JP2019143745A - Flexible outer tooth gear and wave gear device having the same - Google Patents

Flexible outer tooth gear and wave gear device having the same Download PDF

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Abstract

To make tooth contact in an engagement position between inner teeth and outer teeth favorable, and to improve power transmission efficiency.SOLUTION: A flexible outer tooth gear 20 has outer teeth which are partially engaged with inner teeth of a circular-disc shaped rigid inner tooth gear 10 on its outer peripheral surface, and relatively rotates with respect to the rigid inner tooth gear by being pressed at its inner peripheral surface accompanied by the rotation of a non-circular cam 31 while moving an engagement position of the inner teeth and the outer teeth to its peripheral direction. The flexible outer tooth gear has a cylindrical flank part 21 and a diaphragm part 24. The cylindrical flank part includes a gear part in which the outer teeth are formed at its one end part in an axial direction. The diaphragm part is connected to the other end part of the flank part in the axial direction, and expanded to a vertical direction with respect to rotation center axes of the outer teeth. At least either of the flank part and the diaphragm part includes a deformation adjustment part 26 in which a plurality of opening parts are aligned over an entire periphery along the peripheral direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、可撓性外歯歯車およびそれを備える波動歯車装置に関する。   The present invention relates to a flexible external gear and a wave gear device including the same.

従来、可撓性外歯歯車およびそれを備える波動歯車装置が知られている。この種の波動歯車装置は、主に減速機として用いられる。従来の波動歯車装置については、例えば国際公開第２０１３／１７５５３１号公報に開示されている。この国際公開第２０１３／１７５５３１号公報に開示された波動歯車装置が備える可撓性外歯歯車は、円筒状胴部（３１）と、この円筒状胴部の一方の端に連続して形成されるダイヤフラム（３３）と、円筒状胴部の他方の端の側の部位における外周面部分に形成された外歯（３６）とを有している。円筒状胴部のうちの外歯が形成されている外歯形成部分は、被押圧部分（３８ａ）と、溝（３８ｄ）とを備えている。当該被押圧部分は、波動発生器によって半径方向の外方に押圧される部位である。前記溝は、被押圧部分に対してダイヤフラムの側に隣接した位置に形成される。   Conventionally, a flexible external gear and a wave gear device including the same are known. This type of wave gear device is mainly used as a speed reducer. A conventional wave gear device is disclosed in, for example, International Publication No. 2013/175531. A flexible external gear included in the wave gear device disclosed in International Publication No. 2013/175531 is formed continuously with a cylindrical body (31) and one end of the cylindrical body. A diaphragm (33) and external teeth (36) formed on the outer peripheral surface portion of the cylindrical body portion on the other end side. The external tooth formation part in which the external teeth of the cylindrical body part are formed includes a pressed part (38a) and a groove (38d). The pressed portion is a portion that is pressed outward in the radial direction by the wave generator. The groove is formed at a position adjacent to the pressed portion on the diaphragm side.

国際公開第２０１３／１７５５３１号公報では、外歯の歯底強度に影響を与えない部分に溝（３８ｄ）を形成して部分的に薄くしてあるので、波動発生器の反力を低減できる、としている。
国際公開第２０１３／１７５５３１号公報 In International Publication No. 2013/175531, the groove (38d) is formed in a portion that does not affect the tooth bottom strength of the external teeth and is partially thinned, so that the reaction force of the wave generator can be reduced. It is said.
International Publication No. 2013/175531

しかしながら、国際公開第２０１３／１７５５３１号公報に記載の技術を利用した場合、可撓性外歯歯車の円筒状胴部が溝（３８ｄ）を形成した部分で局所的に薄肉厚となることにより、強度不足が生じ、可撓性外歯歯車がトルクに対してねじれてしまう虞がある。その場合、波動発生器から入力される動力が速やかに可撓性外歯歯車に伝達されず、動力の伝達効率が低下してしまうことが懸念される。さらに言えば、国際公開第２０１３／１７５５３１号公報に記載の技術においては、外歯と内歯との歯当たり性を改善するための措置は特段講じられておらず、斯かる点においても改善の余地があった。   However, when the technique described in International Publication No. 2013/175531 is used, the cylindrical body portion of the flexible external gear is locally thinned at the portion where the groove (38d) is formed. Insufficient strength may occur, and the flexible external gear may be twisted with respect to torque. In this case, there is a concern that the power input from the wave generator is not quickly transmitted to the flexible external gear, and the power transmission efficiency is reduced. Furthermore, in the technology described in International Publication No. 2013/175531, no measures are taken to improve the contact between the external teeth and the internal teeth, and there is no improvement in this respect. There was room.

本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、内歯と外歯の噛み合い位置での歯当たりを良好にするとともに、動力の伝達効率を向上させることにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and a potential object thereof is to improve the contact of the teeth at the meshing position of the inner teeth and the outer teeth and to improve the power transmission efficiency. is there.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。   The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の可撓性外歯歯車が提供される。即ち、この可撓性外歯歯車は、円環状の剛性内歯歯車の内歯に対して部分的に噛み合う外歯をその外周面に有し、その内周面が非真円カムの回転に伴って押されることにより、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置をその周方向に移動させながら、前記剛性内歯歯車に対して相対回転する。当該可撓性外歯歯車は、筒状の胴部と、ダイヤフラム部とを有する。前記筒状の胴部は、軸方向の一端部に前記外歯が形成される歯車部を含む。前記ダイヤフラム部は、前記胴部の軸方向の他端部に接続され、前記外歯の回転中心軸に対して垂直な方向に広がる。また、前記胴部および前記ダイヤフラム部の少なくともいずれかは、複数の開口部が周方向に沿って全周に配列された変形調整部を含む。   According to the viewpoint of this invention, the flexible external gear of the following structures is provided. That is, this flexible external gear has external teeth on its outer peripheral surface that partially mesh with the internal teeth of the annular rigid internal gear, and the inner peripheral surface is used to rotate the non-circular cam. By being pushed together, it rotates relative to the rigid internal gear while moving the meshing position of the internal teeth and the external teeth in the circumferential direction. The said flexible external gear has a cylindrical trunk | drum and a diaphragm part. The cylindrical body portion includes a gear portion in which the external teeth are formed at one end portion in the axial direction. The diaphragm portion is connected to the other end portion in the axial direction of the body portion, and spreads in a direction perpendicular to the rotation center axis of the external teeth. In addition, at least one of the body portion and the diaphragm portion includes a deformation adjusting portion in which a plurality of openings are arranged on the entire circumference along the circumferential direction.

本発明の観点によれば、内歯と外歯の噛み合い位置での歯当たりを良好にするとともに、可撓性外歯歯車の弾性変形時の変形抵抗を低下させることで、動力の伝達効率を向上させることができる。   According to the aspect of the present invention, it is possible to improve the power transmission efficiency by improving the contact at the meshing position of the internal teeth and the external teeth and reducing the deformation resistance at the time of elastic deformation of the flexible external gear. Can be improved.

図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a wave gear device according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係る波動歯車装置における、内歯と外歯の噛み合いを説明する横断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view for explaining the meshing of the internal teeth and external teeth in the wave gear device according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車の筒状の胴部の展開図である。FIG. 3 is a development view of the cylindrical body portion of the flexible external gear according to the first embodiment. 図４Ａは、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車の胴部が、ある位相角において径方向外側に撓み、それにより、外歯が径方向外側へ広がっている様子を示す断面図である。FIG. 4A is a cross-sectional view showing a state in which the body portion of the flexible external gear according to the first embodiment bends radially outward at a certain phase angle, thereby spreading the external teeth radially outward. is there. 図４Ｂは、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車の胴部が、図４Ａに示したのとは別の位相角において、径方向外側に撓み、それにより、外歯が径方向外側へ広がっている様子を示す断面図である。FIG. 4B shows that the body of the flexible external gear according to the first embodiment bends radially outward at a phase angle different from that shown in FIG. 4A, so that the external teeth are radially outward. It is sectional drawing which shows a mode that it has spread to. 図５Ａは、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車の胴部が、ある位相角において、径方向内側に撓み、それにより、外歯が径方向内側へ狭まっている様子を示す断面図である。FIG. 5A is a cross-sectional view showing a state in which the body portion of the flexible external gear according to the first embodiment bends radially inward at a certain phase angle, thereby narrowing the external teeth radially inward. It is. 図５Ｂは、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車の胴部が、図５Ａに示したのとは別の位相角において、径方向内側に撓み、それにより、外歯が径方向内側へ狭まっている様子を示す断面図である。FIG. 5B shows that the body portion of the flexible external gear according to the first embodiment bends radially inward at a phase angle different from that shown in FIG. 5A, so that the external teeth are radially inward. It is sectional drawing which shows a mode that it narrows to. 図６は、第１実施形態の変形例１に係る可撓性外歯歯車の筒状の胴部の展開図である。FIG. 6 is a development view of the cylindrical body portion of the flexible external gear according to the first modification of the first embodiment. 図７は、第１実施形態の変形例２に係る可撓性外歯歯車の筒状の胴部の展開図である。FIG. 7 is a development view of a cylindrical body portion of the flexible external gear according to the second modification of the first embodiment. 図８は、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車の上面図である。FIG. 8 is a top view of the flexible external gear according to the second embodiment. 図９Ａは、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車のダイヤフラム部が、ある位相角において外歯の反対側へ撓み、それにより、外歯が径方向外側へ広がっている様子を示す断面図である。FIG. 9A is a cross section showing a state in which the diaphragm portion of the flexible external gear according to the second embodiment bends to the opposite side of the external tooth at a certain phase angle, and thereby the external tooth spreads radially outward. FIG. 図９Ｂは、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車のダイヤフラム部が、図９Ａに示したのとは別の位相角において外歯の反対側へ撓み、それにより、外歯が径方向外側へ広がっている様子を示す断面図である。FIG. 9B shows that the diaphragm portion of the flexible external gear according to the second embodiment bends to the opposite side of the external tooth at a phase angle different from that shown in FIG. 9A, so that the external teeth are in the radial direction. It is sectional drawing which shows a mode that it spreads outside. 図１０Ａは、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車のダイヤフラム部が、ある位相角において外歯側へ撓み、それにより、外歯が径方向内側へ狭まっている様子を示す断面図である。FIG. 10A is a cross-sectional view showing a state in which the diaphragm portion of the flexible external gear according to the second embodiment bends to the external tooth side at a certain phase angle, whereby the external teeth are narrowed radially inward. is there. 図１０Ｂは、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車のダイヤフラム部が、図１０Ａに示したのとは別の位相角において外歯側へ撓み、それにより、外歯が径方向内側へ狭まっている様子を示す図である。FIG. 10B shows that the diaphragm portion of the flexible external gear according to the second embodiment bends to the external tooth side at a phase angle different from that shown in FIG. 10A, so that the external teeth are radially inward. It is a figure which shows a mode that it has narrowed. 図１１は、第３実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。FIG. 11 is a longitudinal sectional view of a wave gear device according to the third embodiment. 図１２は、第３実施形態に係る可撓性外歯歯車の上面図である。FIG. 12 is a top view of the flexible external gear according to the third embodiment.

