JP2019132627A - Position detection system - Google Patents

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Abstract

To provide a position detection system with which it is possible to reliably detect the position of a moving object indoors or outdoors, irrespective of an outdoor environment.SOLUTION: When the position of a moving object is measured by a system switching unit 3 and a beacon positioning system 2, the beacon positioning system 2 is prioritized even when a satellite positioning system 1 is normally measuring the position of the moving object, and when the satellite positioning system 1 measures the position of the moving object normally while the position of the moving object is not measured by the beacon positioning system 2, switching from the beacon positioning system 2 to the satellite positioning system 1 is exercised. When the beacon positioning system 2 measures the position of the moving object while the position of the moving object is not normally measured by the satellite positioning system 1, switching from the satellite positioning system 1 to the beacon positioning system 2 is exercised.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、屋内および屋外の両方において、移動体の位置を正確に特定することができる位置検知システムに関するものである。   The present invention relates to a position detection system capable of accurately specifying the position of a moving object both indoors and outdoors.

特開２００３−６５７７１号公報（特許文献１）には、屋内では光ビーコンを利用して移動体の位置を検知し、屋外ではＧＰＳ等を用いた衛星測位システムを利用する場合に、屋内と屋外との間に光ビーコン送信機を設置し、光ビーコン送信機からの光ビーコンを受信する光ビーコン受信機を移動体に装着し、移動体が屋外から屋内または屋内から屋外に移動したことを検知する位置検知システムが開示されている。また特開平８−１１１７２５号公報（特許文献２）および特開２００１−２０４０８５号公報（特許文献３）にも、ビーコンと衛星測位システムとを切り替えて使用する技術が開示されている。
さらに特開平６−６６９１９号公報（特許文献４）には、衛星測位システムと磁気利用測位システムの両方を用いて自動車の位置を検知する自動車のナビゲーション装置が開示されている。この装置では、衛星測位システムの位置検知に問題があるときには、衛星即位システムを利用せずに磁気利用測位システムを利用する。 In Japanese Patent Laid-Open No. 2003-65771 (Patent Document 1), when a position of a moving object is detected indoors using an optical beacon and a satellite positioning system using GPS or the like is used outdoors, indoors and outdoors. An optical beacon transmitter is installed between and an optical beacon receiver that receives an optical beacon from the optical beacon transmitter is attached to the moving body, and it is detected that the moving body has moved indoors or outdoors. A position sensing system is disclosed. Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-111725 (Patent Document 2) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-204085 (Patent Document 3) also disclose a technique for switching between a beacon and a satellite positioning system.
Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-66919 (Patent Document 4) discloses an automobile navigation device that detects the position of an automobile using both a satellite positioning system and a magnetic-based positioning system. In this apparatus, when there is a problem in the position detection of the satellite positioning system, the magnetic positioning system is used without using the satellite positioning system.

特開２００３−６５７７１号公報JP 2003-65771 A 特開平８−１１１７２５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 8-1111725 特開２００１−２０４０８５号公報JP 2001-204085 A 特開平６−６６９１９号公報JP-A-6-66919

特許文献１乃至４には、衛星測位システムと他の測位システムとを併用する技術が開示されている。しかしながら屋外の状況は千差万別で、衛星測位システムを利用できない屋外環境が、建物の外に存在する場合も多い。にもかかわらず屋外環境がどのような場合でも、屋内および屋外の移動体（人等）の位置を確実に検知することができる位置検知システムは従来なかった。   Patent Documents 1 to 4 disclose techniques for using a satellite positioning system in combination with other positioning systems. However, outdoor conditions vary widely, and there are many outdoor environments outside of buildings where satellite positioning systems cannot be used. Nevertheless, there has been no position detection system that can reliably detect the positions of indoor and outdoor moving bodies (people, etc.) regardless of the outdoor environment.

本発明の目的は、屋外環境がどのような場合でも、屋内および屋外の移動体の位置を確実に検知することができる位置検知システムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a position detection system that can reliably detect the positions of indoor and outdoor moving bodies regardless of the outdoor environment.

本発明の位置検知システムは、衛星測位システムとビーコン測位システムを備えている。衛星測位システムは、１以上の移動体に設けられて、複数の衛星から送信される複数の電波を受信する１以上の衛星電波受信部と、１以上の衛星電波受信部が受信した複数の電波を用いて移動体の屋外における位置を測位する位置測位部を有する。ビーコン測位システムは、１以上の移動体が移動する屋内の予め定めた複数の屋内設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する複数の屋内ビーコン信号発生器と、衛星測位システムでは１以上の移動体の位置を測位できない屋外不感帯領域の予め定めた複数の屋外設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する複数の屋外ビーコン信号発生器と、１以上の移動体に装着されて１以上のビーコン信号を受信して位置決定用のビーコンＩＤを決定する１以上のビーコン受信部と、１以上のビーコン受信部がそれぞれ決定した位置決定用のビーコンＩＤと、屋内の予め定めた複数の屋内設置位置の情報及び屋外の予め定めた複数の屋外設置位置の情報に基づいて、１以上の移動体の屋内または屋外における位置を決定する位置決定部を備えている。   The position detection system of the present invention includes a satellite positioning system and a beacon positioning system. The satellite positioning system is provided in one or more moving bodies, and receives one or more satellite radio wave receivers that receive a plurality of radio waves transmitted from a plurality of satellites, and a plurality of radio waves received by one or more satellite radio wave receivers. And a position measuring unit for measuring the position of the mobile object outdoors. The beacon positioning system includes a plurality of indoor beacon signal generators that generate beacon signals including beacon IDs installed at a plurality of predetermined indoor installation positions in which one or more moving objects move, and a satellite positioning system. Then, a plurality of outdoor beacon signal generators for generating a beacon signal including a beacon ID respectively installed at a plurality of predetermined outdoor installation positions in an outdoor dead zone area where the position of one or more mobile objects cannot be measured, One or more beacon receivers that are attached to a mobile body and receive one or more beacon signals to determine a beacon ID for position determination; a beacon ID for position determination determined by each of the one or more beacon receivers; Based on information on a plurality of indoor installation positions determined indoors and information on a plurality of outdoor installation positions determined outdoors, one or more mobile houses Or it has a position determining unit which determines a position in the outdoors.

本発明の位置検出システムでは、さらに、ビーコン測位システムと衛星測位システムとを切り換えるシステム切替部と、ビーコン測位システムと衛星測位システムの出力に基づいて１以上の移動体の現在位置の更新を行う現在位置更新部とを備えている。システム切替部は、ビーコン測位システムにより１以上の移動体の位置を測位しているときには、衛星測位システムが１以上の移動体の位置を正常に測位しているときでも、ビーコン測位システムを優先し、ビーコン測位システムにより１以上の移動体の位置を測位しない状態で、衛星測位システムが１以上の移動体の位置を正常に測位するとビーコン測位システムから前記衛星測位システムへの切替を行い、衛星測位システムにより１以上の移動体の位置を正常に測位しない状態で、ビーコン測位システムが１以上の移動体の位置を測位すると、衛星測位システムからビーコン測位システムへの切替を行う。   The position detection system of the present invention further includes a system switching unit that switches between a beacon positioning system and a satellite positioning system, and a current position that updates the current position of one or more mobile objects based on the outputs of the beacon positioning system and the satellite positioning system. And a position updating unit. The system switching unit gives priority to the beacon positioning system when the position of one or more moving bodies is measured by the beacon positioning system, even when the satellite positioning system normally positions the position of one or more moving bodies. When the position of one or more moving objects is not measured by the beacon positioning system and the satellite positioning system normally positions one or more moving objects, the beacon positioning system is switched to the satellite positioning system, and the satellite positioning is performed. When the beacon positioning system measures the position of one or more moving objects in a state where the position of one or more moving objects is not normally measured by the system, switching from the satellite positioning system to the beacon positioning system is performed.

衛星測位システムで位置を決定しようとしても、周囲の建造物の高さや位置等の関係から、位置決定精度が悪くなる場合がある、そこで本発明では、そのような屋外の特定領域に、屋外ビーコン信号発生器を設置して、ビーコン測位システムで位置を特定する。すなわち本発明では、屋外での測位にビーコン測位システムを優先する。その結果、衛星測位システムとビーコン測位システムの両方を用いる場合でも、屋内および屋外の両方において、移動体の位置を確実に検知することができる。   Even if the position is determined by the satellite positioning system, the position determination accuracy may deteriorate due to the relationship between the height and position of surrounding buildings. Therefore, in the present invention, an outdoor beacon is provided in such an outdoor specific area. Install a signal generator and locate it with a beacon positioning system. That is, in the present invention, the beacon positioning system is prioritized over outdoor positioning. As a result, even when both the satellite positioning system and the beacon positioning system are used, the position of the moving body can be reliably detected both indoors and outdoors.

なお衛星測位システムは、衛星の数が６個以下で精度低下率（ＤＯＰ値）が１．５以上のときには、位置情報を出力しないようにするのが好ましい。このようにすれば、衛星測位システムの出力の信用度が低下している状態では、屋外での位置の更新を行わないことにより、誤検出を防止することができる。   The satellite positioning system preferably does not output position information when the number of satellites is 6 or less and the accuracy reduction rate (DOP value) is 1.5 or more. In this way, in the state where the reliability of the output of the satellite positioning system is lowered, erroneous detection can be prevented by not updating the position outdoors.

またビーコン測位システムにより１以上の移動体の位置を測位しない状態で、且つ衛星測位システムが出力を停止しているときには、現在位置更新部は現在位置の更新を行わないのが好ましい。このようにすれば、誤った位置検出により生じる問題を確実に防止できる。   Further, when the position of one or more moving bodies is not measured by the beacon positioning system and the satellite positioning system stops outputting, it is preferable that the current position update unit does not update the current position. In this way, problems caused by erroneous position detection can be reliably prevented.

なおビーコン受信部と、衛星電波受信部と、位置測位部とシステム切替部が移動体に装着される通信端末器内に構築されていてもよい。   In addition, the beacon receiving unit, the satellite radio wave receiving unit, the position measuring unit, and the system switching unit may be constructed in a communication terminal that is mounted on the moving body.

