JP2019119584A - Elevator control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control system.
エレベータ装置のかご内には、乗客が、かごの行先を指定するための操作盤が設けられている。この操作盤にタッチパネル方式を採用すると、行先ボタンの表示を客先の要求に合わせてカスタマイズすることができる。 In the elevator car, there is provided a control panel for passengers to specify the destination of the car. When the touch panel method is adopted for this operation panel, the display of the destination button can be customized according to the customer's request.
従来のタッチパネル方式の操作盤では、行先ボタンの表示仕様が、一旦設定されると、乗客は、その仕様を変更することができない。そのため、例えば、色覚障害を持つ乗客にとって、行先ボタンの表示が見づらくなり、その結果、操作が困難となる事態が想定される。 In the conventional touch panel type operation panel, once the display specification of the destination button is set, the passenger can not change the specification. Therefore, for example, it is assumed that the display of the destination button becomes difficult for the passenger having the color vision disorder, and as a result, the operation becomes difficult.
本発明は、色覚障害の有無に関わらず操作性を向上させることが可能なエレベータ制御システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an elevator control system capable of improving operability regardless of the presence or absence of color blindness.
一実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗客が乗り降りするかごを備えるエレベータ装置の制御システムであって、タッチパネル操作盤と、表示切替ボタンと、制御基盤と、を備える。タッチパネル操作盤は、かご内に設置され、乗客がかごの行先階を指定するための行先ボタンを表示する。表示切替ボタンは、タッチパネル操作盤に設けられている。制御基盤は、表示切替ボタンの押圧を検出すると、行先ボタンの表示モードを、行先ボタンのコントラストが予め設定された標準モードから、コントラストが標準モードよりも高いハイコントラストモードに切り替える。 An elevator control system according to an embodiment is a control system of an elevator apparatus provided with a car on which a passenger gets on and off, and includes a touch panel operation panel, a display switching button, and a control base. The touch panel operation panel is installed in the car and displays a destination button for the passenger to specify a destination floor of the car. The display switching button is provided on the touch panel operation panel. When detecting that the display switching button is pressed, the control board switches the display mode of the destination button from the standard mode in which the contrast of the destination button is preset to the high contrast mode in which the contrast is higher than that in the standard mode.
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. This embodiment does not limit the present invention.
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るエレベータ制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。また、図２は、図１に示すエレベータ制御システム1で制御されるエレベータ装置のかご内部を概略的に示す模式図である。
First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator control system according to a first embodiment. FIG. 2 is a schematic view schematically showing the inside of a car of an elevator apparatus controlled by the elevator control system 1 shown in FIG.
図１に示すように、本実施形態に係るエレベータ制御システム1は、タッチパネル操作盤10および制御基盤20を備える。タッチパネル操作盤10は、図２に示すように、かご100の室内、具体的には、かごドア101の周辺に設置されている。一方、制御基盤20は、タッチパネル操作盤10の裏側に設置されている。 As shown in FIG. 1, an elevator control system 1 according to the present embodiment includes a touch panel control panel 10 and a control base 20. As shown in FIG. 2, the touch panel operation panel 10 is installed indoors of the car 100, specifically, around the car door 101. On the other hand, the control base 20 is installed on the back side of the touch panel operation panel 10.
タッチパネル操作盤10には、行先ボタン11および表示切替ボタン12が設けられている。行先ボタン11の各数字は、行先階に対応している。乗客が行先ボタン11を押圧すると、かご100が、押圧された行先ボタン11に対応する階に着床する。その後、かごドア101が開扉する。 The touch panel operation panel 10 is provided with a destination button 11 and a display switching button 12. Each number on the destination button 11 corresponds to the destination floor. When the passenger presses the destination button 11, the car 100 lands on the floor corresponding to the pressed destination button 11. Thereafter, the car door 101 is opened.