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、波動歯車装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、波動歯車装置の中心軸に直交する方向を「径方向」、波動歯車装置の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。また、本明細書において、軸方向を上下方向として説明を行う場合があるが、これは波動歯車装置の使用時の向き等を限定することを意図するものではない。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present application will be described with reference to the drawings. In the present application, the direction parallel to the central axis of the wave gear device is the “axial direction”, the direction orthogonal to the central axis of the wave gear device is the “radial direction”, and the arc is centered on the central axis of the wave gear device. The direction is referred to as “circumferential direction”. Further, in the present application, the “parallel direction” includes a substantially parallel direction. Further, in the present application, the “perpendicular direction” includes a substantially orthogonal direction. Further, in this specification, the axial direction may be described as the vertical direction, but this is not intended to limit the orientation or the like when the wave gear device is used.

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．波動歯車装置の構成＞
以下では、図１および図２を参照して、本発明の第１実施形態に係る波動歯車装置１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置１００の縦断面図である。図２は、図１でＩＩ−ＩＩと示した方向に見たときの波動歯車装置１００の横断面図である。 <1. First Embodiment>
<1-1. Configuration of wave gear device>
Below, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, the structure of the wave gear apparatus 100 which concerns on 1st Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a wave gear device 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a cross-sectional view of the wave gear device 100 when viewed in the direction indicated by II-II in FIG.

本実施形態の波動歯車装置１００は、後述する剛性内歯歯車１０と可撓性外歯歯車２０との差動を利用して、入力された回転動力を変速する装置である。波動歯車装置１００は、例えば、小型ロボットの関節に組み込まれ、モータから得られる動力を減速する減速機として用いられる。図１および図２に示すように、波動歯車装置１００は、剛性内歯歯車１０と、可撓性外歯歯車２０と、波動発生器３０とを備えている。   The wave gear device 100 according to the present embodiment is a device that shifts input rotational power using a differential between a rigid internal gear 10 and a flexible external gear 20 described later. The wave gear device 100 is incorporated in, for example, a joint of a small robot, and is used as a speed reducer that decelerates power obtained from a motor. As shown in FIGS. 1 and 2, the wave gear device 100 includes a rigid internal gear 10, a flexible external gear 20, and a wave generator 30.

剛性内歯歯車１０は、図１に示す回転中心軸Ｃを中心とする円環状の部材である。剛性内歯歯車１０の剛性は、後述する歯車部２３の剛性よりも、はるかに高い。したがって、剛性内歯歯車１０は、実質的に剛体とみなすことができる。剛性内歯歯車１０は、内周面に複数の内歯１１を有する。複数の内歯１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。剛性内歯歯車１０は、波動歯車装置１００が搭載される装置の枠体に固定される。   The rigid internal gear 10 is an annular member centered on the rotation center axis C shown in FIG. The rigidity of the rigid internal gear 10 is much higher than the rigidity of the gear part 23 described later. Therefore, the rigid internal gear 10 can be regarded as a substantially rigid body. The rigid internal gear 10 has a plurality of internal teeth 11 on the inner peripheral surface. The plurality of internal teeth 11 are arranged at a constant pitch along the circumferential direction. The rigid internal gear 10 is fixed to a frame of a device on which the wave gear device 100 is mounted.

可撓性外歯歯車２０は、円筒状の胴部２１と平板部２２とを備える部材である。円筒状の胴部２１は、その軸方向の一端部（下端部）に、複数の外歯２９が外周面（外面）に形成される歯車部２３を含む。胴部２１は、径方向に撓み可能な部分である。筒状の胴部２１の軸方向の他端部（上端部）には、歯車部２３よりも撓み難い平板部２２の外周端部が接続される。   The flexible external gear 20 is a member including a cylindrical body portion 21 and a flat plate portion 22. The cylindrical body portion 21 includes a gear portion 23 having a plurality of external teeth 29 formed on the outer peripheral surface (outer surface) at one end portion (lower end portion) in the axial direction. The trunk | drum 21 is a part which can be bent in radial direction. The other end (upper end) in the axial direction of the cylindrical body portion 21 is connected to the outer peripheral end portion of the flat plate portion 22 that is more difficult to bend than the gear portion 23.

平板部２２は、回転中心軸Ｃに対して垂直に平面状に広がる。平板部２２は、円環板状の固定部２５と、ダイヤフラム部２４とを有する。ダイヤフラム部２４は、胴部２１との接続箇所に近い側に配置され、肉厚が固定部２５よりも薄い部位である。ダイヤフラム部２４は、胴部２１に対し、径方向内側に向かって延びている。ダイヤフラム部２４は、円環状の形状を有し、可撓性薄肉部２３よりも小さい撓み性を有する。   The flat plate portion 22 extends in a plane shape perpendicular to the rotation center axis C. The flat plate portion 22 includes an annular plate-shaped fixing portion 25 and a diaphragm portion 24. The diaphragm portion 24 is disposed on the side close to the connection portion with the trunk portion 21, and is a portion whose thickness is thinner than that of the fixed portion 25. The diaphragm portion 24 extends radially inward with respect to the trunk portion 21. The diaphragm portion 24 has an annular shape, and has a smaller flexibility than the flexible thin portion 23.

固定部２５は、ダイヤフラム部２４の内周側に配置される、一定の肉厚を有する部位である。固定部２５の撓み性は、ダイヤフラム部２４の撓み性よりもはるかに小さい。固定部２５の中央には、減速後の動力を取り出すための出力軸（図示省略）が固定される。この出力軸を固定する際に、固定部２５に周方向に沿って複数設けられた貫通孔２５ａが、ボルト等の締結具を挿入するために用いられる。   The fixing portion 25 is a portion having a certain thickness that is disposed on the inner peripheral side of the diaphragm portion 24. The flexibility of the fixed portion 25 is much smaller than the flexibility of the diaphragm portion 24. An output shaft (not shown) for taking out the power after deceleration is fixed at the center of the fixing portion 25. When the output shaft is fixed, a plurality of through holes 25a provided in the fixing portion 25 along the circumferential direction are used for inserting fasteners such as bolts.

波動発生器３０は、可撓性外歯歯車２０の歯車部２３を径方向に非真円形状に撓み変形させるための機構である。波動発生器３０は、非真円カム３１と、波動ベアリング３３とを有する。   The wave generator 30 is a mechanism for bending and deforming the gear portion 23 of the flexible external gear 20 into a non-circular shape in the radial direction. The wave generator 30 includes a non-circular cam 31 and a wave bearing 33.

本実施形態の非真円カム３１は、楕円形のカムプロフィールを有する。図１および図２に示すように、非真円カム３１は、可撓性外歯歯車２０の歯車部２３の径方向内側に配置される。非真円カム３１の中央には、入力軸（図示省略）が相対回転不能に固定される。この入力軸および非真円カム３１は、外部のモータ（図示省略）から得られる動力によって、回転中心軸Ｃを中心にして、減速前の回転数で回転する。   The non-circular cam 31 of this embodiment has an elliptical cam profile. As shown in FIGS. 1 and 2, the non-circular cam 31 is disposed on the radially inner side of the gear portion 23 of the flexible external gear 20. An input shaft (not shown) is fixed at the center of the non-circular cam 31 so as not to be relatively rotatable. The input shaft and the non-circular cam 31 rotate around the rotation center axis C at the rotation speed before deceleration by power obtained from an external motor (not shown).

波動ベアリング３３は、内輪３３１と、複数のボール３３２と、弾性変形可能な外輪３３３とを有する。内輪３３１は、非真円カム３１の外周面に固定される。外輪３３３は、可撓性外歯歯車２０の歯車部２３の内周面に固定される。複数のボール３３２は、内輪３３１と外輪３３３の間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪３３３は、回転される非真円カム３１のカムプロフィールを反映するように、内輪３３１およびボール３３２を介して弾性変形（撓み変形）する。   The wave bearing 33 includes an inner ring 331, a plurality of balls 332, and an outer ring 333 that can be elastically deformed. The inner ring 331 is fixed to the outer peripheral surface of the non-circular cam 31. The outer ring 333 is fixed to the inner peripheral surface of the gear portion 23 of the flexible external gear 20. The plurality of balls 332 are interposed between the inner ring 331 and the outer ring 333 and are arranged along the circumferential direction. The outer ring 333 is elastically deformed (flexed deformation) via the inner ring 331 and the ball 332 so as to reflect the cam profile of the rotating non-circular cam 31.

このような構成の波動歯車装置１００において、上記の入力軸に動力が供給されると、入力軸および非真円カム３１が一体的に回転する。また、非真円カム３１の回転に伴って、波動ベアリング３３を介して、可撓性外歯歯車２０の歯車部２３の内周面が径方向外側へ押されることにより、歯車部２３が楕円状に撓み変形する。これにより、図２のように、歯車部２３がなす楕円の長軸の両端の２箇所で、外歯２９と内歯１１とが噛み合う。この際、前記楕円の２箇所以外の位相位置では、外歯２９と内歯１１とは噛み合わない。   In the wave gear device 100 having such a configuration, when power is supplied to the input shaft, the input shaft and the non-circular cam 31 rotate integrally. Further, as the non-circular cam 31 rotates, the inner peripheral surface of the gear portion 23 of the flexible external gear 20 is pushed radially outward via the wave bearing 33, so that the gear portion 23 becomes elliptical. Bend and deform. As a result, as shown in FIG. 2, the external teeth 29 and the internal teeth 11 mesh with each other at two locations on both ends of the long axis of the ellipse formed by the gear portion 23. At this time, the external teeth 29 and the internal teeth 11 do not mesh at phase positions other than the two locations of the ellipse.

非真円カム３１が回転すると、前記楕円の長軸の位置が周方向に移動するので、外歯２９と内歯１１との噛み合い位置も周方向に移動する。ここで、剛性内歯歯車１０の内歯１１の数と、可撓性外歯歯車２０の外歯２９の数とは、僅かに相違する。このため、非真円カム３１の１回転ごとに、内歯１１と外歯２９との噛み合い位置が僅かに変化する。その結果、剛性内歯歯車１０に対して可撓性外歯歯車２０および上記の出力軸が、減速された回転数で回転する。これにより、減速された動力を装置の外部に取り出すことができる。   When the non-circular cam 31 rotates, the position of the major axis of the ellipse moves in the circumferential direction, so that the meshing position of the outer teeth 29 and the inner teeth 11 also moves in the circumferential direction. Here, the number of internal teeth 11 of the rigid internal gear 10 is slightly different from the number of external teeth 29 of the flexible external gear 20. For this reason, each time the non-round cam 31 rotates, the meshing position of the inner teeth 11 and the outer teeth 29 slightly changes. As a result, the flexible external gear 20 and the output shaft rotate with respect to the rigid internal gear 10 at a reduced rotational speed. Thereby, the decelerated power can be taken out of the apparatus.