本発明の位置検知システムは、ビーコン受信部として、１以上の移動体に装着されて１以上のビーコン信号を受信し、所定の決定周期で、受信した１以上のビーコン信号の電波強度から位置決定用のビーコン信号を決定して該位置決定用のビーコン信号を発生するビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤとして決定して保存するビーコンＩＤ決定保存部と、位置決定用のビーコンＩＤを位置決定部に発信する発信部とから構成されたものを用いることができる。また屋内の領域と屋外の領域との境界領域に配置された越境判定用ビーコン信号発生器と、境界用ビーコン信号発生器を間にして屋内の領域と屋外の領域とに配置された屋内ビーコン信号発生器と屋外ビーコン信号発生器をさらに備えていていてもよい。この場合、ビーコン受信部は、屋内ビーコン信号発生器が発生したビーコン信号に対する第１の閾値と、屋外ビーコン信号発生器が発生したビーコン信号に対する第２の閾値と、越境判定用ビーコン信号発生器が発生したビーコン信号に対するリセット閾値及び該リセット閾値より小さい確認閾値を有している。そしてビーコン受信部は、越境判定用ビーコン信号発生器が発生する所定のリセット閾値以上のビーコン信号をビーコン受信部が受信しているときには、その前に決定されている位置決定用のビーコンＩＤをリセットして越境判定用ビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤとし、その後第１のビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が第１の閾値以上であり且つ越境判定用ビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が確認閾値以下であるときには、移動体が境界領域から第１の領域に移動したものと決定して第１のビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤと定め、または第２のビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が第２の閾値以上であり且つ越境判定用ビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が確認閾値以下であるときには、移動体が境界領域から第２の領域に移動したものと決定して第２のビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤと定めるのが好ましい。   The position detection system of the present invention receives a beacon signal attached to one or more moving bodies as a beacon receiving unit, and determines a position from the radio wave intensity of the received one or more beacon signals at a predetermined determination cycle. A beacon ID determination storage unit that determines and stores a beacon ID of a beacon signal generator that determines a beacon signal for use in generating a beacon signal for position determination as a beacon ID for position determination, and a beacon for position determination What comprised the transmission part which transmits ID to a position determination part can be used. In addition, a beacon signal generator for cross-border determination arranged in the boundary region between the indoor region and the outdoor region, and an indoor beacon signal arranged in the indoor region and the outdoor region with the boundary beacon signal generator in between A generator and an outdoor beacon signal generator may be further provided. In this case, the beacon receiving unit includes a first threshold for a beacon signal generated by the indoor beacon signal generator, a second threshold for a beacon signal generated by the outdoor beacon signal generator, and a beacon signal generator for cross-border determination. It has a reset threshold for the generated beacon signal and a confirmation threshold smaller than the reset threshold. When the beacon receiver receives a beacon signal that is equal to or greater than a predetermined reset threshold generated by the cross-border determination beacon signal generator, the beacon receiver resets the previously determined beacon ID for position determination. Then, the beacon ID of the beacon signal generator for cross-border determination is set as the beacon ID for position determination, and then the radio wave intensity of the beacon signal generated by the first beacon signal generator is equal to or higher than the first threshold and the beacon for cross-border determination When the radio wave intensity of the beacon signal generated by the signal generator is below the confirmation threshold, it is determined that the moving body has moved from the boundary area to the first area, and the beacon ID of the first beacon signal generator is determined. Beacon ID or the signal strength of the beacon signal generated by the second beacon signal generator is greater than or equal to the second threshold and When the radio wave intensity of the beacon signal generated by the determination beacon signal generator is equal to or lower than the confirmation threshold, it is determined that the moving body has moved from the boundary area to the second area, and the beacon ID of the second beacon signal generator Is preferably defined as a beacon ID for position determination.

このように越境判定用ビーコン信号発生器を設けて、越境判定用ビーコン信号発生器からのリセット閾値以上のビーコン信号をビーコン受信部が受信したときに、それまでの位置決定用のビーコンＩＤをリセットして、越境判定用ビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤとし、その後に越境判定用ビーコン信号発生器からのビーコン信号の電波強度が確認閾値以下になっていることを前提として（ビーコン受信部が境界領域からある程度離れていることを前提として）、第１の閾値及び第２の閾値と受信したビーコン信号の電波強度に基づき、境界領域から第１の領域に移動したのか、または第２の移動領域に移動したのかを判定して位置決定用のビーコンＩＤを更新すれば、境界領域を通過して第１の領域または第２の領域のどちらの領域に移動体が移動したのかを確実に判定することができる。そのため進行方向の誤判定を防止できる。   In this way, a beacon signal generator for cross-border determination is provided, and when the beacon receiving unit receives a beacon signal equal to or higher than the reset threshold from the beacon signal generator for cross-border determination, the beacon ID for position determination until then is reset. Assuming that the beacon ID of the beacon signal generator for cross-border determination is the beacon ID for position determination, and then the radio wave intensity of the beacon signal from the beacon signal generator for cross-border determination is equal to or lower than the confirmation threshold value. (Assuming that the beacon receiver is some distance away from the boundary area), whether the first threshold and the second threshold and the radio wave intensity of the received beacon signal have moved from the boundary area to the first area, Alternatively, if the position determination beacon ID is updated by determining whether it has moved to the second movement area, the first area or the first area is passed through the boundary area. It can be determined whether the moving body in both areas of the region has moved reliably. Therefore, erroneous determination of the traveling direction can be prevented.

本発明の位置検知システムの実施の形態の一例の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of an example of embodiment of the position detection system of this invention. 衛星測位システムの問題点を説明するために用いる図である。It is a figure used in order to explain the problem of a satellite positioning system. （Ａ）および（Ｂ）は衛星測位システムの問題点を説明するために用いる図である。(A) And (B) is a figure used in order to demonstrate the problem of a satellite positioning system. 建物の周囲の屋外不感帯領域に設置する屋外ビーコン信号発生器の配置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of arrangement | positioning of the outdoor beacon signal generator installed in the outdoor dead zone area | region around a building. （Ａ）は建物の高さと衛星の仰角とにより屋外不感帯領域が決まることを説明するために用いる図であり、（Ｂ）は複数の衛星の仰角を示す図である。(A) is a figure used for demonstrating that an outdoor dead zone area | region is decided by the height of a building, and the elevation angle of a satellite, (B) is a figure which shows the elevation angle of several satellites. （Ａ）は建物からの距離と衛星測位システムの誤差の関係を示す図であり、（Ｂ）は建物からの距離と受信できる衛星の数との関係を示す図である。(A) is a figure which shows the relationship between the distance from a building, and the error of a satellite positioning system, (B) is a figure which shows the relationship between the distance from a building, and the number of satellites which can be received. 建物の高さを４．２ｍとしたときの、建物からの距離と、衛星の仰角と、衛星の数と衛星測位システムの誤差に実測値を示す表である。It is a table | surface which shows a measured value in the distance from a building when the height of a building is 4.2 m, the elevation angle of a satellite, the number of satellites, and the error of a satellite positioning system. 衛星Ｇ３、Ｇ１１およびＧ２２からの受信電波のＳＮ比と建物からの距離の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the SN ratio of the received electromagnetic wave from satellite G3, G11, and G22, and the distance from a building. 本実施の形態の主要部を、コンピュータを用いて実現する場合に使用するソフトウエアのアルゴリズムの一部を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a part of software algorithm used when the principal part of this Embodiment is implement | achieved using a computer. 屋内から屋外、屋外から屋内に移動体が移動した方向を確実に検知するために用いる第１及び第２ビーコン信号発生器と、越境判定用ビーコン信号発生器と、移動体に装着されたビーコン受信部との配置関係を示す平面図である。First and second beacon signal generators used to reliably detect the direction in which the moving body has moved from indoor to outdoor and from outdoor to indoor, beacon signal generator for cross-border determination, and beacon reception mounted on the moving body It is a top view which shows the arrangement | positioning relationship with a part. 図１０の配置を用いて移動体の移動方向を検知することをコンピュータを用いて実現する場合に用いるソフトウエアのアルゴリズムを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the algorithm of the software used when detecting using a computer the detection of the moving direction of a moving body using arrangement | positioning of FIG.

以下、図を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１は本発明の位置検知システムの実施の形態の一例の構成を示すブロックである。図１において、本実施の形態の位置検知システムは、衛星測位システム１とビーコン測位システム２を併用して移動体（例えば作業者）の位置を決定する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an example of an embodiment of a position detection system of the present invention. In FIG. 1, the position detection system of the present embodiment determines the position of a moving body (for example, an operator) by using a satellite positioning system 1 and a beacon positioning system 2 together.

後に詳しく説明する衛星測位システム１は、１以上の移動体６［図１０参照］に設けられて、複数のＧＰＳ衛星等の衛星Ａ〜Ｎから送信される複数の電波を受信する１以上の衛星電波受信部１１と、１以上の衛星電波受信部が受信した複数の電波を用いて移動体の屋外における位置を測位する位置測位部１２を有する。なお図１においては、移動体６に装着される１つの通信端末部７の構成だけを例示してある。実際には、移動体６の数に相当する通信端末部７が存在している。   The satellite positioning system 1 described in detail later is provided in one or more moving bodies 6 [see FIG. 10] and receives one or more satellites that receive a plurality of radio waves transmitted from satellites A to N such as a plurality of GPS satellites. A radio wave receiver 11 and a position positioning unit 12 that positions the position of the mobile object outdoors using a plurality of radio waves received by one or more satellite radio wave receivers are provided. In FIG. 1, only the configuration of one communication terminal unit 7 attached to the moving body 6 is illustrated. Actually, there are communication terminal units 7 corresponding to the number of moving bodies 6.

（システムの構成）
ビーコン測位システム２は、複数の屋内ビーコン信号発生器２１と、複数の屋外ビーコン信号発生器２２と、１以上の越境判定用ビーコン信号発生器２３と、１以上の移動体に装着される１以上のビーコン受信部２４と、位置決定部２５とを備えている。ビーコン受信部２４は、ビーコンＩＤ決定保存部２４Ａと発信部２４Ｂを備えている。 (System configuration)
The beacon positioning system 2 includes a plurality of indoor beacon signal generators 21, a plurality of outdoor beacon signal generators 22, one or more cross-border determination beacon signal generators 23, and one or more attached to one or more moving objects. The beacon receiving unit 24 and the position determining unit 25 are provided. The beacon reception unit 24 includes a beacon ID determination storage unit 24A and a transmission unit 24B.

