JP2019132805A - マーカ - Google Patents
マーカ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019132805A JP2019132805A JP2018017355A JP2018017355A JP2019132805A JP 2019132805 A JP2019132805 A JP 2019132805A JP 2018017355 A JP2018017355 A JP 2018017355A JP 2018017355 A JP2018017355 A JP 2018017355A JP 2019132805 A JP2019132805 A JP 2019132805A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference surface
- marker
- inclination detection
- detection marks
- inclination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【課題】 例えば、VMPを搭載することなく、高精度にその傾きを検出できる、新たなマーカを提供する。【解決手段】 本発明のマーカは、本体を有し、前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを有し、前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とする。【選択図】 図1
Description
本発明は、マーカに関する。
拡張現実感(Augmented Reality、以下、「AR」ともいう)およびロボティクス等の分野において、物体の位置および姿勢等を認識するために、いわゆる視認マーカが使用されている。前記マーカとしては、例えば、二次元コードであるARパターンコードが一般的である。前記ARパターンコードは、一般的に、基板上に図形(パターン)で表わされている。前記ARパターンコードは、カメラ等の検出機器によって検出されるが、前記ARパターンコードを見る角度(すなわち、前記検出機器に対する前記ARマーカの傾き)に依存して、検出される前記図形の画像が変化する。この変化した画像に基づいて、前記検出機器に対する前記ARパターンコードの傾き角度(回転角度)が検出される。しかしながら、前記ARパターンコードのみでは、回転角度が小さい場合に、検出精度が十分ではないという問題があった。
そこで、前記ARパターンコードとVMP(可変モアレパターン)とを併用した高精度マーカが報告されている(特許文献1)。前記VMPマーカは、例えば、表面にレンズ面を有するレンチキュラーレンズ等に対して、その裏面に、繰り返しの模様(例えば、線)を印刷したものである。前記VMPは、前記検出機器から前記VMPを見る角度に応じて、現れる像の形や場所が変位する。このため、前記ARパターンコードと前記VMPとを併用することで、前記ARパターンコードの傾きを、より高精度に検出することが可能となる。
しかしながら、マーカ本体に、前記ARパターンコードを印刷し、且つ、前記VMPを形成することは、コストがかかる。特に、前記ARパターンコードのようなマークは、近年、工場等の生産現場、倉庫等の物流現場でも使用されていることから、低コスト化が重要である。
そこで、本発明は、例えば、前記VMPを搭載することなく、高精度にその傾きを検出できる、マーカを提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明のマーカは、
本体を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを有し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とする。
本体を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを有し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とする。
本発明のマーカの製造方法は、
本体に、傾き検出マークを形成する形成工程を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記形成工程において、前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを形成し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とする。
本体に、傾き検出マークを形成する形成工程を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記形成工程において、前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを形成し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とする。
本発明のマーカは、例えば、前記VMPを搭載することなく、複数の傾き検出マークを前記条件で有することによって、マーカの傾きを精度よく検出できる。このように、本発明は、前記VMPを必須としないことから、低コスト化が可能であり、様々な分野への応用が可能になる。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記複数の傾き検出マークは、4つの傾き検出マークが位置する前記仮想平面を、2つ以上形成可能であり、
前記仮想平面は、それぞれ、他の仮想平面に対して非平行である。
前記仮想平面は、それぞれ、他の仮想平面に対して非平行である。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記複数の傾き検出マークは、4つの傾き検出マークが位置する前記仮想平面を、4つ形成可能であり、前記仮想平面は、それぞれ、他の仮想平面に対して非平行である。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記本体は、前記基準面と、前記基準面の周囲の4つの前記非基準面とを有し、前記4つの非基準面は、前記基準面に対して非平行であり、前記4つの非基準面に、複数の傾き検出マークを有する。
本発明のマーカは、例えば、前記本体において、前記4つの非基準面が、それぞれ、前記基準面から視認側とは反対側に広がる傾斜面である。
本発明のマーカは、例えば、前記本体において、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面から視認側に広がる傾斜面である。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記非基準面は、前記基準面を基準とする傾斜角が、5〜40°の範囲である。
本発明のマーカは、例えば、前記基準面が四角形であり、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面の4つの辺に連結された傾斜面である。
