JP2019130938A - Electric brake device and electric brake controller - Google Patents
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Description
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与する電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to an electric brake device and an electric brake control device that apply braking force to a vehicle such as an automobile.
自動車等の車両に設けられるブレーキ装置として、車両の停車、駐車時等に、電動機(電動モータ)の駆動(回転)に基づいて制動力を付与するものが知られている(特許文献1)。特許文献1のブレーキ装置は、電動パーキングブレーキの作動状態を不揮発性の記憶装置に記憶させる。
As a brake device provided in a vehicle such as an automobile, there is known a brake device that applies a braking force based on driving (rotation) of an electric motor (electric motor) when the vehicle is stopped or parked (Patent Document 1). The brake device of
ところで、電源電圧の一時的な低下により電動機の制御装置がシャットダウン(システムダウン)し、その後、復帰したときに、電動機の位置情報が失われる場合がある。即ち、電動機の位置情報が、「アプライ完了状態」でも「リリース完了状態」でもない「不明状態」になる場合がある。このとき、荷重センサ等を用いることにより、電動機の位置情報を得ることが可能であるが、センサを設ける分、コストが増大する可能性がある。 By the way, when the motor control device is shut down (system down) due to a temporary drop in the power supply voltage and then restored, the position information of the motor may be lost. That is, the position information of the electric motor may be in an “unknown state” that is neither the “apply completed state” nor the “release completed state”. At this time, it is possible to obtain the position information of the electric motor by using a load sensor or the like, but there is a possibility that the cost is increased by providing the sensor.
本発明の目的は、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の位置情報を把握することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an electric brake device and an electric brake control device capable of grasping position information of an electric motor without adding a new configuration such as a sensor.
本発明による電動ブレーキ装置は、電動機によって制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構と、前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。 An electric brake device according to the present invention includes an electric mechanism that holds a braking state by pressing a braking member against a member to be braked by an electric motor, and a control device that controls driving of the electric motor based on rotational position information or current value of the electric motor. The control device is configured to hold the electric mechanism so as to hold and operate the electric mechanism when the system returns after the system down occurs and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state. To drive.
また、本発明による電動ブレーキ制御装置は、制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構の前記電動機を回転位置情報または電流値に基づき制御する電動ブレーキ制御装置であって、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。 The electric brake control device according to the present invention is an electric brake control device that controls the electric motor of the electric mechanism that presses a braking member against a member to be braked to maintain a braking state based on rotational position information or a current value. When the system is restored after the system is down and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state, the electric motor is driven so as to hold and operate the electric mechanism.
本発明による電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置は、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の位置情報を把握(特定)することができる。 The electric brake device and the electric brake control device according to the present invention can grasp (specify) the position information of the electric motor without adding a new configuration such as a sensor.
以下、実施形態による電動ブレーキ装置および電動ブレーキ制御装置を、4輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図4に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「S」という表記を用いる(例えば、ステップ1=「S1」とする)。
Hereinafter, a case where the electric brake device and the electric brake control device according to the embodiment are mounted on a four-wheel vehicle will be described as an example and described with reference to the accompanying drawings. Note that each step in the flowchart shown in FIG. 4 uses the notation “S” (for example,
図1において、車両のボディを構成する車体1の下側(路面側)には、例えば左右の前輪2(FL,FR)と左右の後輪3(RL,RR)とからなる合計4個の車輪が設けられている。車輪(各前輪2、各後輪3)は、車体1と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
In FIG. 1, on the lower side (road surface side) of the
前輪2および後輪3には、それぞれの車輪(各前輪2、各後輪3)と共に回転する被制動部材(回転部材)としてのディスクロータ4が設けられている。前輪2用のディスクロータ4は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ5により制動力が付与される。後輪3用のディスクロータ4は、電動パーキングブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ6により制動力が付与される。
The
左右の後輪3に対応してそれぞれ設けられた一対(一組)の後輪側ディスクブレーキ6は、液圧によりブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧して制動力を付与する液圧式のブレーキ機構(液圧ブレーキ)である。図2に示すように、後輪側ディスクブレーキ6は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材6Aと、ホイルシリンダとしてのキャリパ6Bと、制動部材(摩擦部材、摩擦パッド)としての一対のブレーキパッド6Cと、押圧部材としてのピストン6Dとを備えている。この場合、キャリパ6Bとピストン6Dは、シリンダ機構、即ち、液圧によって移動してブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧するシリンダ機構を構成している。
A pair (one set) of rear wheel
取付部材6Aは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ4の外周側を跨いで形成されている。キャリパ6Bは、取付部材6Aにディスクロータ4の軸方向への移動を可能に設けられている。キャリパ6Bは、シリンダ本体部6B1と、爪部6B2と、これらを接続するブリッジ部6B3とを含んで構成されている。シリンダ本体部6B1には、シリンダ(シリンダ穴)6B4が設けられており、シリンダ6B4内にはピストン6Dが挿嵌されている。ブレーキパッド6Cは、取付部材6Aに移動可能に取付けられ、ディスクロータ4に当接可能に配置されている。ピストン6Dは、ブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧する。
The
ここで、キャリパ6Bは、ブレーキペダル9の操作等に基づいてシリンダ6B4内に液圧(ブレーキ液圧)が供給(付加)されることにより、ブレーキパッド6Cをピストン6Dで推進する。このとき、ブレーキパッド6Cは、キャリパ6Bの爪部6B2とピストン6Dとによりディスクロータ4の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ4と共に回転する後輪3に制動力が付与される。
Here, the
さらに、後輪側ディスクブレーキ6は、電動アクチュエータ7と押圧部材保持機構8とを備えている。電動アクチュエータ7は、電動機としての電動モータ7Aと、該電動モータ7Aの回転を減速する減速機構(図示せず)等を含んで構成されている。電動モータ7Aは、ピストン6Dを推進するための推進源(駆動源)となるものである。押圧部材保持機構8は、ブレーキパッド6Cの押圧力を保持する保持機構を構成している。
Further, the rear wheel
この場合、押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aの回転をピストン6Dの軸方向の変位(直動変位)に変換すると共に該ピストン6Dを推進する回転直動部材8Aを含んで構成されている。回転直動部材8Aは、例えば、雄ねじが形成された棒状体からなるねじ部材8A1と、雌ねじ穴が内周側に形成された推進部材となる直動部材8A2とにより構成されている。