ｎ台（ｎは２以上の整数）の屋内ビーコン信号発生器２１は、１以上の移動体が移動する屋内の予め定めた複数の屋内設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する。ｍ台（ｍは２以上の整数）の屋外ビーコン信号発生器２２は、衛星測位システム１では１以上の移動体の位置を測位できない屋外不感帯領域の予め定めた複数の屋外設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する。1以上の越境判定用ビーコン信号発生器２３は、屋内領域と屋外領域の境界領域に設置されてビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する。位置決定部２５は、ビーコン受信部２４が受信したビーコン信号に基づいてビーコンＩＤ決定保存部２４Ａが決定した位置決定用のビーコンＩＤを利用して移動体の位置と進行方向を決定する。   The n indoor beacon signal generators 21 (n is an integer of 2 or more) are installed at a plurality of predetermined indoor installation positions in which one or more moving objects move, and receive beacon signals including beacon IDs. Occur. The m outdoor beacon signal generators 22 (m is an integer of 2 or more) are installed at a plurality of predetermined outdoor installation positions in the outdoor dead zone where the satellite positioning system 1 cannot measure the position of one or more moving bodies. The beacon signal including the beacon ID is generated. One or more cross-border determination beacon signal generators 23 are installed in the boundary region between the indoor region and the outdoor region to generate a beacon signal including a beacon ID. The position determination unit 25 determines the position and traveling direction of the moving body using the beacon ID for position determination determined by the beacon ID determination storage unit 24A based on the beacon signal received by the beacon reception unit 24.

本実施の形態では、移動体に装着されるビーコン受信部２４は、各ビーコン信号発生器から１以上のビーコン信号を受信する。ビーコンＩＤ決定保存部２４Ａは、所定の判定周期（本実施の形態では１秒）で、受信した１以上のビーコン信号の電波強度から、移動体の移動領域内における位置を決定するために使用する位置決定用のビーコン信号を決定して該位置決定用のビーコン信号を発生するビーコン信号発生器のビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤとして決定して保存する。発信部２４Ｂは、決定したデータを位置決定部２５に無線で送信するように構成されている。なお本実施の形態では、位置決定部２５からの所定の決定周期（本実施の形態では５秒）で出される発信要求に応じて、発信部２４Ｂは位置決定用のビーコンＩＤを発信する。   In the present embodiment, the beacon receiving unit 24 attached to the moving body receives one or more beacon signals from each beacon signal generator. The beacon ID determination storage unit 24A is used to determine the position of the moving object in the moving area from the radio wave intensity of one or more received beacon signals at a predetermined determination period (1 second in the present embodiment). A beacon signal of a beacon signal generator that determines a beacon signal for position determination and generates the beacon signal for position determination is determined and stored as a beacon ID for position determination. The transmitting unit 24B is configured to transmit the determined data to the position determining unit 25 wirelessly. In the present embodiment, the transmission unit 24B transmits a beacon ID for position determination in response to a transmission request issued from the position determination unit 25 at a predetermined determination cycle (5 seconds in the present embodiment).

位置決定部２５は、サーバ内に構成されている。位置決定部２５は、受信データ記憶部２６と現在位置決定部２７とを備えており、各ビーコン受信部２４のビーコンＩＤ決定保存部２４Ａが、各ビーコン信号発生器２１、２２及び２３からそれぞれ受信した各ビーコン信号の電波強度と、各ビーコン信号のビーコンＩＤとに基づいて定めた位置決定用のビーコンＩＤと、各ビーコン信号発生器２１、２２及び２３の移動領域内における予め定めた複数の設置位置の情報（移動領域内におけるビーコン信号発生器の設置位置を地図データとして記憶した情報に相当）とに基づいて、所定の決定周期（本実施形態では５秒間）で、移動体の移動領域内における位置を決定する。なお本実施形態において、電波強度は、直接的に位置の決定に利用されるものではなく、位置決定用のビーコン信号を決定して決定したビーコン信号を発生するビーコン信号発生器のビーコンＩＤの更新の条件判断に利用されるものであり、電波強度によって詳細な現在位置を決定するものではない。   The position determination unit 25 is configured in the server. The position determination unit 25 includes a reception data storage unit 26 and a current position determination unit 27, and the beacon ID determination storage unit 24A of each beacon reception unit 24 receives from each beacon signal generator 21, 22, and 23, respectively. The beacon ID for position determination determined based on the radio field intensity of each beacon signal and the beacon ID of each beacon signal, and a plurality of predetermined installations in the moving area of each beacon signal generator 21, 22 and 23 Based on the position information (corresponding to information stored as map data on the installation position of the beacon signal generator in the moving area), in the moving area of the moving body in a predetermined determination cycle (5 seconds in this embodiment) Determine the position at. In this embodiment, the radio wave intensity is not directly used for position determination, but updates the beacon ID of a beacon signal generator that generates a beacon signal determined by determining a beacon signal for position determination. The current position is not determined by the radio field intensity.

複数の移動体６（図１０参照）が屋内及び屋外を移動しており、ビーコン受信部２４及び衛星電波受信部１１も移動体６ごとに備えられた通信端末部７内に実装されている。移動体６は、本実施形態では、例えば工場内で作業する作業員であり、ビーコン受信部２４及び衛星電波受信部１１は作業員のヘルメットに装着されている。なおビーコン受信部２４及び衛星電波受信部１１は一時データ記憶部を備えている。ビーコン受信部２４は各ビーコン信号発生器２１、２２及び２３から受信したビーコン信号に基づいて位置決定用のビーコンＩＤを決定してビーコンＩＤ決定保存部２４Ａに記憶しておき、一定期間分のデータを後からまとめて送信データとして位置決定部２５に送信することもできる。   A plurality of moving bodies 6 (see FIG. 10) are moving indoors and outdoors, and the beacon receiving unit 24 and the satellite radio wave receiving unit 11 are also mounted in the communication terminal unit 7 provided for each moving body 6. In this embodiment, the moving body 6 is a worker who works in a factory, for example, and the beacon receiving unit 24 and the satellite radio wave receiving unit 11 are mounted on a worker's helmet. The beacon receiving unit 24 and the satellite radio wave receiving unit 11 include a temporary data storage unit. The beacon receiving unit 24 determines a beacon ID for position determination based on the beacon signal received from each of the beacon signal generators 21, 22, and 23, stores the beacon ID in the beacon ID determination storage unit 24A, and stores data for a predetermined period. Can be collectively transmitted to the position determination unit 25 as transmission data later.

衛星電波受信部１１は、複数の衛星から受信した電波を測定してデータ化し、位置測位部１２に送信する。衛星電波受信部１１も一定期間分のデータを全て一時データ記憶部に記憶しておき、後から一定期間分のデータをまとめて送信データとして位置測位部１２に送信するようにしてもよい。   The satellite radio wave reception unit 11 measures radio waves received from a plurality of satellites and converts it into data, and transmits the data to the position positioning unit 12. The satellite radio wave reception unit 11 may also store all the data for a certain period in the temporary data storage unit, and later collectively transmit the data for a certain period to the position positioning unit 12 as transmission data.

位置決定部２５の受信データ記憶部２６は、対応するビーコン受信部２４の各発信部２４Ｂから送信されてくる位置決定用のビーコンＩＤを記録して保持する。現在位置決定部２７は、受信データ記憶部２６に記憶された各ビーコン受信部２４から送信されてくる位置決定用のビーコンＩＤとビーコン信号発生器の設置位置に関する情報とに基づいて、各移動体の現在位置を決定する。   The reception data storage unit 26 of the position determination unit 25 records and holds a position determination beacon ID transmitted from each transmission unit 24B of the corresponding beacon reception unit 24. Based on the beacon ID for position determination transmitted from each beacon receiving unit 24 stored in the received data storage unit 26 and information regarding the installation position of the beacon signal generator, the current position determining unit 27 Determine the current position of.

位置測位部１２の図示しない一時データ記憶部は、判定周期（１秒間）よりも短い所定の測定周期（例えば１／１０秒間）または判定周期と同じ測定周期で、各衛星電波受信部１１が受信した複数の衛星からの電波を衛星毎のＩＤ及び電波強度を表す受信データとして、対応する各衛星ごとに記録して保持する。そして複数の衛星からの電波を衛星毎のＩＤ及び電波強度を表す受信データに基づいて移動体の屋外における位置を後述するように測位する。   The temporary data storage unit (not shown) of the position measurement unit 12 receives each satellite radio wave reception unit 11 at a predetermined measurement cycle (for example, 1/10 second) shorter than the determination cycle (1 second) or the same measurement cycle as the determination cycle. Radio waves from a plurality of satellites are recorded and stored for each corresponding satellite as reception data representing the ID and radio field intensity for each satellite. And the position in the outdoors of a moving body is measured as mentioned later based on the received data showing the ID and radio wave intensity for each satellite.

（ビーコン測位システムと衛星測位システムの切替）
衛星測位システム１で位置を決定しようとしても、図２に示すように、周囲の建造物の高さや位置等の関係から、例えば衛星からの電波が建物の壁で反射してくるマルチパスが受信電波中に混在するため、位置決定精度が悪くなる場合がある。また図４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、高い建物が障害となって、必要な数の衛星からの電波が直接到達しない特定領域または衛星測位システムでは移動体の位置を正しく測位できない屋外不感帯領域があり、この特定領域（屋外不感帯領域）では衛星測位システム１による位置決め精度が大幅に悪くなる。図３（Ａ）及び（Ｂ）では、ＧＮＳＳエリアが、衛星測位システム１による位置検知で誤差が少ない領域であり、ビーコンエリアが衛星測位システム１による位置検知の誤差が多くなるエリアである。本実施の形態では、衛星測位システム１による位置検知で誤差大きくなる屋外不感帯領域に、ｍ台の屋外ビーコン信号発生器２２を設置して、ビーコン測位システム２で位置を特定する。 (Switching between beacon positioning system and satellite positioning system)
Even if the position is to be determined by the satellite positioning system 1, as shown in FIG. 2, due to the relationship between the height and position of surrounding buildings, for example, a multipath in which radio waves from the satellite are reflected by the building walls is received. Since it is mixed in the radio wave, the position determination accuracy may deteriorate. In addition, as shown in FIGS. 4A and 4B, the position of the moving body cannot be measured correctly in a specific area or a satellite positioning system where a high building becomes an obstacle and radio waves from the required number of satellites do not reach directly. There is an outdoor dead zone region, and in this specific region (outdoor dead zone region), the positioning accuracy by the satellite positioning system 1 is greatly deteriorated. 3A and 3B, the GNSS area is an area where errors are small in position detection by the satellite positioning system 1, and the beacon area is an area where errors in position detection by the satellite positioning system 1 are large. In the present embodiment, m outdoor beacon signal generators 22 are installed in the outdoor dead zone region where the error is large due to position detection by the satellite positioning system 1, and the position is specified by the beacon positioning system 2.

