JP2019140604A - スレーブ装置、制御システム、レスポンスデータの通信方法、および、レスポンスデータの通信プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の実施形態に係るスレーブ装置、レスポンスデータの通信方法の適用例について、図を参照して説明する。図1は、制御システムにおける装置の概略構成を示す図である。
本発明の実施形態に係るスレーブ装置、制御システム、レスポンスデータの通信方法、および、レスポンスデータの通信プログラムについて、図を参照して説明する。本実施形態では、制御システムとして、FA(ファクトリー オートメーション)システムを例に説明する。
まず、各データの定義について説明する。
制御系ネットワーク30は、例えば、ネットワーク規格として、EtherCAT(イーサキャット)(登録商標)、または、PROFINET(プロフィネット)等に準じたネットワークである。なお、制御系ネットワーク30は、これらに限るものではなく、サイクリック周期に同期してデータの送受信を実行するネットワークであればよい。制御装置10、スレーブ装置211、スレーブ装置212、および、スレーブ装置221は、制御系ネットワーク30によって接続されている。
図2は、制御装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
図3は、制御装置の機能ブロック図である。
図4は、スレーブ装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。概略的には、スレーブ装置230は、図2に示した制御装置10に対して、上位通信部105を省略した構成からなる。スレーブ装置230は、図1に示すスレーブ装置211、スレーブ装置212、スレーブ装置221、および、スレーブ装置222に適用される。
図5は、スレーブ装置の機能ブロック図である。概略的には、スレーブ装置230は、図3に示した制御装置10に対して、ユーザアプリケーション処理部141を省略した構成からなる。
(1.リクエストデータの通信)
図6は、リクエストデータを含むフレームデータの具体的なデータ構成の一例を示す図である。なお、図6では、連続するフレームFRMt1、FRMt2を図示するが、他のフレームも同様の構成からなる。また、図6では、第2制御データは、1個のスレーブ装置に対するものを示しており、第2制御データの通信対象となるスレーブ装置が複数存在する場合には、図6に示すような第1制御データおよび第2制御データが1個のフレームデータ内に、通信を行っているスレーブ装置の個数分存在する。
以下では、スレーブ装置221を例に示すが、スレーブ装置222も同様の処理を実行する。図7は、レスポンスデータを含むフレームデータの具体的なデータ構成の一例を示す図である。なお、図7では、連続するフレームFRMr1、FRMr2を図示するが、他のフレームも同様の構成からなる。また、図7では、第2制御データは、1個のスレーブ装置に対するものを示しており、第2制御データの通信対象となるスレーブ装置が複数存在する場合には、図6に示すような第1制御データおよび第2制御データが1個のフレームデータ内に、通信を行っているスレーブ装置の個数分存在する。
以上のようなレスポンスデータの通信制御は、次に示す処理を実行することによって実現される。図8は、レスポンスデータの通信方法を示すフローチャートである。なお、以下では、スレーブ装置221の処理を示すが、スレーブ装置222も同様の処理を実行する。
10:制御装置
30:制御系ネットワーク
60:情報通信用ネットワーク
61:パーソナルコンピュータ
62:産業用パーソナルコンピュータ
63:データベース装置
100、2300:データバス
101、231:CPU
102、232:メモリ
103、233:記憶媒体
104、234:送受信部
105:上位通信部
110、2310:通信管理部
111、2311:第1制御系通信管理
112、2312:第2制御系通信管理
113、2313:情報系通信管理
121、2320:サイクリック通信部
122、2330:メッセージ通信部
130、2340:通信ドライバ
141:ユーザアプリケーション処理部
142、2350:その他処理部
211、212、221、222、230:スレーブ装置
Claims (6)
- 予め設定されたサイクリック周期に準じて通信するサイクリック通信部と、
制御装置からのレスポンス要求に対応したレスポンスデータの通信を管理する通信管理部と、
を備え、
前記通信管理部は、
複数のサイクリック周期に亘り優先度の低いレスポンスデータを通信中に、優先度の高いレスポンスデータの要求を受けると、前記優先度の低いレスポンスデータの通信を一時中断して、前記優先度の高いレスポンスデータを通信する、
スレーブ装置。 - 前記通信管理部は、
前記優先度の高いレスポンスデータを通信するサイクリック周期に余剰容量が存在すると、前記一時中断した前記優先度の低いレスポンスデータに前記余剰容量を割り当てる、
請求項1に記載のスレーブ装置。 - 前記通信管理部は、
前記レスポンス要求に添付された優先度データに基づいて優先度を判定する、
請求項1または請求項2に記載のスレーブ装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のスレーブ装置と、前記制御装置と、を含み、
前記スレーブ装置は、ロボット装置またはロボット制御装置である、
制御システム。 - 予め設定されたサイクリック周期に準じて通信するサイクリック通信処理と、
制御装置からのレスポンス要求に対応したレスポンスデータの通信を管理する通信管理処理と、
を有し、
前記通信管理処理は、
複数のサイクリック周期に亘り優先度の低いレスポンスデータを通信中に、優先度の高いレスポンスデータの要求を受けると、前記優先度の低いレスポンスデータの通信を一時中断して、前記優先度の高いレスポンスデータを通信する、
レスポンスデータの通信方法。 - 予め設定されたサイクリック周期に準じて通信するサイクリック通信処理と、
制御装置からのレスポンス要求に対応したレスポンスデータの通信を管理する通信管理処理と、
を含み、
前記通信管理処理にて、複数のサイクリック周期に亘り優先度の低いレスポンスデータを通信中に、優先度の高いレスポンスデータの要求を受けると、前記優先度の低いレスポンスデータの通信を一時中断して、前記優先度の高いレスポンスデータを通信する処理、
を情報処理装置に実行させるレスポンスデータの通信プログラム。
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