JP2019117369A - Imaging apparatus and unmanned vessel capable of switching viewing angle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、水中撮像技術分野に属し、特に、視野角切替可能な撮像装置及び無人船に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to the underwater imaging technology field, and in particular to an imaging device capable of switching a viewing angle and an unmanned vessel.
従来技術において、水中撮影はますます多くの水中機器の差し迫ったニーズになってきており、既存の水中無人船機器には、多くの場合、水中の地形や地ぼうを撮影するためのカメラを装備する必要がある。しかし、従来の水中撮影システムの装着位置は、変化せずに固定される場合が多く、そうなると、撮影ターゲットに対して、方向が比較的に単一となり、もし、異なる方向のターゲットを撮影したい場合、しばしば船体を回転させる必要があり、これにより、船の動力制御システムへの要求が比較的高くなると共に、船体及び水の揺れが原因で、撮影効果も比較的悪くなってしまう。 In the prior art, underwater photography has become an urgent need for more and more underwater equipment, and existing underwater drones are often equipped with cameras for photographing underwater topography and ground There is a need to. However, the mounting position of the conventional underwater imaging system is often fixed without change, and then the direction becomes relatively single with respect to the imaging target, and if it is desired to capture targets in different directions Often, it is necessary to rotate the hull, which results in relatively high demands on the ship's power control system and also relatively poor imaging effects due to the hull and water shaking.
従って、撮影要求が比較的高い水中装置に対しては、固定型撮影システムの既存の欠点を克服するために、撮影システムの機能を改善する必要がある。 Thus, for underwater devices with relatively high imaging requirements, there is a need to improve the functionality of the imaging system in order to overcome the existing shortcomings of fixed imaging systems.
本発明の実施例は、従来の水中機器における撮影システムの角度が固定されてしまうという技術的課題を解決するための視野角切替可能な撮像装置及び無人船を提供する。 An embodiment of the present invention provides a viewing angle switchable imaging device and an unmanned vessel for solving the technical problem that the angle of the imaging system in the conventional underwater device is fixed.
本発明の実施例による視野角切替可能な撮像装置は、第一角度範囲内で回転可能な撮像装置１と、前記撮像装置１と回転接続され、前記撮像装置１を第二角度範囲内で回転させる回転アーム２と、前記回転アーム２と回転接続され、前記回転アーム２を第二角度範囲内で回転するように駆動する駆動機構３と、を含む。 The imaging device capable of switching the view angle according to the embodiment of the present invention is rotationally connected to the imaging device 1 rotatable within a first angle range and the imaging device 1, and rotates the imaging device 1 within a second angle range And a drive mechanism 3 rotatably connected to the rotary arm 2 and driving the rotary arm 2 to rotate within a second angular range.
好ましくは、撮像装置１は、撮像装置筐体１２と、前記撮像装置筐体１２内に収容されている撮像装置本体１１とを含み、前記撮像装置本体１１が、線通過孔１１１１を有する後胴体１１１と、第一シールリング１１２１によって前記後胴体１１１と封止当接されている前胴体１１２と、第二シールリング１１３１によって前記前胴体１１２の前端に貼り合わせられているレンズモジュール１１３と、前記前胴体１１２の前端に螺接され、前記レンズモジュール１１３の辺縁を押し付ける胴蓋１１４とを含む。 Preferably, the imaging device 1 includes an imaging device housing 12 and an imaging device main body 11 accommodated in the imaging device housing 12, and the imaging device main body 11 has a line passing hole 1111. 111, a front body 112 in sealing contact with the rear body 111 by a first seal ring 1121; a lens module 113 bonded to the front end of the front body 112 by a second seal ring 1131; And a barrel lid 114 screwed to the front end of the forebody 112 and pressing an edge of the lens module 113.
好ましくは、前記後胴体１１１の外縁に設けられているラグ１５を更に含み、前記撮像装置本体１１が前記ラグ１５によって前記撮像装置筐体１２に固定されている。 Preferably, the image pickup apparatus main body 11 is fixed to the image pickup apparatus casing 12 by the lugs 15 further including a lug 15 provided on the outer edge of the rear body 111.
好ましくは、前記撮像装置１は、前記撮像装置筐体１２を貫通する軸孔１２１を有し、該軸孔１２１及び接続装置１２２によって前記回転アーム２に回転接続されている。 Preferably, the imaging device 1 has an axial hole 121 penetrating the imaging device housing 12, and is rotationally connected to the rotating arm 2 by the axial hole 121 and the connecting device 122.
好ましくは、前記接続装置１２２は、前記軸孔１２１の内側に設けられている凸型の軸スリーブ１２２１と、前記軸孔１２１内に設けられ、前記凸型の軸スリーブ１２２１と接続されているダンパー軸１２２２と、前記軸孔の外側から軸孔に捻じ込まれ、前記ダンパー軸１２２２に接続されているボルト１２２３と、を含む。 Preferably, the connecting device 122 is provided with a convex shaft sleeve 1221 provided inside the shaft hole 121, and a damper provided in the shaft hole 121 and connected to the convex shaft sleeve 1221. The shaft 1222 and a bolt 1223 screwed into the axial hole from the outside of the axial hole and connected to the damper shaft 1222 are included.
好ましくは、撮像装置１は、前記撮像装置本体１１の下側に固定接続され、前記撮像装置筐体１２内に配置されている照明ユニット１３を更に含む。 Preferably, the imaging device 1 further includes a lighting unit 13 fixedly connected to the lower side of the imaging device body 11 and disposed in the imaging device housing 12.
好ましくは、前記照明ユニット１３は、収容室１３１１を有するシャーシ１３１と、第三シールリング１３３によって前記シャーシ１３１に封止接続されているランプカバー１３２とを含む。 Preferably, the lighting unit 13 includes a chassis 131 having a storage chamber 1311 and a lamp cover 132 sealingly connected to the chassis 131 by a third seal ring 133.