図４に示すように、本実施の形態では、１つの建物に対して、建物の周囲にビーコン測位システムを優先するビーコン情報優先エリア（屋外不感帯領域）を設定し、その外側に衛星測位システムを優先するＧＮＳＳ情報エリアを設定している。すなわち本実施の形態では、屋外でビーコン測位システム２を優先する。   As shown in FIG. 4, in this embodiment, for one building, a beacon information priority area (outdoor dead zone area) that prioritizes the beacon positioning system is set around the building, and a satellite positioning system is set outside the area. A priority GNSS information area is set. That is, in this embodiment, the beacon positioning system 2 is prioritized outdoors.

これを実現するために、本実施の形態の位置検出システムでは、さらに、ビーコン測位システム２と衛星測位システム１とを切り換えるシステム切替部３と、ビーコン測位システム２と衛星測位システム１の出力に基づいて１以上の移動体の現在位置の更新を行う現在位置更新部４とを備えている。システム切替部３は、ビーコン測位システム２により１以上の移動体の位置を測位しているときには、衛星測位システム１が１以上の移動体の位置を正常に測位しているときでも、ビーコン測位システム２を優先し、ビーコン測位システム２により１以上の移動体の位置を測位しない状態で、衛星測位システム１が１以上の移動体の位置を正常に測位するとビーコン測位システム２から衛星測位システム１への切替を行い、衛星測位システム１により１以上の移動体の位置を正常に測位しない状態で、ビーコン測位システム２が１以上の移動体の位置を測位すると、衛星測位システム１からビーコン測位システム２への切替を行う。その結果、衛星測位システム１とビーコン測位システム２の両方を用いる場合でも、屋内および屋外の両方において、移動体の位置を誤検知することがない。システム切替部３を経由して現在位置更新部４に決定結果が送られて、データの保持と更新が行われる。現在位置更新部４、位置決定部２５は、移動体の位置の監視を行う監視センタに設置したコンピュータによって構成されるサーバ内または管理者が携帯する携帯監視装置のコンピュータ内に実現することができる。なお現在位置更新部４の出力は、画面付きのモニターにリアルタイムで逐次表示してもよいし、移動体（作業者）の１日の行動軌跡として出力できるようにしてもよく、検知結果の出力態様は任意である。   In order to realize this, the position detection system of the present embodiment further includes a system switching unit 3 that switches between the beacon positioning system 2 and the satellite positioning system 1, and the outputs of the beacon positioning system 2 and the satellite positioning system 1. And a current position update unit 4 that updates the current position of one or more moving objects. When the position of one or more moving bodies is measured by the beacon positioning system 2, the system switching unit 3 can detect the beacon positioning system even when the satellite positioning system 1 normally positions the position of one or more moving bodies. 2 is prioritized and the position of one or more moving objects is not measured by the beacon positioning system 2, and the satellite positioning system 1 normally positions the position of one or more moving objects, the beacon positioning system 2 to the satellite positioning system 1 When the beacon positioning system 2 measures the position of one or more moving objects in a state where the satellite positioning system 1 does not normally position the position of one or more moving objects, the satellite positioning system 1 changes to the beacon positioning system 2. Switch to. As a result, even when both the satellite positioning system 1 and the beacon positioning system 2 are used, the position of the moving object is not erroneously detected both indoors and outdoors. The determination result is sent to the current position update unit 4 via the system switching unit 3 to hold and update data. The current position update unit 4 and the position determination unit 25 can be realized in a server configured by a computer installed in a monitoring center that monitors the position of a moving body or in a computer of a portable monitoring device carried by an administrator. . The output of the current position update unit 4 may be sequentially displayed in real time on a monitor with a screen, or may be output as a daily action trajectory of a moving object (worker), and output of detection results. Embodiments are arbitrary.

屋外不感帯領域の定め方は、衛星測位システム１の測定誤差が所定の範囲内に入るか否かにより定めることになる。図５は、衛星測位システム１でいかなる場合に、誤差が大きくなるかを決定するために行った試験の条件を示している。図５（Ａ）は建物の高さが４．２ｍの場合における建物からの距離即ち測定位置（２ｍ，４ｍ，６ｍ，８ｍ, １６ｍ）を●印で示している。また図５（Ｂ）は、建物を中心にして受信可能な衛星Ｇ３，Ｇ２２，Ｇ１１・・等の位置を示している。図５（Ｂ）の同心円は中心位置から上空を見たときの仰角を９０度とした場合の、各衛星と建物との間の仰角を示している。図６（Ａ）は、建物からの衛星電波受信部の位置（移動体の位置）を変えたときの、衛星測位システム１の誤差距離を示している。衛星測位システム１の位置測位部１２における位置の決定方法では、GPS、GLONASS、Galileo 及び準天頂衛星システム、ＤＧＰＳのいずれかの衛星を単独で、又は併用するようにしてもよい。そして複数の衛星からの電波を用いて測位する方法としては、例えば、『マルチGNSS 測量マニュアル(国土地理院，平成27年7月)』、『浪江、安田「移動体におけるＤＧＰＳとＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ単独測位」日本航海学会９９開講演会（平成１０(1998)年１１）』、特開2002-107442号公報及び特開2005-265769号公報等に記載の公知の測位方法を利用することができる。   The method of determining the outdoor dead zone is determined by whether or not the measurement error of the satellite positioning system 1 falls within a predetermined range. FIG. 5 shows the conditions of the test performed in the satellite positioning system 1 to determine when the error becomes large. In FIG. 5A, the distance from the building, that is, the measurement position (2 m, 4 m, 6 m, 8 m, 16 m) when the height of the building is 4.2 m is indicated by ●. FIG. 5B shows the positions of satellites G3, G22, G11,... That can be received around the building. The concentric circles in FIG. 5B indicate the elevation angles between the satellites and the building when the elevation angle when viewed from the center position is 90 degrees. FIG. 6A shows the error distance of the satellite positioning system 1 when the position of the satellite radio wave receiver from the building (position of the moving body) is changed. In the position determination method in the position positioning unit 12 of the satellite positioning system 1, any one of GPS, GLONASS, Galileo, quasi-zenith satellite system, and DGPS satellites may be used alone or in combination. As a method of positioning using radio waves from a plurality of satellites, for example, “Multi-GNSS Survey Manual (Geographical Survey Institute, July 2015)”, “Namie, Yasuda“ DGPS and GPS / GLONASS in a mobile object alone Known positioning methods described in “Positioning”, the 99th Lecture Meeting of the Japan Institute of Navigation (Heisei 10 (1998) 11), JP-A-2002-107442 and JP-A-2005-265769 can be used.

そして図６（Ａ）には、受信できる複数の衛星からの電波に基づいてそれぞれ定めた複数の位置の単純平均値と実際の衛星電波受信部の位置との間の誤差距離を縦軸に示している。なお平均値の定め方は任意である。この図からは、建物との距離が短くなると、急激に誤差距離が大きくなり、建物からの距離が４ｍ以上になると誤差範囲が１０ｍ以内に入ることが判る。また図６（Ｂ）は、建物からの距離がはなれた場合に受信可能な衛星の数を示している。この図からは建物に近付いても、電波を受信できる衛星の数がほとんど変わらないとがないことが判る。これらの結果からは、建物に近付くほど建物に反射した電波のマルチパスの影響が大きくなることが判る。   In FIG. 6A, the vertical axis indicates the error distance between a simple average value of a plurality of positions determined based on radio waves from a plurality of satellites that can be received and the actual position of the satellite radio wave receiver. ing. The method of determining the average value is arbitrary. From this figure, it can be seen that when the distance from the building is shortened, the error distance suddenly increases, and when the distance from the building is 4 m or more, the error range is within 10 m. FIG. 6B shows the number of satellites that can be received when the distance from the building increases. From this figure, it can be seen that the number of satellites that can receive radio waves remains almost the same even when approaching a building. From these results, it can be seen that the closer to the building, the greater the influence of the multipath of the radio wave reflected on the building.

図７は、建物からの衛星電波受信部の距離とその距離における仰角と、測定誤差（平均値）と受信できる衛星の数を示している。図８は、図５（Ｂ）に示した特定の衛星（Ｇ３，Ｇ２２，Ｇ１１）から受信した電波のＳ／Ｎ比と建物からの距離をそれぞれ示している。図５（Ｂ）から、衛星Ｇ３とＧ２２の仰角が４５度以上であり、建物に衛星電波受信部が近付くとＳ／Ｎ比が悪くなることが判る。また衛星Ｇ１１の仰角が４０度付近であり、建物に衛星電波受信部が近付くとＳ／Ｎ比が極端に悪くなることが判る。いずれの衛星の場合も、衛星電波受信部が建物から４ｍ以上離れるとＳ／Ｎ比が増加し、誤差範囲も１０ｍ以内に入ることが判る。これらの結果からは、周囲の建物の高さを考慮し、仰角が４５度以上確保できれば、衛星測位システム１でもある程度の測定精度を確保できることが判る。   FIG. 7 shows the distance of the satellite radio wave receiver from the building, the elevation angle at that distance, the measurement error (average value), and the number of satellites that can be received. FIG. 8 shows the S / N ratio of the radio waves received from the specific satellites (G3, G22, G11) shown in FIG. 5B and the distance from the building, respectively. From FIG. 5B, it can be seen that the S / N ratio deteriorates when the elevation angles of the satellites G3 and G22 are 45 degrees or more and the satellite radio wave receiver approaches the building. Also, it can be seen that the S / N ratio is extremely deteriorated when the elevation angle of the satellite G11 is around 40 degrees and the satellite radio wave receiving unit approaches the building. In any of the satellites, it can be seen that the S / N ratio increases and the error range is within 10 m when the satellite radio wave receiver is more than 4 m away from the building. From these results, it is understood that a certain degree of measurement accuracy can be secured even in the satellite positioning system 1 if the elevation angle can be secured at 45 degrees or more in consideration of the height of surrounding buildings.

なお本実施の形態では、以下の条件のときには、衛星測位システム１の位置情報を使用しないようにしている。   In the present embodiment, the position information of the satellite positioning system 1 is not used under the following conditions.