ここで、一般的に、可撓性外歯歯車を備える波動歯車装置においては、動力の伝達効率をより一層向上させることが望まれている。動力の伝達効率を向上させるためには、可撓性歯車の可撓性を高めることにより、内歯と外歯とをより好適に噛み合わせることを考え得る。しかしながら、単純に可撓性外歯歯車の可撓性を高めた場合、当該可撓性外歯歯車の回転中心軸に沿う断面形状は、ダイヤフラム部側から歯車部側にかけて漸増して撓むコーニングを生じる。コーニングが生じると、外歯の歯筋が軸方向に対して傾斜し、内歯に対して外歯が片当たりとなってしまうという問題が生じる。内歯に対して外歯が片当たりする場合、歯車の転がり損失が増大し、ひいては動力の伝達効力の低下を招いてしまう。そこで可撓性外歯歯車の非真円形状への撓み性を向上させつつ、内歯と外歯の歯当たりも改善できる、新たな技術が求められていた。   Here, in general, in a wave gear device including a flexible external gear, it is desired to further improve the power transmission efficiency. In order to improve the power transmission efficiency, it can be considered that the inner teeth and the outer teeth are more appropriately meshed by increasing the flexibility of the flexible gear. However, when the flexibility of the flexible external gear is simply increased, the sectional shape of the flexible external gear along the rotation center axis gradually increases from the diaphragm side to the gear side. Produce. When coning occurs, the tooth traces of the external teeth are inclined with respect to the axial direction, causing a problem that the external teeth are in contact with the internal teeth. When the outer teeth come into contact with the inner teeth, the rolling loss of the gears increases, leading to a decrease in power transmission efficiency. Therefore, there has been a demand for a new technology that can improve the contact between the internal teeth and the external teeth while improving the flexibility of the flexible external gear to the non-circular shape.

この点、本実施形態の可撓性外歯歯車２０は、非真円形状への撓み性を向上させつつ、内歯１１と外歯２９の歯当たりを良好にし、ひいては動力の伝達効率を向上させることに寄与することのできる、特徴的な構成を細部に有している。   In this regard, the flexible external gear 20 of the present embodiment improves the contact between the internal teeth 11 and the external teeth 29 while improving the flexibility to a non-circular shape, and thus improves the power transmission efficiency. It has a characteristic structure in detail that can contribute to making it happen.

＜１−２．可撓性外歯歯車の詳細な構成＞
以下では、可撓性外歯歯車２０の細部の構成、およびその機能について、図３から図５Ｂまでを参照して説明する。図３は、可撓性外歯歯車２０の胴部２１を平面状に展開した様子を示している。図４Ａ〜図５Ｂは、可撓性外歯歯車２０の胴部２１が径方向外側または内側に撓んでいる様子を、やや誇張して示している。なお、図４Ａ〜図５Ｂ中の両矢印は、変形調整部２６が径方向内側または外側に撓む量を示している。 <1-2. Detailed Configuration of Flexible External Gear>
Hereinafter, the detailed configuration and function of the flexible external gear 20 will be described with reference to FIGS. 3 to 5B. FIG. 3 shows a state where the body portion 21 of the flexible external gear 20 is developed in a planar shape. 4A to 5B show a slightly exaggerated manner in which the body portion 21 of the flexible external gear 20 is bent radially outward or inward. 4A to 5B indicate the amount by which the deformation adjusting unit 26 bends inward or outward in the radial direction.

図３に示すように、本実施形態の可撓性外歯歯車２０は、胴部２１に変形調整部２６を含んでいる。本実施形態の変形調整部２６は、胴部２１の軸方向において、ダイヤフラム部２４に接続される側と、歯車部２３が設けられる側と、の間の位置に、全周にわたって帯状に設けられる。   As shown in FIG. 3, the flexible external gear 20 of the present embodiment includes a deformation adjusting unit 26 in the body portion 21. The deformation adjusting unit 26 of the present embodiment is provided in a band shape over the entire circumference at a position between the side connected to the diaphragm portion 24 and the side where the gear portion 23 is provided in the axial direction of the body portion 21. .

変形調整部２６には、複数の開口部２６ａが、周方向に沿って全周に規則的に配列される。本実施形態の開口部２６ａは、三角形状、より特定的には軸方向に対して線対称な二等辺三角形状である。当該二等辺三角形状の各角部は、滑らかな円弧状となっている。また、図３に示すように、周方向に隣り合う開口部２６ａの二等辺三角形の頂角（頂点）が、周方向に沿って延びる仮想円周線Ｌ１に対して、互いに反対側を向いて配置される。これにより、隣り合う開口部２６ａの二等辺三角形の等辺と等辺との間に、軸方向に対して傾斜した腕部２６ｂ，２６ｃが設けられる。より詳細には、軸方向に対して一方側に傾斜した第１腕部２６ｂと、軸方向に対して他方側に傾斜した第２腕部２６ｃとが、周方向に沿って交互に配置される。このように、本実施形態の変形調整部２６は、全体としていわゆるトラス構造をなしている。   In the deformation adjusting unit 26, a plurality of openings 26a are regularly arranged on the entire circumference along the circumferential direction. The opening 26a of the present embodiment has a triangular shape, more specifically, an isosceles triangular shape that is line-symmetric with respect to the axial direction. Each corner of the isosceles triangle has a smooth arc shape. Further, as shown in FIG. 3, the apex angles (vertices) of the isosceles triangles of the openings 26a adjacent to each other in the circumferential direction face opposite sides with respect to the virtual circumferential line L1 extending along the circumferential direction. Be placed. Thereby, the arm parts 26b and 26c inclined with respect to the axial direction are provided between the equal sides of the isosceles triangle of the adjacent opening 26a. More specifically, the first arm portions 26b inclined to one side with respect to the axial direction and the second arm portions 26c inclined to the other side with respect to the axial direction are alternately arranged along the circumferential direction. . Thus, the deformation adjusting unit 26 of the present embodiment has a so-called truss structure as a whole.

ここで、トラス構造は、複数の腕部が配置される面に平行な力に対しては高い剛性を発揮する一方、当該面に垂直な力に対しは変形しやすいという性質を有する。このため、トラス構造の変形調整部２６は、周方向のねじれ力に対しては高い剛性を有する一方、径方向には変形容易となる。本実施形態の可撓性外歯歯車２０は、トラス構造の変形調整部２６を含むことにより、非真円形状への撓み性を向上させつつ、トルクに対するねじれは抑制している。   Here, the truss structure exhibits a high rigidity with respect to a force parallel to a surface on which a plurality of arm portions are arranged, but has a property of being easily deformed with respect to a force perpendicular to the surface. For this reason, the deformation adjusting portion 26 of the truss structure has high rigidity with respect to the torsional force in the circumferential direction, but is easily deformable in the radial direction. The flexible external gear 20 of the present embodiment includes a truss structure deformation adjusting portion 26, thereby improving the flexibility to a non-circular shape and suppressing the twist with respect to the torque.

以下では、変形調整部２６が奏する機能について、主として図４Ａ〜図５Ｂを参照して、より具体的に説明する。   Hereinafter, the function performed by the deformation adjusting unit 26 will be described more specifically with reference mainly to FIGS. 4A to 5B.

歯車部２３の内周面（図３に示した面の裏面）が、波動発生器３０によって押されると、図３の（ａ）の位相位置が、前記楕円の長軸の位置となるタイミングがある。その時の胴部２１の様子を、図４Ａに示している。図４Ａに示すように、波動ベアリング３３の外輪３３３に押されることにより、胴部２１は、軸方向の全体について見れば径方向外側に撓む。この際、胴部２１のうち、変形調整部２６は、その面に対して垂直な方向、すなわち径方向外側に撓みやすい性質を有している。したがって、胴部２１を軸方向に沿う断面で見たときに、この変形調整部２６の部分が、他の部分と比べて、径方向外側に大きく撓む。このように、変形調整部２６によって径方向の変形の大部分が吸収されるため、歯車部２３の部分は、あまり径方向外側に撓まない。よって、長軸の位置での外歯２９の歯筋を、概ね軸方向に平行にすることができる。別の言い方をすれば、変形調整部２６が、いわゆる平行ばねのように機能するので、外歯２９が内歯１１に対して傾いて片当たりしてしまうことを防止することができる。   When the inner peripheral surface of the gear portion 23 (the back surface of the surface shown in FIG. 3) is pushed by the wave generator 30, the timing at which the phase position in FIG. is there. The state of the trunk portion 21 at that time is shown in FIG. 4A. As shown in FIG. 4A, when pressed by the outer ring 333 of the wave bearing 33, the body portion 21 bends radially outward when viewed in the axial direction as a whole. Under the present circumstances, the deformation | transformation adjustment part 26 among the trunk | drum 21 has a property which is easy to bend in the direction perpendicular | vertical with respect to the surface, ie, radial direction outer side. Therefore, when the trunk | drum 21 is seen in the cross section along an axial direction, the part of this deformation | transformation adjustment part 26 bends largely on a radial direction outer side compared with another part. In this way, since most of the radial deformation is absorbed by the deformation adjusting portion 26, the gear portion 23 does not bend much in the radial direction. Therefore, the tooth trace of the external tooth 29 at the position of the long axis can be made substantially parallel to the axial direction. In other words, since the deformation adjusting unit 26 functions like a so-called parallel spring, the outer teeth 29 can be prevented from being inclined with respect to the inner teeth 11 and hitting each other.

また、図３の（ｂ）の位相位置が、前記楕円の長軸の位置となるタイミングもある。その時の胴部２１の様子を、図４Ｂに参考までに示している。図４Ｂに示すように、この場合も、径方向の撓み（変形）の大部分が、トラス構造の変形調整部２６に吸収されるので、外歯２９の歯筋は、軸方向に平行に近い状態に保たれる。   Also, there is a timing when the phase position in FIG. 3B becomes the position of the major axis of the ellipse. The state of the trunk portion 21 at that time is shown in FIG. 4B for reference. As shown in FIG. 4B, also in this case, most of the bending (deformation) in the radial direction is absorbed by the deformation adjusting portion 26 of the truss structure, so that the tooth traces of the external teeth 29 are nearly parallel to the axial direction. Kept in a state.