表示切替ボタン12は、乗客が行先ボタン11の表示モードを切り替えるためのボタンである。ここで、図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して行先ボタン11の表示モードについて説明する。図３（ａ）は、標準モードであり、図３（ｂ）は、色覚障害者向けのハイコントラストモードである。 The display switching button 12 is a button for the passenger to switch the display mode of the destination button 11. Here, the display mode of the destination button 11 will be described with reference to FIGS. 3 (a) and 3 (b). FIG. 3 (a) is a standard mode, and FIG. 3 (b) is a high contrast mode for color blind people.
標準モードでは、行先ボタン11の配色およびコントラストが、客先仕様に合わせて予め設定されている。本実施形態では、例えば、行先ボタン11の背景が、黒色等の暗色で表示され、行先ボタン11の数字は白色等の明色で表示される。一方、ハイコントラストモードでは、行先ボタン11の背景が、白色等の明色に切り替わる。これにより、行先ボタン11のコントラストが、標準モードよりも高くなる。その結果、行先ボタン11は、色覚障害を持つ乗客にとって、見やすくなる。 In the standard mode, the color scheme and the contrast of the destination button 11 are preset according to the customer specification. In the present embodiment, for example, the background of the destination button 11 is displayed in dark color such as black, and the numbers of the destination button 11 are displayed in bright color such as white. On the other hand, in the high contrast mode, the background of the destination button 11 is switched to a bright color such as white. Thereby, the contrast of the destination button 11 becomes higher than that in the standard mode. As a result, the destination button 11 is easy to view for passengers with color blindness.
ハイコントラストモードは、上述した背景色の変更に制限されない。例えば、行先ボタン11の数字の大きさ、太さ、フォント等を変更させてもよい。また、標準モードで行先ボタン11の背景がアニメーション動作している場合、ハイコントラストモードでは、そのアニメーション動作を停止させてもよい。 The high contrast mode is not limited to the background color change described above. For example, the size, thickness, font, etc. of the number of the destination button 11 may be changed. When the background of the destination button 11 is animated in the standard mode, the animation operation may be stopped in the high contrast mode.
さらに、ハイコントラストモードは、行先ボタン11の背景および数字の色に関して複数のバリエーションを有していてもよい。例えば、背景が白色で数字が黒色の第１パターン、背景が黒色で数字が白色の第２パターン、および背景が青色で数字が黄色の第３パターンが設定されているとする。この場合、制御基盤20は、表示切替ボタン12の押圧のたびに、第１パターン〜第３パターンの順番に表示パターンを切り替える。これにより、色覚障害を持つ乗客は、自己にとって見やすい行先ボタン11の表示パターンを選択することができる。 Furthermore, the high contrast mode may have multiple variations on the background and number color of the destination button 11. For example, it is assumed that a first pattern having a white background and a black number, a second pattern having a black background and a white number, and a third pattern having a blue background and a yellow number are set. In this case, the control board 20 switches the display pattern in the order of the first pattern to the third pattern each time the display switching button 12 is pressed. As a result, a passenger with a color blindness can select the display pattern of the destination button 11 that is easy for the user to see.
上記のように、行先ボタン11の背景および数字を変更することによって、行先ボタン11が見やすくなる。ただし、ハイコントラストモードでは、行先ボタン11のコントラストを高めつつ、標準モードと近い配色にすることが望ましい。これは、客先仕様である標準モードとハイコントラストモードとの差異による違和感を最小限に抑えるためである。 As described above, by changing the background and number of the destination button 11, the destination button 11 can be easily viewed. However, in the high contrast mode, it is desirable to make the color scheme close to that of the standard mode while enhancing the contrast of the destination button 11. This is to minimize the discomfort due to the difference between the standard mode and the high contrast mode, which are customer specifications.