本発明のマーカは、例えば、前記基準面が四角形であり、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面の4つの角部に連結された傾斜面である。
本発明のマーカは、例えば、前記4つの非基準面に、それぞれ、前記基準面に近い側から遠い側に沿って、2つの傾き検出マークを有する。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記本体は、下部と上部とを有し、
前記下部の上に前記上部が存在し、
前記上部の上面前記下部の前記視認側に露出した上面のうち、一方が前記基準面であり、他方が前記非基準面であり、
前記非基準面は、前記基準面と平行であり、
前記基準面と前記非基準面とに、複数の傾き検出マークを有する。
前記下部の上に前記上部が存在し、
前記上部の上面前記下部の前記視認側に露出した上面のうち、一方が前記基準面であり、他方が前記非基準面であり、
前記非基準面は、前記基準面と平行であり、
前記基準面と前記非基準面とに、複数の傾き検出マークを有する。
本発明のマーカは、例えば、前記基準面が、4つの傾き検出マークを有し、前記非基準面が、4つの傾き検出マークを有する。
本発明のマーカにおいて、例えば、前記基準面および前記非基準面は、それぞれ、四角形であり、四隅に傾き検出マークを有する。
本発明のマーカは、例えば、前記傾き検出マークの形状が、正円である。
本発明のマーカは、例えば、前記基準面が、さらに、認識マークを有する。
本発明のマーカは、例えば、前記本体が、移動体に装着されている。
本発明のマーカは、例えば、前記本体が、移動体の一部である。
本発明のマーカの製造方法は、例えば、さらに、前記基準面に、認識マークを形成する。
本発明のマーカの製造方法において、例えば、前記本体が、移動体である。
本発明は、具体例として、前記基準面の周囲に、前記基準面とは非平行な前記4つの非基準面を有する形態と、前記基準面と前記非基準面とが平行な形態とがあげられる。以下、前者を第1のマーカ、後者を第2のマーカともいう。
つぎに、本発明の実施形態について、図を用いて説明する。本発明は、下記の実施形態によって何ら限定および制限されない。各図において、同一箇所には同一符号を付している。なお、本発明における前記傾き検出マークによって検出できる情報は、前記マーカの傾きのみならず、例えば、前記マーカまでの距離等の位置情報も検出できる。また、以下の実施形態では、図面において、認識マークとして、ARパターンコードを例としてあげて示すが、本発明は、これには何ら制限されない。
[実施形態1A]
実施形態1Aは、本発明の第1のマーカの一例である。具体的には、前記本体が、前記基準面と、前記基準面とは非平行な前記4つの非基準面を有し、前記4つの非基準面が、前記基準面の4つの辺に連続して配置された形態である。
実施形態1Aは、本発明の第1のマーカの一例である。具体的には、前記本体が、前記基準面と、前記基準面とは非平行な前記4つの非基準面を有し、前記4つの非基準面が、前記基準面の4つの辺に連続して配置された形態である。
図1に、本実施形態のマーカ1の概略図を示す。図1(A)において、真ん中の図は、マーカ1を、視認側から見た平面図(正面図)であり、前記正面図の周囲の4つの図面は、マーカ1を、各側面の方向から見た側面図である。図1(B)は、図1(A)のマーカ1をI−I方向から見た断面図であり、図1(C)は、マーカ1における視認側に露出する領域の展開図である。図1(B)において、矢印は、マーカ1を検出する方向を示し、基準面11側が、視認側となる。
マーカ1は、本体を有し、前記本体の視認側に露出した面は、全体として、視認側に突出する凸状の形態である。マーカ1は、視認側に露出した、基準面11および4つの非基準面12(12A、12B、12C、12D)を有する。4つの非基準面12は、それぞれ、基準面11の周囲に位置し、基準面11に対して非平行であり、具体的には、基準面11から視認側とは反対側に広がる傾斜面である。図1において、基準面11の形状は、四角形であり、4つの非基準面12の形状は、基準面11の4つの辺に連結する台形である。基準面11および非基準面12の形状は、これには制限されず、基準面11の形状は、例えば、四角形である。前記四角形は、例えば、向かい合う2対の線分で囲まれた形状であり、四隅は、例えば、角状でもよいし、非角状でもよく、後者としては、例えば、四隅が、凹状に湾曲した形状でもよいし、凸状に湾曲した形状(隅が丸い形状)でもよい(以下、同様)。
図1(A)および(B)に示すように、マーカ1の前記本体は、四角形の土台基板10と、基準面11を有する上基板と、非基準面12(12A、12B、12C、12D)をそれぞれ有する4つの外周基板とを含み、土台基板10の四辺に、前記4つの外周基板の下辺が連結し、さらに、前記4つの外周基板の上辺に、前記上基板が連結して構成されている。図1(B)において、マーカ1の前記本体は、その内部は空洞であり、土台基板10を含むが、本発明は、これらの構成には何ら制限されない。以下の実施形態においても、同様である。
非基準面12の傾斜角度は、特に制限されず、例えば、以下のような条件があげられる。すなわち、非基準面12は、例えば、図1(B)に示すように、基準面11を基準とする傾斜Qの下限が、例えば、5°以上、10°以上、20°以上、30°以上であり、上限が、例えば、90°未満、45°以下、40°以下である。4つの非基準面12A、12B、12C、12Dは、例えば、それぞれ、異なる傾斜角度でもよいし、同じ傾斜角度でもよい。対向する非基準面の傾斜角の合計、すなわち、例えば、非基準面12Aと12Cとの合計、非基準面12Bと12Dとの合計は、例えば、90°未満である。
前記傾斜角度は、精度良くマーカ1の傾きを検出できるという観点から、例えば、5〜40°、20〜40°、10〜20°がより好ましい。特に、図1に示すように、基準面11が認識マーク15を有する場合、例えば、前記傾斜角度がこれらの範囲内であると、より検出精度が向上する。
マーカ1は、非基準面12に、複数の傾き検出マーク13を有する。具体的には、非基準面12A、12B、12C、12Dは、それぞれ、2つの傾き検出マーク13を有し、2つの傾き検出マーク13は、基準面11に近い側から遠い側に沿って、並んで配置されている。
マーカ1における複数の傾き検出マーク13について、4つずつの位置関係について説明する。前述のように、本実施形態のマーカ1は、以下の条件(1)、(2)および(3)を満たすように、複数の傾き検出マーク13が配置されている。
(1)前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含む
(2)前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置する
(3)前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行である
(1)前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含む
(2)前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置する
(3)前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行である