In this case, the pressing
押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aの回転をピストン6Dの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ7Aにより推進したピストン6Dを保持する。即ち、押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aによりピストン6Dに推力を与え、該ピストン6Dによりブレーキパッド6Cを推進してディスクロータ4を押圧し、該ピストン6Dの推力を保持する。押圧部材保持機構8は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
The pressing
これにより、押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aと共に、電動パーキングブレーキの電動機構を構成している。電動機構は、電動モータ7Aによってブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧して制動状態を保持する。電動機構(即ち、電動モータ7Aおよび押圧部材保持機構8)は、後述のパーキングブレーキ制御装置24と共に、電動ブレーキ装置を構成している。なお、電動機構は、駆動源(動力源)となる電動機(電動モータ7A)とブレーキ機構(後輪側ディスクブレーキ6)の制動状態を保持する保持機構(押圧部材保持機構8)とにより構成することができる。保持機構は、回転直動変換機構として構成される押圧部材保持機構8の他、例えば、ラチェット機構、一方向クラッチ、ラック・ピニオン機構等、各種の保持機構(制動状態を保持できる機構)を用いることができる。
Thus, the pressing
後輪側ディスクブレーキ6は、ブレーキペダル9の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン6Dを推進させ、ブレーキパッド6Cでディスクロータ4を押圧することにより、車輪(後輪3)延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、後輪側ディスクブレーキ6は、後述するように、パーキングブレーキスイッチ23からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ7Aにより押圧部材保持機構8を介してピストン6Dを推進させ、車両に制動力(パーキングブレーキ、必要に応じて補助ブレーキ)を付与する。
The rear
即ち、後輪側ディスクブレーキ6は、電動モータ7Aを駆動し、回転直動部材8Aによりピストン6Dを推進することにより、ブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧して保持する。この場合、後輪側ディスクブレーキ6は、パーキングブレーキ(駐車ブレーキ)を付与するためのアプライ要求となるパーキングブレーキ要求信号(アプライ要求信号)に応じて、ピストン6Dを電動モータ7Aで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、後輪側ディスクブレーキ6は、ブレーキペダル9の操作に応じて、液圧源(後述のマスタシリンダ12、必要に応じて液圧供給装置16)からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
That is, the rear wheel
このように、後輪側ディスクブレーキ6は、電動モータ7Aによりディスクロータ4にブレーキパッド6Cを押圧し該ブレーキパッド6Cの押圧力を保持する押圧部材保持機構8を有し、かつ、電動モータ7Aによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ4にブレーキパッド6Cを押圧可能に構成されている。
Thus, the rear wheel
一方、左右の前輪2に対応してそれぞれ設けられた一対(一組)の前輪側ディスクブレーキ5は、パーキングブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ6とほぼ同様に構成されている。即ち、図1に示すように、前輪側ディスクブレーキ5は、取付部材(図示せず)、キャリパ5A、ブレーキパッド(図示せず)、ピストン5B等を備えているが、パーキングブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ7(電動モータ7A)、押圧部材保持機構8等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ5は、ブレーキペダル9の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン5Bを推進させ、車輪(前輪2)延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ6と同様である。即ち、前輪側ディスクブレーキ5は、液圧によりブレーキパッドをディスクロータ4に押圧して制動力を付与する液圧式のブレーキ機構(液圧ブレーキ)である。
On the other hand, a pair (a set) of front
なお、前輪側ディスクブレーキ5は、後輪側ディスクブレーキ6と同様に、電動パーキングブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、電動パーキングブレーキとして、電動モータ7Aを備えた液圧式のディスクブレーキ6を用いている。しかし、これに限定されず、電動パーキングブレーキは、例えば、電動ドラム式のパーキングブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式電動パーキングブレーキ等を用いてもよい。即ち、電動パーキングブレーキは、電動モータ(電動アクチュエータ)の駆動に基づいて摩擦部材(パッド、シュー)を回転部材(ロータ、ドラム)に押圧(推進)し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動パーキングブレーキ機構を用いることができる。
The front wheel
車体1のフロントボード側には、ブレーキペダル9が設けられている。ブレーキペダル9は、車両のブレーキ操作時に運転者(ドライバ)によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ5,6は、常用ブレーキ(サービスブレーキ)としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル9には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ(ブレーキスイッチ)、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ(ブレーキセンサ)10が設けられている。
A
ブレーキ操作検出センサ10は、ブレーキペダル9の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号をESC制御装置17に出力する。ブレーキ操作検出センサ10の検出信号は、例えば、車両データバス20、または、ESC制御装置17とパーキングブレーキ制御装置24とを接続する通信線(図示せず)を介して伝送される(パーキングブレーキ制御装置24に出力される)。
The brake
ブレーキペダル9の踏込み操作は、倍力装置11を介して、油圧源(液圧源)として機能するマスタシリンダ12に伝達される。倍力装置11は、ブレーキペダル9とマスタシリンダ12との間に設けられた負圧ブースタ(気圧倍力装置)または電動ブースタ(電動倍力装置)として構成されている。倍力装置11は、ブレーキペダル9の踏込み操作時に、踏力を増力してマスタシリンダ12に伝える。
The depression operation of the
このとき、マスタシリンダ12は、マスタリザーバ13から供給(補充)されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ13は、ブレーキ液が収容された作動液タンクとなるものである。ブレーキペダル9により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル9の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
At this time, the
マスタシリンダ12内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管14A,14Bを介して、液圧供給装置16(以下、ESC16という)に送られる。ESC16は、各ディスクブレーキ5,6とマスタシリンダ12との間に配置されている。ESC16は、マスタシリンダ12からシリンダ側液圧配管14A,14Bを介して出力される液圧を、ブレーキ側配管部15A,15B,15C,15Dを介して各ディスクブレーキ5,6に分配、供給する。即ち、ESC16は、ブレーキペダル9の操作に応じた液圧(ブレーキ液圧)を、各車輪(各前輪2、各後輪3)に設けられたディスクブレーキ5,6(キャリパ5A,6B)へ供給するためのものである。これにより、車輪(各前輪2、各後輪3)のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与することができる。
The hydraulic pressure generated in the
ここで、ESC16は、液圧ブレーキ(前輪側ディスクブレーキ5、後輪側ディスクブレーキ6)の液圧を制御する液圧制御装置である。このために、ESC16は、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプと、該液圧ポンプを駆動する電動モータと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ(いずれも図示せず)とを含んで構成されている。ESC16の各制御弁および電動モータは、ESC制御装置17と接続されており、ESC16は、ESC制御装置17を含んで構成されている。
Here, the
ESC16の各制御弁の開閉と電動モータの駆動は、ESC制御装置17により制御される。即ち、ESC制御装置17は、ESC16の制御を行うESC用コントロールユニット(ESC用ECU)である。ESC制御装置17は、マイクロコンピュータを含んで構成され、ESC16(の各制御弁のソレノイド、電動モータ)を電気的に駆動制御する。この場合、ESC制御装置17は、例えば、ESC16の液圧供給を制御し、かつ、ESC16の故障を検出する演算回路、電動モータおよび各制御弁を駆動する駆動回路(いずれも図示せず)等が内蔵されている。
Opening and closing of each control valve of the
ESC制御装置17は、ESC16の各制御弁(のソレノイド)、液圧ポンプ用の電動モータを個別に駆動制御する。これにより、ESC制御装置17は、ブレーキ側配管部15A−15Dを通じて各ディスクブレーキ5,6に供給するブレーキ液圧(ホイールシリンダ液圧)を減圧、保持、増圧または加圧する制御を、それぞれのディスクブレーキ5,6毎に個別に行う。
The
この場合、ESC制御装置17は、ESC16を作動制御することにより、例えば以下の(1)−(8)等の制御を実行することができる。
(1)車両の制動時に接地荷重等に応じて各車輪2,3に適切に制動力を配分する制動力配分制御。
(2)制動時に各車輪2,3の制動力を自動的に調整して各車輪2,3のロック(スリップ)を防止するアンチロックブレーキ制御(液圧ABS制御)。
(3)走行中の各車輪2,3の横滑りを検知してブレーキペダル9の操作量に拘わらず各車輪2,3に付与する制動力を適宜自動的に制御しつつ、アンダーステアおよびオーバーステアを抑制して車両の挙動を安定させる車両安定化制御。
(4)坂道(特に上り坂)において制動状態を保持して発進を補助する坂道発進補助制御。
(5)発進時等において各車輪2,3の空転を防止するトラクション制御。
(6)先行車両に対して一定の車間を保持する車両追従制御。
(7)走行車線を保持する車線逸脱回避制御。
(8)車両進行方向の障害物との衡突を回避する障害物回避制御(自動ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御)。
In this case, the
(1) Braking force distribution control that appropriately distributes the braking force to the
(2) Anti-lock brake control (hydraulic ABS control) that automatically adjusts the braking force of the
(3) Under-steering and over-steering are performed while automatically controlling the braking force applied to each
(4) Slope start assist control for assisting start by maintaining a braking state on a slope (particularly uphill).