＊１度（１秒）でも位置情報がとれないときがあったら、取得から１０秒間のデータは使用しない。     * If there is a case where position information cannot be obtained even once (1 second), the data for 10 seconds after acquisition is not used.

＊受信できる衛星の数が６個以下のときには位置情報は使用しない。     * Location information is not used when the number of satellites that can be received is 6 or less.

＊ＤＯＰ値（精度低下率）が１．５以上のときは位置情報を使用しない。     * Location information is not used when the DOP value (precision reduction rate) is 1.5 or more.

＊ＤＯＰ値が１つ前のデータに比べて０．３以上動いたら位置情報は使用しない。     * If the DOP value moves 0.3 or more compared to the previous data, position information is not used.

＊衛星測位システムが出力を停止しているときには、現在位置更新部は現在位置の更新を行わない。     * When the satellite positioning system stops outputting, the current position update unit does not update the current position.

このようにすれば、衛星測位システム１の出力の信用度が低下している状態では、屋外での位置の更新を行わないことにより、誤検出を防止することができる。   In this way, in the state where the reliability of the output of the satellite positioning system 1 is lowered, erroneous detection can be prevented by not updating the position outdoors.

（アルゴリズムのフローチャート）
図９は、本実施の形態の主要部を、コンピュータを用いて実現する場合に使用するソフトウエアのアルゴリズムの一部を示すフローチャートである。このフローチャートを用いて、本実施の形態の位置決定システムにおいて、衛星測位システム１とビーコン測位システムを併用する際の動作について説明する。 (Algorithm flowchart)
FIG. 9 is a flowchart showing a part of a software algorithm used when the main part of the present embodiment is realized by using a computer. The operation when the satellite positioning system 1 and the beacon positioning system are used together in the position determination system of the present embodiment will be described using this flowchart.

ビーコン受信部２４は判定周期の１周期内にビーコン信号の受信があったかどうか判断し（ステップＳ１）、ビーコン信号の受信があれば、判定周期よりも短い所定の測定周期で１周期内でビーコン受信部２４が受信した受信データに対し、各ビーコン信号発生器２１，２２，２３の発するビーコンＩＤごとに、電波強度の平均的な値を算出し、算出した平均的な値を電波強度ＲＳＳＩとしてビーコン受信部２４のメモリに記録し保持する（ステップＳ２）。本実施形態における「平均的な値」は、公知の平均値の計算法により計算でき、複数のビーコン信号の複数の電波強度の単純平均として求める。他の実施形態では、複数のビーコン信号の電波強度の中央値として求めたり、複数のビーコン信号の電波強度の最大値と最小値を除く残りの電波強度の単純平均値として求めるようにしてもよい。   The beacon receiving unit 24 determines whether or not a beacon signal is received within one determination period (step S1). If a beacon signal is received, the beacon is received within one period at a predetermined measurement period shorter than the determination period. For the received data received by the unit 24, an average value of the radio field intensity is calculated for each beacon ID emitted by each of the beacon signal generators 21, 22, and 23, and the calculated average value is used as the radio field intensity RSSI. It is recorded and held in the memory of the receiver 24 (step S2). The “average value” in the present embodiment can be calculated by a known average value calculation method, and is obtained as a simple average of a plurality of radio wave intensities of a plurality of beacon signals. In another embodiment, it may be obtained as the median value of the radio field strengths of a plurality of beacon signals, or may be obtained as a simple average value of the remaining radio field strengths excluding the maximum and minimum values of the radio field strengths of the plurality of beacon signals. .

記録した電波強度ＲＳＳＩが予め定めた閾値以上あるときには（ステップＳ３）、ステップＳ４へと進みビーコン測位システムを採用することとする［ビーコン判定ＯＫとする］。記録した電波強度ＲＳＳＩが予め定めた閾値に達しないときには（ステップＳ３）、ステップＳ５へと進みビーコン測位システムを採用しないこととする［ビーコン判定ＮＧとする］。ステップＳ４及びＳ５を経ると、ステップＳ６で１周期ごとに衛星測位システムの位置情報を出力する（ステップＳ６）。そしてＤＯＰ値（精度低下率）が閾値（１．５）以上か、また受信できる衛星の数が閾値以下（６個以下）か否か［ＤＯＰ値・衛星数が閾値クリア？］の判定を行う（ステップＳ７）。ステップＳ７の判定でＤＯＰ値が閾値より大きく且つ衛星の数が閾値より大きいときには、衛星測位システムの位置情報の出力が正常であると判定し［ＧＮＳＳ判定ＯＫとする］（ステップＳ８）、ステップＳ７の判定でＤＯＰ値が閾値以下または衛星の数が閾値以下のときには、衛星測位システムの位置情報の出力が正常ではないと判定する［ＧＮＳＳ判定ＮＧとする］（ステップＳ９）。そしてステップＳ１０においてステップＳ４におけるビーコン判定がＯＫか否かの判断がなされ、ビーコン判定がＯＫの場合には、ステップＳ８及びＳ９の判定結果の如何にかかわらずビーコン測位システムの判定結果を採用することが決定される（ステップＳ１１）。これによりビーコン測位システムが、衛星測位システムに対して優先される。   When the recorded radio field intensity RSSI is equal to or greater than a predetermined threshold (step S3), the process proceeds to step S4 and the beacon positioning system is adopted [beacon determination OK]. When the recorded radio field intensity RSSI does not reach a predetermined threshold value (step S3), the process proceeds to step S5 and the beacon positioning system is not adopted [beacon determination NG]. After passing through steps S4 and S5, the position information of the satellite positioning system is output every cycle in step S6 (step S6). Whether the DOP value (decrease rate of accuracy) is greater than or equal to the threshold (1.5), and whether the number of satellites that can be received is less than or equal to the threshold (6 or less) ] Is determined (step S7). When the DOP value is larger than the threshold value and the number of satellites is larger than the threshold value in the determination in step S7, it is determined that the position information output from the satellite positioning system is normal [set as GNSS determination OK] (step S8), and step S7. When the DOP value is equal to or smaller than the threshold value or the number of satellites is equal to or smaller than the threshold value, it is determined that the position information output of the satellite positioning system is not normal [set as GNSS determination NG] (step S9). In step S10, it is determined whether or not the beacon determination in step S4 is OK. If the beacon determination is OK, the determination result of the beacon positioning system is adopted regardless of the determination results in steps S8 and S9. Is determined (step S11). This gives priority to the beacon positioning system over the satellite positioning system.

ステップＳ１０においてステップＳ５におけるビーコン判定がＮＧと判断されている場合（ビーコン測位システムの測位が使用できない場合には）、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２ではステップＳ８において衛星測位システムの測位が正常か否かの判断がなされ、衛星測位システムが正常に測位しているときには衛星測位システムの測位結果を採用する［ＧＮＳＳ採用］（ステップＳ１３）。ステップＳ１２で衛星測位システムが正常に測位していないと判断されているときには、そのときの衛星測位システムの測位結果を採用せずに、１周期前の優先使用の位置情報の測位結果を採用する（ステップＳ１４）。以後、移動体が屋外にいる限り、図９のステップ1からステップＳ１４が繰り返される。なおこのフローチャートでは、ステップＳ７〜ステップＳ１４によってシステム切替部３が構成されている。   If it is determined in step S10 that the beacon determination in step S5 is NG (when the positioning of the beacon positioning system cannot be used), the process proceeds to step S12. In step S12, whether the positioning of the satellite positioning system is normal in step S8. If the satellite positioning system is positioning normally, the positioning result of the satellite positioning system is adopted [GNSS adoption] (step S13). When it is determined in step S12 that the satellite positioning system is not normally positioned, the positioning result of the preferential use position information one cycle before is used without adopting the positioning result of the satellite positioning system at that time. (Step S14). Thereafter, as long as the moving body is outdoors, Step 1 to Step S14 in FIG. 9 are repeated. In this flowchart, the system switching unit 3 is configured by steps S7 to S14.

（境界判定用ビーコン信号発生器の機能）
図１０及び図１１を用いて、境界判定用ビーコン信号発生器２３を用いた出入り口等の電波状況が悪い場所における移動体６の進行方向の決定機能を説明する。以下の説明では、境界判定用ビーコン信号発生器２３に近い位置にあり且つ屋内にある屋内ビーコン信号発生器２１の１つを第１ビーコン信号発生器２１´と言い、境界判定用ビーコン信号発生器２３に近い位置にあり且つ屋外にある屋外ビーコン信号発生器２２の１つを第２ビーコン信号発生器２２´と言う。第１ビーコン信号発生器２１´、第２ビーコン信号発生器２２´及び越境判定用ビーコン信号発生器２３は、移動領域内の予め定めた設置位置にそれぞれ設置され、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を所定の電波強度（ＲＳＳＩ）で発生する。 (Function of beacon signal generator for boundary judgment)
A function for determining the traveling direction of the moving body 6 in a place where the radio wave condition such as an entrance / exit using the boundary determination beacon signal generator 23 is poor will be described with reference to FIGS. 10 and 11. In the following description, one of the indoor beacon signal generators 21 located near the boundary determination beacon signal generator 23 and indoors is referred to as a first beacon signal generator 21 ', and the boundary determination beacon signal generator One of the outdoor beacon signal generators 22 located close to 23 and outdoors is called a second beacon signal generator 22 '. The first beacon signal generator 21 ′, the second beacon signal generator 22 ′, and the beacon signal generator 23 for crossing border determination are respectively installed at predetermined installation positions in the movement area, and a predetermined beacon signal including a beacon ID is predetermined. Occurs at the radio field strength (RSSI).

移動体６が移動する屋内領域Ｒ１と屋外領域Ｒ２との境界領域には、移動体６が往来可能な出入口Ｅが設けられている。第１ビーコン信号発生器２１´は屋内に配置され、第２ビーコン信号発生器２２´は屋外に配置され、その間の出入口Ｅに越境判定用ビーコン信号発生器２３が配置されている。   In the boundary area between the indoor area R1 and the outdoor area R2 where the moving body 6 moves, an entrance E through which the moving body 6 can come and go is provided. The first beacon signal generator 21 ′ is disposed indoors, the second beacon signal generator 22 ′ is disposed outdoors, and the beacon signal generator 23 for crossing border determination is disposed at the entrance E between them.