さらに、胴部２１が、波動発生器３０の非真円カム３１の回転を反映して形状変化し、図３の（ｃ）の位相位置が、前記楕円の短軸の位置となるタイミングがある。その時の胴部２１の様子を、図５Ａに示している。図５Ａに示すように、波動ベアリング３３の外輪３３３の位置が径方向内側に沈み込むのに従って、胴部２１は、軸方向の全体について見れば径方向内側に撓む。ここで、胴部２１のうち、変形調整部２６は、径方向内側に撓みやすい性質を有している。したがって、胴部２１を軸方向に見たときに、この変形調整部２６の部分が、他の部分と比べて、径方向内側に大きく撓む。このように、変形調整部２６によって径方向の変形の大部分が吸収されるため、歯車部２３の部分は、あまり径方向内側に撓まない。   Furthermore, there is a timing when the body portion 21 changes its shape reflecting the rotation of the non-circular cam 31 of the wave generator 30 and the phase position in FIG. 3C becomes the position of the minor axis of the ellipse. . The state of the trunk portion 21 at that time is shown in FIG. 5A. As shown in FIG. 5A, as the position of the outer ring 333 of the wave bearing 33 sinks inward in the radial direction, the body portion 21 bends inward in the radial direction when viewed as a whole in the axial direction. Here, in the body portion 21, the deformation adjustment portion 26 has a property of being easily bent radially inward. Therefore, when the trunk portion 21 is viewed in the axial direction, the portion of the deformation adjusting portion 26 is greatly bent radially inward as compared with other portions. In this way, since most of the radial deformation is absorbed by the deformation adjusting portion 26, the gear portion 23 does not bend inwardly in the radial direction.

同様に、図３の（ｄ）の位相位置が、前記楕円の短軸の位置となるタイミングもある。その時の胴部２１の様子を、図５Ｂに参考までに示している。図５Ｂに示すように、この場合も、径方向の撓み（変形）の大部分が、トラス構造の変形調整部２６に吸収されるので、歯車部２３の部分は、あまり径方向内側に撓まない。   Similarly, there is a timing when the phase position of (d) in FIG. 3 becomes the position of the minor axis of the ellipse. The state of the trunk portion 21 at that time is shown in FIG. 5B for reference. As shown in FIG. 5B, also in this case, most of the bending (deformation) in the radial direction is absorbed by the deformation adjusting portion 26 of the truss structure, so that the gear portion 23 is bent too much inward in the radial direction. Absent.

このように、本実施形態の可撓性外歯歯車２０においては、軸方向において歯車部２３から離れた箇所にある変形調整部２６で、径方向内側・外側への撓みが吸収されることで、全ての位相位置において、外歯２９の歯筋を軸方向に平行に近い状態に保つことができる。よって、内歯１１との歯当たりを、良好にすることができる。   As described above, in the flexible external gear 20 according to the present embodiment, the deformation adjustment portion 26 located away from the gear portion 23 in the axial direction absorbs the bending inward and outward in the radial direction. In all phase positions, the tooth traces of the external teeth 29 can be maintained in a state close to being parallel to the axial direction. Therefore, the contact with the internal teeth 11 can be improved.

その一方で、変形調整部２６は、その面に対して平行な方向には、高い剛性を有している。よって、本実施形態のように可撓性外歯歯車２０に変形調整部２６を設けても、当該可撓性外歯歯車２０のねじれ方向に対する剛性は損なわれない。よって、波動発生器３０から入力される動力を遅延なく伝達することができる。   On the other hand, the deformation adjusting unit 26 has high rigidity in a direction parallel to the surface. Therefore, even if the deformation adjusting unit 26 is provided in the flexible external gear 20 as in the present embodiment, the rigidity of the flexible external gear 20 in the twist direction is not impaired. Therefore, the power input from the wave generator 30 can be transmitted without delay.

以上に示したように、本実施形態に係る可撓性外歯歯車２０は、筒状の胴部２１と、ダイヤフラム部２４とを有する。胴部２１は、その軸方向の一端部に、外歯２９が形成される歯車部２３を含む。ダイヤフラム部２４は、胴部２１の軸方向の他端部に接続され、回転中心軸Ｃに対して垂直な方向に円環状に広がる。そして、胴部２１には、複数の開口部２６ａが周方向に沿って全周に規則的に配列された変形調整部２６が含まれる。   As described above, the flexible external gear 20 according to the present embodiment includes the cylindrical body portion 21 and the diaphragm portion 24. The trunk | drum 21 contains the gear part 23 in which the external tooth 29 is formed in the one end part of the axial direction. The diaphragm portion 24 is connected to the other end portion in the axial direction of the body portion 21 and spreads in an annular shape in a direction perpendicular to the rotation center axis C. And the trunk | drum 21 contains the deformation | transformation adjustment part 26 by which the several opening part 26a was regularly arranged in the perimeter along the circumferential direction.

これにより、開口部２６ａを適宜に設けることで、変形調整部２６を、径方向には変形しやすく、かつ、周方向には変形し難いものとすることができる。すなわち、可撓性外歯歯車２０の径方向の撓み性を向上できるので、内歯１１と外歯２９の噛み合い位置での歯当たりを良好にすることができる。同時に、可撓性外歯歯車２０の周方向の剛性を確保できるので、非真円カム３１から入力される動力を精度よく伝達することができる。結果として、動力の伝達効率を向上させることができる。   Thus, by appropriately providing the opening 26a, the deformation adjusting unit 26 can be easily deformed in the radial direction and hardly deformed in the circumferential direction. That is, since the flexibility in the radial direction of the flexible external gear 20 can be improved, the contact of the internal teeth 11 and the external teeth 29 at the meshing position can be improved. At the same time, since the rigidity in the circumferential direction of the flexible external gear 20 can be secured, the power input from the non-circular cam 31 can be transmitted with high accuracy. As a result, power transmission efficiency can be improved.

加えて、本実施形態では、上述したように内歯１１と外歯２９との噛み合い位置での歯当たりが良好となるので、従来のように、歯当たりを改善するために歯型に適宜の修正を加える等の、設計上の手間が省ける。さらに言えば、可撓性外歯歯車２０の胴部２１が非真円形状に変形する際の抵抗が小さくなるので、減速機を高効率で運転することが可能となる。また、剛性内歯歯車１０と可撓性外歯歯車２０との間の転がり損失を低下させることができるので、斯かる点においても、高効率での運転が可能となる。   In addition, in this embodiment, since the tooth contact at the meshing position of the inner teeth 11 and the outer teeth 29 is good as described above, the tooth shape is appropriately set to improve the tooth contact as in the conventional case. Eliminate design efforts such as making corrections. Furthermore, since the resistance when the trunk portion 21 of the flexible external gear 20 is deformed into a non-circular shape is reduced, the reduction gear can be operated with high efficiency. In addition, since the rolling loss between the rigid internal gear 10 and the flexible external gear 20 can be reduced, high efficiency operation is possible in this respect as well.

また、本実施形態に係る可撓性外歯歯車２０では、開口部２６ａは三角形状であり、変形調整部２６全体としてトラス構造をなしている。これにより、変形調整部２６を、径方向には変形しやすく、かつ、周方向には変形し難いものとすることができる。よって、可撓性外歯歯車２０の非真円形状への撓み性を向上させつつ、トルクに対するねじれは抑制することができる。その結果、内歯１１と外歯２９との噛み合い位置での歯当たりをより良好にすることができ、かつ、動力の伝達効率を向上することができる。   Further, in the flexible external gear 20 according to the present embodiment, the opening 26 a has a triangular shape, and the deformation adjusting unit 26 as a whole has a truss structure. Thereby, the deformation adjusting unit 26 can be easily deformed in the radial direction and hardly deformed in the circumferential direction. Therefore, the twist with respect to a torque can be suppressed, improving the flexibility of the flexible external gear 20 to a non-circular shape. As a result, the tooth contact at the meshing position of the inner teeth 11 and the outer teeth 29 can be improved, and the power transmission efficiency can be improved.

また、本実施形態に係る可撓性外歯歯車２０では、開口部２６ａは、軸方向に対して線対称な二等辺三角形状である。また、周方向に隣り合う開口部２６ａの二等辺三角形の頂角（頂点）が、周方向に沿って延びる仮想円周線Ｌ１に対して、互いに反対側を向いて配置される。これにより、胴部２１が径方向に伸びる変位力と、胴部２１が径方向に縮む変位力とを、略均等にすることができる。別の言い方をすれば、開口部２６ａの二等辺三角形を千鳥状に配置することにより、胴部２１の径方向外側への変位力と、径方向内側への変位力とのバランスを取ることができる。その結果、可撓性外歯歯車２０の胴部２１の非真円形状への撓み性を向上させることができる。   Further, in the flexible external gear 20 according to the present embodiment, the opening 26a has an isosceles triangular shape that is line-symmetric with respect to the axial direction. Further, the apex angles (vertices) of the isosceles triangles of the openings 26a adjacent to each other in the circumferential direction are arranged facing the opposite sides with respect to the virtual circumferential line L1 extending along the circumferential direction. Thereby, the displacement force that the body portion 21 extends in the radial direction and the displacement force that the body portion 21 contracts in the radial direction can be made substantially equal. In other words, by arranging the isosceles triangles of the openings 26a in a staggered manner, it is possible to balance the radially outward displacement force and the radially inward displacement force of the body portion 21. it can. As a result, the flexibility of the body portion 21 of the flexible external gear 20 to the non-circular shape can be improved.

また、本実施形態では、図３に示すように、変形調整部２６を仮想円周線Ｌ１に沿って見たときに、開口部２６ａが設けられる部位と、径方向の厚み（肉厚）を有する腕部２１が設けられる部位とが、交互に配置されている。これにより、開口部２６ａ（変形調整部２６）が無い構成とした場合と比べて、小さい力で胴部２１が径方向に撓むこととなる。よって、胴部２１の撓み性が向上する。   Moreover, in this embodiment, as shown in FIG. 3, when the deformation | transformation adjustment part 26 is seen along the virtual circumferential line L1, the site | part in which the opening part 26a is provided, and radial thickness (thickness). The portions provided with the arm portions 21 are alternately arranged. Thereby, compared with the case where it is set as the structure without the opening part 26a (deformation adjustment part 26), the trunk | drum 21 will bend in radial direction with a small force. Therefore, the flexibility of the trunk | drum 21 improves.