(5) Traction control for preventing the
(6) Vehicle follow-up control that maintains a certain distance from the preceding vehicle.
(7) Lane departure avoidance control for maintaining the traveling lane.
(8) Obstacle avoidance control (automatic brake control, collision damage reduction brake control) that avoids collision with an obstacle in the vehicle traveling direction.
ESC16は、運転者のブレーキ操作による通常の動作時においては、マスタシリンダ12で発生した液圧を、ディスクブレーキ5,6(のキャリパ5A,6B)に直接供給する。これに対し、例えば、アンチロックブレーキ制御等を実行する場合は、増圧用の制御弁を閉じてディスクブレーキ5,6の液圧を保持し、ディスクブレーキ5,6の液圧を減圧するときには、減圧用の制御弁を開いてディスクブレーキ5,6の液圧を液圧制御用リザーバに逃がすように排出する。
The
さらに、車両走行時の安定化制御(横滑り防止制御)等を行うため、ディスクブレーキ5,6に供給する液圧を増圧または加圧するときは、供給用の制御弁を閉弁した状態で電動モータにより液圧ポンプを作動させ、該液圧ポンプから吐出したブレーキ液をディスクブレーキ5,6に供給する。このとき、液圧ポンプの吸込み側には、マスタシリンダ12側からマスタリザーバ13内のブレーキ液が供給される。
Further, in order to perform stabilization control (side-slip prevention control) during vehicle travel, etc., when the hydraulic pressure supplied to the
ESC制御装置17には、車両電源となるバッテリ18(ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ)からの電力が、電源ライン19を通じて給電される。図1に示すように、ESC制御装置17は、車両データバス20に接続されている。なお、ESC16の代わりに、公知のABSユニットを用いることも可能である。さらに、ESC16を設けずに(即ち、省略し)、マスタシリンダ12とブレーキ側配管部15A−15Dとを直接的に接続することも可能である。
The
車両データバス20は、車体1に搭載されたシリアル通信部としてのCAN(Controller Area Network)を構成している。車両に搭載された多数の電子機器(例えば、ESC制御装置17、パーキングブレーキ制御装置24等を含む各種のECU)は、車両データバス20により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。この場合、車両データバス20に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ10、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ(アクセル操作センサ)、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ(傾斜センサ)、シフトセンサ(トランスミッションデータ)、加速度センサ(Gセンサ)、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号(出力信号)による情報(車両情報)が挙げられる。
The
さらに、車両データバス20に送られる車両情報としては、ホイルシリンダ圧を検出するW/C圧力センサ21、マスタシリンダ圧を検出するM/C圧力センサ22からの検出信号(情報)も挙げられる。W/C圧力センサ21およびM/C圧力センサ22は、例えば、ブレーキ操作検出センサ10と同様に、ESC制御装置17に接続されている。W/C圧力センサ21およびM/C圧力センサ22の検出信号は、W/C液圧、M/C液圧の情報として、ESC制御装置17から車両データバス20に送られる。車両に搭載された多数の電子機器(各種のECU)は、W/C液圧、M/C液圧を含む各種の車両情報を、車両データバス20を通じて入手することができる。
Further, examples of vehicle information sent to the
次に、パーキングブレーキスイッチ23およびパーキングブレーキ制御装置24について説明する。
Next, the
車体1内には、運転席(図示せず)の近傍となる位置に、電動パーキングブレーキのスイッチとしてのパーキングブレーキスイッチ(PKB−SW)23が設けられている。パーキングブレーキスイッチ23は、運転者によって操作される操作指示部となるものである。パーキングブレーキスイッチ23は、運転者の操作指示に応じたパーキングブレーキの作動要求(保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求)に対応する信号(作動要求信号)を、パーキングブレーキ制御装置24へ伝達する。即ち、パーキングブレーキスイッチ23は、電動モータ7Aの駆動(回転)に基づいてピストン6D延いてはブレーキパッド6Cをアプライ作動(保持作動)またはリリース作動(解除作動)させるための作動要求信号(保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号)を、パーキングブレーキ制御装置24に出力する。パーキングブレーキ制御装置24は、パーキングブレーキ用コントロールユニット(パーキングブレーキ用ECU)である。
In the
運転者によりパーキングブレーキスイッチ23が制動側(アプライ側)に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求(制動保持要求)があったときは、パーキングブレーキスイッチ23からアプライ要求信号(パーキングブレーキ要求信号、アプライ指令)が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ6の電動モータ7Aに、該電動モータ7Aを制動側に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置24を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aの回転に基づいてピストン6Dをディスクロータ4側に推進(押圧)し、推進したピストン6Dを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ6は、パーキングブレーキ(ないし補助ブレーキ)としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態(制動保持状態)となる。
When the
一方、運転者によりパーキングブレーキスイッチ23が制動解除側(リリース側)に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求(制動解除要求)があったときは、パーキングブレーキスイッチ23からリリース要求信号(パーキングブレーキ解除要求信号、リリース指令)が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ6の電動モータ7Aに、該電動モータ7Aを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置24を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構8は、電動モータ7Aの回転によりピストン6Dの保持を解除する(ピストン6Dによる押圧力を解除する)。これにより、後輪側ディスクブレーキ6は、パーキングブレーキ(ないし補助ブレーキ)としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態(制動解除状態)となる。
On the other hand, when the driver operates the
パーキングブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき(例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が5km/h未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断)、エンジンが停止したとき、シフトレバーをPに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、パーキングブレーキ制御装置24でのパーキングブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与(オートアプライ)する構成とすることができる。また、パーキングブレーキは、例えば車両が走行したとき(例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が6km/h以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断)、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがP、N以外に操作されたとき等、パーキングブレーキ制御装置24でのパーキングブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除(オートリリース)する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、パーキングブレーキスイッチ23が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