図示のように、第１ビーコン信号発生器２１´と越境判定用ビーコン信号発生器２３とは、ビーコン受信部２４が受信可能な送信範囲が一部重複する位置関係になる位置に設置されている。同様に、越境判定用ビーコン信号発生器２３と第２ビーコン信号発生器２２´の位置関係も同様である。越境判定用ビーコン信号発生器２３の送信範囲は出入口Ｅの幅方向の範囲を漏れなくカバーできる広さに設定されている。建物の屋内と屋外との間の出入口Ｅの領域（境界領域）では、電波の反射状況が複雑である。   As shown in the figure, the first beacon signal generator 21 ′ and the cross-border determination beacon signal generator 23 are installed at positions where the transmission ranges that can be received by the beacon receiver 24 partially overlap. . Similarly, the positional relationship between the cross-border determination beacon signal generator 23 and the second beacon signal generator 22 ′ is the same. The transmission range of the cross-border determination beacon signal generator 23 is set to a size that can cover the range in the width direction of the entrance E without omission. In the area (boundary area) of the doorway E between the indoor and the outdoor of the building, the state of reflection of radio waves is complicated.

各ビーコン信号発生器２１´，２２´及び２３は、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生するものであれば、どのようなビーコン信号発生器でもよい。但し、越境判定用ビーコン信号発生器２３は、出入口Ｅの形状やサイズ等の条件に適合するものが選択される。   Each beacon signal generator 21 ′, 22 ′ and 23 may be any beacon signal generator as long as it generates a beacon signal including a beacon ID. However, the cross-border determination beacon signal generator 23 is selected to meet the conditions such as the shape and size of the entrance / exit E.

なお図１０では、説明の便宜上、屋内領域Ｒ１及び屋外・屋外にはそれぞれ、境界領域に最も隣接する第１ビーコン信号発生器２１´及び第２ビーコン信号発生器２２´しか表していないが、屋内領域Ｒ１及び屋外領域Ｒ２には、屋内及び屋外における移動体６の位置を検知するために、それぞれ複数の第１ビーコン信号発生器２１´及び第２ビーコン信号発生器２２´が予め定めた複数の設置位置に配置されている。各ビーコン信号発生器２１´及び２３は、移動体６の移動を妨げず、且つ移動領域に存在する物体の影響を避けるために、移動領域内の天井に取り付けられているのが好ましい。ビーコン信号発生器２２´は予め定めた電波強度で、固有のビーコンＩＤ（識別子）を含むビーコン信号を屋外に設置した電柱等のポールの上から下方に向けて発生する。   In FIG. 10, for convenience of explanation, only the first beacon signal generator 21 ′ and the second beacon signal generator 22 ′ that are closest to the boundary region are shown in the indoor region R1 and outdoor / outdoor, respectively. In the region R1 and the outdoor region R2, a plurality of first beacon signal generators 21 ′ and second beacon signal generators 22 ′ are respectively set in advance in order to detect the position of the moving body 6 indoors and outdoors. It is placed at the installation position. Each of the beacon signal generators 21 ′ and 23 is preferably attached to the ceiling in the moving area so as not to disturb the movement of the moving body 6 and avoid the influence of an object existing in the moving area. The beacon signal generator 22 'generates a beacon signal including a unique beacon ID (identifier) from above a pole such as a utility pole installed outdoors at a predetermined radio wave intensity.

位置決定部２５の現在位置決定部２７は、各ビーコン受信部２４が決定して受信データ記憶部２６に保持した位置決定用のビーコンＩＤを読み出し、ビーコンＩＤとビーコン信号発生器の設置位置の情報とに基づいて移動体６の位置を検知する。ビーコン受信部２４内には、第１ビーコン信号発生器２１´が発生したビーコン信号に対する第１閾値Ｔ１と、第２ビーコン信号発生器２２´が発生したビーコン信号に対する第２閾値Ｔ２と、越境判定用ビーコン信号発生器２３が発生したビーコン信号に対するリセット閾値Ｔｒ及び該リセット閾値より小さい確認閾値Ｔｖを有している。ビーコン受信部２４は、越境判定用ビーコン信号発生器２３が発生するリセット閾値Ｔｒ以上のビーコン信号をビーコン受信部２４が受信しているときには、それ以前に決定している位置検出用のビーコンＩＤをリセットして、越境判定用ビーコン信号発生器２３のビーコンＩＤを位置検出用のビーコンＩＤと決定して、移動体６が境界領域にあるものと決定する。   The current position determination unit 27 of the position determination unit 25 reads the beacon ID for position determination determined by each beacon reception unit 24 and stored in the reception data storage unit 26, and information about the beacon ID and the installation position of the beacon signal generator. Based on the above, the position of the moving body 6 is detected. Within the beacon receiver 24, a first threshold T1 for a beacon signal generated by the first beacon signal generator 21 ', a second threshold T2 for a beacon signal generated by the second beacon signal generator 22', and a cross-border determination A reset threshold Tr for the beacon signal generated by the beacon signal generator 23 and a confirmation threshold Tv smaller than the reset threshold. When the beacon receiving unit 24 receives a beacon signal equal to or greater than the reset threshold Tr generated by the beacon signal generator 23 for determining crossing borders, the beacon receiving unit 24 receives the beacon ID for position detection determined before that. After resetting, the beacon ID of the cross-border determination beacon signal generator 23 is determined as the beacon ID for position detection, and the mobile body 6 is determined to be in the boundary region.

移動体６が境界領域にあると検知された状態で、ビーコン受信部２４は、第１ビーコン信号発生器２１´が発生するビーコン信号の電波強度が第１閾値Ｔ１以上あり且つ越境判定用ビーコン信号発生器２３が発生するビーコン信号の電波強度が確認閾値Ｔｖ以下であるときには、移動体６が境界領域から屋内に移動したものと決定する。またビーコン受信部２４は、第２ビーコン信号発生器２２´が発生するビーコン信号の電波強度が第２閾値Ｔ２以上あり且つ越境判定用ビーコン信号発生器２３が発生するビーコン信号の電波強度が確認閾値Ｔｖ以下であるときには、移動体６が境界領域から屋外に移動したものと決定する。   In a state in which the moving body 6 is detected to be in the boundary region, the beacon receiving unit 24 has a beacon signal generated by the first beacon signal generator 21 ′ having a radio wave intensity of the first threshold T1 or more and a cross-border determination beacon signal. When the radio wave intensity of the beacon signal generated by the generator 23 is equal to or less than the confirmation threshold value Tv, it is determined that the moving body 6 has moved indoors from the boundary region. Also, the beacon receiving unit 24 has a radio wave intensity of the beacon signal generated by the second beacon signal generator 22 ′ equal to or greater than the second threshold T2, and the radio wave intensity of the beacon signal generated by the cross-border determination beacon signal generator 23 is a confirmation threshold. When it is equal to or lower than Tv, it is determined that the moving body 6 has moved from the boundary region to the outdoors.

第１閾値Ｔ１、第２閾値Ｔ２、リセット閾値Ｔｒ及び確認閾値Ｔｖは、第１ビーコン信号発生器２１´と越境判定用ビーコン信号発生器２３との間の距離と、第２ビーコン信号発生器２２´と越境判定用ビーコン信号発生器２３との間の距離を基準にして、リセット後に、移動体６が屋内に存在すること及び移動体６が屋外に存在することを明確に判定できるように定められている。これによって電波の反射環境が悪い場合でも、誤判定を確実に防止できる。   The first threshold value T1, the second threshold value T2, the reset threshold value Tr, and the confirmation threshold value Tv are the distance between the first beacon signal generator 21 ′ and the beacon signal generator 23 for cross-border determination, and the second beacon signal generator 22. Based on the distance between 'and the cross-border determination beacon signal generator 23, it is determined so that it can be clearly determined that the moving body 6 exists indoors and the moving body 6 exists outdoors after reset. It has been. Thus, erroneous determination can be reliably prevented even when the radio wave reflection environment is poor.

図１１は、越境判定用ビーコン信号発生器２３を用いて移動体６の進行方向を決定するためにビーコン受信部２４の機能実現部を、コンピュータを用いて実現する場合に使用するソフトウエアのアルゴリズムの一部を示すフローチャートである。ビーコン受信部２４は、判定周期の１周期内にビーコン信号の受信があったかどうか判断し（ステップＳ１）、ビーコン信号の受信があれば、判定周期よりも短い所定の測定周期で１周期内の受信した受信データに対し、各ビーコン信号発生器２１´、２２´及び２３の発するビーコンＩＤごとに、電波強度の平均的な値を算出し、算出した平均的な値を電波強度として内部のメモリに記録して保持する（ステップＳ２）。本実施の形態では、平均的な値は、前述のように、１周期の期間（１秒間）内に１／１０秒周期で受信したビーコンＩＤごとの電波強度の単純平均である。   FIG. 11 shows a software algorithm used when the function realizing unit of the beacon receiving unit 24 is realized by using a computer in order to determine the traveling direction of the moving body 6 using the beacon signal generator 23 for crossing border determination. It is a flowchart which shows a part of. The beacon receiving unit 24 determines whether or not a beacon signal has been received within one determination period (step S1). If a beacon signal is received, reception within one period is performed at a predetermined measurement period shorter than the determination period. For the received data, an average value of the radio field intensity is calculated for each beacon ID emitted by each of the beacon signal generators 21 ′, 22 ′ and 23, and the calculated average value is stored in the internal memory as the radio field intensity. Record and hold (step S2). In the present embodiment, as described above, the average value is a simple average of the radio field intensity for each beacon ID received at a 1/10 second period within one period (one second).

なお図１１に示すフローチャートは、屋内Ｒ１または屋外Ｒ２の境界領域に近づいて通過し、屋内Ｒ１または屋外Ｒ２の一方から他方へ往来する際に適用されるものである。ビーコンＩＤ決定保存部２４Ａは、屋内Ｒ１または屋外Ｒ２それぞれの中で移動体が移動している場合には、各屋内Ｒ１または屋外Ｒ２にそれぞれ複数設置された第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´の発するビーコン信号の電波強度によりビーコン受信部２４が決定した位置決定用のビーコンＩＤに基づいて、移動体６の位置を検知するための処理を実行する。   Note that the flowchart shown in FIG. 11 is applied when the vehicle passes near the boundary region of the indoor R1 or the outdoor R2 and travels from one of the indoor R1 or the outdoor R2 to the other. The beacon ID determination storage unit 24A is configured such that when a moving body is moving in each of the indoor R1 and the outdoor R2, a plurality of first beacon signal generators 21 'or Based on the beacon ID for position determination determined by the beacon receiving unit 24 based on the radio wave intensity of the beacon signal generated by the 2 beacon signal generator 22 ′, processing for detecting the position of the moving body 6 is executed.