そして、前記複数の傾き検出マークは、条件(1)に示す、4つの傾き検出マークが位置する前記仮想平面を、1つ形成可能でもよいし、例えば、2つ以上、3つ以上でもよく、好ましくは4つ形成可能である。前記仮想平面上で、4つの傾き検出マーク13をつないで形成される検出対象の形状(以下、検出形状という)は、例えば、四角形であり、具体例としては、台形があげられる。
ここで、図2を用いて、マーカ1における前記仮想平面と前記検出形状について説明する。図2は、図1(A)の正面図と同じマーカ1である。図2の左上は、マーカ1において、非基準面12Aおよび非基準面12Bの4つの傾き検出マーク13の中心を結んで、四角形の検出形状16Aを示した図である。図2の右上は、マーカ1において、非基準面12Bおよび非基準面12Cの4つの傾き検出マーク13の中心を結んで、四角形の検出形状16Bを示した図である。図2の右下は、マーカ1において、非基準面12Cおよび非基準面12Dの4つの傾き検出マーク13の中心を結んで、四角形の検出形状16Dを示した図である。図2の左下は、マーカ1において、非基準面12Aおよび非基準面12Dの4つの傾き検出マーク13の中心を結んで、四角形の検出形状16Cを示した図である。いずれの場合も、4つの傾き検出マーク13を結ぶことで、四角形の検出形状16が形成され、いずれの検出形状16A、16B、16C、16Dも、それらを構成する4つの傾き検出マーク13が、それぞれ、同じ仮想平面上に位置している。そして、前記4つの仮想平面は、基準面11に対して非平行であり、且つ、互いに非平行である。
非基準面12において、傾き検出マーク13は、例えば、印刷等によって形成してもよいし、傾き検出マーク13のシールの貼り付けで形成してもよい。マーカ1は、例えば、使用前から、非基準面12に傾き検出マーク13が形成されてもよいし、使用時において、非基準面12に傾き検出マーク13を形成してもよい。
図1(C)において、傾き検出マーク13は、それぞれ、正円である。傾き検出マーク13の形状は、特に制限されず、例えば、正円、楕円等の円形、四角形等の多角形等があげられる。
傾き検出マーク13は、例えば、同一面内において、各形状が、同じでもよく、異なってもよく、各大きさは、同じでもよく、異なってもよい。また、傾き検出マーク13は、例えば、異なる面において、形状および大きさが、同じでも、異なってもよい。
図1において、基準面11は、認識マーク15を有する。本発明は、これには制限されず、認識マーク15を有してもよいし、有さなくてもよい。
基準面11において、認識マーク15は、例えば、印刷等によって形成してもよいし、認識マーク15のシールの貼り付けで形成してもよい。マーカ1は、例えば、使用前から、基準面11に認識マーク15が形成されてもよいし、使用時において、基準面11に認識マーク15を形成してもよい。
認識マーク15は、特に制限されず、例えば、二次元パターンコードである。前記二次元パターンコードは、例えば、ARパターンコード、QRパターンコード等があげられる。前記ARパターンコードは、例えば、ARToolKit、ARTag、CyberCode、ARToolKitPlus等があげられる。
本発明のマーカは、例えば、本実施形態に示すように、傾き検出マーク13と認識マーク15とを併用する場合、傾き検出マーク13は、認識マーク15の傾きを検出するための役割も担うことができる。このため、傾き検出マーク13は、例えば、参照マークということもできる。なお、本実施形態においては、認識マーク15との併用を例示したが、これには制限されず、例えば、傾き検出マーク13のみを備えるマーカであってもよい。
マーカ1およびその各部の大きさは、特に制限されず、例えば、以下のような大きさが例示できる。なお、これらは、あくまでも例示であって、本発明は何ら制限されない。マーカ1において、基準面11の1辺の長さは、例えば、それぞれ、10〜100mm、100〜300mm、300〜1000mmである。非基準面12において、基準面11の辺に対向する辺の長さは、例えば、5〜50mm、50〜150mm、150〜300mmであり、基準面11の辺と前記対向辺との距離は、例えば、2.5〜25mm、25〜75mm、75〜150mmである。
マーカ1は、例えば、以下のように使用できる。まず、マーカ1を、移動体の表面に固定する。固定されたマーカ1には、図1に示すように、基準面11に認識マーク15が配置されている。前記移動体は、特に制限されず、例えば、貨物運搬車両等の自動車、ロボット、貨物用のトレー、コンテナ、パレット等である。
前記移動体に固定されたマーカ1に対向するように、マーカ1を検出する検出機器を設置する。前記検出機器としては、例えば、カメラ等があげられる。前記検出機器において、マーカ1を検出する箇所を、以下、検出位置という。前記検出機器の検出位置からのマーカ1の検出方向を規定する軸を、以下、視認軸(撮影軸)という。前記検出機器がカメラの場合、前記視認軸は、カメラの光軸ともいう。
前述のように、マーカ1は、図2に示すように、非基準面12における4つの傾き検出マーク13の組み合わせによって、基準面11と非平行であり且つ互いに非平行である、前記仮想平面上に乗った四角形の検出形状16A、16B、16C、16Dが形成される。ここで、まず、マーカ1が回転していない状態について説明する。マーカ1の基準面11の法線(中心軸ともいう)と、前記検出機器の視認軸(図1における矢印)とが重なる場合、マーカ1は、前記検出位置に対する回転角度が0°、つまり、非回転状態といえる。この場合における、検出される像、すなわち検出形状16A、16B、16C、16Dの四角の形状は、それぞれ、図2に示す通りである。他方、マーカ1が回転した場合、つまり、前記検出機器の視認軸に対してマーカ1の法線が傾斜した場合、四角形の検出形状16A、16B、16C、16Dは、それぞれ、前記検出機器との距離および角度が異なるため、検出される像は、非回転状態とは異なる四角形となる。具体的には、例えば、前記四角形における各辺の長さが、検出される像において、非回転状態から変化する。このため、検出される像(検出形状16A、16B、16C、16D)によって、マーカ1の回転角度を判断できる。
特に、本実施形態のマーカ1は、傾き検出マーク13を有する非基準面12を4面有し、四角形の検出形状16を4つ有することから、例えば、回転角度が小さい場合でも、従来のような問題を回避することができる。すなわち、図3(A)に示すように、非回転状態(回転角度が0°)の状態では、非基準面12の4つの傾き検出マーク13により形成される四角形の検出形状16は、いずれも、視認軸(図3における矢印)から判別可能である。一方、図3(B)に示すように、回転の程度によっては、マーカ1における非基準面12のいずれかが(図において非基準面12A)は、前記視認軸に対する垂直面T(例えば、マーカ1の回転角度が0°の状態を示す図3(A)における基準面11と平行な面)と、ほぼフラットになる場合がある。しかしながら、マーカ1において、非基準面12Aと対向する非基準面12Cは、回転によって、垂直面Tに対して十分な傾斜角度を有することになる。このため、非基準面12Cの傾き検出マーク13を含む四角形の検出形状16の検出によって、マーカ1の回転角度が判断できる。