For example, when the vehicle is stopped for a predetermined time (for example, when the vehicle is decelerated during traveling, it is determined that the vehicle speed sensor has detected a speed of less than 5 km / h for a predetermined time), the engine stops. When the shift lever is operated to P, when the door is opened, when the seat belt is released, etc., based on the automatic apply request by the parking brake apply determination logic in the parking
さらに、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ23の操作があった場合、より具体的には、走行中に緊急的にパーキングブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的パーキングブレーキ(動的アプライ)の要求があった場合は、例えば、パーキングブレーキスイッチ23の操作に応じてESC16による制動力の付与と解除を行うようにすることができる。この場合は、例えば、パーキングブレーキ制御装置24は、パーキングブレーキスイッチ23の操作に応じた制動指令(例えば、液圧要求信号、目標液圧信号)を、車両データバス20または前記通信線を介して、ESC制御装置17に出力する。これにより、ESC16は、パーキングブレーキ制御装置24から制動指令に基づいて、パーキングブレーキスイッチ23が制動側に操作されている間(制動側への操作が継続している間)液圧による制動力を付与し、その操作が終了すると液圧による制動力の付与を解除する。
Furthermore, when the
一方、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ23の操作があった場合に、ESC16による制動力の付与と解除に代えて、例えば、後輪側ディスクブレーキ6の電動モータ7Aの駆動による制動力の付与と解除を行うようにすることができる。この場合は、例えば、パーキングブレーキ制御装置24は、パーキングブレーキスイッチ23が制動側に操作されている間(制動側への操作が継続している間)制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、パーキングブレーキ制御装置24は、車輪(各後輪3)の状態、即ち、車輪がロック(スリップ)するか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除(ABS制御)を行う構成とすることができる。
On the other hand, when the
制御装置(電動ブレーキ制御装置)としてのパーキングブレーキ制御装置24は、後輪側ディスクブレーキ6(の電動モータ7Aおよび押圧部材保持機構8)と共に、電動ブレーキ装置を構成している。パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aを制御すると共に、電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する。このために、図3に示すように、パーキングブレーキ制御装置24は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路(CPU)25およびメモリ26を有している。パーキングブレーキ制御装置24には、バッテリ18(ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ)からの電力が電源ライン19を通じて給電される。
The parking
パーキングブレーキ制御装置24は、後輪側ディスクブレーキ6,6の電動モータ7A,7Aの駆動を制御し、車両の駐車、停車時(必要に応じて走行時)に制動力(パーキングブレーキ、補助ブレーキ)を発生させる。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、左右の電動モータ7A,7Aを駆動することにより、ディスクブレーキ6,6をパーキングブレーキ(必要に応じて補助ブレーキ)として作動(アプライ・リリース)させる。このために、パーキングブレーキ制御装置24は、入力側がパーキングブレーキスイッチ23に接続され、出力側は各ディスクブレーキ6,6の電動モータ7A,7Aに接続されている。そして、パーキングブレーキ制御装置24は、運転者の操作(パーキングブレーキスイッチ23の操作)の検出、電動モータ7A,7Aの駆動可否判定、電動モータ7A,7Aの停止の判定等を行うための演算回路25と、電動モータ7A,7Aを制御するためのモータ駆動回路28,28を内蔵している。
The parking
即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、運転者のパーキングブレーキスイッチ23の操作による作動要求(アプライ要求、リリース要求)、パーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ABS制御による作動要求に基づいて、左右の電動モータ7A,7Aを駆動し、左右のディスクブレーキ6,6のアプライ(保持)またはリリース(解除)を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ6では、各電動モータ7Aの駆動に基づいて、押圧部材保持機構8によるピストン6Dおよびブレーキパッド6Cの保持または解除が行われる。このように、パーキングブレーキ制御装置24は、ピストン6D(延いてはブレーキパッド6C)の保持作動(アプライ)または解除作動(リリース)のための作動要求信号に応じて、ピストン6D(延いてはブレーキパッド6C)を推進するべく電動モータ7Aを駆動制御する。
That is, the parking
図3に示すように、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25には、記憶部としてのメモリ26に加えて、パーキングブレーキスイッチ23、車両データバス20、電圧センサ部27、モータ駆動回路28、電流センサ部29等が接続されている。車両データバス20からは、パーキングブレーキの制御(作動)に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、パーキングブレーキ制御装置24は、車両データバス20または前記通信線を介して、ESC制御装置17を含む各種ECUに情報や指令を出力することができる。
As shown in FIG. 3, the
なお、車両データバス20から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサをパーキングブレーキ制御装置24(の演算回路25)に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25は、車両データバス20に接続された他の制御装置(例えばESC制御装置17)から前述の判断ロジックやABS制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによるパーキングブレーキのアプライ・リリースの判定やABSの制御を、パーキングブレーキ制御装置24に代えて、他の制御装置、例えばESC制御装置17で行う構成とすることができる。即ち、ESC制御装置17にパーキングブレーキ制御装置24の制御内容を統合することが可能である。
The vehicle information acquired from the
パーキングブレーキ制御装置24は、例えばフラッシュメモリ、ROM、RAM、EEPROM等からなる記憶部としてのメモリ26を備えている。メモリ26には、前述のパーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやABSの制御のプログラムが格納されている。これに加え、メモリ26には、後述の図4に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、電動パーキングブレーキのリリースを行うときの制御処理(リリース制御)に用いる処理プログラム等が格納されている。
The parking
さらに、パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aによるパーキングブレーキの現在の状態(ステータス)をメモリ26に記憶する。より具体的には、メモリ26には、電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態(保持状態、解除状態、必要に応じて不明状態)が記憶される。この場合、電動パーキングブレーキの状態(換言すれば、押圧部材保持機構8によるピストン6Dの推力保持状態)は、その状態が変更される毎にメモリ26に更新可能に記憶される。即ち、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25では、後輪側ディスクブレーキ6(のピストン6D)の状態が保持状態、解除状態、不明状態のいずれであるかを判定し、その判定結果が、随時、または、作動処理の区切りのタイミングでメモリ26に記憶される。これにより、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25では、電動パーキングブレーキの制動状態(開閉状態)を判定することができる。
Further, the parking
より詳しく説明すると、演算回路25では、押圧部材保持機構8によるピストン6Dの保持(アプライ)が完了すると、保持フラグがONとなり、ピストン6Dの解除(リリース)が完了すると、解除フラグがONとなる。メモリ26には、押圧部材保持機構8によるピストン6Dの状態が、保持フラグがONのときは「保持状態(閉)」として記憶され、解除フラグがONのときは「解除状態(開)」として記憶される。これにより、演算回路25は、後輪側ディスクブレーキ6の開閉状態を、制動のための電動モータ7Aの制御が完了したときに「閉」と判定し、解除のための電動モータ7Aの制御が完了したときに「開」と判定することができる。
More specifically, in the
また、例えば、電動モータ7Aの駆動を開始してから保持フラグまたは解除フラグがONになるまでの間に電動モータ7Aの駆動が終了した場合、例えば、パーキングブレーキ制御装置24への電力供給が断たれた場合等、「保持状態」と「解除状態」のいずれでもないときは、メモリ26には、「不明状態」として記憶される。即ち、「解除状態」から「保持状態」へ作動が開始されたときや、「保持状態」から「解除状態」へ作動が開始されたときに、メモリ26には、「不明状態」が記憶されるようになっている。