また、本実施形態の可撓性外歯歯車２０の変形調整部２６は、胴部２１に含まれている。これにより、開口部２６ａを胴部２１に適宜に、例えば本実施形態のようにトラス構造を構成するように設けることで、変形調整部２６を、径方向には変形しやすく、かつ、周方向には変形し難いものとすることができる。別の言い方をすれば、可撓性外歯歯車２０を、非真円形状に撓みやすく、かつ、ねじれ方向には剛性を有するものとすることができる。よって、内歯１１と外歯２９との噛み合い位置での歯当たりを良好にするとともに、非真円カム３１から入力される動力を精度よく伝達することができる。   Further, the deformation adjusting portion 26 of the flexible external gear 20 of the present embodiment is included in the body portion 21. Thereby, the opening 26a is appropriately provided in the body portion 21 so as to constitute a truss structure as in the present embodiment, for example, so that the deformation adjusting portion 26 is easily deformed in the radial direction and is circumferential. It may be difficult to deform. In other words, the flexible external gear 20 can be easily bent into a non-circular shape and has rigidity in the torsional direction. Therefore, the tooth contact at the meshing position of the inner teeth 11 and the outer teeth 29 can be improved, and the power input from the non-round cam 31 can be transmitted with high accuracy.

また、本実施形態の可撓性外歯歯車２０では、ダイヤフラム部２４は、胴部２１に対し、径方向内側に向かって延びている。これにより、歯当たりを良好にするとともに動力の伝達効率を向上させることが可能な、いわゆるカップ型の可撓性外歯歯車２０を、実現することができる。   Further, in the flexible external gear 20 of the present embodiment, the diaphragm portion 24 extends radially inward with respect to the trunk portion 21. As a result, a so-called cup-shaped flexible external gear 20 that can improve the tooth contact and improve the power transmission efficiency can be realized.

＜１−３．第１実施形態の変形例１＞
以下では、第１実施形態の変形例１に係る可撓性外歯歯車４０について、図６を参照して説明する。なお、以下の説明においては、第１実施形態で示したのと同様の構成・機能の部材については、同一の符号を付し、重複説明を省略する場合がある。これ以降に説明する他の実施形態および変形例についても、同様とする。図６は、本変形例に係る可撓性外歯歯車４０の胴部２１を平面状に展開した様子を示している。 <1-3. Modification 1 of First Embodiment>
Below, the flexible external gear 40 which concerns on the modification 1 of 1st Embodiment is demonstrated with reference to FIG. In the following description, members having the same configuration and function as those shown in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted. The same applies to other embodiments and modifications described below. FIG. 6 shows a state in which the body portion 21 of the flexible external gear 40 according to this modification is developed in a planar shape.

第１実施形態の変形例１に係る可撓性外歯歯車４０は、変形調整部２６に代えて、変形調整部４６を備えている点で、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車２０とは異なっている。図６に示すように、本変形例の変形調整部４６は、胴部２１の軸方向において、歯車部２３が設けられる側に隣接して、全周にわたって帯状に設けられる。   The flexible external gear 40 according to the first modification of the first embodiment is provided with a deformation adjustment unit 46 instead of the deformation adjustment unit 26, so that the flexible external gear 40 according to the first embodiment is provided. 20 is different. As shown in FIG. 6, the deformation adjusting unit 46 of the present modification is provided in a strip shape over the entire circumference, adjacent to the side where the gear unit 23 is provided in the axial direction of the body portion 21.

変形調整部４６には、複数の開口部４６ａが周方向に沿って全周に等間隔に配列される。本実施形態の開口部４６ａは、軸方向に対して線対称な二等辺三角形状である。本変形例に係る開口部４６ａの二等辺三角形の頂角は、第１実施形態に係る開口部２６ａの二等辺三角形の頂角と比べて、大きい。開口部の二等辺三角形の頂角の大きさは、様々に設定し得るが、例えば胴部２１の軸方向の長さが短いほど、当該二等辺三角形の頂角が大きくなるように設定してもよい。別の言い方をすれば、胴部２１の軸方向の長さに反比例するように、頂角の大きさを設定してもよい。これによれば、胴部２１の軸方向の長さに関わらず、適宜のトラス構造を設けることができる。よって、可撓性外歯歯車４０を小型化することが容易となる。   In the deformation adjusting unit 46, a plurality of openings 46a are arranged at equal intervals along the entire circumference in the circumferential direction. The opening 46a of the present embodiment has an isosceles triangle shape that is line symmetric with respect to the axial direction. The apex angle of the isosceles triangle of the opening 46a according to the present modification is larger than the apex angle of the isosceles triangle of the opening 26a according to the first embodiment. The size of the apex angle of the isosceles triangle of the opening can be variously set. For example, the apex angle of the isosceles triangle is set to be larger as the axial length of the trunk portion 21 is shorter. Also good. In other words, the apex angle may be set so as to be inversely proportional to the axial length of the body portion 21. According to this, an appropriate truss structure can be provided regardless of the axial length of the trunk portion 21. Therefore, it becomes easy to reduce the size of the flexible external gear 40.

＜１−４．第１実施形態の変形例２＞
以下では、第１実施形態の変形例２に係る可撓性外歯歯車５０について、図７を参照して説明する。図７は、本変形例に係る可撓性外歯歯車５０の胴部２１を平面状に展開した様子を示している。 <1-4. Modification 2 of First Embodiment>
Below, the flexible external gear 50 which concerns on the modification 2 of 1st Embodiment is demonstrated with reference to FIG. FIG. 7 shows a state in which the body portion 21 of the flexible external gear 50 according to this modification is developed in a planar shape.

第１実施形態の変形例２に係る可撓性外歯歯車５０は、変形調整部２６に代えて、変形調整部５６を備えている点で、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車２０とは異なっている。図７に示すように、本変形例の変形調整部５６は、胴部２１の軸方向において、歯車部２３が設けられる側に近い位置に、全周にわたって帯状に設けられる。   The flexible external gear 50 according to the second modification of the first embodiment is provided with a deformation adjustment unit 56 instead of the deformation adjustment unit 26, so that the flexible external gear according to the first embodiment is provided. 20 is different. As shown in FIG. 7, the deformation adjusting unit 56 of the present modification is provided in a band shape over the entire circumference at a position close to the side where the gear unit 23 is provided in the axial direction of the body portion 21.

変形調整部５６には、複数の開口部５６ａ，５６ｂがそれぞれ、周方向に沿って全周に等間隔に配列される。より詳細には、変形調整部５６は、胴部２１の軸方向の第１位置に配置された第１開口部５６ａと、胴部２１の軸方向の第２位置に配置された第２開口部５６ｂとを、それぞれ複数個ずつ有する。第１開口部５６ａと第２開口部５６ｂとは、周方向に交互に配置される。第１開口部５６ａおよび第２開口部５６ｂは、いずれも、周方向にスリット状に延びる形状を有する。   In the deformation adjusting unit 56, a plurality of openings 56a and 56b are arranged at equal intervals on the entire circumference along the circumferential direction. More specifically, the deformation adjusting unit 56 includes a first opening 56 a disposed at the first axial position of the trunk portion 21 and a second opening disposed at the second axial position of the trunk portion 21. 56b, respectively. The first openings 56a and the second openings 56b are alternately arranged in the circumferential direction. Each of the first opening 56a and the second opening 56b has a shape extending in a slit shape in the circumferential direction.

本実施形態の構成によれば、可撓性外歯歯車５０の剛性が、周方向の一部の位相位置において極度に弱くなってしまうことを防止することができる。よって、可撓性外歯歯車５０を、トルクに対するねじれに強い形状とすることができる。   According to the configuration of the present embodiment, the rigidity of the flexible external gear 50 can be prevented from becoming extremely weak at a partial phase position in the circumferential direction. Therefore, the flexible external gear 50 can be formed into a shape that is strong against torsion against torque.

＜２．第２実施形態＞
以下では、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車６０の細部の構成、およびその機能について、図８から図１０Ｂまでを参照して説明する。図８は、第２実施形態に係る可撓性外歯歯車６０の平面図を示している。 <2. Second Embodiment>
Hereinafter, the detailed configuration and function of the flexible external gear 60 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 10B. FIG. 8 shows a plan view of the flexible external gear 60 according to the second embodiment.

第２実施形態に係る可撓性外歯歯車６０は、変形調整部２６に代えて、変形調整部６６を備えている点で、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車２０とは異なっている。図８に示すように、本実施形態の可撓性外歯歯車６０は、ダイヤフラム部２４に変形調整部６６を含んでいる。本実施形態の変形調整部６６は、ダイヤフラム部２４の全周にわたって、円環状に設けられる。   The flexible external gear 60 according to the second embodiment differs from the flexible external gear 20 according to the first embodiment in that a deformation adjustment unit 66 is provided instead of the deformation adjustment unit 26. ing. As shown in FIG. 8, the flexible external gear 60 of the present embodiment includes a deformation adjusting unit 66 in the diaphragm unit 24. The deformation adjusting unit 66 of the present embodiment is provided in an annular shape over the entire circumference of the diaphragm unit 24.

変形調整部６６には、複数の開口部６６ａ，６６ｂが、周方向に沿って全周に規則的に配列される。より詳細には、本実施形態の変形調整部６６には、二等辺三角形状の第１開口部６６ａと、当該第１開口部６６ａの二等辺三角形よりも頂角が小さい二等辺三角形状の第２開口部６６ｂとが、それぞれ周方向に沿って等間隔に設けられる。また、本実施形態においては、第１開口部６６ａと第２開口部６６ｂとが、周方向に沿って交互に間隔をあけて配置される。   In the deformation adjustment unit 66, a plurality of openings 66a and 66b are regularly arranged along the entire circumference in the circumferential direction. More specifically, the deformation adjusting unit 66 of the present embodiment includes an isosceles triangular first opening 66a and an isosceles triangular first apex having a smaller apex angle than the isosceles triangle of the first opening 66a. Two openings 66b are provided at equal intervals along the circumferential direction. Moreover, in this embodiment, the 1st opening part 66a and the 2nd opening part 66b are alternately arrange | positioned at intervals along the circumferential direction.

第１開口部６６ａの二等辺三角形は、径方向に対して線対称、かつ、頂角が回転中心軸Ｃ側（径方向内側）に向けられている。第２開口部６６ｂの二等辺三角形は、径方向に対して線対称、かつ、頂角が径方向外側に向けられている。別の言い方をすれば、第１開口部６６ａがなす二等辺三角形と、第２開口部６６ｂがなす二等辺三角形とが、周方向に沿って延びる仮想円周線Ｌ２に対して、互いに径方向の反対側を向くように、交互に配置される。これにより、隣り合う開口部６６ａ，６６ｂの二等辺三角形の等辺と等辺との間に、径方向に対して若干傾斜した腕部６６ｃが、周方向に間隔をあけて設けられる。このように、本実施形態の変形調整部６６は、全体としていわゆるトラス構造をなしている。   The isosceles triangle of the first opening 66a is line-symmetric with respect to the radial direction, and the apex angle is directed to the rotation center axis C side (the radial inner side). The isosceles triangle of the second opening 66b is line-symmetric with respect to the radial direction, and the apex angle is directed outward in the radial direction. In other words, an isosceles triangle formed by the first opening 66a and an isosceles triangle formed by the second opening 66b are radial to each other with respect to a virtual circumferential line L2 extending along the circumferential direction. Are alternately arranged so as to face the opposite side. As a result, arm portions 66c that are slightly inclined with respect to the radial direction are provided with an interval in the circumferential direction between the equal sides of the isosceles triangles of the adjacent openings 66a and 66b. Thus, the deformation adjusting unit 66 of the present embodiment has a so-called truss structure as a whole.