四角形の検出形状16を形成する4つの傾き検出マーク13は、例えば、本実施形態とは異なり、1つの非基準面上に配置することもできる。しかし、本実施形態のように、少なくとも異なる2面以上に位置する傾き検出マークから前記検出形状を形成すれば、前記検出マーク間の距離(すなわち前記四角形の辺)をより長くとることができる。このため、前記検出形状の変化に関する検出精度を、向上できる。また、本実施形態のように、前記検出形状を形成する4つの傾き検出マーク全てを1つの非基準面上に配置する必要がないため、1つの非基準面に配置される傾き検出マークの距離を長くとることができる。このため、前記傾き検出マークが、同じ非基準面に位置する他の傾き検出マークの検出に干渉し難くなり、より広角からの検出も可能となる。
マーカ1は、基準面11と非基準面12とにより構成される全体形状が、凸状であり、基準面11から視認側とは反対側に広がる形状である。このため、マーカ1が回転しても、例えば、マーカ1内に、影が発生しにくい。このため、マーカ1の回転が、例えば、70°を超えるような回転角度であっても、精度良く検出できる。
本実施形態において、マーカ1は、前述のように凸状の形態を示したが、これには制限されず、例えば、凹状であってもよい。具体的には、例えば、前記4つの非基準面が、それぞれ、前記基準面から視認側に広がる傾斜面であってもよい。この場合、前記非基準面は、例えば、前記基準面を基準とする傾斜角が、5〜40°の範囲である。
また、本実施形態において、基準面11と非基準面12とを、連続して配置した形態を示したが、これには制限されず、例えば、各面の間に、任意の介在面を有してもよい。
本実施形態において、前記マーカは、前記移動体に設置する形態を示したが、これには制限されず、前記移動体と一体化して成形された、前記移動体の一部であってもよい。
[実施形態1B]
実施形態1Bは、本発明の第1のマーカのその他の一例である。具体的には、前記本体が、前記基準面と、前記基準面とは非平行な前記4つの非基準面を有し、前記4つの非基準面が、前記基準面の4つの角部に連結された形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前記実施形態1Aと同様である。
実施形態1Bは、本発明の第1のマーカのその他の一例である。具体的には、前記本体が、前記基準面と、前記基準面とは非平行な前記4つの非基準面を有し、前記4つの非基準面が、前記基準面の4つの角部に連結された形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前記実施形態1Aと同様である。
図4に、本実施形態のマーカ2の概略図を示す。図4において、上図は、マーカ2を、視認側から見た平面図(正面図)であり、下図は、上図のマーカ2をII−II方向から見た断面図である。図4において、矢印は、マーカ2を検出する方向を示し、基準面11側が、視認側となる。
マーカ2は、本体を有し、前記本体の視認側に露出した面は、全体として、視認側に突出する凸状の形態である。マーカ2は、視認側に露出した、基準面11、4つの非基準面22(22A、22B、22C、22D)、および、4つの介在面23(23A、23B、23C、23D)を有する。図4において、基準面11の形状は、4つの角が欠損した四角形である。4つの非基準面22は、それぞれ、基準面11の角部に位置し、基準面11に対して非平行であり、具体的には、基準面11から視認側とは反対側に広がる傾斜面である。4つの介在面23は、それぞれ、基準面11の4つの辺に連結し、非基準面22の間に位置している。
ここで、図5を用いて、マーカ2における前記仮想平面と前記検出形状について説明する。図5は、図4の正面図と同じマーカ2である。図5の左上は、マーカ2において、非基準面22Aおよび非基準面22Dの4つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心を結んで、四角形の検出形状26Aを示した図である。図5の右上は、マーカ2において、非基準面22Aおよび非基準面22Bの4つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心を結んで、四角形の検出形状26Bを示した図である。図5の右下は、マーカ2において、非基準面22Bおよび非基準面22Cの4つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心を結んで、四角形の検出形状26Dを示した図である。図5の左下は、マーカ2において、非基準面22Cおよび非基準面22Dの4つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心を結んで、四角形の検出形状26Cを示した図である。いずれの場合も、4つの傾き検出マーク13を結ぶことで、四角形の検出形状26が形成され、いずれの検出形状26A、26B、26C、26Dも、それらを構成する4つの傾き検出マーク13が、それぞれ、同じ仮想平面上に位置している。そして、前記4つの仮想平面は、基準面11に対して非平行であり、且つ、互いに非平行である。
マーカ2およびその各部の大きさは、特に制限されず、特に示さない限り、例えば、前記実施形態1Aと同様である。非基準面22の大きさは、例えば、以下のような大きさが例示できる。非基準面22において、基準面11との連結部位の1辺の長さは、例えば、それぞれ、3〜30mm、30〜120mm、120〜300mmであり、基準面11から傾斜する1辺の長さは、例えば、それぞれ、3〜30mm、30〜120mm、120〜300mmである。
マーカ2は、例えば、前記実施形態1Aと同様にして使用でき、前記実施形態1Aと同様の効果を奏する。また、本実施形態によれば、例えば、さらに、以下のような効果を奏する。マーカ2において、非基準面22は、基準面11の角部に連結された傾斜面である。このため、非基準面22に位置する傾き検出マーク13から形成される検出形状26は、その辺の長さを、例えば、前記実施形態1Aのマーカ1と全体大きさが同等であっても、マーカ1の検出形状16よりも、さらに長くとることができる。本実施形態は、前記実施形態1と同様に、マーカ2について、回転による検出形状26の各辺の長さの変位を検出して、マーカ2の回転角度を判断する。このため、検出形状26における辺の長さを、より長く設定できることによって、さらに、検出精度を向上することができる。また、マーカ2は、例えば、前記実施形態1Aのマーカ1よりも、1つの非基準面22に配置される傾き検出マーク13同士の距離を、さらに長くとることができる。このため、傾き検出マーク13が、同じ非基準面22に位置する他の傾き検出マーク13の検出に干渉し難くなり、より一層広角からの検出も可能となる。
[実施形態1C]
実施形態1Cは、本発明の第1のマーカのその他の一例であり、具体的には、前記4つの非基準面が、視認側に広がる傾斜面である形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態の記載を援用できる。
実施形態1Cは、本発明の第1のマーカのその他の一例であり、具体的には、前記4つの非基準面が、視認側に広がる傾斜面である形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態の記載を援用できる。
図6(A)に、本実施形態のマーカ3の概略図を示す。図6(A)において、真ん中の図は、マーカ3を、視認側から見た平面図(正面図)であり、前記正面図の周囲の4つの図は、各側面の方向から見た側面図であり、さらに下図は、マーカ3をIII−III方向から見た断面図である。