Further, for example, when the driving of the
メモリ26に記憶される電動パーキングブレーキの状態(例えば、「保持状態」、「解除状態」、「不明状態」)は、電力の供給がなくても記憶を維持できる不揮発性の記憶装置(メモリ)、例えばEEPROMに記憶する。これにより、パーキングブレーキ制御装置24のシステムが終了した場合でも、次回システムが起動したときに、前回のシステム終了時の電動パーキングブレーキの状態を認識できる。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、次回のシステム起動時に、不揮発性メモリに記憶したパーキングブレーキの状態を読み出し、制御を開始することができる。
The state of the electric parking brake stored in the memory 26 (for example, “holding state”, “released state”, “unknown state”) is a non-volatile storage device (memory) that can maintain the memory even when power is not supplied For example, it is stored in an EEPROM. Thereby, even when the system of the parking
また、例えば、電源ライン19の電力が不安定な状態となり一時的に電力が低下したとき、即ち、パーキングブレーキ制御装置24への電力供給が断たれ(システムダウンし)、その後電力が回復してシステムが再起動(復帰)したときにも、電動パーキングブレーキの状態(位置情報)を直ちに利用することができる。いずれにしても、電動パーキングブレーキの制動力が発生しているか否かは、上述のようにメモリ26に記憶されたパーキングブレーキの状態から判断することができる。例えば、「保持状態」または「不明状態」のときは、電動パーキングブレーキによる制動力が発生していると判断することができる。これに対して、「解除状態」のときは、電動パーキングブレーキによる制動力が発生していないと判断することができる。
Further, for example, when the power of the
なお、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置24をESC制御装置17と別体としたが、パーキングブレーキ制御装置24とESC制御装置17とを一体に(即ち、1個の制動用制御装置により一体に)構成してもよい。また、パーキングブレーキ制御装置24は、左右で2つの後輪側ディスクブレーキ6,6を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ6,6毎に設けるようにしてもよく、この場合には、それぞれのパーキングブレーキ制御装置24を後輪側ディスクブレーキ6に一体的に設けることもできる。
In the embodiment, the parking
図3に示すように、パーキングブレーキ制御装置24には、電源ライン19からの電圧を検出する電圧センサ部27、左右の電動モータ7A,7Aをそれぞれ駆動する左右のモータ駆動回路28,28、左右の電動モータ7A,7Aのそれぞれのモータ電流を検出する左右の電流センサ部29,29等が内蔵されている。これら電圧センサ部27、モータ駆動回路28、電流センサ部29は、それぞれ演算回路25に接続されている。これにより、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部29により検出される電動モータ7Aの電流値(の変化)に基づいて、ディスクロータ4とブレーキパッド6Cとの当接・離接の判定、電動モータ7Aの駆動の停止の判定(アプライ完了の判定、リリース完了の判定)等を行うことができる。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、電流センサ部29により検出される電動モータ7Aの電流値(の変化)に基づいて電動モータ7Aの駆動を制御することができる。
As shown in FIG. 3, the parking
ところで、電源電圧の一時的な低下によりパーキングブレーキ制御装置24がシャットダウン(システムダウン)し、その後、復帰したときに、電動モータ7Aの位置情報、即ち、電動モータ7Aによるパーキングブレーキの現在の状態情報が失われる場合がある。例えば、パーキングブレーキ制御装置24が認識する電動モータ7Aの位置情報(パーキングブレーキの状態)が、「保持状態(アプライ完了状態)」でも「解除状態(リリース完了状態)」でもない「不明状態」になる場合がある。また、例えば、電動モータ7Aの位置情報を電動モータ7Aの回転量(モータ回転量)として算出(推定)する構成の場合、その回転量が失われる(消去される)場合がある。これに対して、電動モータ7Aの位置情報が失われた場合でも、この位置情報を得ることができるように、例えば、荷重センサを設けることが考えられる。しかし、この場合は、センサを設ける分、コストが増大する可能性がある。
By the way, when the parking
そこで、実施形態では、電動モータ7Aの位置情報(パーキングブレーキの制動状態の情報)が失われた場合は、アプライを行い、電動モータ7Aにより推進されるピストン6Dをブレーキパッド6Cに押圧することにより、電動モータ7Aの位置を検出する構成としている。即ち、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aの回転位置情報または電流値に基づき、電動モータ7Aの駆動を制御する。この場合、パーキングブレーキ制御装置24は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、電動モータ7Aの回転位置情報が完了状態(例えば、アプライ完了状態、リリース完了状態)でない場合に、電動機構の押圧部材保持機構8を保持作動するように電動モータ7Aを駆動する。
Therefore, in the embodiment, when the position information of the
即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aの作動(駆動)を制御することにより、パーキングブレーキのアプライ(保持作動)とリリース(解除作動)を行う。この場合、パーキングブレーキ制御装置24は、ブレーキパッド6Cをディスクロータ4に押圧して制動状態を保持する電動機構の電動モータ7Aを、回転位置情報または電流値に基づき制御する。そして、パーキングブレーキ制御装置24は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、電動モータ7Aの回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構の押圧部材保持機構8を保持作動するように電動モータ7Aを駆動する。
In other words, the parking
このとき、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了(アプライ完了)となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ7Aの回転位置を電動モータ7Aの回転位置情報に設定する。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了となる電流閾値となったときに、位置情報を「アプライ状態」に設定する。これにより、システムダウンによって「不明状態」になった位置情報が「アプライ状態」に再設定され、正しい位置情報として用いることができる。また、例えば、電動モータ7Aの回転量(モータ回転量)を算出(推定)する構成の場合には、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の回転量を回転位置情報(例えば、基準となる0)に設定する。これにより、システムダウンでクリア(消去)された回転量が保持完了時の回転量(例えば、基準となる0)に再設定され、正しい位置情報として用いることができる。
At this time, the parking
いずれにしても、システムダウンにより電動モータ7Aの回転位置情報(パーキングブレーキの制動状態の情報)が失われ、その後システムが復帰した場合は、車両が停止しているときに、回転位置情報の設定(再設定)のためのアプライ(電動モータ7Aの駆動)を行うことが好ましい。このため、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が走行状態であるときは、回転位置情報を設定(再設定)するための電動モータ7Aの駆動を禁止する。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が走行状態であるときは、電動モータ7Aを駆動し電動機構の押圧部材保持機構8を保持作動させること禁止する。
In any case, if the rotation position information of the
逆に言えば、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が停止状態であるときは、回転位置情報を設定(再設定)するための電動モータ7Aの駆動を許可する。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が停止状態であるときは、電動モータ7Aを駆動し電動機構の押圧部材保持機構8を保持作動させること許可する。なお、このようなパーキングブレーキ制御装置24による電動モータ7Aの制御、即ち、図4に示す制御処理については、後で詳しく述べる。
In other words, the parking
実施形態による4輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。 The brake system for a four-wheeled vehicle according to the embodiment has the above-described configuration. Next, the operation thereof will be described.