ステップ２を実行後ビーコンＩＤ決定保存部２４Ａは、前回採用した現在位置情報から移動体６が屋内Ｒ１または屋外Ｒ２にいるかどうかの判定処理を行う（ステップＳ３）。この判定は、前回の判定周期に移動体６が屋内Ｒ１または屋外Ｒ２にいるかを、第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´が発生したビーコン信号のみを移動体６のビーコン受信部２４が受信しているか否かに決定される。移動体６が屋内Ｒ１または屋外Ｒ２にいないということは、移動体６が境界領域にいるということを意味する。   After executing Step 2, the beacon ID determination storage unit 24A performs a determination process of whether the moving body 6 is in the indoor R1 or the outdoor R2 from the current position information adopted last time (Step S3). In this determination, whether the moving body 6 is in the indoor R1 or the outdoor R2 in the previous determination cycle, only the beacon signal generated by the first beacon signal generator 21 'or the second beacon signal generator 22' is determined. It is determined whether or not the beacon receiving unit 24 is receiving. The fact that the moving body 6 is not in the indoor R1 or the outdoor R2 means that the moving body 6 is in the boundary region.

次に、越境判定用ビーコン信号発生器２３のビーコン信号が、リセット閾値Ｔr以上かどうかと（ステップＳ４)、確認閾値Ｔｖ以下かどうか（ステップＳ５）の演算処理、及び第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´のビーコン信号が第１閾値Ｔ１または第２閾値Ｔ２以上かどうか（ステップＳ６）の演算処理が行われる。これらの処理は後述するステップＳ７以下の判定の前提として行われるので、各演算処理の順序は問わず、並行して演算処理されてもよい。   Next, a calculation process of whether or not the beacon signal of the cross-border determination beacon signal generator 23 is greater than or equal to the reset threshold Tr (step S4) and whether or not the confirmation threshold Tv or less (step S5), and the first beacon signal generator 21. 'Or the beacon signal of the second beacon signal generator 22' is subjected to a calculation process of whether or not the first threshold T1 or the second threshold T2 or more (step S6). Since these processes are performed as a premise for determination in step S7 and later described below, the calculation processes may be performed in parallel regardless of the order of the calculation processes.

まずステップＳ３の移動体６が屋内Ｒ１または屋外Ｒ２にいるかどうかが判断され（ステップＳ７）、ＹＥＳであればステップＳ４の越境判定用ビーコン信号発生器２３のビーコン信号の電波強度がリセット閾値Ｔr以上（＝移動体６が境界判定用ビーコン信号発生器２３にかなり近づいた）かどうか判断される（ステップＳ８）。ステップＳ８がＹＥＳであればその前に決定されている位置決定用のビーコンＩＤがリセットされ、移動体６は境界領域に位置しているとビーコンＩＤ決定保存部２４Ａによって決定される（ステップＳ９）。ステップＳ８でＮＯであれば、前の位置決定用のビーコンＩＤを更新せず（ステップＳ１０）、１周期前の位置決定用のビーコンＩＤが採用される。すなわち移動体６は屋内Ｒ１または屋外Ｒ２内に位置しているものとビーコンＩＤ決定保存部２４Ａによって決定される。   First, it is determined whether or not the moving body 6 in step S3 is in the indoor R1 or the outdoor R2 (step S7). If YES, the radio wave intensity of the beacon signal of the cross-border determination beacon signal generator 23 in step S4 is greater than or equal to the reset threshold Tr. It is determined whether (= the moving body 6 has approached the beacon signal generator 23 for boundary determination considerably) (step S8). If step S8 is YES, the beacon ID for position determination determined before that is reset, and it is determined by the beacon ID determination storage unit 24A that the moving body 6 is located in the boundary region (step S9). . If NO in step S8, the previous position determination beacon ID is not updated (step S10), and the position determination beacon ID one cycle before is employed. That is, the moving body 6 is determined to be located in the indoor R1 or the outdoor R2 by the beacon ID determination storage unit 24A.

ステップＳ７において、ステップＳ３がＮＯの場合、すなわち移動体６が境界領域に位置していると前回の決定周期で判定されている場合には、ステップＳ６で第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´のビーコン信号が、第１閾値Ｔ１または第２閾値Ｔ２以上（移動体６が第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´にかなり近づいた）かどうかが判定される（ステップＳ１１）。ＮＯの場合、まだ移動体６は境界領域内にあると決定されて、位置決定用のビーコンＩＤを更新しない（ステップＳ１４）。   In step S7, if step S3 is NO, that is, if it is determined in the previous determination cycle that the moving body 6 is located in the boundary region, the first beacon signal generator 21 ′ or the first Whether the beacon signal of the two beacon signal generators 22 ′ is equal to or greater than the first threshold value T1 or the second threshold value T2 (the mobile unit 6 has approached the first beacon signal generator 21 ′ or the second beacon signal generator 22 ′). It is determined whether or not (step S11). In the case of NO, it is determined that the moving body 6 is still in the boundary region, and the position determination beacon ID is not updated (step S14).

ステップＳ１１の判定がＹＥＳの場合にはステップＳ５で境界判定用ビーコン信号発生器２３からのビーコン信号が確認閾値Ｔｖ以下（移動体６が境界判定用ビーコン信号発生器２３からかなり遠ざかった）かどうかが判定され（ステップＳ１２）、ＮＯであれば位置決定用のビーコンＩＤの更新をしない（ステップＳ１４）。ステップＳ１２の判定が、YESであれば、移動体６は第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´にかなり近付き、かつ境界判定用ビーコン信号発生器２３からかなり遠ざかったので、位置決定用のビーコンＩＤが第１ビーコン信号発生器２１´または第２ビーコン信号発生器２２´のビーコンＩＤに更新されて移動体６は屋内Ｒ１または屋外Ｒ２内に位置しているとビーコンＩＤ決定保存部２４Ａによって決定される（ステップＳ１１）。   If the determination in step S11 is YES, whether or not the beacon signal from the boundary determination beacon signal generator 23 is equal to or less than the confirmation threshold value Tv in step S5 (the mobile body 6 has moved considerably away from the boundary determination beacon signal generator 23). Is determined (step S12), and if NO, the beacon ID for position determination is not updated (step S14). If the determination in step S12 is YES, the moving body 6 is considerably close to the first beacon signal generator 21 'or the second beacon signal generator 22' and has been considerably distant from the boundary determination beacon signal generator 23. The beacon ID for position determination is updated to the beacon ID of the first beacon signal generator 21 ′ or the second beacon signal generator 22 ′, and the mobile unit 6 is located in the indoor R1 or the outdoor R2, the beacon ID. It is determined by the determination storage unit 24A (step S11).

最後に、次回周期の判定用に送信データをビーコンＩＤ決定保存部２４Ａに記録・保持して現在位置の更新をし（ステップＳ１５）、１回の判定周期の処理を終了する。これらステップＳ１〜Ｓ１４が、判定周期毎に実行される。本実施の形態では、システム切替部３を経由して現在位置更新部４に決定結果が送られて、データの保持と更新が行われる。
現在位置更新部４は、図示しない内部メモリに位置決定部２５からの決定位置データと位置測位部１２の決定位置データを保存する。 Finally, transmission data is recorded and held in the beacon ID determination storage unit 24A for determination of the next cycle, the current position is updated (step S15), and the processing of one determination cycle is completed. These steps S1 to S14 are executed every determination cycle. In the present embodiment, the determination result is sent to the current position update unit 4 via the system switching unit 3 to hold and update data.
The current position update unit 4 stores the determined position data from the position determining unit 25 and the determined position data of the position positioning unit 12 in an internal memory (not shown).

以上説明したように、本実施形態においては、越境判定用ビーコン信号発生器２３を設けて、越境判定用ビーコン信号発生器２３からのリセット閾値Ｔｒ以上のビーコン信号をビーコン受信部２４が受信したときに、その前に決定された位置決定用のビーコンＩＤをリセットし、その後に越境判定用ビーコン信号発生器２３からのビーコン信号の電波強度が確認閾値Ｔｖ以下になっていることを前提として（ビーコン受信部が境界領域からある程度離れていることを前提として）、第１の閾値Ｔ１及び第２の閾値Ｔ２と受信したビーコン信号の電波強度に基づき、境界領域から屋内に移動したのか、または屋外に移動したのかを判定すると、境界領域を通過して屋内または屋外のどちらの領域に移動体が移動したのかを確実に判定することができる。   As described above, in this embodiment, when the beacon signal generator 23 for cross-border determination is provided and the beacon receiving unit 24 receives a beacon signal equal to or greater than the reset threshold Tr from the beacon signal generator 23 for cross-border determination. The beacon ID for position determination determined before that is reset, and then the beacon signal from the cross-border determination beacon signal generator 23 is assumed to have a radio wave intensity equal to or lower than the confirmation threshold value Tv (beacon Based on the first threshold value T1 and the second threshold value T2 and the radio wave intensity of the received beacon signal based on the assumption that the receiving unit is some distance away from the boundary area) When it is determined whether it has moved, it is possible to reliably determine whether the moving body has moved to the indoor or outdoor area through the boundary area. Kill.

このように境界領域に進入したときには越境判定用ビーコン信号発生器２３からまだ遠くても早めにリセットし、境界領域から進出するときには越境判定用ビーコン信号発生器２３からかなり離れても遅めにリセットすることにより、電波の反射環境が悪い等の悪い環境に拘わらず、移動体６の進行方向の誤判定を防止できる。   In this way, when entering the boundary area, reset early even if far from the beacon signal generator 23 for crossing border determination, and reset late even if far away from the beacon signal generator 23 for crossing border determination when proceeding from the boundary area. By doing so, it is possible to prevent erroneous determination of the traveling direction of the moving body 6 regardless of a bad environment such as a poor radio wave reflection environment.

本発明によれば、衛星測位システムとビーコン測位システムの両方を用いる場合でも、屋内および屋外の両方において、移動体の位置を確実に検知することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even when using both a satellite positioning system and a beacon positioning system, the position of a moving body can be reliably detected both indoors and outdoors.