制御基盤20は、表示切替ボタン12の押圧を電気的に検出すると、行先ボタン11の表示モードを、図３（ａ）に示す標準モードから図３（ｂ）に示すハイコントラストモードに切り替える。また、表示モードを切り替えてから所定時間（例えば、１分）が経過すると、制御基盤20は、行先ボタン11の表示モードを標準モードに戻す。なお、かご100が行先ボタン11で指定された階に向けて出発または到着したときに、制御基盤20は、標準モードに戻してもよい。 The control board 20 electrically switches the display mode of the destination button 11 from the standard mode shown in FIG. 3A to the high contrast mode shown in FIG. 3B when the pressing of the display switching button 12 is electrically detected. In addition, when a predetermined time (for example, one minute) elapses after switching the display mode, the control board 20 returns the display mode of the destination button 11 to the standard mode. When the car 100 departs or arrives at the floor designated by the destination button 11, the control board 20 may return to the standard mode.
以上説明した本実施形態によれば、色覚障害を持たない乗客は、標準モードで表示された行先ボタン11を操作することで、行先階をしてすることができる。一方、色覚障害を持つ乗客は、表示切替ボタン12を押圧することによって、より見やすい表示モードで行先ボタン11を操作することができる。したがって、色覚障害の有無に関わらず操作性を向上させることが可能となる。 According to this embodiment described above, the passenger without color blindness can make the destination floor by operating the destination button 11 displayed in the standard mode. On the other hand, a passenger with a color blindness can operate the destination button 11 in a more easily viewable display mode by pressing the display switching button 12. Therefore, the operability can be improved regardless of the presence or absence of color blindness.
（第２実施形態）
図４は、第２実施形態に係るエレベータ制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。また、図５は、図４に示すエレベータ制御システム2で制御されるエレベータ装置のかご内部を概略的に示す模式図である。上述した第１実施形態と同様の構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
Second Embodiment
FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator control system according to a second embodiment. 5 is a schematic view schematically showing the inside of a car of an elevator apparatus controlled by the elevator control system 2 shown in FIG. The same components as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed descriptions thereof will be omitted.
色覚障害を持つ乗客が、表示切替ボタン12に気付かないと、その乗客は、行先ボタン11の操作に手間取ることが予想される。そこで、本実施形態に係るエレベータ制御システム2は、そのような乗客に対して表示切替ボタン12の存在を報知するために人検知装置30および音声出力装置40を備える。 If a passenger with a color blindness does not notice the display switching button 12, it is expected that the passenger takes time to operate the destination button 11. Therefore, the elevator control system 2 according to the present embodiment includes the human detection device 30 and the voice output device 40 in order to notify such a passenger of the presence of the display switching button 12.
人検知装置30は、例えば、赤外線センサ等の人感センサ、または、乗客を撮像するカメラなどで構成される。人検知装置30は、図５に示すように、タッチパネル操作盤10の前に位置する乗客を検知できるように、かご100の天井に設置されている。 The human detection device 30 is configured of, for example, a human sensor such as an infrared sensor, or a camera for imaging a passenger. The human detection device 30 is installed on the ceiling of the car 100 so as to detect a passenger located in front of the touch panel operation panel 10, as shown in FIG.
音声出力装置40は、例えば、スピーカーで構成されている。音声出力装置40は、図５に示すように、タッチパネル操作盤10の前に位置する乗客に対して音声を出力するために、タッチパネル操作盤10の周辺に設置されている。 The audio output device 40 is configured of, for example, a speaker. The voice output device 40 is installed around the touch panel control panel 10 in order to output voice to a passenger located in front of the touch panel control panel 10 as shown in FIG. 5.
以下、図６を参照して、エレベータ制御システム2の動作について説明する。図６は、エレベータ制御システム2の動作手順をしめすフローチャートである。 Hereinafter, the operation of the elevator control system 2 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the operation procedure of the elevator control system 2.
まず、制御基盤20は、かごドア101が開扉しているか否かを判断する（ステップＳ１）。かごドア101が開扉している場合、制御基盤20は、人検知装置30の検知結果に基づいて、乗客がタッチパネル操作盤10の前に存在するか否かを判断する（ステップＳ２）。 First, the control board 20 determines whether the car door 101 is open (step S1). When the car door 101 is opened, the control board 20 determines whether a passenger is present in front of the touch panel operation panel 10 based on the detection result of the human detection device 30 (step S2).