車両の運転者がブレーキペダル9を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置11を介してマスタシリンダ12に伝達され、マスタシリンダ12によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ12内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管14A,14B、ESC16およびブレーキ側配管部15A,15B,15C,15Dを介して各ディスクブレーキ5,6に分配され、左右の前輪2と左右の後輪3とにそれぞれ制動力が付与される。
When the driver of the vehicle depresses the
この場合、各ディスクブレーキ5,6では、キャリパ5A,6B内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン5B,6Dがブレーキパッド6Cに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド6Cがディスクロータ4,4に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ5A,6B内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン5B,6Dがディスクロータ4,4から離れる(後退する)ように変位する。これによって、ブレーキパッド6Cがディスクロータ4,4から離間し、車両は非制動状態に戻される。
In this case, in each of the
次に、車両の運転者がパーキングブレーキスイッチ23を制動側(アプライ側)に操作したときは、パーキングブレーキ制御装置24から左右の後輪側ディスクブレーキ6の電動モータ7Aに給電が行われ、電動モータ7Aが回転駆動される。後輪側ディスクブレーキ6では、電動モータ7Aの回転運動が押圧部材保持機構8により直線運動に変換され、回転直動部材8Aによりピストン6Dが推進する。これにより、ブレーキパッド6Cによりディスクロータ4が押圧される。このとき、押圧部材保持機構8(直動部材8A2)は、例えば、螺合による摩擦力(保持力)により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ6は、パーキングブレーキとして作動(アプライ)される。即ち、電動モータ7Aへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構8により、ピストン6Dは制動位置に保持される。
Next, when the driver of the vehicle operates the
一方、運転者がパーキングブレーキスイッチ23を制動解除側(リリース側)に操作したときには、パーキングブレーキ制御装置24から電動モータ7Aに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ7Aがパーキングブレーキの作動時(アプライ時)と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構8による制動力の保持が解除され、ピストン6Dがディスクロータ4から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ6は、パーキングブレーキとしての作動が解除(リリース)される。
On the other hand, when the driver operates the
次に、パーキングブレーキ制御装置24の演算回路25で行われる制御処理について、図4を参照しつつ説明する。なお、図4の制御処理は、例えば、パーキングブレーキ制御装置24に通電している間、所定の制御周期(例えば、10msec)で繰り返し実行される。
Next, a control process performed by the
図4の制御処理が開始されると(処理ルーチンが起動されると)、パーキングブレーキ制御装置24は、S1で、リリース要求(リリース指令)があるか否かを判定する。即ち、S1では、リリース要求を受け付けたか否かを判定する。例えば、運転者によりパーキングブレーキスイッチ23がリリース側に操作されると、パーキングブレーキ制御装置24は、パーキングブレーキスイッチ23からの信号に基づいてリリース側に操作されたと判定し、リリース要求を受け付ける。S1で「YES」、即ち、リリース指令があった場合は、S2に進む。一方、S1で「NO」、即ち、リリース指令がない場合は、「エンド」に進む(リターンする)。即ち、「エンド」を介して「スタート」に戻り、S1以降の処理を繰り返す。
When the control process of FIG. 4 is started (when the processing routine is started), the parking
S2では、車両が走行中であるか否かを判定する。車両が走行中であるか否かは、車輪速度から算出した車体速度が所定値を超えた場合(例えば、車体速度が時速7kmを超えた場合)に、走行状態であると判定することができる。また、車両データバス20により外部システム(例えば、他の車両ECU)から受信する車体速度を用いて走行中であるか否かを判定してもよい。
In S2, it is determined whether or not the vehicle is traveling. Whether or not the vehicle is running can be determined as a running state when the vehicle speed calculated from the wheel speed exceeds a predetermined value (for example, when the vehicle speed exceeds 7 km / h). . Further, it may be determined whether or not the vehicle is traveling by using the vehicle body speed received from the external system (for example, another vehicle ECU) by the
S2で「YES」、即ち、車両が走行中であると判定された場合は、「エンド」に進む(リターンする)。一方、S2で「NO」、即ち、車両が走行中でない(停車中)と判定された場合は、S3に進む。S3では、アクチュエータ位置が不明か否かを判定する。即ち、S3では、システムダウン等により電動モータ7Aの回転位置情報が不明(失われている)か否か、換言すれば、パーキングブレーキの制動状態の情報が不明状態であるか否かを判定する。この判定は、例えば、メモリ26(不揮発性記憶装置、揮発性記憶装置)に記憶されたパーキングブレーキの現在の状態(アプライ状態、リリース状態、不明状態)を用いて行う。また、例えば、電動モータ7Aの回転量(モータ回転量)を算出(推定)する構成の場合は、この回転量が失われたか否か(例えば、リセットされたか否か)により判定する。
If “YES” in S2, that is, if it is determined that the vehicle is traveling, the process proceeds to “END” (returns). On the other hand, if “NO” in S2, that is, if it is determined that the vehicle is not traveling (stopped), the process proceeds to S3. In S3, it is determined whether the actuator position is unknown. That is, in S3, it is determined whether or not the rotational position information of the
S3で「NO」、即ち、電動モータ7Aの回転位置情報が不明でないと判定された場合は、S4に進む。例えば、電動モータ7Aの回転位置情報がリリース状態またはアプライ状態のときは、S4に進む。また、電動モータ7Aの回転量を算出(推定)する構成の場合は、この回転量がアプライ完了(アプライ状態)またはリリース完了(リリース状態)に対応する回転量のときは、S4に進む。S4では、アプライ状態であるか否かを判定する。S4で「NO」、即ち、アプライ状態でない(例えば、リリース状態である)と判定された場合は、「エンド」に進む(リターンする)。一方、S4で「YES」、即ち、アプライ状態であると判定された場合は、S5に進む。S5では、リリース動作を行う。即ち、電動モータ7Aをリリース側に駆動し、後輪側ディスクブレーキ6をリリース状態とする。このとき、パーキングブレーキ制御装置24は、解除完了(リリース完了)となる電流閾値となるまで電動モータ7Aを駆動する。また、電動モータ7Aの回転量を算出(推定)する構成の場合は、解除完了となる回転量閾値となるまで電動モータ7Aを駆動する。このように、パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aの電流値および/または回転量(回転位置情報)に基づき、電動モータ7Aの駆動を制御する。S5でリリースが完了したら、パーキングブレーキの制動状態の情報(位置情報)を「解除状態(リリース完了)」にし、「エンド」に進む(リターンする)。
If “NO” in S3, that is, if it is determined that the rotational position information of the