本実施形態の可撓性外歯歯車６０は、トラス構造の変形調整部６６を含むことにより、ダイヤフラム部２４を軸方向に変形しやすく、かつ周方向には変形し難くしている。なお、図８の例では、径方向の位置に拘わらず、腕部６６ｃの周方向の幅が一定である。しかしながら、腕部６６ｃの周方向の幅を、径方向内側へ向かうにつれて大きくしてもよい。   The flexible external gear 60 of the present embodiment includes a truss structure deformation adjusting portion 66, so that the diaphragm portion 24 is easily deformed in the axial direction and hardly deformed in the circumferential direction. In the example of FIG. 8, the circumferential width of the arm portion 66c is constant regardless of the radial position. However, the circumferential width of the arm portion 66c may be increased toward the inner side in the radial direction.

以下では、変形調整部６６が奏する機能について、主として図９Ａ〜図１０Ｂを参照して、より具体的に説明する。図９Ａ〜図１０Ｂは、可撓性外歯歯車６０の胴部２１が径方向外側または内側に撓んでいる様子を、やや誇張して示している。なお、図９Ａ〜図１０Ｂの両矢印は、変形調整部６６が伸縮する方向を示している。   Hereinafter, the function performed by the deformation adjusting unit 66 will be described more specifically with reference mainly to FIGS. 9A to 10B. 9A to 10B show a slightly exaggerated manner in which the body portion 21 of the flexible external gear 60 is bent radially outward or inward. Note that the double-headed arrows in FIGS. 9A to 10B indicate the direction in which the deformation adjusting unit 66 expands and contracts.

歯車部２３の内周面が、波動発生器３０によって押されると、ある位相位置において、胴部２１の外径が、前記楕円の長軸の長さと概ね一致するタイミングがある。その時の胴部２１の一部の様子を、図９Ａに示している。図９Ａに示した位相位置では、胴部２１の内面が波動ベアリング３３の外輪３３３に押されることにより、可撓性外歯歯車６０の外径が径方向外側に広がっている。この際、可撓性外歯歯車６０の各部位のうち、変形調整部６６は、その面に対して垂直な方向、すなわち軸方向に撓みやすい性質を有している。したがって、可撓性外歯歯車６０の外径が相対的に大きくなる位相位置においては、この変形調整部６６の外周部が、径方向外側、かつ、若干だけ軸方向の波動発生器３０とは反対側へ変位するように延びた姿勢となる。すなわち、可撓性外歯歯車６０の径方向外側への変形（撓み）の大部分が、変形調整部６６に吸収される。これにより、当該位相位置における可撓性外歯歯車６０の外径が、外歯２９の歯筋を概ね軸方向に平行に保ったまま、広げられた状態となる。別の言い方をすれば、変形調整部６６が、いわゆる平行ばねのように機能するので、外歯２９が内歯１１に対して片当たりすることなく、良好な歯当たりが実現する。   When the inner peripheral surface of the gear part 23 is pushed by the wave generator 30, there is a timing at which the outer diameter of the body part 21 substantially coincides with the length of the major axis of the ellipse at a certain phase position. A state of a part of the trunk portion 21 at that time is shown in FIG. 9A. In the phase position shown in FIG. 9A, the inner surface of the body portion 21 is pushed by the outer ring 333 of the wave bearing 33, so that the outer diameter of the flexible external gear 60 spreads radially outward. At this time, among the portions of the flexible external gear 60, the deformation adjusting portion 66 has a property of being easily bent in the direction perpendicular to the surface thereof, that is, in the axial direction. Therefore, at the phase position where the outer diameter of the flexible external gear 60 is relatively large, the outer peripheral portion of the deformation adjusting portion 66 is the radially outer side and the wave generator 30 slightly in the axial direction. The posture is extended so as to be displaced to the opposite side. That is, most of the deformation (deflection) of the flexible external gear 60 toward the radially outer side is absorbed by the deformation adjusting unit 66. As a result, the outer diameter of the flexible external gear 60 at the phase position is expanded while keeping the tooth traces of the external teeth 29 substantially parallel to the axial direction. In other words, since the deformation adjusting unit 66 functions like a so-called parallel spring, the outer teeth 29 do not come into contact with the inner teeth 11 and good tooth contact is realized.

なお、胴部２１の外径が、前記楕円の長軸の長さと概ね一致したタイミングの様子であって、別の位相位置における様子を、図９Ｂに示している。図９Ｂに示すように、この場合も、可撓性外歯歯車６０の径方向および軸方向の変形（撓み）の大部分が、トラス構造の変形調整部６６に吸収されるので、外歯２９の歯筋は、軸方向に平行に近い状態に保たれる。   Note that FIG. 9B shows a state of the timing at which the outer diameter of the body portion 21 substantially coincides with the length of the major axis of the ellipse and in a different phase position. As shown in FIG. 9B, in this case as well, most of the deformation (deflection) in the radial direction and the axial direction of the flexible external gear 60 is absorbed by the deformation adjusting portion 66 of the truss structure. The tooth trace is maintained in a state close to parallel to the axial direction.

さらに、胴部２１が、波動発生器３０の非真円カム３１の回転を反映して形状変化し、ある位相位置において、胴部２１の外径が、前記楕円の短軸の長さと概ね一致するタイミングがある。その時の胴部２１の一部の様子を、図１０Ａに示している。図１０Ａに示した位相位置では、胴部２１の内面が波動ベアリング３３の外輪３３３の形状変化に伴って回転中心軸Ｃ側に沈み込むことにより、可撓性外歯歯車６０の外径が径方向内側に狭まった状態となる。この際、可撓性外歯歯車６０の各部のうち、変形調整部６６は、その面に対して垂直な方向、すなわち軸方向に撓み易い性質を有している。したがって、可撓性外歯歯車６０の外径が相対的に小さくなる位相位置においては、この変形調整部６６の外周部が、径方向内側、かつ、軸方向の外歯２９側に位置するように縮小した姿勢となる。すなわち、可撓性外歯歯車６０の径方向内側への変形（撓み）の大部分が、変形調整部６６に吸収されて、当該変形調整部６６が、図１０Ａに示すように緩やかなＳ字状に湾曲する。これにより、当該位相位置における可撓性外歯歯車６０の外径が、外歯２９の歯筋を概ね軸方向に平行に保ったまま、縮小する。別の言い方をすれば、変形調整部６６が、いわゆる平行ばねのように機能するので、外歯２９が内歯１１に対して略平行な状態に保たれたまま、外歯２９が内歯１１から離間する。   Further, the body 21 changes its shape reflecting the rotation of the non-circular cam 31 of the wave generator 30, and at a certain phase position, the outer diameter of the body 21 substantially matches the length of the short axis of the ellipse. There is a timing to do. FIG. 10A shows a part of the trunk portion 21 at that time. In the phase position shown in FIG. 10A, the outer diameter of the flexible external gear 60 is reduced by the inner surface of the body portion 21 sinking to the rotation center axis C side with the shape change of the outer ring 333 of the wave bearing 33. It becomes a state narrowed inward. At this time, among the portions of the flexible external gear 60, the deformation adjusting portion 66 has a property of being easily bent in a direction perpendicular to the surface thereof, that is, in the axial direction. Therefore, at the phase position where the outer diameter of the flexible external gear 60 becomes relatively small, the outer peripheral portion of the deformation adjusting portion 66 is positioned on the radially inner side and on the outer tooth 29 side in the axial direction. The posture is reduced. That is, most of the deformation (deflection) inward in the radial direction of the flexible external gear 60 is absorbed by the deformation adjustment unit 66, and the deformation adjustment unit 66 has a gentle S-shape as shown in FIG. 10A. Curved in a shape. As a result, the outer diameter of the flexible external gear 60 at the phase position is reduced while keeping the tooth traces of the external teeth 29 substantially parallel to the axial direction. In other words, since the deformation adjusting unit 66 functions like a so-called parallel spring, the outer teeth 29 are kept in a state substantially parallel to the inner teeth 11 and the outer teeth 29 are kept in the inner teeth 11. Separate from.

なお、胴部２１の外径が、前記楕円の短軸の長さを概ね一致したタイミングの様子であって、別の位相位置における様子を、図１０Ｂに示している。図１０Ｂに示すように、この場合も可撓性外歯歯車６０の径方向および軸方向の変形（撓み）の大部分が、トラス構造の変形調整部６６に吸収されるので、外歯２９の歯筋は、軸方向に平行に近い状態に保たれる。   Note that FIG. 10B shows a state in which the outer diameter of the body portion 21 is substantially the same as the length of the minor axis of the ellipse and in a different phase position. As shown in FIG. 10B, in this case as well, most of the deformation (deflection) in the radial direction and the axial direction of the flexible external gear 60 is absorbed by the deformation adjusting portion 66 of the truss structure. The tooth trace is maintained in a state close to parallel to the axial direction.

このように、本実施形態の可撓性外歯歯車６０においては、軸方向において歯車部２３から離れた箇所にある変形調整部６６で、径方向および軸方向への撓みを吸収することで、全ての位相位置において、外歯２９の歯筋を軸方向に平行に近い状態に保つことができる。よって、内歯１１との歯当たりを、良好にすることができる。   As described above, in the flexible external gear 60 of the present embodiment, the deformation adjusting portion 66 located at a position away from the gear portion 23 in the axial direction absorbs the bending in the radial direction and the axial direction. At all phase positions, the tooth traces of the external teeth 29 can be kept in a state close to being parallel to the axial direction. Therefore, the contact with the internal teeth 11 can be improved.

その一方で、変形調整部６６は、その面に対して平行な方向には、高い剛性を有している。よって、本実施形態のように可撓性外歯歯車６０のダイヤフラム部２４に変形調整部６６を設けても、当該可撓性外歯歯車６０のねじれ方向に対する剛性は損なわれない。よって、波動発生器３０から入力される動力を遅滞なく伝達することができる。   On the other hand, the deformation adjusting unit 66 has high rigidity in a direction parallel to the surface. Therefore, even if the deformation adjusting portion 66 is provided in the diaphragm portion 24 of the flexible external gear 60 as in this embodiment, the rigidity of the flexible external gear 60 in the twisting direction is not impaired. Therefore, the power input from the wave generator 30 can be transmitted without delay.