本実施形態のマーカ3は、前記4つの非基準面が、視認側とは反対側に広がる前記実施形態1Aのマーカ1に対応し、前記4つの非基準面が視認側に広がるマーカである。
マーカ3は、本体30を含み、本体30は、視認側の露出表面と、視認側とは反対側の背面301(底面ともいう)と、側面302とを有する。本体30の視認側の表面は、本体30の背面301側に凹む凹状の形態である。マーカ3は、視認側に露出した、基準面31および4つの非基準面32(32A、32B、32C、32D)を有する。4つの非基準面32は、それぞれ、基準面31の周囲に位置し、基準面31に対して非平行であり、具体的には、基準面31から視認側に広がる傾斜面である。
非基準面32の傾斜角度は、特に制限されず、例えば、以下のような条件があげられる。すなわち、非基準面32は、例えば、基準面31を基準とする傾斜の下限が、例えば、5°以上、10°以上、20°以上、30°以上であり、上限が、例えば、90°未満、45°以下、40°以下である。4つの非基準面32A、32B、32C、32Dは、例えば、それぞれ、異なる傾斜角度でもよいし、同じ傾斜角度でもよい。対向する非基準面の傾斜角の合計、すなわち、例えば、非基準面32Aと32Cとの合計、非基準面32Bと32Dとの合計は、例えば、90°未満である。
前記傾斜角度は、精度良くマーカ3の傾きを検出できるという観点から、例えば、5〜40°、20〜40°、10〜20°がより好ましい。特に、図3(A)に示すように、基準面31が認識マーク15を有する場合、例えば、前記傾斜角度がこれらの範囲内であると、より検出精度が向上する。
マーカ3において、複数の傾き検出マーク13の条件、使用方法等は、特に制限されず、前記実施形態1Aと同様である。
つぎに、図6(B)に、本実施形態のマーカ4の概略図を示す。図6(B)において、真ん中の図は、マーカ4を、視認側から見た平面図(正面図)であり、前記正面図の周囲の4つの図は、各側面の方向から見た側面図であり、さらに下図は、マーカ4をIV−IV方向から見た断面図であり、右下図は、マーカ4をV−V方向から見た断面図である。
本実施形態のマーカ4は、前記4つの非基準面が、視認側とは反対側に広がる前記実施形態1Bのマーカ2に対応し、前記4つの非基準面が視認側に広がるマーカである。
マーカ4は、本体40を含み、本体40は、視認側の露出表面と、視認側とは反対側の背面401(底面ともいう)と、側面402とを有する。本体40の視認側の表面は、本体40の背面401側に凹む凹状の形態である。マーカ4は、視認側に露出した、基準面41、4つの非基準面42(42A、42B、42C、42D)、および、4つの介在面43(43A、43B、43C、43D)を有する。4つの非基準面42は、それぞれ、基準面41の角部に位置し、基準面41に対して非平行であり、具体的には、基準面41から視認側に広がる傾斜面である。4つの介在面43は、それぞれ、基準面41の4つの辺に連結し、非基準面42の間に位置している。
マーカ4において、非基準面42の傾斜角度は、例えば、マーカ3の例示と同様である。また、マーカ4において、例えば、複数の傾き検出マーク13の条件、使用方法等は、特に制限されず、前記実施形態1Bと同様である。
[実施形態1D]
実施形態1Dは、本発明の第1のマーカのその他の一例であり、具体的には、前記実施形態1Aおよび1Bと同様に、前記4つの非基準面が、視認側とは反対側に広がる傾斜面である形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態の記載を援用できる。
実施形態1Dは、本発明の第1のマーカのその他の一例であり、具体的には、前記実施形態1Aおよび1Bと同様に、前記4つの非基準面が、視認側とは反対側に広がる傾斜面である形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態の記載を援用できる。
図7に、本実施形態のマーカ5の概略図を示す。上図は、マーカ5の視認側から見た平面図(正面図)であり、下図は、マーカ5の側面図であり、右下図は、マーカ5をX方向から見た側面図である。
前記実施形態1Bは、全体が四角形であるマーカ2において、その対角線上に非基準面22を設けることで、傾き検出マーク13から検出される検出形状26の辺の長さを、前記実施形態1Aのマーカ1よりも、さらに長くとることができる。これに対して、本実施形態のマーカ5は、同様に、その対角線上に非基準面52(52A、52B、52C、52D)を設け、さらに、四角形の基準面51を、その2対の辺が、マーカ5全体の対角線に沿って配置している。これによって、マーカ5は、前記実施形態1Bのマーカ2よりも、さらに大きな認識マーク15を配置することが可能となる。このように、認識マーク15を、さらに大きくすることによって、例えば、より一層、検出精度を向上できる。
[実施形態2A]
実施形態2Aは、本発明の第2のマーカの一例である。具体的には、前記本体が、下部と上部とを有し、前記下部の上に前記上部が存在し、前記上部の上面が前記基準面となり、前記下部の前記視認側に露出した上面が、前記非基準面となる形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態と同様である。
実施形態2Aは、本発明の第2のマーカの一例である。具体的には、前記本体が、下部と上部とを有し、前記下部の上に前記上部が存在し、前記上部の上面が前記基準面となり、前記下部の前記視認側に露出した上面が、前記非基準面となる形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態と同様である。
図8に、本実施形態のマーカ6の概略図を示す。図8において、右図は、マーカ6を、視認側から見た平面図(正面図)であり、左図は、マーカ6の側面図である。マーカ6は、前述の実施形態と同様に、前記基準面側が、視認側となる。
マーカ6は、下部60Aと上部60Bとを有する本体60から構成される。下部60Aの上(上面の中心)に、上部60Bが存在し、上部60Bの上面が基準面61であり、下部60Aの上面において、前記視認側に露出した領域が、非基準面62であり、非基準面62は、基準面61と平行である。そして、基準面61と非基準面62とに、複数の傾き検出マーク13を有する。なお、マーカ6の本体60において、下部60Aと上部60Bとは、基準面61と非基準面62とが、前述の関係であればよく、本体60は、例えば、下部60Aと上部60Bとが別部材であり、前記別部材を積層して固定したものでもよいし、下部60Aと上部60Bとが一体成形されたものでもよい。本実施形態において、基準面61および非基準面62は、四角形であるが、これには制限されない。
マーカ6は、基準面61および非基準面62のそれぞれに、複数の傾き検出マーク13を有する。具体的には、基準面61の四隅に、4つの傾き検出マーク13を有し、非基準面62の四隅に、4つの傾き検出マーク13を有する。