これに対して、S3で「YES」、即ち、電動モータ7Aの回転位置情報が不明と判定された場合は、S6に進む。S6では、アプライ動作を行う。即ち、電動モータ7Aをアプライ側に駆動し、後輪側ディスクブレーキ6をアプライ状態とする。このとき、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了(アプライ完了)となる電流閾値となるまで電動モータ7Aを駆動する。続く、S7では、アクチュエータの位置検出を行う。即ち、保持完了となる電流閾値となったときに、パーキングブレーキの制動状態の情報(位置情報)を「アプライ状態(アプライ完了)」とする。また、電動モータ7Aの回転量を算出(推定)する構成の場合は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の回転量を回転位置情報(例えば、基準となる0)に設定する。S7で位置情報を設定したら、S5に進み、電動モータ7Aをリリース側に駆動する。即ち、S5で、後輪側ディスクブレーキ6をリリース状態にする。そして、S5でリリースが完了したら、パーキングブレーキの制動状態の情報(位置情報)を「解除状態(リリース完了)」にし、「エンド」に進む(リターンする)。
On the other hand, if “YES” in S3, that is, if it is determined that the rotational position information of the
このように、パーキングブレーキ制御装置24は、システムダウンにより電動モータ7Aの回転位置情報(パーキングブレーキの制動状態の情報)が失われても、その後システムが復帰したときに、電動モータ7Aをアプライ方向に駆動し、回転位置情報を設定し直すことができる。即ち、システムダウンからの復帰後に、制動状態(位置情報)が不明であり、かつ、リリース指令があったときは、走行中でない(停車中である)ことを条件に、電動モータ7Aをアプライ方向に駆動する。そして、電流センサ部29によりアプライ完了を検出することにより、電動モータ7Aの回転位置を特定(アプライ完了に設定)してから、リリースを行う。このため、荷重センサを設けなくても、位置情報を得ること、即ち、位置情報を再設定することができる。このため、センサ等の新たな構成の追加によるコストが不要になり、コストの増大を抑制できる。また、位置情報が失われた場合でも、パーキングブレーキ制御装置24は、電動モータ7Aをアプライ方向に駆動し、電流センサ部29によりアプライ完了を検出することにより、電動モータ7Aが作動可能であることを判断(判定)できる。これにより、駐車ブレーキを確実に作動できる。
Thus, even if the rotation position information (parking brake braking state information) of the
なお、実施形態では、電動モータ7Aの回転位置情報として、パーキングブレーキの制動状態(保持状態、解除状態、不明状態)を用いる構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、電動モータ7Aの回転位置情報(パーキングブレーキの制動状態の情報)として、電動モータ7Aの回転量であるモータ回転量を用いることもできる。この場合、モータ回転量は、制御周期毎のモータ回転量を積算することにより求めることができる。即ち、モータ回転量を、電流と電圧とモータ固有の係数とを用いて毎周期算出し、それを積算することにより、モータ回転量積算値を求める。モータ回転量は、例えば、下記の数1式により算出する。そして、今回の周期で算出したモータ回転量を、前回の周期で算出されたモータ回転量積算値に加算(積算)することにより、モータ回転量積算値を求める。この場合、モータ誤差を考慮してモータ回転量を算出してもよい。
In the embodiment, a case in which the braking state (holding state, release state, unknown state) of the parking brake is used as the rotational position information of the
このようにして算出(推定)されるモータ回転量は、毎周期毎に算出(更新)する。このため、モータ回転量は、例えば、揮発性のメモリ(例えば、RAM)に記憶することができる。この場合、電源電圧の一時的な低下によりパーキングブレーキ制御装置24がシャットダウンしたときに、モータ回転量が失われる(リセットされる)場合がある。そこで、パーキングブレーキ制御装置24がシャットダウンから復帰したときに、アプライを行うことにより、モータ回転量を再設定する。即ち、パーキングブレーキ制御装置24は、システムが復帰し、車両が停止しているときに、電動モータ7Aをアプライ方向に駆動する。そして、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ7Aの回転位置(回転量)を電動モータ7Aの回転位置情報(例えば、基準となる0)に設定する。これにより、システムダウンにより回転位置(回転量)が失われても、その後に、回転位置情報を把握(特定)することができる。
The motor rotation amount calculated (estimated) in this way is calculated (updated) every cycle. Therefore, the motor rotation amount can be stored in, for example, a volatile memory (for example, RAM). In this case, when the parking
以上のように、実施形態では、パーキングブレーキ制御装置24は、システムダウンにより電動モータ7Aの回転位置情報が完了状態でない場合、即ち、不明状態の場合に、電動機構(の押圧部材保持機構8)を保持作動するように電動モータ7Aを駆動する。これにより、電動モータ7Aの回転位置情報を保持状態として把握(特定)することができる。このため、センサ等の新たな構成を追加せずに電動モータ7Aの回転位置情報を把握(特定)することができ、コストの増大を抑制できる。また、例えば、回転位置情報が失われたままリリース動作が行われることによるリリース過剰(即ち、直動部材8A2の戻し過ぎ)を抑制することができる。
As described above, in the embodiment, the parking
実施形態では、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の電動モータ7Aの回転位置を電動モータ7Aの回転位置情報に設定する。このため、パーキングブレーキ制御装置24は、保持完了となる電流閾値となったときの電動モータ7Aの回転位置を、保持完了状態の回転位置情報として設定することができる。
In the embodiment, the parking
実施形態では、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が走行状態であるときは、電動モータ7Aを駆動し電動モータ7Aを保持作動させること禁止する。このため、パーキングブレーキ制御装置24は、車両が走行しているときに、意図しない制動力が付与されることを抑制できる。
In the embodiment, the parking
なお、実施形態では、後輪側ディスクブレーキ6を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ5を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、後輪側ディスクブレーキ6を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ5を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。さらに、前輪側ディスクブレーキ5と後輪側ディスクブレーキ6との両方を、電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。要するに、車両の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪のブレーキを電動パーキングブレーキにより構成することができる。
In the embodiment, the rear
実施形態では、ブレーキ機構として、電動パーキングブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ6を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動パーキングブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキの保持を行う構成等、電動パーキングブレーキの構成は各種のものを採用することができる。
In the embodiment, the
実施形態では、電動機としての電動モータ7Aを回転モータとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、電動機を直動モータ(リニアモータ)としてもよい。即ち、制動部材を被制動部材に押圧する電動機は、各種の電動機を用いることができる。また、電動機と共に電動機構を構成する保持機構、即ち、制動部材の制動状態を保持する保持機構についても、制動部材の制動状態を保持(維持)できる機構であれば、各種の保持機構(維持機構)を用いることができる。
In the embodiment, the case where the
以上説明した実施形態に基づく電動ブレーキ装置として、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。 As an electric brake device based on the embodiment described above, for example, the following modes can be considered.