好ましくは、前記照明ユニット１３は、前記シャーシ１３１上に設けられているＰＣＢ基板１３４と、前記ＰＣＢ基板１３４の背面に設けられ、前記収容室１３１１内に位置している放熱モジュール１３７と、前記ＰＣＢ基板１３４の正面に設けられている少なくとも１つのＬＥＤランプ１３５とを更に含む。 Preferably, the lighting unit 13 includes a PCB substrate 134 provided on the chassis 131, a heat radiation module 137 provided on the back surface of the PCB substrate 134 and located in the storage chamber 1311, and the PCB And at least one LED lamp 135 provided on the front of the substrate 134.
好ましくは、前記ＬＥＤランプ１３５の外側に被装され、フックによって前記ＰＣＢ基板１３４に固定されている反射カバー１３６を更に含む。 Preferably, it further includes a reflective cover 136 mounted on the outside of the LED lamp 135 and fixed to the PCB substrate 134 by a hook.
好ましくは、前記第一角度範囲は、０〜１１５度である。 Preferably, the first angular range is 0 to 115 degrees.
好ましくは、前記回転アーム２は、対称に設けられた２つのアーム爪２１を含み、前記アーム爪２１が、前記ボルト１２２３によって前記撮像装置１に回転接続されている。 Preferably, the rotating arm 2 includes two arm claws 21 provided symmetrically, and the arm claw 21 is rotationally connected to the imaging device 1 by the bolt 1223.
好ましくは、前記回転アーム２の前端に、前記撮像装置筐体１２の外形に合わせた収容空間を有し、前記撮像装置１が初期位置にあるとき、前記回転アーム２が、前記撮像装置１とシームレスに接している。 Preferably, the front end of the rotating arm 2 has a storage space fitted to the outer shape of the imaging device housing 12, and when the imaging device 1 is in the initial position, the rotating arm 2 is the imaging device 1 and Seamlessly connected.
好ましくは、駆動機構３は、遠隔制御装置により正逆回転制御されるモータ３１と、前記モータ３１と接続され、前記モータ３１の回動に伴って回動するカム３２と、前記カム３２に接続され、前記カム３２の回動に伴って回動する駆動軸３３と、前記駆動軸３３に接続され、前記駆動軸３３の回動に伴って回動する従動軸３４とを含み、前記駆動軸３３、従動軸３４が、軸受３５によって前記回転アーム２に回転接続されている。 Preferably, the drive mechanism 3 is connected to a motor 31 whose forward and reverse rotation is controlled by a remote control device, and to a cam 32 which is connected with the motor 31 and which rotates with rotation of the motor 31 and to the cam 32. A drive shaft 33 that rotates with the rotation of the cam 32, and a driven shaft 34 that is connected to the drive shaft 33 and that rotates with the rotation of the drive shaft 33; A driven shaft 34 is rotatably connected to the rotating arm 2 by a bearing 35.
好ましくは、前記駆動軸３３、従動軸３４と、前記軸受３５との間は、それぞれ、第四シールリング３６によって封止されている。 Preferably, a fourth seal ring 36 seals between the drive shaft 33, the driven shaft 34, and the bearing 35, respectively.
好ましくは、前記回転アーム２の前記駆動機構３とは反対側に装着されている角度ロケータ４を更に含み、前記角度ロケータ４は、前記回転アーム２の回転角度情報を制御システムにフィードバックして、制御システムが、該フィードバック情報に基づいて制御情報を生成し、前記回転アーム２の回転角度を調整するように前記駆動機構３を制御するために用いられる。 Preferably, it further includes an angle locator 4 mounted on the side opposite to the drive mechanism 3 of the rotating arm 2, and the angle locator 4 feeds back the rotation angle information of the rotating arm 2 to the control system, A control system is used to generate control information based on the feedback information and to control the drive mechanism 3 to adjust the rotation angle of the rotating arm 2.
好ましくは、前記第二角度は、０〜１００度である。 Preferably, the second angle is 0 to 100 degrees.
本発明は、無人船本体、及び、上記のいずれか１つの視野角切替可能な撮像装置を含むことを特徴とする無人船をさらに提供する。好ましくは、前記視野角切替可能な撮像装置は、前記無人船の前端に設けられている。 The present invention further provides an unmanned vessel including: an unmanned vessel main body; and an imaging device switchable with any one of the above-described view angles. Preferably, the imaging device capable of switching the viewing angle is provided at the front end of the unmanned vessel.
好ましくは、前記視野角切替可能な撮像装置が初期位置にあるとき、前記撮像装置１が、水平面に対して斜め下方の３５度方向に向いており、前記撮像装置１を上へ回転させる際、回転角度の範囲が、０〜８０度となる。 Preferably, when the imaging device capable of switching the viewing angle is at the initial position, the imaging device 1 is directed in the direction of 35 degrees obliquely downward with respect to the horizontal plane, and the imaging device 1 is rotated upward The range of the rotation angle is 0 to 80 degrees.
好ましくは、前記回転アーム２が、初期位置から、斜め下方へ０〜１００度回転可能である。 Preferably, the rotary arm 2 can rotate obliquely downward 0 to 100 degrees from the initial position.
好ましくは、前記撮像装置１が、広角撮像装置であり、前記撮像装置１自身の回転及び前記回転アーム２の回転により、前記撮像装置１の視認可能範囲が、無人船体の上下の空間全体となる。 Preferably, the imaging device 1 is a wide-angle imaging device, and the visible range of the imaging device 1 becomes the entire upper and lower space of the unmanned ship body by the rotation of the imaging device 1 itself and the rotation of the rotating arm 2. .
本発明の実施例の上述した技術案は、従来技術に比べて、少なくとも以下の有益な効果がある。 The above-described technical solutions of the embodiments of the present invention have at least the following beneficial effects as compared to the prior art.