ここで、図9を用いて、マーカ6における前記仮想平面と前記検出形状について説明する。図9は、図8の正面図と同じマーカ6である。図9の各図は、マーカ6において、基準面61の隣接する2つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心と、非基準面62の隣接する2つの傾き検出マーク13におけるそれぞれのマークの中心とを結んで、4つの四角形の検出形状66A、66B、66C、66Dを示した図である。いずれの場合も、4つの傾き検出マーク13を結ぶことで、四角形の検出形状66が形成され、いずれの検出形状66A、66B、66C、66Dも、それらを構成する4つの傾き検出マーク13が、それぞれ、同じ仮想平面上に位置している。そして、前記4つの仮想平面は、基準面61に対して非平行であり、且つ、互いに非平行である。
マーカ6は、4つの傾き検出マーク13をつないで形成される検出形状66が乗る前記仮想平面が、基準面61に対して、以下のような傾斜角度となるように設定されていることが好ましい。前記傾斜角度は、例えば、前記実施形態1と同様の理由から、その下限が、例えば、5°以上、10°以上、20°以上、30°以上であり、上限が、例えば、90°未満、45°以下、40°以下であり、範囲は、例えば、5〜40°、20〜40°、10〜20°がより好ましい。
マーカ6およびその各部の大きさは、特に制限されず、特に示さない限り、例えば、前記実施形態1Aと同様である。非基準面62の大きさは、例えば、以下のような大きさが例示できる。非基準面62の外周における一辺の長さは、例えば、10〜100mm、100〜300mm、300〜1000mmであり、非基準面62の内周における一辺の長さは、例えば、基準面61の一辺の長さと同様であり、非基準面62の対向する外周と内周との距離は、例えば、6〜60mm、60〜180mm、180〜600mmである。
マーカ6は、例えば、前記実施形態1Aと同様にして使用でき、例えば、前記実施形態1Aおよび1Bと同様の効果を奏する。また、本実施形態によれば、例えば、さらに、以下のような効果を奏する。前記傾き検出マークを、前記基準面に平行ではなく、前記基準面に対して非平行な位置関係で配置した場合、非回転状態で、前記傾き検出マークを検出すると、その像は、前記傾き検出マークの実際の像とは若干異なる形状で検出される。具体例として、前記傾き検出マークの実際の形状を正円とした場合、検出される像は、楕円に近い形状である。このため、検出した像を画像解析する場合、例えば、厳密には正円ではない円(例えば、楕円)も、対象の前記傾き検出マークであると判断するため、正円の条件を±αで設定して、像の解析が行われる。一方、±αの値を相対的に大きく設定すると、対象である前記傾き検出マーク以外の像が検出されやすくなり、誤検出や検出時間のロス等につながる可能性がある。このため、前記マーカに配置する前記傾き検出マークは、例えば、非回転状態で検出される像が、前記マーカに配置された実際のマークの形状とできる限り近い形状であることが好ましい。本実施形態のマーカ6は、傾き検出マーク13により形成される検出形状66が乗る前記仮想平面は、基準面61と非平行であるが、各傾き検出マーク13は、平行な基準面61と非基準面62との上に配置されている。このため、非回転状態の検出において、検出形状66自体は、基準面61とは非平行な状態、つまり基準面61に対して傾斜した形状として検出されるが、各傾き検出マーク13自体は、基準面61と非基準面62とに配置されたのと同じ形状で検出される。このため、本実施形態によれば、前述のような、問題を回避し、より一層、誤検出を防止し、また、検出時間のロスを抑制することもできる。
[実施形態2B]
実施形態2Bは、本発明の第2のマーカのその他の一例である。具体的には、前記本体が、下部と上部とを有し、前記下部の上に前記上部が存在し、前記下部の前記視認側に露出した上面が前記基準面となり、前記上部の上面が前記非基準面となる形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態と同様である。
実施形態2Bは、本発明の第2のマーカのその他の一例である。具体的には、前記本体が、下部と上部とを有し、前記下部の上に前記上部が存在し、前記下部の前記視認側に露出した上面が前記基準面となり、前記上部の上面が前記非基準面となる形態である。本実施形態は、特に示さない限り、前述の実施形態と同様である。
図10に、本実施形態2Bのマーカ7(7A、7B)の概略図を示す。図10(A)において、右図は、マーカ7Aの平面図(正面図)であり、中央図は、マーカ7Aの側面図であり、左図は、マーカ7AのVI−VI方向から見た断面図であり、図10(B)において、右図はマーカ7Bの平面図(正面図)であり、中央図はマーカ7Bの側面図であり、左図はマーカ7BをVII−VII方向から見た断面図である。
前記実施形態2Aのマーカ6は、下部60Aの上面上であって中心側に、上部60Bが存在し、下部60Aの露出面が、非基準面62であり、上部60Bの上面が、基準面61であるのに対して、本実施形態のマーカ7A、7Bは、それぞれ、下部70Aの上面上であって外周側に、上部70Bが存在し、下部70Aの露出面が、基準面71であり、上部70Bの上面が、非基準面72となる形態である。
マーカ7Aおよび7Bは、いずれも、下部70Aと上部70Bとを有する本体70から構成される。本体70において、下部70Aの上面上であって、外周側に、上部70Bが存在する。そして、下部70Aの上面の露出領域が基準面71であり、上部70Aの上面が非基準面72であり、非基準面72は、基準面71と平行である。そして、基準面71と非基準面72とに、複数の傾き検出マーク13を有する。マーカ7Bは、上部70Bの露出面が、外周側に高さの異なる面を有していること以外、マーカ7Aと同様である。
本実施形態のマーカ7は、基準面71と非基準面72とが、下部70Bに存在するか、上部70Aに存在するかが、前記実施形態2Aと異なるのみであり、その他は、例えば、前記実施形態2Aの記載を援用できる。
[実施形態2C]
本実施形態は、前記実施形態2Aの変形例であり、特に示さない限り、前記実施形態2Aと同様である。
本実施形態は、前記実施形態2Aの変形例であり、特に示さない限り、前記実施形態2Aと同様である。
図11に、本実施形態のマーカの概略図を示す。図11(A)は、マーカ8Aを、視認側から見た平面図(正面図)であり、図11(B)は、マーカ8Bを、視認側から見た平面図(正面図)である。マーカ8A、8Bは、前述の実施形態と同様に、前記基準面側が、視認側となる。
図11(A)に示すように、マーカ8Aは、基準面81Aにおいて、四角形の認識マーク15を、基準面81Aの対角線上に沿って配置することによって、前記実施形態1Aのように、基準面11の外周の辺に平行に配置した認識マーク15よりも、大きな認識マーク15を配置している。このように、認識マーク15を、より大きく設定することによって、さらに検出精度を向上できる。
図11(B)に示すように、マーカ8Bは、基準面81Bの角部が丸く、基準面81Bにおいて、四角形の認識マーク15を、基準面81Bの対角線上に沿って配置することによって、前記実施形態1Aのように、基準面11の外周の辺に平行に配置した認識マーク15よりも、大きな認識マーク15を配置している。このように、認識マーク15を、より大きく設定することによって、さらに検出精度を向上できる。