第1の態様としては、電動機によって制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構と、前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。 As a first aspect, an electric mechanism that holds a braking state by pressing a braking member against a member to be braked by an electric motor, and a control device that controls driving of the electric motor based on rotational position information or current value of the electric motor, The control device drives the electric motor so as to hold and operate the electric mechanism when the system returns and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state after a system down occurs. To do.
この第1の態様によれば、制御装置は、システムダウンにより電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構を保持作動するように電動機を駆動することにより、電動機の回転位置情報を保持状態として把握(特定)することができる。これにより、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の回転位置情報を把握(特定)することができ、コストの増大を抑制できる。 According to the first aspect, the control device holds the rotational position information of the electric motor by driving the electric motor so as to hold and operate the electric mechanism when the rotational position information of the electric motor is not completed due to the system down. It can be grasped (identified) as a state. Thereby, it is possible to grasp (specify) the rotational position information of the electric motor without adding a new configuration such as a sensor, and it is possible to suppress an increase in cost.
第2の態様としては、第1の態様において、前記制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の前記電動機の回転位置を前記電動機の回転位置情報に設定する。この第2の態様によれば、制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときの電動機の回転位置情報を、保持完了状態の回転位置情報として設定することができる。 As a second aspect, in the first aspect, the control device sets the rotational position of the motor at the completion of the retention to the rotational position information of the electric motor when the current threshold value for the completion of the retention is reached. According to the second aspect, the control device can set the rotational position information of the electric motor when the current threshold value indicating the completion of holding is reached as the rotational position information in the holding completion state.
第3の態様としては、第1の態様または第2の態様において、前記制御装置は、車両が走行状態であるときは、前記電動機を駆動し前記電動機構を保持作動させること禁止する。この第3の態様によれば、車両が走行しているときに、意図しない制動力が付与されることを抑制できる。 As a third aspect, in the first aspect or the second aspect, when the vehicle is in a traveling state, the control device prohibits driving the electric motor and holding the electric mechanism. According to this 3rd aspect, when the vehicle is drive | working, it can suppress that the unintended braking force is provided.
第4の態様としては、制動部材を被制動部材に押圧して制動状態を保持する電動機構の前記電動機を回転位置情報または電流値に基づき制御する電動ブレーキ制御装置であって、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動する。 As a fourth aspect, there is provided an electric brake control device that controls the electric motor of the electric mechanism that presses a braking member against a member to be braked to maintain a braking state based on rotational position information or a current value, and a system down occurs. After that, when the system returns and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state, the electric motor is driven so as to hold and operate the electric mechanism.
この第4の態様によれば、制御装置は、システムダウンにより電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、電動機構を保持作動するように電動機を駆動することにより、電動機の回転位置情報を保持状態として把握(特定)することができる。これにより、センサ等の新たな構成を追加せずに電動機の回転位置情報を把握(特定)することができ、コストの増大を抑制できる。 According to the fourth aspect, the control device holds the rotational position information of the electric motor by driving the electric motor so as to hold and operate the electric mechanism when the rotational position information of the electric motor is not completed due to the system down. It can be grasped (identified) as a state. Thereby, it is possible to grasp (specify) the rotational position information of the electric motor without adding a new configuration such as a sensor, and it is possible to suppress an increase in cost.
4 ディスクロータ(被制動部材)
6 後輪側ディスクブレーキ
6C ブレーキパッド(制動部材)
7A 電動モータ(電動機、電動機構)
8 押圧部材保持機構(電動機構)
24 パーキングブレーキ制御装置(制御装置、電動ブレーキ制御装置)
4 Disc rotor (braking member)
6 Rear
7A Electric motor (electric motor, electric mechanism)
8 Pressing member holding mechanism (electric mechanism)
24 Parking brake control device (control device, electric brake control device)
Claims (4)
前記電動機の回転位置情報または電流値に基づき、前記電動機の駆動を制御する制御装置と、を備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置は、システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動することを特徴とする電動ブレーキ装置。 An electric mechanism for holding a braking state by pressing the braking member against the member to be braked by an electric motor;
In the electric brake device comprising: a control device that controls driving of the electric motor based on rotational position information or current value of the electric motor;
The control device drives the electric motor so as to hold and operate the electric mechanism when the system is restored after the system is down and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state. apparatus.
前記制御装置は、保持完了となる電流閾値となったときに、保持完了時の前記電動機の回転位置を前記電動機の回転位置情報に設定することを特徴とする電動ブレーキ装置。 In claim 1,
The control device sets the rotation position of the electric motor at the completion of holding in the rotation position information of the electric motor when the current threshold value for completion of holding is reached.
前記制御装置は、車両が走行状態であるときは、前記電動機を駆動し前記電動機構を保持作動させること禁止することを特徴とする電動ブレーキ装置。 In claim 1 or claim 2,
When the vehicle is in a running state, the control device prohibits driving the electric motor to hold and operate the electric mechanism.
システムダウンが生じた後にシステムが復帰し、前記電動機の回転位置情報が完了状態でない場合に、前記電動機構を保持作動するように前記電動機を駆動することを特徴とする電動ブレーキ制御装置。 An electric brake control device that controls the electric motor of an electric mechanism that presses a braking member against a member to be braked to maintain a braking state based on rotational position information or a current value,
An electric brake control device that drives the electric motor so as to hold and operate the electric mechanism when the system returns after the system down occurs and the rotational position information of the electric motor is not in a completed state.
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---|---|---|---|
JP2018012643A JP2019130938A (en) | 2018-01-29 | 2018-01-29 | Electric brake device and electric brake controller |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018012643A JP2019130938A (en) | 2018-01-29 | 2018-01-29 | Electric brake device and electric brake controller |
Publications (1)
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JP2019130938A true JP2019130938A (en) | 2019-08-08 |
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ID=67545384
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Country Status (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021181810A1 (en) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | 日立Astemo株式会社 | Electric parking brake device |
WO2021192457A1 (en) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立Astemo株式会社 | Electric parking brake device |
JP7380446B2 (en) | 2020-06-25 | 2023-11-15 | 株式会社ジェイテクト | Steering device, drive source control method, and drive source control program |
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2018
- 2018-01-29 JP JP2018012643A patent/JP2019130938A/en active Pending
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WO2021192457A1 (en) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立Astemo株式会社 | Electric parking brake device |
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