人検知装置30が乗客を検知している場合、制御基盤20は、行先ボタン11の押圧状態に基づいて、所定時間内に行先階が設定されているか否かを判断する（ステップＳ３）。行先階が所定時間内に設定されていない場合、この乗客は、色覚障害により行先ボタン11の操作に手間取っている可能性が高い。この場合、音声出力装置40が、制御基盤20の制御に基づいて、表示切替ボタン12の存在を報知する（ステップＳ４）。 When the human detection device 30 detects a passenger, the control board 20 determines whether the destination floor is set within a predetermined time based on the pressed state of the destination button 11 (step S3). If the destination floor is not set within the predetermined time, it is highly likely that this passenger has taken time to operate the destination button 11 due to color blindness. In this case, the audio output device 40 reports the presence of the display switching button 12 based on the control of the control board 20 (step S4).
その後、制御基盤20は、表示切替ボタン12が押圧されたか否かを検知する（ステップＳ５）。表示切替ボタン12が押圧されると、制御基盤20は、第１実施形態と同様に、行先ボタン11の表示モードを標準モードからハイコントラストモードに切り替える（ステップＳ６）。 Thereafter, the control board 20 detects whether the display switching button 12 is pressed (step S5). When the display switching button 12 is pressed, the control board 20 switches the display mode of the destination button 11 from the standard mode to the high contrast mode as in the first embodiment (step S6).
以上説明した本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、行先ボタン11の表示モードを標準モードからハイコントラストモードに切り替えることによって、色覚障害を持つ乗客の操作性を向上させることができる。 According to the present embodiment described above, as in the first embodiment, by switching the display mode of the destination button 11 from the standard mode to the high contrast mode, the operability of the passenger with color blindness can be improved. .
さらに、本実施形態では、色覚障害を持つ乗客が行先ボタン11の操作に手間取っている場合、表示切替ボタン12の存在がその乗客に対してアナウンスされる。これにより、利便性を向上させることが可能となる。 Furthermore, in the present embodiment, when the passenger with the color vision disorder takes time to operate the destination button 11, the presence of the display switching button 12 is announced to the passenger. This makes it possible to improve the convenience.
なお、本実施形態では、人検知装置30がかご100内の乗客を検知する手段として用いられているが、人検知装置30の代わりに荷重センサ31が用いられてもよい。荷重センサ31は、例えば、図５に示すように、かごドア101から乗り込んだ乗客によって加えられた荷重を検知できるように、かご100の床下に設置されている。 In the present embodiment, the human detection device 30 is used as means for detecting a passenger in the car 100. However, instead of the human detection device 30, a load sensor 31 may be used. For example, as shown in FIG. 5, the load sensor 31 is installed under the floor of the car 100 so as to be able to detect a load applied by a passenger getting in from the car door 101.
また、表示切替ボタン12の存在を報知する方法は、音声出力装置40からのアナウンスに制限されない。例えば、制御基盤20が、表示切替ボタン12を点滅表示させてもよい。この場合、音声出力装置40が不要になるので、システム構成を簡略化することが可能となる。 Further, the method of informing the presence of the display switching button 12 is not limited to the announcement from the audio output device 40. For example, the control board 20 may cause the display switching button 12 to blink. In this case, since the audio output device 40 is not necessary, the system configuration can be simplified.
（第３実施形態）
図７は、第３実施形態に係るエレベータ制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。また、図８は、図７に示すエレベータ制御システム3で制御されるエレベータ装置のかご内部を概略的に示す模式図である。上述した第１実施形態および第２実施形態と同様の構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
Third Embodiment
FIG. 7 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator control system according to a third embodiment. 8 is a schematic view schematically showing the inside of a car of an elevator apparatus controlled by the elevator control system 3 shown in FIG. The same components as those in the first embodiment and the second embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed descriptions thereof will be omitted.