本発明による視野角切替可能な撮像装置は、２つの自由度内で回転可能で、１つは、撮像装置自身の回転軸を介して０〜１１５度範囲内で回転することであり、初期位置が水平方向に対して下方の３５度であり、一般的な撮影なら、基本的に問題ないが、水面上のターゲットを撮影する必要があるとき、最大として水平線に対して斜め上方の８０度の位置まで、前記視野角切替可能な撮像装置を上へ回転させることが可能で、レンズ自身の広視野角と合わせると、基本的に、無人船体の上部におけるいかなる方向のターゲットも撮影することができる。もう１つは、回転アームを介する回転であり、前記回転アームが初期位置から下へ０〜１００度回転可能であるため、視野角切替可能な撮像装置自身の回転と合わせると、基本的に、前記無人船体の下方におけるいかなる位置のターゲットも撮影することができる。従って、上述した２つの回転を合わせて、本発明による視野角切替可能な撮像装置は、無人船体の周囲におけるほぼ３６０度範囲のターゲットを撮影でき、撮影範囲を極めて増大させ、水中撮影に優れた撮影効果を奏することができる。 The imaging device according to the invention is switchable in two degrees of freedom, one is to rotate within 0 to 115 degrees through the axis of rotation of the imaging device itself, the initial position There is basically no problem in general shooting if the target is 35 degrees below the horizontal direction, but when it is necessary to shoot a target on the water surface, the maximum 80 degrees diagonally above the horizon. The imaging device capable of switching the view angle can be rotated upward to the position, and in combination with the wide view angle of the lens itself, basically, targets in any direction in the upper part of the unmanned hull can be photographed . The other is rotation via a rotation arm, and since the rotation arm can be rotated 0 to 100 degrees downward from the initial position, basically, when combined with the rotation of the imaging device itself capable of switching the viewing angle, The target at any position below the unmanned hull can be photographed. Therefore, by combining the two rotations described above, the imaging device capable of switching the viewing angle according to the present invention can capture a target in a range of approximately 360 degrees around the unmanned ship's hull, greatly increases the imaging range, and is excellent for underwater imaging. The shooting effect can be achieved.
本発明の実施例における技術案をより明らかに説明するために、以下、実施例の説明に使用する必要がある図面を簡単に紹介する。勿論、以下に説明する図面は、本発明の一部の実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的労働を払わずに、これらの図面から他の図面を得ることもできる。
本発明の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下では、図面を参照して本発明を詳細に記述する。勿論、記述する実施例は、本発明の一部の実施例であり、全部の実施例ではない。本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を払わない前提で得られる全ての他の実施例は、本発明の保護範囲に属する。 In order to make the objects, technical solutions and advantages of the present invention clearer, the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. Of course, the described embodiments are some but not all embodiments of the present invention. Based on the embodiments in the present invention, all other embodiments obtained on the premise that the person skilled in the art does not spend creative work are within the protection scope of the present invention.
本発明の実施例で使用する用語は、特定な実施例を記述するだけのためのものであり、本発明を制限するためのものではない。本発明の実施例と特許請求の範囲で使用した単数形式の「一種類」、「前記」及び「該」は、文脈で明らかに単数だけを意味しない限り、複数の形式を含み、「複数種類」は、一般的に、少なくとも二種類を含むとする。 The terms used in the examples of the present invention are only for describing specific examples, and are not for limiting the present invention. The singular forms “one,” “an,” and “the” as used in the examples of the present invention and claims include plural forms unless the context clearly indicates only the singular "Generally includes at least two types.
また、本文で使用する用語「及び／又は」は、関連対象の関連関係を示すためのものであり、三つの関係が可能である。例えば、Ａ及び／又はＢは、ただＡだけが存在する場合と、ＡとＢが同時に存在する場合と、ただＢだけが存在する場合の三つの可能性がある。また、本文で符号「／」は、一般的に、前後関連対象が「又は」の関係であることを示す。 Also, the term "and / or" as used herein is intended to indicate a related relationship of related objects, and three possible relationships are possible. For example, A and / or B have three possibilities: when only A is present, when A and B are simultaneously present, and when only B is present. Also, in the text, the symbol “/” generally indicates that the context related object is a “or” relationship.
また、本願の実施例においては、「第一」、「第二」、「第三」などの用語でＸＸＸを記述する可能性があるが、これらのＸＸＸは、これらの用語に制限されるべきではない。これらの用語は、ただＸＸＸを区分するためのものである。例えば、本出願の実施例の範囲から逸脱しない限り、第一ＸＸＸは、第二ＸＸＸと称されてもよく、これと類似に、第二ＸＸＸは、第一ＸＸＸと称されてもよい。 Also, in the embodiments of the present application, it is possible to describe XXX in terms of "first", "second", "third", etc., but these XXX should be limited to these terms. is not. These terms are just to distinguish XXX. For example, without departing from the scope of the embodiments of the present application, the first XXX may be referred to as a second XXX, and similarly, the second XXX may be referred to as a first XXX.
文脈によっては、ここで使用する単語「もし…れば」、「…の場合」は、「…とき」又は「…際に」または「確定すると」または「検出に従い」の意味に解釈できる。これと類似に、文脈によっては、「…を確定すると」又は「（記述する条件又は事件）を検出すると」という句は、「…確定するとき」又は「確定に従って」又は「（記述する条件又は事件）を検出したとき」又は「（記述する条件又は事件）の検出に従い」に解釈できる。 Depending on the context, the words "if if ...", "in the case of" as used herein can be interpreted to mean "... when" or "when ..." or "when determined" or "according to detection". Similarly, depending on the context, the phrase "when determining ..." or "when detecting (description condition or event)" is "when ..." or "according to determination" or "(description condition or It can be interpreted as “when an incident is detected” or “in accordance with the detection of (description condition or incident)”.