１ 衛星測位システム
２ ビーコン測位システム
３ システム切替部
４ 現在位置更新部
１１ 衛星電波受信部
１２ 位置測位部
２１ 屋内ビーコン信号発生器
２２ 屋外ビーコン信号発生器
２１´ 第１ビーコン信号発生器
２２´ 第２ビーコン信号発生器
２３ 境界判定用ビーコン信号発生器
２４ ビーコン受信部
２４Ａ ビーコンＩＤ決定保存部
２４Ｂ 発信部
２５ 位置決定部
２６ 受信データ記憶部
２７ 現在位置決定部
６ 移動体
７ 通信端末部
Ｒ１ 屋内
Ｒ２ 屋外
Ｅ 出入口 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Satellite positioning system 2 Beacon positioning system 3 System switching part 4 Current position update part 11 Satellite radio wave receiving part 12 Position positioning part 21 Indoor beacon signal generator 22 Outdoor beacon signal generator 21 '1st beacon signal generator 22' 2nd Beacon signal generator 23 Boundary determination beacon signal generator 24 Beacon receiver 24A Beacon ID determination storage unit 24B Transmitter 25 Position determination unit 26 Received data storage unit 27 Current position determination unit 6 Mobile unit 7 Communication terminal unit R1 Indoor R2 Outdoor E doorway

Claims (5)

１以上の移動体に設けられて、複数の衛星から送信される複数の電波を受信する１以上の衛星電波受信部と、前記１以上の衛星電波受信部が受信した前記複数の電波を用いて前記移動体の前記屋外における位置を測位する位置測位部を有する衛星測位システムと、
前記１以上の移動体が移動する屋内の予め定めた複数の屋内設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する複数の屋内ビーコン信号発生器と、前記衛星測位システムでは前記１以上の移動体の位置を測位できない屋外不感帯領域の予め定めた複数の屋外設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンＩＤを含むビーコン信号を発生する複数の屋外ビーコン信号発生器と、前記１以上の移動体に装着されて１以上の前記ビーコン信号を受信して位置決定用のビーコンＩＤを決定する１以上のビーコン受信部と、少なくとも前記ビーコンＩＤと、前記屋内の前記予め定めた複数の屋内設置位置の情報及び前記屋外の前記予め定めた複数の屋外設置位置の情報に基づいて、前記１以上の移動体の前記屋内または前記屋外における位置を決定する位置決定部を備えてなるビーコン測位システムと、
前記ビーコン測位システムと前記衛星測位システムとを切り換えるシステム切替部と、
前記ビーコン測位システムと前記衛星測位システムの出力に基づいて前記１以上の移動体の現在位置の更新を行う現在位置更新部とを備え、
システム切替部は、前記ビーコン測位システムにより前記１以上の移動体の位置を測位しているときには、前記衛星測位システムが前記１以上の移動体の位置を正常に測位しているときでも、前記ビーコン測位システムを優先し、
前記ビーコン測位システムにより前記１以上の移動体の位置を測位しない状態で、前記衛星測位システムが前記１以上の移動体の位置を正常に測位すると前記ビーコン測位システムから前記衛星測位システムへの切替を行い、
前記衛星測位システムにより前記１以上の移動体の位置を正常に測位しない状態で、前記ビーコン測位システムが前記１以上の移動体の位置を測位すると、前記衛星測位システムから前記ビーコン測位システムへの切替を行うことを特徴とする位置検知システム。 One or more satellite radio wave receivers that are provided in one or more mobile bodies and receive a plurality of radio waves transmitted from a plurality of satellites, and the plurality of radio waves received by the one or more satellite radio wave receivers A satellite positioning system having a position positioning unit for positioning the position of the mobile object outdoors;
A plurality of indoor beacon signal generators for generating beacon signals including beacon IDs installed at a plurality of predetermined indoor installation positions in which the one or more moving objects move; A plurality of outdoor beacon signal generators for generating a beacon signal including a beacon ID installed at a plurality of predetermined outdoor installation positions in the outdoor dead zone where the position of the moving body cannot be measured, and the one or more movements One or more beacon receivers that are attached to the body and receive one or more beacon signals to determine a beacon ID for position determination, at least the beacon ID, and the plurality of predetermined indoor installation positions in the indoor And the indoor or outdoor of the one or more moving objects based on the information of the outdoor and the plurality of predetermined outdoor installation positions of the outdoor Beacon positioning system comprising includes a position determination unit that determines a kicking position,
A system switching unit for switching between the beacon positioning system and the satellite positioning system;
A current position update unit that updates the current position of the one or more mobile objects based on the output of the beacon positioning system and the satellite positioning system;
When the position of the one or more moving objects is measured by the beacon positioning system, the system switching unit can detect the beacon even when the satellite positioning system normally positions the positions of the one or more moving objects. Prioritize the positioning system,
When the satellite positioning system normally positions the one or more mobile objects without positioning the one or more mobile objects by the beacon positioning system, the beacon positioning system is switched to the satellite positioning system. Done
Switching from the satellite positioning system to the beacon positioning system when the beacon positioning system measures the position of the one or more mobile objects without the satellite positioning system properly positioning the one or more mobile bodies. A position detection system characterized by 前記衛星測位システムは、前記衛星の数が６個以下で精度低下率（ＤＯＰ値）が１．５以上のときには、位置情報を出力しない請求項１に記載の位置検知システム。   2. The position detection system according to claim 1, wherein the satellite positioning system does not output position information when the number of the satellites is 6 or less and the accuracy reduction rate (DOP value) is 1.5 or more. 前記ビーコン測位システムにより前記１以上の移動体の位置を測位しない状態で、且つ前記衛星測位システムが出力を停止しているときには、前記現在位置更新部は現在位置の更新を行わない請求項１に記載の位置検知システム。   The current position update unit does not update the current position when the beacon positioning system does not position the one or more moving objects and the satellite positioning system stops outputting. The described position detection system. 前記ビーコン受信部と、前記衛星電波受信部と、前記位置測位部と前記システム切替部が前記移動体に装着される通信端末器内に構築されている請求項１に記載の位置検知システム。   The position detection system according to claim 1, wherein the beacon receiving unit, the satellite radio wave receiving unit, the position positioning unit, and the system switching unit are constructed in a communication terminal attached to the moving body. 前記ビーコン受信部は、前記１以上の移動体に装着されて１以上の前記ビーコン信号を受信し、所定の判定周期で、受信した前記１以上のビーコン信号の電波強度から位置決定用のビーコン信号を決定して該位置決定用のビーコン信号を発生する前記ビーコン信号発生器の前記ビーコンＩＤを位置決定用のビーコンＩＤとして決定して保存するビーコンＩＤ決定保存部と、前記位置決定用のビーコンＩＤを前記位置決定部に発信する発信部とから構成されており、
前記屋内の領域と前記屋外の領域との境界領域に配置された越境判定用ビーコン信号発生器と、
前記境界用ビーコン信号発生器を間にして前記屋内の領域と前記屋外の領域とに配置された前記屋内ビーコン信号発生器と前記屋外ビーコン信号発生器をさらに備え、
前記ビーコン受信部は、前記屋内ビーコン信号発生器が発生したビーコン信号に対する第１の閾値と、前記屋外ビーコン信号発生器が発生したビーコン信号に対する第２の閾値と、前記越境判定用ビーコン信号発生器が発生した前記ビーコン信号に対するリセット閾値及び該リセット閾値より小さい確認閾値を有しており、
前記ビーコン受信部は、前記越境判定用ビーコン信号発生器が発生する所定のリセット閾値以上の前記ビーコン信号を前記ビーコン受信部が受信しているときには、その前に決定されている前記位置決定用のビーコンＩＤをリセットして前記越境判定用ビーコン信号発生器のビーコンＩＤを前記位置決定用のビーコンＩＤとし、その後前記第１のビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が前記第１の閾値以上であり且つ前記越境判定用ビーコン信号発生器が発生する前記ビーコン信号の電波強度が前記確認閾値以下であるときには、前記移動体が前記境界領域から前記第１の領域に移動したものと決定して前記第１のビーコン信号発生器の前記ビーコンＩＤを前記位置決定用のビーコンＩＤと定め、または前記第２のビーコン信号発生器が発生するビーコン信号の電波強度が前記第２の閾値以上であり且つ前記越境判定用ビーコン信号発生器が発生する前記ビーコン信号の電波強度が前記確認閾値以下であるときには、前記移動体が前記境界領域から前記第２の領域に移動したものと決定して前記第２のビーコン信号発生器の前記ビーコンＩＤを前記位置決定用のビーコンＩＤと定めることを特徴とする請求項１に記載の位置検知システム。 The beacon receiving unit is attached to the one or more mobile objects and receives the one or more beacon signals, and determines a beacon signal for position determination from the radio wave intensity of the received one or more beacon signals at a predetermined determination cycle. A beacon ID determination storage unit that determines and stores the beacon ID of the beacon signal generator that generates the beacon signal for position determination as the beacon ID for position determination, and the beacon ID for position determination And a transmitter that transmits the position to the position determination unit,
A beacon signal generator for cross-border determination disposed in a boundary region between the indoor region and the outdoor region;
The indoor beacon signal generator and the outdoor beacon signal generator disposed in the indoor region and the outdoor region with the boundary beacon signal generator in between,
The beacon receiving unit includes a first threshold for a beacon signal generated by the indoor beacon signal generator, a second threshold for a beacon signal generated by the outdoor beacon signal generator, and the beacon signal generator for cross-border determination. Has a reset threshold for the beacon signal that has occurred and a confirmation threshold smaller than the reset threshold,
The beacon receiving unit, when the beacon receiving unit receives the beacon signal equal to or higher than a predetermined reset threshold generated by the cross-border determination beacon signal generator, the position determining unit determined before that The beacon ID is reset to set the beacon ID of the beacon signal generator for cross-border determination as the beacon ID for position determination, and then the radio wave intensity of the beacon signal generated by the first beacon signal generator is the first threshold value. When the radio field intensity of the beacon signal generated by the beacon signal generator for cross-border determination is equal to or less than the confirmation threshold, it is determined that the moving body has moved from the boundary area to the first area. The beacon ID of the first beacon signal generator is determined as the beacon ID for position determination, or the second beacon When the radio wave intensity of the beacon signal generated by the signal generator is equal to or higher than the second threshold value and the radio wave intensity of the beacon signal generated by the beacon signal generator for crossing border determination is equal to or lower than the confirmation threshold value, the mobile body The beacon ID of the second beacon signal generator is determined as the beacon ID for position determination by determining that has moved from the boundary region to the second region. Position detection system.
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