本実施形態に係るエレベータ制御システム3は、色覚障害を持つ乗客をより正確に判断するために読取装置50を備える。読取装置50は、図８に示すように、タッチパネル操作盤10の周辺に設置されている。 The elevator control system 3 according to the present embodiment includes the reader 50 in order to more accurately determine the passenger with the color blindness. The reading device 50 is installed around the touch panel operation panel 10 as shown in FIG.
読取装置50は、乗客が所持するＩＣタグ51に記録された、その乗客の個人情報を読み取る。この個人情報には、色覚障害の有無など、乗客を特定するための情報が含まれる。本実施形態では、乗客の個人情報はＩＣタグ51に記録されているが、ＩＣタグ51以外の所持品、例えば携帯端末に記録されていてもよい。 The reading device 50 reads personal information of the passenger recorded in the IC tag 51 carried by the passenger. This personal information includes information for identifying a passenger, such as the presence or absence of color blindness. In the present embodiment, the personal information of the passenger is recorded in the IC tag 51, but may be recorded in a belonging other than the IC tag 51, for example, a portable terminal.
読取装置50は、読み取った個人情報を制御基盤20へ送信する。制御基盤20は、上記個人情報に基づいて、乗客が色覚障害を持っているか否かを判断する。乗客が色覚障害を持っている場合、制御基盤20は、直ちに、音声出力装置40から表示切替ボタン12の存在を報知させる。その後、表示切替ボタン12が押圧されると、制御基盤20は、第１実施形態と同様に、行先ボタン11の表示モードを標準モードからハイコントラストモードに切り替える。 The reading device 50 transmits the read personal information to the control base 20. The control base 20 determines whether the passenger has a color blindness or not based on the personal information. If the passenger has a color blindness, the control board 20 immediately informs the voice output device 40 of the presence of the display switching button 12. Thereafter, when the display switching button 12 is pressed, the control board 20 switches the display mode of the destination button 11 from the standard mode to the high contrast mode, as in the first embodiment.
以上説明した本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、行先ボタン11の表示モードを標準モードからハイコントラストモードに切り替えることによって、色覚障害を持つ乗客の操作性を向上させることができる。 According to the present embodiment described above, as in the first embodiment, by switching the display mode of the destination button 11 from the standard mode to the high contrast mode, the operability of the passenger with color blindness can be improved. .
また、本実施形態では、乗客が、自己のＩＣタグ51に記録された個人情報を読取装置50に読み取らせることによって、制御基盤20は、色覚障害を持つ乗客を正確に把握することができる。 Further, in the present embodiment, when the passenger causes the reader 50 to read the personal information recorded in the IC tag 51 of the user, the control board 20 can accurately grasp the passenger having the color vision disorder.
なお、本実施形態では、制御基盤20は、読取装置50で読み取られた個人情報に基づいて乗客が色覚障害を持っていると判断した場合、行先ボタン11の表示モードを、自動的に標準モードからハイコントラストモードに切り替えてもよい。この場合、表示切替ボタン12および音声出力装置40が不要になるので、システム構成をより簡略化することが可能となる。 In the present embodiment, when it is determined that the passenger has a color blindness based on the personal information read by the reading device 50, the control board 20 automatically sets the display mode of the destination button 11 to the standard mode. It is also possible to switch to the high contrast mode. In this case, since the display switching button 12 and the audio output device 40 become unnecessary, the system configuration can be further simplified.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、当然のことながら、本発明の要旨の範囲内で、これらの実施形態を、部分的に適宜組み合わせることも可能である。 While certain embodiments of the present invention have been described, these embodiments have been presented by way of example only, and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in other various forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof. Further, it is also possible to combine parts of the embodiments appropriately as appropriate within the scope of the present invention.