更に、説明すべきなのは、「含む」、「含まれる」という用語又はその他の表現は、排他的ではない「含有」を意味するため、一連の要素を含む物品又はシステムは、これらの要素の他に明記されていないその他の要素も含み、又はこのような物品又はシステムが固有する要素を含む。これ以上の制限がない場合、「一つの・・・を含む」という表現によって限定される要素は、上記要素を含む物品又はシステムにおいてその他の同一要素が存在することを排除するものではない。 Furthermore, it is to be understood that the terms "comprise", "include" or other expressions mean "including" which is not exclusive, so that an article or system comprising a series of elements It also includes other elements not specified in, or includes elements that are unique to such an article or system. Where there is no further limitation, the element limited by the expression "including one" does not exclude the presence of other identical elements in the article or system comprising said element.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施例を詳しく説明する。
実施例１
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Example 1
図１、図２に示すように、本発明の実施例による視野角切替可能な撮像装置は、第一角度範囲内で回転可能な撮像装置１と、前記撮像装置１と回転接続され、前記撮像装置１を第二角度範囲内で回転させる回転アーム２と、前記回転アーム２と回転接続され、前記回転アーム２を第二角度範囲内で回転するように駆動する駆動機構３と、を含む。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the imaging device capable of switching the viewing angle according to the embodiment of the present invention is rotatably connected to the imaging device 1 rotatable in the first angle range and the imaging device 1. It includes a rotary arm 2 for rotating the device 1 within a second angular range, and a drive mechanism 3 rotatably connected to the rotary arm 2 for driving the rotary arm 2 to rotate within a second angular range.
具体的に、図３〜４と合わせて示すように、撮像装置１は、一体成形されることが好ましい撮像装置筐体１２と、前記撮像装置筐体１２内に収容されている撮像装置本体１１とを含み、具体的に、撮像装置本体１１は、後胴体１１１と、前胴体１１２と、レンズモジュール１１３と、円形の胴蓋１１４とを含み、前記後胴体１１１は、方形又は円形構造であることが好ましく、前記後胴体１１１は、その背部に、プロセッサやコントローラなどの電子素子が内蔵される収容室を有し、また、その背部に、撮像装置内部の通信線を通すための線通過孔１１１１を有し、ＣＣＤ成形モジュールは、前記後胴体１１１の内蔵空間内に配置され、前記プロセッサ等と繋がっており、前記前胴体１１２は、突出型構造であることが好ましく、第一シールリング１１２１によって前記後胴体１１１と封止当接され、第一シールリング１１２１は、前記前胴体１１２と後胴体１１１との間の凹溝内に収容されており、前記レンズモジュール１１３は、第二シールリング１１３１によって前記前胴体１１２の前端に貼り合わせられ、特に前記前胴体１１２の突出部位に貼り合わせられており、前記胴蓋１１４は、雌ねじを有し、前記前胴体１１２は、その突出部位の外側に雄ねじを有し、胴蓋１１４は、前記前胴体１１２の前端に螺接され、前記レンズモジュール１１３の辺縁を押し付けている。 Specifically, as shown in conjunction with FIGS. 3 to 4, the imaging device 1 preferably includes an imaging device casing 12 that is preferably integrally formed, and an imaging device main body 11 housed in the imaging device casing 12. Specifically, the imaging device main body 11 includes a rear body 111, a front body 112, a lens module 113, and a circular cover 114, and the rear body 111 has a square or circular structure. Preferably, the rear body 111 has, at its back, a storage chamber in which electronic elements such as a processor and a controller are incorporated, and, at its back, a wire passage hole for passing a communication line inside the imaging device. 1111 and the CCD molding module is disposed in the built-in space of the rear body 111 and connected to the processor etc., preferably the front body 112 is a projecting type structure, the first seal The first seal ring 1121 is in sealing contact with the rear body 111 by a ring 1121 and the first seal ring 1121 is accommodated in a recessed groove between the front body 112 and the rear body 111, and the lens module 113 is It is bonded to the front end of the forebody 112 by a seal ring 1131, and in particular to the protruding portion of the forebody 112, the body cover 114 has an internal thread, and the forebody 112 has its protruding portion And the barrel lid 114 is screwed to the front end of the front body 112 to press the edge of the lens module 113.
好ましくは、撮像装置本体１１は、前記後胴体１１１の外縁に設けられているラグ１５を更に含む。前記ラグ１５は、前記後胴体１１１の上部及び下部にそれぞれ２つずつが設けられていることが好ましい。前記撮像装置本体１１は、前記ラグ１５によって前記撮像装置筐体１２に固定される。 Preferably, the imaging device body 11 further includes a lug 15 provided on the outer edge of the rear body 111. Preferably, two lugs 15 are provided at the upper and lower portions of the rear body 111, respectively. The imaging device body 11 is fixed to the imaging device casing 12 by the lugs 15.
好ましくは、前記撮像装置１は、前記撮像装置筐体１２を貫通する軸孔１２１を有し、前記軸孔１２１が前記撮像装置筐体１２の上部後端を横方向に貫通しており、前記撮像装置１は、該軸孔１２１及び接続装置１２２によって、前記回転アーム２に回転接続される。好ましくは、前記接続装置１２２は、凸型の軸スリーブ１２２１と、ダンパー軸１２２２と、ボルト１２２３とを含み、前記凸型の軸スリーブ１２２１は、その突出した一端が前記軸孔１２１の内側に伸入されており、前記ダンパー軸１２２２は、前記軸孔１２１内に設けられ、前記凸型の軸スリーブ１２２１と接続され、回転速度を緩めて任意の位置に停止可能にする役割を果たしており、具体的に、ダンパーオイル又はスプリングの内部構造によって前記ダンパー軸が形成されてもよく、前記ボルト１２２３は、前記軸孔の外側から軸孔に捻じ込まれ、前記ダンパー軸１２２２に接続されている。該接続装置１２２によって、前記撮像装置本体自身の回転を実現できるとともに、回転中の任意位置で停止できるようになる。撮像装置本体全体の自転角度は、０〜１３５度となり、つまり、初期の水平面に対して下方の３０度から、水平面に対して上方の８０度の位置まで回転可能である。しかも、必要に応じて、任意の角度に、例えば水平方向に対して０度の位置や斜め上方の４５度の位置等に停止させることが可能である。 Preferably, the imaging device 1 has an axial hole 121 penetrating the imaging device casing 12, and the axial hole 121 penetrates the upper rear end of the imaging device casing 12 in the lateral direction, The imaging device 1 is rotatably connected to the rotating arm 2 by the shaft hole 121 and the connecting device 122. Preferably, the connection device 122 includes a convex shaft sleeve 1221, a damper shaft 1222, and a bolt 1223. One end of the convex shaft sleeve 1221 extends inside the shaft hole 121. The damper shaft 1222 is provided in the shaft hole 121, connected to the convex shaft sleeve 1221, plays a role of reducing the rotational speed and making it possible to stop at an arbitrary position. Specifically, the damper shaft may be formed by an internal structure of a damper oil or a spring, and the bolt 1223 is screwed into the shaft hole from the outside of the shaft hole and connected to the damper shaft 1222. The connecting device 122 can realize rotation of the imaging device itself and can stop at any position during rotation. The rotation angle of the entire imaging device main body is 0 to 135 degrees, that is, it can be rotated from a lower position of 30 degrees to the initial horizontal plane to a position of 80 degrees upper to the horizontal plane. In addition, it is possible to stop at an arbitrary angle, for example, at a position of 0 degrees with respect to the horizontal direction or a position of 45 degrees obliquely upward, as needed.