以上に示したように、本実施形態に係る可撓性外歯歯車６０は、筒状の胴部２１と、ダイヤフラム部２４とを有する。胴部２１は、その軸方向の一端部に、外歯２９が形成される歯車部２３を含む。ダイヤフラム部２４は、胴部２１の軸方向の他端部に接続され、回転中心軸Ｃに対して垂直な方向に円環状に広がる。そして、ダイヤフラム部２４には、複数の開口部６６ａ，６６ｂが周方向に沿って全周に規則的に配列された変形調整部６６が含まれる。   As described above, the flexible external gear 60 according to the present embodiment includes the cylindrical body portion 21 and the diaphragm portion 24. The trunk | drum 21 contains the gear part 23 in which the external tooth 29 is formed in the one end part of the axial direction. The diaphragm portion 24 is connected to the other end portion in the axial direction of the body portion 21 and spreads in an annular shape in a direction perpendicular to the rotation center axis C. The diaphragm portion 24 includes a deformation adjusting portion 66 in which a plurality of openings 66a and 66b are regularly arranged on the entire circumference along the circumferential direction.

これにより、開口部６６ａ，６６ｂを適宜に設けることで、変形調整部６６を、軸方向には変形しやすく、かつ、周方向には変形し難いものとすることができる。すなわち、可撓性外歯歯車６０（変形調整部６６）の軸方向への変位性を向上することにより、可撓性外歯歯車６０（胴部２１）の径方向への撓み性を向上できるので、内歯１１と外歯２９の噛み合い位置での歯当たりを良好にすることができる。同時に、可撓性外歯歯車６０の周方向の剛性を確保できるので、非真円カム３１から入力される動力を精度よく伝達することができる。結果として、動力の伝達効率を向上させることができる。   Accordingly, by appropriately providing the openings 66a and 66b, the deformation adjusting unit 66 can be easily deformed in the axial direction and hardly deformed in the circumferential direction. That is, by improving the displacement of the flexible external gear 60 (deformation adjusting portion 66) in the axial direction, the flexibility of the flexible external gear 60 (body 21) in the radial direction can be improved. Therefore, the tooth contact at the meshing position of the inner teeth 11 and the outer teeth 29 can be improved. At the same time, since the rigidity in the circumferential direction of the flexible external gear 60 can be secured, the power input from the non-circular cam 31 can be transmitted with high accuracy. As a result, power transmission efficiency can be improved.

なお、本実施形態のダイヤフラム部２４は、変形調整部２６に代えて変形調整部６６を含んでいる点以外においては、第１実施形態に係るダイヤフラム部２４と同様である。ここで、一般的に、ダイヤフラム部２４に連続する固定部２５の軸方向の厚みを大きく設定したい事情がある場合が想定される。すなわち、固定部２５に、ボルト等の締結具を挿入するために用いる貫通孔２５ａを穿つために、平板部２２の軸方向の肉厚を厚くしなければならない場合等である。斯かる場合も、本実施形態のような変形調整部６６を適用すれば、固定部２５の軸方向の厚みを確保しつつ、可撓性外歯歯車２０に要求される撓み性を容易に実現することができる。   The diaphragm section 24 of the present embodiment is the same as the diaphragm section 24 according to the first embodiment, except that it includes a deformation adjustment section 66 instead of the deformation adjustment section 26. Here, it is generally assumed that there is a situation where it is desired to set a large axial thickness of the fixed portion 25 that is continuous with the diaphragm portion 24. That is, this is a case where the axial thickness of the flat plate portion 22 must be increased in order to pierce the fixing portion 25 with a through hole 25a used for inserting a fastener such as a bolt. Even in such a case, if the deformation adjusting unit 66 as in the present embodiment is applied, the flexibility required for the flexible external gear 20 can be easily realized while ensuring the axial thickness of the fixed unit 25. can do.

＜３．第３実施形態＞
以下では、第３実施形態に係る可撓性外歯歯車７０の細部の構成について、図１１および図１２を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る可撓性外歯歯車７０を備える波動歯車装置２００の縦断面図を示している。図１２は、本実施形態に係る可撓性外歯歯車７０の平面図を示している。 <3. Third Embodiment>
Below, the detailed structure of the flexible external gear 70 which concerns on 3rd Embodiment is demonstrated with reference to FIG. 11 and FIG. FIG. 11 shows a longitudinal sectional view of a wave gear device 200 including the flexible external gear 70 according to the present embodiment. FIG. 12 is a plan view of the flexible external gear 70 according to the present embodiment.

本実施形態の可撓性外歯歯車７０は、第１実施形態におけるダイヤフラム部２４に代えて、ダイヤフラム部７４を備える点等において、第１実施形態に係る可撓性外歯歯車２０とは主として異なっている。   The flexible external gear 70 of the present embodiment is mainly different from the flexible external gear 20 of the first embodiment in that a diaphragm portion 74 is provided instead of the diaphragm portion 24 in the first embodiment. Is different.

ダイヤフラム部７４は、胴部２１との接続箇所に近い側に配置され、肉厚が固定部２５よりも薄い部位である。ダイヤフラム部７４は、胴部２１に対し、径方向外側に向かって延びている。ダイヤフラム部７４は、円環状の形状を有し、歯車部２３よりも小さい撓み性を有する。ダイヤフラム部７４の外周部には、円環状の固定部２５が接続されている。   The diaphragm portion 74 is disposed on the side close to the connection portion with the trunk portion 21, and is a portion whose thickness is thinner than that of the fixed portion 25. The diaphragm portion 74 extends toward the radially outer side with respect to the trunk portion 21. The diaphragm portion 74 has an annular shape and has a smaller flexibility than the gear portion 23. An annular fixed portion 25 is connected to the outer peripheral portion of the diaphragm portion 74.

また、本実施形態の可撓性外歯歯車７０は、第１実施形態における変形調整部２６に代えて、図１２に示す変形調整部７６を備えている。本実施形態の変形調整部７６は、上述のダイヤフラム部７４に含まれている。本実施形態の変形調整部７６は、ダイヤフラム部２４の全周にわたって、円環状に設けられる。   Further, the flexible external gear 70 of the present embodiment includes a deformation adjustment unit 76 shown in FIG. 12 instead of the deformation adjustment unit 26 in the first embodiment. The deformation adjusting unit 76 of the present embodiment is included in the above-described diaphragm unit 74. The deformation adjusting unit 76 of the present embodiment is provided in an annular shape over the entire circumference of the diaphragm unit 24.

変形調整部７６には、複数の開口部７６ａ，７６ｂが、周方向に沿って全周に規則的に配置される。より詳細には、本実施形態の変形調整部７６には、径方向の第１位置に配置された複数の第１開口部７６ａと、径方向の第２位置に配置された複数の第２開口部７６ｂとが含まれる。第１開口部７６ａと第２開口部７６ｂとはそれぞれ、周方向に等間隔で配置される。第１開口部７６ａと第２開口部７６ｂとは、周方向に交互に配置される。   In the deformation adjusting unit 76, a plurality of openings 76a and 76b are regularly arranged on the entire circumference along the circumferential direction. More specifically, the deformation adjusting unit 76 of the present embodiment includes a plurality of first openings 76a arranged at the first radial position and a plurality of second openings arranged at the second radial position. Part 76b. The first opening 76a and the second opening 76b are arranged at equal intervals in the circumferential direction. The first openings 76a and the second openings 76b are alternately arranged in the circumferential direction.

本実施形態の可撓性外歯歯車７０は、径方向の位置が互いに異なる第１開口部７６ａと第２開口部７６ｂとが、周方向に交互に配置された構造の変形調整部７６を含むことにより、ダイヤフラム部７４を軸方向に変位しやすくしつつ、周方向には変位し難くしている。   The flexible external gear 70 of the present embodiment includes a deformation adjustment unit 76 having a structure in which first openings 76a and second openings 76b having different radial positions are alternately arranged in the circumferential direction. As a result, the diaphragm 74 is easily displaced in the axial direction, but is difficult to displace in the circumferential direction.

本実施形態に係る可撓性外歯歯車７０においても、上述した第１実施形態および第２実施形態に係る可撓性外歯歯車２０，６０と同様に、外歯２９と内歯１１との歯当たりを良好にできるとともに、動力の伝達効率を向上できる。   Also in the flexible external gear 70 according to this embodiment, the external teeth 29 and the internal teeth 11 are similar to the flexible external gears 20 and 60 according to the first embodiment and the second embodiment described above. The tooth contact can be improved and the power transmission efficiency can be improved.

以上に示したように、本実施形態に係る可撓性外歯歯車７０では、ダイヤフラム部７４は、胴部２１に対し、径方向外側に向かって延びている。これにより、歯当たりを良好にするとともに、動力の伝達効率を向上させることが可能な、いわゆるシルクハット型の可撓性外歯歯車７０を、実現することができる。   As described above, in the flexible external gear 70 according to the present embodiment, the diaphragm portion 74 extends outward in the radial direction with respect to the trunk portion 21. As a result, it is possible to realize a so-called top-hat type flexible external gear 70 that can improve the tooth contact and improve the power transmission efficiency.

また、上述した実施形態および変形例のいずれかに係る可撓性外歯歯車を備える波動歯車装置１００，２００は、いずれも、剛性内歯歯車１０と、波動発生器３０とを備える。波動発生器３０は、非真円カム３１を含み、この非真円カム３１を回転中心軸Ｃを中心にして回転させる。これにより、可撓性外歯歯車の径方向または軸方向の撓み性を向上できるので、内歯１１と外歯２９との噛み合い位置での歯当たりを良好にすることができる。同時に、可撓性外歯歯車の周方向の剛性を確保できるので、非真円カム３１から入力される動力を精度よく伝達して外部に出力することができる。   Further, each of the wave gear devices 100 and 200 including the flexible external gear according to any of the above-described embodiments and modifications includes the rigid internal gear 10 and the wave generator 30. The wave generator 30 includes a non-circular cam 31 and rotates the non-circular cam 31 around the rotation center axis C. Thereby, since the flexibility in the radial direction or the axial direction of the flexible external gear can be improved, the contact of the internal teeth 11 and the external teeth 29 at the meshing position can be improved. At the same time, since the rigidity in the circumferential direction of the flexible external gear can be ensured, the power input from the non-circular cam 31 can be accurately transmitted and output to the outside.

＜４．その他の変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したものに対し種々の変更を加えることが可能である。 <4. Other variations>
The exemplary embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made to the above-described ones without departing from the spirit thereof. Is possible.

上記の実施形態では、変形調整部の開口部の形状をいくつか例示した。しかしながら、開口部の形状を、上記に代えて、径方向または軸方向の少なくともいずれかに延びるスリット形状としてもよい。その場合、この開口部を、周方向に沿って等間隔に、例えば放射状に設けるものとしてもよい。斯かる構成とした場合、各開口部を、周方向には細い形状に形成することができる。よって、可撓性外歯歯車を、周方向の一部の箇所に応力が集中し難い、安定した構造とすることができる。   In the above embodiment, several shapes of the opening of the deformation adjusting unit are exemplified. However, the shape of the opening may be a slit shape extending in at least one of the radial direction and the axial direction instead of the above. In that case, the openings may be provided at regular intervals along the circumferential direction, for example, radially. With such a configuration, each opening can be formed in a thin shape in the circumferential direction. Therefore, the flexible external gear can have a stable structure in which stress is less likely to concentrate at a part of the circumferential direction.