1,2,3：エレベータ制御システム、10：タッチパネル操作盤、11：行先ボタン、12：表示切替ボタン、20：制御基盤、30：人検知装置、31：荷重センサ、40：音声出力装置、50：読取装置 1, 2, 3: elevator control system, 10: touch panel operation panel, 11: destination button, 12: display switching button, 20: control base, 30: human detection device, 31: load sensor, 40: voice output device, 50 : Reader
Claims (6)
前記かご内に設置され、前記乗客が前記かごの行先階を指定するための行先ボタンを表示するタッチパネル操作盤と、
前記タッチパネル操作盤に設けられた表示切替ボタンと、
前記表示切替ボタンの押圧を検出すると、前記行先ボタンの表示モードを、前記行先ボタンのコントラストが予め設定された標準モードから、前記コントラストが前記標準モードよりも高いハイコントラストモードに切り替える制御基盤と、
を備えるエレベータ制御システム。 A control system of an elevator apparatus comprising a car on which a passenger gets on and off, the control system comprising:
A touch panel operation panel installed in the car and displaying a destination button for the passenger to specify a destination floor of the car;
A display switching button provided on the touch panel operation panel;
A control board for switching the display mode of the destination button from a standard mode in which the contrast of the destination button is preset to a high contrast mode in which the contrast is higher than that of the standard mode when detecting pressing of the display switching button;
Elevator control system comprising:
前記制御基盤は、前記人感センサ、前記カメラ、または前記荷重センサの検知結果に基づいて、前記行先ボタンの押圧を所定時間検出できない場合、前記乗客に対して前記表示切替ボタンの存在を報知させる、請求項１に記載のエレベータ制御システム。 It further comprises a human sensor for detecting the passenger in the car, a camera for photographing the inside of the car, or a load sensor for detecting a load applied to the car.
The control board informs the passenger of the presence of the display switching button when the pressing of the destination button can not be detected for a predetermined time based on the detection result of the human sensor, the camera, or the load sensor. The elevator control system according to claim 1.
前記制御基盤は、前記読取装置で読み取られた前記個人情報に応じて、前記乗客に対して前記表示切替ボタンの存在を報知させる、請求項１に記載のエレベータ制御システム。 It further comprises a reader for reading the passenger's personal information recorded in the passenger's belongings,
The elevator control system according to claim 1, wherein the control board notifies the passenger of the presence of the display switching button according to the personal information read by the reader.
前記制御基盤は、前記表示切替ボタンの押圧を検出するたびに、前記ハイコントラストモードを前記複数のバリエーションの中で順次に切り替える、請求項１から３のいずれかに記載のエレベータ制御システム。 The high contrast mode has a plurality of variations in which display patterns of the destination button are different,
The elevator control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the control board sequentially switches the high contrast mode among the plurality of variations each time it detects that the display switching button is pressed.
前記前記制御基盤は、前記音声出力装置から音声を出力させることによって、前記表示切替ボタンの存在を報知させる、請求項１から４のいずれかに記載のエレベータ制御システム。 It further comprises an audio output device installed in the car,
The elevator control system according to any one of claims 1 to 4, wherein the control base notifies the presence of the display switching button by outputting a voice from the voice output device.
前記かご内に設置され、前記乗客が前記かごの行先階を指定するための行先ボタンを表示するタッチパネル操作盤と、
前記タッチパネル操作盤の周辺に設置され、前記乗客の所持品に記録された前記乗客の個人情報を読み取る読取装置と、
前記読取装置で読み取られた前記個人情報に応じて、前記行先ボタンの表示モードを、前記行先ボタンのコントラストが予め設定された標準モードから、前記コントラストが前記標準モードよりも高いハイコントラストモードに自動的に切り替える制御基盤と、
を備えるエレベータ制御システム。 A control system of an elevator apparatus comprising a car on which a passenger gets on and off, the control system comprising:
A touch panel operation panel installed in the car and displaying a destination button for the passenger to specify a destination floor of the car;
A reader installed around the touch panel operation panel for reading personal information of the passenger recorded in the belongings of the passenger;
The display mode of the destination button is automatically switched from the standard mode in which the contrast of the destination button is previously set to the high contrast mode in which the contrast is higher than the standard mode according to the personal information read by the reader. Control basis, and
Elevator control system comprising:
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