図４〜５に示すように、本発明の好ましい実施例において、撮影中の照明を強くするために、撮像装置１に光補充用の照明ユニットを追加してもよく、具体的に、以下のようにしてもよい。即ち、撮像装置１は、前記撮像装置本体１１の下側に固定接続され、前記撮像装置筐体１２内に配置されている照明ユニット１３を含み、前記照明ユニット１３は、照明ユニットのシャーシ外側に設けられているラグによって撮像装置筐体と接続されてもよいが、勿論、全体の安定性を向上させるために、照明ユニットのシャーシと、撮像装置筐体の後胴体とが、一体的に形成されてもよい。 As shown in FIGS. 4 and 5, in the preferred embodiment of the present invention, a lighting unit for light replenishment may be added to the imaging device 1 in order to intensify the illumination during shooting. You may do so. That is, the imaging device 1 includes the lighting unit 13 fixedly connected to the lower side of the imaging device main body 11 and disposed in the imaging device housing 12, and the lighting unit 13 is provided outside the chassis of the lighting unit Although the lug provided may be connected to the imaging device housing, it goes without saying that the chassis of the lighting unit and the rear body of the imaging device housing are integrally formed in order to improve the overall stability. It may be done.
更に、前記照明ユニット１３は、シャーシ１３１と、円筒型のランプカバー１３２とを含み、前記シャーシ１３１は、その前面に収容室１３１１を有し、その後面に、前記収容室１３１１に連通される配線孔であって、対応する送電線が通過可能な配線孔を有し、前記ランプカバー１３２は、前記シャーシ１３１に被装されてから、第三シールリング１３３によって封止接続され、例えば、ネジ締めによって接続されてもよい。 Furthermore, the lighting unit 13 includes a chassis 131 and a cylindrical lamp cover 132, and the chassis 131 has a storage chamber 1311 on its front surface, and a wiring connected to the storage chamber 1311 on its rear surface. A hole having a wiring hole through which the corresponding power transmission line can pass, and the lamp cover 132 is mounted on the chassis 131 and then sealingly connected by a third seal ring 133, for example, screwed May be connected by
好ましくは、前記照明ユニット１３は、ＰＣＢ基板１３４と、放熱モジュール１３７と、少なくとも１つのＬＥＤランプ１３５とを更に含み、前記ＰＣＢ基板１３４は、前記シャーシ１３１上に設けられ、対応する電線に接続されており、ＰＣＢ基板には、対応する制御回路が印刷されてもよく、前記放熱モジュール１３７は、前記ＰＣＢ基板１３４の背面に設けられ、前記収容室１３１１内に位置しており、放熱モジュールが複数の放熱フィンによって構成されており、材料としては、銅又はアルミニウムであることが好ましく、前記ＬＥＤランプ１３５は、前記ＰＣＢ基板１３４の正面に設けられ、ＰＣＢ基板回路を介してＬＥＤランプのオン・オフを制御する。 Preferably, the lighting unit 13 further includes a PCB substrate 134, a heat dissipation module 137, and at least one LED lamp 135, and the PCB substrate 134 is provided on the chassis 131 and connected to a corresponding wire. A corresponding control circuit may be printed on the PCB substrate, and the heat dissipation module 137 is provided on the back surface of the PCB substrate 134 and located in the storage chamber 1311, and a plurality of heat dissipation modules are provided. And the material is preferably copper or aluminum, and the LED lamp 135 is provided on the front surface of the PCB substrate 134 to turn on / off the LED lamp through the PCB substrate circuit. Control.
本発明の実施例によれば、前記ＬＥＤランプ１３５の外側に被装され、フックによって前記ＰＣＢ基板１３４に固定されている反射カバー１３６を更に含むことが好ましい。該反射カバーは、配光の役割を果たしており、ＬＥＤの照射方向に応じて、一定の角度となる反射カバーで、光線をある位置に集中的に照射させることにより、光エネルギーの利用効率を向上させている。反射カバーの材料としては、通常、アルミニウム、銀や硬質反射プラスチックなどである。 According to an embodiment of the present invention, the LED lamp 135 may further include a reflective cover 136 mounted on the outside of the LED lamp 135 and fixed to the PCB substrate 134 by a hook. The reflective cover plays a role of light distribution, and the reflective cover is at a constant angle according to the irradiation direction of the LED, and the light beam is intensively irradiated to a certain position to improve the utilization efficiency of light energy. I am doing it. The material of the reflective cover is usually aluminum, silver, hard reflective plastic or the like.
図１に示すように、本発明の実施例によれば、好ましくは、前記回転アーム２は、フック状の構造に類似しており、対称に設けられた２つのアーム爪２１を含み、前記アーム爪２１が、前記ボルト１２２３によって前記撮像装置１に回転接続され、前記撮像装置１が該ボルト１２２３回りに自転する。 As shown in FIG. 1, according to an embodiment of the present invention, preferably, said rotary arm 2 is similar to a hook-like structure and comprises two arm claws 21 provided symmetrically, said arm The claw 21 is rotationally connected to the imaging device 1 by the bolt 1223, and the imaging device 1 rotates around the bolt 1223.