また、図11に示すように、マーカ8は、基準面81において、四角形の認識マーク15を、基準面81の対角線上に沿って配置することによって、例えば、認識マーク15を、基準面81の外周の辺に平行に配置した場合と較べて、基準面81の四隅に配置された傾き検出マーク13と、認識マーク15の角とを、より距離を取って配置できる。これにより、認識マーク15を検出する際、例えば、傾き検出マーク13の影響を受けにくくなり、より精度の高い検出が可能となる。
また、図11に示すように、マーカ8は、非基準面62の四隅に配置された傾き検出マーク13を、基準面81の角から距離を取って配置することで、例えば、マーカ8が回転した際、傾き検出マーク13の検出において、基準面81の角が作る影の影響を受けにくくなり、より精度の高い検出が可能となる。
[実施形態3]
本発明のマーカの製造方法は、特に制限されない。本発明のマーカは、例えば、前述のように、前記マーカを単体で製造し、使用前に、前記移動体に固定してもよい。また、本発明のマーカは、前記移動体を成形する際に、前記移動体と前記マーカとを一体成形することにより、製造することもできる。
本発明のマーカの製造方法は、特に制限されない。本発明のマーカは、例えば、前述のように、前記マーカを単体で製造し、使用前に、前記移動体に固定してもよい。また、本発明のマーカは、前記移動体を成形する際に、前記移動体と前記マーカとを一体成形することにより、製造することもできる。
また、本発明のマーカは、前記移動体に対して、前記傾き検出マークおよび任意で前記認識マークを形成することで、製造することもできる。この場合、本発明の製造方法は、前述のように、前記本体に、前記傾き検出マークを形成する形成する工程と、任意で、前記認識マークを形成する形成工程を有する。
前記本体は、例えば、前述のような移動体があげられる。また、前記傾き検出マークおよび前記認識マークの形成方法は、特に制限されず、例えば、印刷による形成、前記傾き検出マークを有するシール、および前記認識マークを有するシール等の貼り付けがあげられる。
以上、実施形態を参照して、本発明を説明したが、本発明は、上記発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、本明細書で引用する特許文献および学術文献等の文献に記載の内容は、全て引用により本明細書に取り込むものとする。
以上のように、本発明のマーカによれば、例えば、前記VMPを搭載することなく、前記複数の傾き検出マークを前記条件で有することによって、前記AR等の認識マークの傾きを精度よく検出することができる。このように、本発明は、前記VMPを必須としないことから、低コスト化が可能であり、様々な分野への応用が可能になる。
1、2、3、4、5、6、7、8 マーカ
11、31、41、51、61、71、81 基準面
12、22、32、42、52、62、72 非基準面
13 傾き検出マーク
15 認識マーク
23、43 介在面
16、26、66 検出形状
11、31、41、51、61、71、81 基準面
12、22、32、42、52、62、72 非基準面
13 傾き検出マーク
15 認識マーク
23、43 介在面
16、26、66 検出形状
Claims (20)
- 本体を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを有し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とするマーカ。 - 前記複数の傾き検出マークは、4つの傾き検出マークが位置する前記仮想平面を、2つ以上形成可能であり、
前記仮想平面は、それぞれ、他の仮想平面に対して非平行である、請求項1記載のマーカ。 - 前記複数の傾き検出マークは、4つの傾き検出マークが位置する前記仮想平面を、4つ形成可能であり、
前記仮想平面は、それぞれ、他の仮想平面に対して非平行である、請求項2記載のマーカ。 - 前記本体は、前記基準面と、前記基準面の周囲の4つの前記非基準面とを有し、
前記4つの非基準面は、前記基準面に対して非平行であり、
前記4つの非基準面に、複数の傾き検出マークを有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のマーカ。 - 前記本体において、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面から視認側とは反対側に広がる傾斜面である、請求項4記載のマーカ。
- 前記本体において、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面から視認側に広がる傾斜面である、請求項4記載のマーカ。
- 前記非基準面は、前記基準面を基準とする傾斜角が、5〜40°の範囲である、請求項5または6記載のマーカ。
- 前記基準面が四角形であり、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面の4つの辺に連結された傾斜面である、請求項4から7のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記基準面が四角形であり、前記4つの非基準面は、それぞれ、前記基準面の4つの角部に連結された傾斜面である、請求項4から7のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記4つの非基準面に、それぞれ、前記基準面に近い側から遠い側に沿って、2つの傾き検出マークを有する、請求項4から9のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記本体は、下部と上部とを有し、
前記下部の上に前記上部が存在し、
前記上部の上面および前記下部の前記視認側に露出した上面のうち、一方が前記基準面であり、他方が前記非基準面であり、
前記非基準面は、前記基準面と平行であり、
前記基準面と前記非基準面とに、複数の傾き検出マークを有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のマーカ。 - 前記基準面が、4つの傾き検出マークを有し、
前記非基準面が、4つの傾き検出マークを有する、請求項11記載のマーカ。 - 前記基準面および前記非基準面は、それぞれ、
四角形であり、
四隅に傾き検出マークを有する、請求項11または12記載のマーカ。 - 前記傾き検出マークの形状が、正円である、請求項1から13のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記基準面は、さらに、認識マークを有する、請求項1から14のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記本体が、移動体に装着されている、請求項1から15のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記本体が、移動体の一部である、請求項1から15のいずれか一項に記載のマーカ。
- 本体に、傾き検出マークを形成する形成工程を有し、
前記本体は、視認側に露出した、基準面と、1つ以上の非基準面とを有し、
前記形成工程において、前記基準面および前記非基準面の少なくとも一方に、複数の傾き検出マークを形成し、
前記複数の傾き検出マークは、同一の仮想平面上に位置する4つの傾き検出マークを含み、
前記4つの傾き検出マークは、前記基準面および前記1つ以上の非基準面のうち少なくとも異なる2つの面に位置し、
