is provided on the same substrate. 前記解除検出センサから、前記規制解除部による前記回転シャフトの回転の規制の解除を示す解除信号が出力されているか否かを判定し、判定結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部
をさらに備える、請求項１〜５のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 A controller that determines whether or not a release signal indicating release of restriction on rotation of the rotary shaft by the restriction release unit is output from the release detection sensor, and further controls the drive unit based on the determination result The wheel module as described in any one of Claims 1-5 provided. 前記制御部は、
前記解除検出センサから前記解除信号が出力されていると判定された場合、前記駆動部の駆動を制限する、請求項６に記載の車輪モジュール。 The controller is
The wheel module according to claim 6, wherein when it is determined that the release signal is output from the release detection sensor, driving of the drive unit is limited. 前記規制解除部は、
操作部と、
前記操作部に接続されるとともに、前記操作部に対する手動操作によって前記付勢体の前記摩擦体への付勢力を解放することで、前記回転シャフトの回転の規制を解除する解放板と
を備える、請求項１〜７のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 The restriction release unit is
An operation unit;
A release plate that is connected to the operation unit, and that releases the urging force of the urging body to the friction body by a manual operation on the operation unit, thereby releasing the restriction of rotation of the rotary shaft. The wheel module according to any one of claims 1 to 7. 前記解放板は、
基端部が前記操作部に接続され、前記操作部に対する手動操作に応じて移動自在な第１解放板と、
前記第１解放板の先端部と当接する受け部と、前記受け部とともに前記第１解放板の移動方向に沿って移動自在であって、前記付勢体において前記摩擦体を付勢する方向とは反対側の方向に配置されて前記付勢体を押圧する押圧部とを含む第２解放板と
を備え、
前記第１解放板は、
前記操作部に対する手動操作によって、前記基端部が前記第２解放板の前記受け部から離間する方向へ移動させられ、
前記第２解放板は、
前記第１解放板の移動に応じて前記押圧部が前記付勢体を押圧する方向とは反対側の方向へ移動させられることで、前記付勢体の前記摩擦体への付勢力を解放し、前記回転シャフトの回転の規制を解除する、請求項８に記載の車輪モジュール。 The release plate is
A first release plate having a proximal end connected to the operation unit and movable in response to a manual operation on the operation unit;
A receiving portion that comes into contact with a tip portion of the first release plate, and is movable along the moving direction of the first release plate together with the receiving portion, and a direction for biasing the friction body in the biasing body; Comprises a second release plate that is disposed in the opposite direction and includes a pressing portion that presses the biasing body,
The first release plate is
By the manual operation on the operation part, the base end part is moved in a direction away from the receiving part of the second release plate,
The second release plate is
The urging force of the urging body on the friction body is released by moving the pressing portion in a direction opposite to the direction in which the urging body presses the urging body in accordance with the movement of the first release plate. The wheel module according to claim 8, wherein the restriction on rotation of the rotating shaft is released. 前記ブレーキ部を収容するケース部
をさらに備え、
前記第１解放板は、
前記ケース部の外部に設けられる、請求項９に記載の車輪モジュール。 A case portion for accommodating the brake portion;
The first release plate is
The wheel module according to claim 9, which is provided outside the case portion. 前記操作部は、
ねじ機構を含む、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 The operation unit is
The wheel module according to any one of claims 8 to 10, comprising a screw mechanism. 前記操作部は、
ワイヤ機構を含む、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 The operation unit is
The wheel module according to any one of claims 8 to 10, comprising a wire mechanism. 前記操作部は、
リンク機構を含む、請求項８〜１０のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 The operation unit is
The wheel module according to any one of claims 8 to 10, including a link mechanism. 請求項１〜１３のいずれか一つに記載の車輪モジュールを備える、移動機構。   A moving mechanism comprising the wheel module according to claim 1. 請求項１〜１３のいずれか一つに記載の車輪モジュールの制御方法であって、
前記解除検出センサから、前記規制解除部による前記回転シャフトの回転の規制の解除を示す解除信号が出力されているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に基づいて前記駆動部を制御する制御工程と
を含む、車輪モジュールの制御方法。 It is a control method of the wheel module as described in any one of Claims 1-13,
A determination step of determining whether or not a release signal indicating release of restriction of rotation of the rotating shaft by the restriction release unit is output from the release detection sensor;
A control step of controlling the drive unit based on a determination result in the determination step. 前記制御工程は、
前記判定工程によって前記解除信号が出力されていると判定された場合、前記駆動部の駆動を制限する、請求項１５に記載の車輪モジュールの制御方法。 The control step includes
The wheel module control method according to claim 15, wherein when it is determined in the determination step that the release signal is output, the driving of the driving unit is limited.
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