好ましくは、前記回転アーム２の前端に、前記撮像装置筐体１２の外形に合わせた収容空間を有し、前記撮像装置１が初期位置にあるとき、前記回転アーム２が、前記撮像装置１とシームレスに段差なく接しており、前記撮像装置レンズ及び照明ユニットは、該収容空間から外側に露出され、撮影及び照明機能が実現される。 Preferably, the front end of the rotating arm 2 has a storage space fitted to the outer shape of the imaging device housing 12, and when the imaging device 1 is in the initial position, the rotating arm 2 is the imaging device 1 and Seamlessly contacting without steps, the imaging device lens and the lighting unit are exposed to the outside from the accommodation space, and a photographing and lighting function is realized.
図７に示すように、好ましくは、駆動機構３は、無人船体上に配置され、具体的に、前記回転アーム部分の付近に配置され、モータ３１と、カム３２と、駆動軸３３と、を含み、前記モータ３１が、船体の端部に配置され、遠隔制御装置により正逆回転制御されることにより、前記回転アームの開閉を駆動し、前記カム３２が、前記モータ３１に接続され、前記モータ３１の回動に伴って回動し、前記駆動軸３３が、前記カム３２に接続され、前記カム３２の回動に伴って回動し、カムは、非対称的な構造を有しているため、その回転中に駆動軸を伴って回転させることができ、前記モータ３１、カム３２は、収容室内に配置され、駆動軸３３は、収容室に伸入してカムと接続されている。駆動機構３は、前記駆動軸３３にカップリング接続され、前記駆動軸３３の回動に伴って回動する従動軸３４を更に含み、前記駆動軸３３、従動軸３４は、軸受３５によって前記回転アーム２に回転接続されている。前記従動軸３４には、配線孔が開けられており、前記撮像装置内の通信線、電線は、該配線孔を通って無人船と接続される。 As shown in FIG. 7, preferably, the drive mechanism 3 is disposed on the unmanned hull, and specifically, is disposed in the vicinity of the rotating arm portion, and includes the motor 31, the cam 32 and the drive shaft 33. The motor 31 is disposed at the end of the hull and is controlled by a remote control device to control the rotation of the rotary arm to drive the opening and closing of the rotary arm, and the cam 32 is connected to the motor 31; The drive shaft 33 is connected to the cam 32, and is rotated with the rotation of the cam 32, so that the cam has an asymmetric structure. Therefore, it can be rotated with the drive shaft during its rotation, the motor 31 and the cam 32 are disposed in the storage chamber, and the drive shaft 33 extends into the storage chamber and is connected to the cam. The drive mechanism 3 further includes a driven shaft 34 coupled and connected to the drive shaft 33 and rotated with the rotation of the drive shaft 33. The drive shaft 33 and the driven shaft 34 are rotated by bearings 35. It is rotatably connected to the arm 2. A wiring hole is opened in the driven shaft 34, and a communication wire and an electric wire in the imaging device are connected to the unmanned ship through the wiring hole.
更に、防水を実現するために、前記駆動軸３３、従動軸３４と、前記軸受３５との間は、それぞれ、第四シールリング３６によって封止されている。 Furthermore, in order to achieve waterproof, the drive shaft 33, the driven shaft 34, and the bearing 35 are respectively sealed by a fourth seal ring 36.
本発明の実施方式によれば、視野角切替可能な撮像装置は、前記回転アーム２の前記駆動機構３とは反対側に装着され、もう１つの収容空間内に収容されている角度ロケータ（角度センサ）４を更に含み、通信線が該収容空間を通って制御システムと接続され、前記角度ロケータ４が、前記回転アームの回転角度をリアルタイムに監視して、前記回転アーム２の回転角度情報を制御システムにフィードバックし、制御システムが、該フィードバック情報に基づいて制御情報を生成し、前記回転アーム２の回転角度を調整するように前記駆動機構３を制御する。例えば、回転アーム２をリセットする必要がある場合は、機械的素子自身の影響で、０〜５度の偏差が生じ得るが、この際、前記角度ロケータ４によって偏差位置情報を取得して制御システムにフィードバックしたうえで、制御システムが、モータを僅かに回転させるように制御することにより、完璧なリセットが実現される。同様に、実際の情況に応じて、前記撮像装置を予め定められた位置まで正確に回転させて、撮影ターゲットを捕らえてもよい。 According to the embodiment of the present invention, the imaging device capable of changing the view angle is an angle locator (angle) which is mounted on the side opposite to the drive mechanism 3 of the rotating arm 2 and accommodated in another accommodation space. Sensor (4), a communication line is connected to the control system through the accommodation space, and the angle locator 4 monitors the rotation angle of the rotation arm in real time, and the rotation angle information of the rotation arm 2 The control system feeds back to the control system, and the control system generates control information based on the feedback information, and controls the drive mechanism 3 to adjust the rotation angle of the rotating arm 2. For example, when it is necessary to reset the rotary arm 2, a deviation of 0 to 5 degrees may occur under the influence of the mechanical element itself, but at this time, deviation position information is acquired by the angle locator 4 to control system After feedback to the control system, the control system controls the motor to slightly rotate to achieve a perfect reset. Similarly, depending on the actual situation, the imaging device may be accurately rotated to a predetermined position to capture the imaging target.
好ましくは、前記第二角度は０〜１００度である。即ち、回転アームは、初期位置から下へ０〜１００度のいかなる位置まで回転可能である。撮像装置自身が１１５度回転可能であることを合わせると、前記撮像装置は、無人船本体の下方におけるいかなる角度のターゲットも撮影できるようになる。 Preferably, the second angle is 0 to 100 degrees. That is, the rotating arm can be rotated downward from the initial position to any position of 0 to 100 degrees. Together with the fact that the imaging device itself can be rotated by 115 degrees, the imaging device can capture targets of any angle below the unmanned vessel body.
本発明の実施例の上述した技術案は、従来技術に比べて、少なくとも以下の有益な効果がある。 The above-described technical solutions of the embodiments of the present invention have at least the following beneficial effects as compared to the prior art.