上記の実施形態では、変形調整部の開口部は、胴部２１またはダイヤフラム部２４（７４）のいずれかに設けられるものとした。しかしながら、これに代えて、各開口部を、胴部２１およびダイヤフラム部２４（７４）の両方に跨るものとしてもよい。斯かる構成とした場合、開口部をレイアウトする際の自由度が増す。よって、より容易に適宜の開口部を設けることが可能となる。   In the above embodiment, the opening of the deformation adjusting portion is provided in either the trunk portion 21 or the diaphragm portion 24 (74). However, instead of this, each opening may extend over both the body portion 21 and the diaphragm portion 24 (74). With such a configuration, the degree of freedom when laying out the opening is increased. Therefore, an appropriate opening can be provided more easily.

上記の実施形態では、変形調整部の開口部が、三角形状に、より特定的には二等辺三角形状に形成されている例を示した。しかしながら、これに代えて、開口部を直角三角形状としてもよい。その場合、隣り合う向きの異なる直角三角形同士を長方形状に配置し、かつ、周方向の全周にこの長方形が等間隔に並ぶようにレイアウトしてもよい。あるいは、開口部の形状を、円形状、楕円形状、矩形状、あるいは長孔形状等としてもよい。また、変形調整部に、形状の異なる複数種類の開口部が混在していてもよい。例えば、軸方向に対して線対称な二等辺三角形状の第１開口部と、当該第１開口部とは異なる形状（例えば矩形状）の第２開口部とを、周方向に交互に配置してもよい。   In the above-described embodiment, an example in which the opening of the deformation adjusting unit is formed in a triangular shape, more specifically, in an isosceles triangular shape. However, instead of this, the opening may have a right triangle shape. In that case, right-angled triangles with different orientations may be arranged in a rectangular shape and laid out so that the rectangles are arranged at equal intervals on the entire circumference in the circumferential direction. Alternatively, the shape of the opening may be a circular shape, an elliptical shape, a rectangular shape, a long hole shape, or the like. In addition, a plurality of types of openings having different shapes may be mixed in the deformation adjusting unit. For example, isosceles triangular first openings that are line-symmetric with respect to the axial direction and second openings that are different from the first openings (for example, rectangular shapes) are alternately arranged in the circumferential direction. May be.

あるいは、変形調整部の開口部を、頂点がダイヤフラム部２４（平板部２２）側に向けられた三角形状とし、この開口部が周方向に沿って１列に配列されるものとしてもよい。   Alternatively, the openings of the deformation adjusting unit may be triangular with the apex directed toward the diaphragm 24 (flat plate 22), and the openings may be arranged in a line along the circumferential direction.

変形調整部が、胴部２１およびダイヤフラム部２４（７４）の両方に、跨らずに離間して配置されていてもよい。   The deformation adjusting unit may be disposed apart from both the trunk portion 21 and the diaphragm portion 24 (74) without straddling.

また、上記の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。例えば、シルクハット型の可撓性外歯歯車の筒状の胴部に、変形調整部を設けてもよい。   Moreover, you may combine suitably each element which appeared in said embodiment and modification in the range which does not produce inconsistency. For example, the deformation adjusting portion may be provided on the cylindrical body portion of the top hat type flexible external gear.

本願は、可撓性外歯歯車およびそれを備える波動歯車装置に利用できる。   The present application can be used for a flexible external gear and a wave gear device including the same.

１０ 剛性内歯歯車
１１ 内歯
２０ 可撓性外歯歯車
２１ 胴部
２２ 平板部
２３ 歯車部
２４ ダイヤフラム部
２５ 固定部
２６ 変形調整部
２６ａ 開口部
２６ｂ 腕部
２６ｃ 腕部
２９ 外歯
３０ 波動発生器
３１ 非真円カム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Rigid internal gear 11 Internal tooth 20 Flexible external gear 21 Body part 22 Flat part 23 Gear part 24 Diaphragm part 25 Fixing part 26 Deformation adjustment part 26a Opening part 26b Arm part 26c Arm part 29 External tooth 30 Wave generator 31 Non-circular cam

Claims (17)

円環状の剛性内歯歯車の内歯に対して部分的に噛み合う外歯をその外周面に有し、その内周面が非真円カムの回転に伴って押されることにより、前記内歯と前記外歯との噛み合い位置をその周方向に移動させながら、前記剛性内歯歯車に対して相対回転する、可撓性外歯歯車であって、
軸方向の一端部に前記外歯が形成される歯車部を含む、筒状の胴部と、
前記胴部の軸方向の他端部に接続され、前記外歯の回転中心軸に対して垂直な方向に広がるダイヤフラム部と、
を有し、
前記胴部および前記ダイヤフラム部の少なくともいずれかは、複数の開口部が周方向に沿って全周に配列された変形調整部を含む、可撓性外歯歯車。 The outer peripheral surface has external teeth partially meshed with the internal teeth of the annular rigid internal gear, and the inner peripheral surface is pushed along with the rotation of the non-circular cam so that the internal teeth A flexible external gear that rotates relative to the rigid internal gear while moving the meshing position with the external tooth in the circumferential direction,
A cylindrical body including a gear part in which the external teeth are formed at one end in the axial direction;
A diaphragm portion connected to the other end portion of the trunk portion in the axial direction and extending in a direction perpendicular to the rotation center axis of the external teeth;
Have
At least one of the trunk portion and the diaphragm portion is a flexible external gear including a deformation adjusting portion in which a plurality of openings are arranged on the entire circumference along a circumferential direction. 請求項１に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記開口部は、頂点が前記ダイヤフラム部側に向けられた三角形状である、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 1,
The said opening part is a flexible external gear which is a triangular shape by which the vertex was orient | assigned to the said diaphragm part side. 請求項１に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記開口部は、三角形状であり、前記変形調整部全体としてトラス構造をなしている、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 1,
The opening is a flexible external gear having a triangular shape and forming a truss structure as the entire deformation adjusting portion. 請求項３に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記開口部は、軸方向に対して線対称な二等辺三角形状であり、周方向に隣り合う前記開口部の前記二等辺三角形の頂角が、周方向に沿って延びる仮想円周線に対して、互いに反対側を向いて配置される、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 3,
The opening has an isosceles triangle shape that is line-symmetric with respect to the axial direction, and an apex angle of the isosceles triangle adjacent to the opening in the circumferential direction is relative to a virtual circumferential line that extends along the circumferential direction. Flexible external gears that are arranged to face each other. 請求項４に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記変形調整部を前記仮想円周線に沿って見たときに、前記開口部と、前記胴部または前記ダイヤフラム部の一部である腕部とが、交互に配置される、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 4,
When the deformation adjusting portion is viewed along the virtual circumference, the opening and the arm portion that is a part of the trunk portion or the diaphragm portion are alternately arranged. Toothed gear. 請求項１に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記複数の開口部は、
径方向および軸方向のいずれかの第１位置において周方向に配列され、各々が周方向にスリット状に延びる第１開口部と、
前記径方向および軸方向のいずれかの前記第１位置とは異なる第２位置において周方向に配列され、各々が周方向にスリット状に延びる第２開口部と、
を有し、
前記第１開口部と、前記第２開口部とが、周方向に交互に配置される可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 1,
The plurality of openings are
A first opening arranged in a circumferential direction at a first position in either the radial direction or the axial direction, each extending in a slit shape in the circumferential direction;
A second opening arranged in a circumferential direction at a second position different from the first position in either the radial direction or the axial direction, each extending in a slit shape in the circumferential direction;
Have
The flexible external gear in which the first opening and the second opening are alternately arranged in the circumferential direction. 請求項１に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記開口部は、径方向および軸方向の少なくともいずれかに延びるスリット形状を有し、周方向に沿って等間隔に設けられる、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 1,
The said opening part has a slit shape extended in at least any one of radial direction and an axial direction, and is a flexible external gear provided in the circumferential direction at equal intervals. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記複数の開口部は、
軸方向に対して線対称な二等辺三角形状の第１開口部と、
第１開口部とは異なる形状の第２開口部と、
を有し、
前記第１開口部と前記第２開口部とが、周方向に交互に配置される、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 7,
The plurality of openings are
A first opening having an isosceles triangle shape symmetrical with respect to the axial direction;
A second opening having a different shape from the first opening;
Have
The flexible external gear, wherein the first openings and the second openings are alternately arranged in the circumferential direction. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記変形調整部は前記胴部に含まれる、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 8,
The deformation adjusting part is a flexible external gear included in the body part. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記変形調整部は前記ダイヤフラム部に含まれる、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 8,
The deformation adjusting unit is a flexible external gear included in the diaphragm unit. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記変形調整部の前記開口部は、前記胴部および前記ダイヤフラム部の両方に跨る、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 8,
The opening of the deformation adjustment unit is a flexible external gear that straddles both the body and the diaphragm. 請求項１０または請求項１１に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記変形調整部は、周方向に隣り合う前記開口部の間に腕部を有し、
前記腕部の周方向の幅は、径方向内側へ向かうにつれて大きくなる、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to claim 10 or 11,
The deformation adjusting portion has an arm portion between the openings adjacent in the circumferential direction,
A flexible external gear, wherein the circumferential width of the arm portion increases toward the inside in the radial direction. 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記開口部は、円弧状の角部を有する、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 12,
The opening is a flexible external gear having arcuate corners. 請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記複数の開口部は、周方向に沿って規則的に配列されている、可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 13,
The plurality of openings are flexible external gears that are regularly arranged along a circumferential direction. 請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記ダイヤフラム部は、前記胴部に対し、径方向内側に向かって延びている可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 14,
The diaphragm part is a flexible external gear that extends radially inward with respect to the body part. 請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記ダイヤフラム部は、前記胴部に対し、径方向外側に向かって延びている可撓性外歯歯車。 The flexible external gear according to any one of claims 1 to 14,
The said diaphragm part is a flexible external gear extended toward the radial direction outer side with respect to the said trunk | drum. 請求項１から請求項１６までのいずれか１項に記載の可撓性外歯歯車と、
前記剛性内歯歯車と、
前記非真円カムを含み、当該非真円カムを前記回転中心軸を中心にして回転させる波動発生器と、
を備える波動歯車装置。

The flexible external gear according to any one of claims 1 to 16,
The rigid internal gear;
A wave generator that includes the non-circular cam and rotates the non-circular cam about the rotation center axis;
A wave gear device comprising:

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