前記仮想平面は、前記基準面に対して非平行であることを特徴とするマーカの製造方法。 - さらに、前記基準面に、認識マークを形成する、請求項18記載の製造方法。
- 前記本体が、移動体である、請求項18または19記載の製造方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018017355A JP2019132805A (ja) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | マーカ |
PCT/JP2019/002738 WO2019151182A1 (ja) | 2018-02-02 | 2019-01-28 | マーカ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018017355A JP2019132805A (ja) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | マーカ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019132805A true JP2019132805A (ja) | 2019-08-08 |
Family
ID=67478166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018017355A Pending JP2019132805A (ja) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | マーカ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019132805A (ja) |
WO (1) | WO2019151182A1 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0781825B2 (ja) * | 1989-04-06 | 1995-09-06 | 日本電気株式会社 | 位置決めマーク |
JPH1163952A (ja) * | 1997-08-21 | 1999-03-05 | Nippon Steel Corp | 三次元形状計測用ターゲットおよび視準面の傾き測定方法 |
JP4877891B2 (ja) * | 2001-08-03 | 2012-02-15 | 株式会社トプコン | 校正用被写体 |
WO2006065563A2 (en) * | 2004-12-14 | 2006-06-22 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
JP6302618B2 (ja) * | 2012-08-10 | 2018-03-28 | 株式会社大林組 | 建設部材の設置精度の測定システム及び方法 |
JP6030985B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-11-24 | ダンロップスポーツ株式会社 | マーカーが固着された移動体 |
JP6635679B2 (ja) * | 2015-05-26 | 2020-01-29 | 国立大学法人千葉大学 | マーカーの解析方法 |
-
2018
- 2018-02-02 JP JP2018017355A patent/JP2019132805A/ja active Pending
-
2019
- 2019-01-28 WO PCT/JP2019/002738 patent/WO2019151182A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019151182A1 (ja) | 2019-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2805072T3 (es) | Dispositivo y método para el posicionamiento relativo de sistemas ópticos de varias aberturas que comprenden varios canales ópticos en relación con un sensor de imagen | |
US8350913B2 (en) | Calibrating device for calibration and image measurement system comprising calibrating device | |
US9749621B2 (en) | Calibration plate for calibrating a plurality of image capturing devices and method for calibrating a plurality of image capturing devices | |
JP2011209959A (ja) | 組付受部品の認識構造及びこれを用いた組立情報認識装置並びに組立処理装置 | |
CN108225190A (zh) | 测量系统 | |
US20110115904A1 (en) | Object-detecting system | |
WO2018051843A1 (ja) | マーカとマーカを用いた姿勢推定方法 | |
CN110140023A (zh) | 标记器和使用了标记器的姿势推定方法及位置姿势推定方法 | |
US20200118293A1 (en) | Marker unit | |
WO2013051382A1 (ja) | 形状測定装置及び形状測定方法 | |
WO2018147093A1 (ja) | マーカ | |
US20200158500A1 (en) | Marker unit | |
WO2019151182A1 (ja) | マーカ | |
WO2019131318A1 (ja) | マーカ | |
CN113503817A (zh) | 一种产品的内部尺寸测量方法及测量装置 | |
US8269158B2 (en) | Sensing system and method for obtaining position of pointer thereof | |
JP6749267B2 (ja) | マーカ搭載用ユニット | |
JP2021071448A (ja) | マーカ搭載ユニット | |
JP2021189073A (ja) | マーカ | |
US20200056884A1 (en) | Marker unit | |
JP6689713B2 (ja) | マーカ | |
KR102706096B1 (ko) | 카메라 캘리브레이션 장치 | |
CN217331033U (zh) | 扫描仪位姿跟踪系统 | |
ES2561732B2 (es) | Dispositivo de calibración multirresolución para sistemas de visión artificial | |
CN218497523U (zh) | 标定板 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191211 |