本発明による視野角切替可能な撮像装置は、２つの自由度内で回転可能で、１つは、撮像装置自身の回転軸を介して０〜１１５度範囲内で回転することであり、初期位置が水平方向に対して下方の３５度であり、一般的な撮影なら、基本的に問題ないが、水面上のターゲットを撮影する必要があるとき、最大として水平線に対して斜め上方の８０度の位置まで、前記視野角切替可能な撮像装置を上へ回転させることが可能で、レンズ自身の広視野角と合わせると、基本的に、無人船体の上部におけるいかなる方向のターゲットも撮影することができる。もう１つは、回転アームを介する回転であり、前記回転アームが初期位置から下へ０〜１００度回転可能であるため、視野角切替可能な撮像装置自身の回転と合わせると、基本的に、前記無人船体の下方におけるいかなる位置のターゲットも撮影することができる。従って、上述した２つの回転を合わせて、本発明による視野角切替可能な撮像装置は、無人船体の周囲におけるほぼ３６０度範囲のターゲットを撮影でき、撮影範囲を極めて増大させ、水中撮影に優れた撮影効果を奏している。
実施例２
The imaging device according to the invention is switchable in two degrees of freedom, one is to rotate within 0 to 115 degrees through the axis of rotation of the imaging device itself, the initial position There is basically no problem in general shooting if the target is 35 degrees below the horizontal direction, but when it is necessary to shoot a target on the water surface, the maximum 80 degrees diagonally above the horizon. The imaging device capable of switching the view angle can be rotated upward to the position, and in combination with the wide view angle of the lens itself, basically, targets in any direction in the upper part of the unmanned hull can be photographed . The other is rotation via a rotation arm, and since the rotation arm can be rotated 0 to 100 degrees downward from the initial position, basically, when combined with the rotation of the imaging device itself capable of switching the viewing angle, The target at any position below the unmanned hull can be photographed. Therefore, by combining the two rotations described above, the imaging device capable of switching the viewing angle according to the present invention can capture a target in a range of approximately 360 degrees around the unmanned ship's hull, greatly increases the imaging range, and is excellent for underwater imaging. Has a shooting effect.
Example 2
図８に示すように、本発明の実施例には、無人船が更に提供されており、具体的に、無人船本体と、スラスターシステム（推進システム）６と、電池システム５と、ＧＰＳ測位モジュールと、制御システムと、上記のいずれか１つの視野角切替可能な撮像装置とを含む。ここで、前記の視野角切替可能な撮像装置については、繰り返して説明しない。 As shown in FIG. 8, the unmanned vessel is further provided in the embodiment of the present invention, and specifically, the unmanned vessel main body, thruster system (propulsion system) 6, battery system 5, and GPS positioning module , A control system, and any one of the viewing angle switchable imaging devices described above. Here, the imaging device which can switch the viewing angle is not described repeatedly.
本実施例において、前記視野角切替可能な撮像装置は、前記無人船の前端に設けられている。前記回転アームが船体前端のフック状設計に類似しているため、前記回転アームが初期位置にあるとき、前記視野角切替可能な撮像装置と、前記無人船の船体とが一体構造に形成され、撮像レンズ及び照明ユニットだけを水中のある角度に合わせて撮影する。 In the present embodiment, the imaging device capable of changing the viewing angle is provided at the front end of the unmanned vessel. Since the rotary arm is similar to the hook-like design of the front end of the hull, when the rotary arm is in the initial position, the imaging device capable of switching the view angle and the hull of the unmanned vessel are integrally formed. Only the imaging lens and the lighting unit are photographed at an angle in the water.
図１〜２を参照して、好ましくは、前記視野角切替可能な撮像装置が初期位置にあるとき、前記撮像装置１が、水平面に対して斜め下方の３５度方向に向いており、前記撮像装置１を上へ回転させる際、回転角度の範囲が、０〜８０度となる。前記回転アーム２は、初期位置から、斜め下方へ０〜１００度回転可能である。 With reference to FIGS. 1 and 2, preferably, when the imaging device capable of switching the viewing angle is in the initial position, the imaging device 1 is directed in the direction of 35 degrees obliquely downward with respect to the horizontal plane, and the imaging When rotating the device 1 upward, the range of the rotation angle is 0 to 80 degrees. The rotating arm 2 can rotate obliquely downward 0 to 100 degrees from an initial position.
好ましくは、前記撮像装置１が、広角撮像装置であり、前記撮像装置１自身の回転及び前記回転アーム２の回転により、前記撮像装置１の視認可能範囲が、無人船体の上下の空間全体となる。 Preferably, the imaging device 1 is a wide-angle imaging device, and the visible range of the imaging device 1 becomes the entire upper and lower space of the unmanned ship body by the rotation of the imaging device 1 itself and the rotation of the rotating arm 2. .
前記スラスターシステムは、スラスターモータ、駆動軸及びプロペラを含む。スラスターモータは、正回転又は逆回転のために個別に制御可能であるため、駆動軸を介してプロペラを回動させることで、無人船の前進、後退、旋回等の動作を実現することができる。前記プロペラ部分は、水草などの異物の侵入により推進システムが損傷されてしまうことを防ぐためのグリッド構造を含んでもよい。 The thruster system includes a thruster motor, a drive shaft and a propeller. Since the thruster motor can be individually controlled for forward rotation or reverse rotation, by rotating the propeller via the drive shaft, it is possible to realize operations such as forward, backward, and turn of the unmanned vessel . The propeller portion may include a grid structure to prevent the propulsion system from being damaged by the intrusion of foreign matter such as aquatic plants.
一方、電池システムは、無人船全体の電源を供給し、無人船全体の核心部材に該当する。しかも、無人船自体が水中装置であるため、無人船の様々な部位に対して封止防水設計を行うことで、漏電による短絡を防ぐ必要がある。前記電池システムは、マルチセル直列または並列構造を採用してもよい。その内、充電回路は、急速充電用に設計され、過充電保護回路も同時に設計されていることが好ましい。前記電池システムは、電池の充電を容易にするために、スナップフィットのようなクイックリリース構造として設計されているが、勿論、無人船との一体構造として設計されてもよく、こうした場合、防水性能が更に向上する。前記電池システムは、電圧を変圧器で変圧してから、回転モータ、スラスターモータ、照明ユニットなどに供給する。 On the other hand, the battery system supplies power to the entire unmanned vessel and corresponds to the core member of the entire unmanned vessel. Moreover, since the unmanned vessel itself is an underwater device, it is necessary to prevent short circuiting due to electrical leakage by performing sealing and waterproofing design on various parts of the unmanned vessel. The battery system may adopt a multi-cell serial or parallel structure. Among them, the charging circuit is preferably designed for quick charging, and the overcharging protection circuit is also preferably designed at the same time. The battery system is designed as a snap-fit quick release structure to facilitate charging of the battery, but of course it may also be designed as an integral structure with the unmanned vessel, in which case waterproof performance Improve further. The battery system transforms the voltage with a transformer and then supplies it to a rotary motor, thruster motor, lighting unit and the like.
前記無人船は、外部遠隔制御装置によって送信された制御信号を受信する中央制御システムを更に含み、前記外部制御としては、携帯電話アプリ又はジェスチャを介して制御コマンドを送信してから、無人船の無線受信システムで該制御信号を受信し、動作を必要とする部材に制御情報を更にフィードバックする。 The unmanned vessel further includes a central control system for receiving a control signal transmitted by an external remote control device, and the external control includes transmitting a control command via a mobile phone application or a gesture, and The control signal is received by the wireless reception system, and control information is further fed back to a member requiring operation.
前記無人船には、魚群探知機やスポッド（撒き餌器）等の装置が接続されていてもよく、魚群探知機により、水中と水面上とのソナー通信、魚群ターゲット探し、水中の地形や地ぼうの描写等の機能を実現することができる。一方、スポッドは、餌を運び、指定された位置に到着した後に餌を投げて、より多くの魚群を引き付けることができる。無人船全体としては、様々な機能を持ち、制御自動化の程度が高い。 A device such as a fish detector or spodode may be connected to the unmanned vessel, and the fish detector detects sonar communication between the water and the surface of the water, searching for a fish school target, underwater topography and ground Functions such as depiction of Spodo, on the other hand, can carry bait and throw bait after reaching a designated location to attract more fish schools. The unmanned vessel as a whole has various functions and a high degree of control automation.
本発明による視野角切替可能な撮像装置は、２つの自由度内で回転可能で、１つは、撮像装置自身の回転軸を介して０〜１１５度範囲内で回転することであり、初期位置が水平方向に対して下方の３５度であり、一般的な撮影なら、基本的に問題ないが、水面上のターゲットを撮影する必要があるとき、最大として水平線に対して斜め上方の８０度の位置まで、前記視野角切替可能な撮像装置を上へ回転させることが可能で、レンズ自身の広視野角と合わせると、基本的に、無人船体の上部におけるいかなる方向のターゲットも撮影することができる。もう１つは、回転アームを介する回転であり、前記回転アームが初期位置から下へ０〜１００度回転可能であるため、視野角切替可能な撮像装置自身の回転と合わせると、基本的に、前記無人船体の下方におけるいかなる位置のターゲットも撮影することができる。従って、上述した２つの回転を合わせて、本発明による視野角切替可能な撮像装置は、無人船体の周囲におけるほぼ３６０度範囲のターゲットを撮影でき、撮影範囲を極めて増大させ、水中撮影に優れた撮影効果を奏している。
実施例３
The imaging device according to the invention is switchable in two degrees of freedom, one is to rotate within 0 to 115 degrees through the axis of rotation of the imaging device itself, the initial position There is basically no problem in general shooting if the target is 35 degrees below the horizontal direction, but when it is necessary to shoot a target on the water surface, the maximum 80 degrees diagonally above the horizon. The imaging device capable of switching the view angle can be rotated upward to the position, and in combination with the wide view angle of the lens itself, basically, targets in any direction in the upper part of the unmanned hull can be photographed . The other is rotation via a rotation arm, and since the rotation arm can be rotated 0 to 100 degrees downward from the initial position, basically, when combined with the rotation of the imaging device itself capable of switching the viewing angle, The target at any position below the unmanned hull can be photographed. Therefore, by combining the two rotations described above, the imaging device capable of switching the viewing angle according to the present invention can capture a target in a range of approximately 360 degrees around the unmanned ship's hull, greatly increases the imaging range, and is excellent for underwater imaging. Has a shooting effect.
Example 3
本発明の実施例には、無人航空機が更に提供されており、具体的に、無人航空機本体と、推進システムと、電池システムと、ＧＰＳ測位モジュールと、制御システムと、上記のいずれか１つの視野角切替可能な撮像装置とを含む。ここで、前記の視野角切替可能な撮像装置については、繰り返して説明しない。 An unmanned aerial vehicle is further provided in an embodiment of the present invention, and more specifically, an unmanned aerial vehicle body, a propulsion system, a battery system, a GPS positioning module, a control system, and any one of the above-described fields of view. And a corner switchable imaging device. Here, the imaging device which can switch the viewing angle is not described repeatedly.
本実施例において、前記視野角切替可能な撮像装置は、前記無人航空機の前端又は下端に設けられている。前記回転アームの形状は、無人航空機本体の外形に合わせた形状として設計され、前記回転アームが初期位置にあるとき、前記視野角切替可能な撮像装置と、前記無人航空機とが、一体構造に形成され、撮像レンズ及び照明ユニットだけを下方のある角度に合わせて撮影する。 In the present embodiment, the imaging device capable of changing the view angle is provided at the front end or the lower end of the unmanned aerial vehicle. The shape of the rotating arm is designed to match the outer shape of the unmanned aerial vehicle body, and when the rotating arm is in the initial position, the imaging device capable of switching the view angle and the unmanned aerial vehicle are integrally formed. And shoot only the imaging lens and the lighting unit at a certain angle below.
好ましくは、前記視野角切替可能な撮像装置が初期位置にあるとき、前記撮像装置１が、水平面に対して斜め下方の３５度方向に向いており、前記撮像装置１を上へ回転させる際、回転角度の範囲が、０〜８０度となる。前記回転アーム２は、初期位置から、斜め下方へ０〜１００度回転可能である。 Preferably, when the imaging device capable of switching the viewing angle is at the initial position, the imaging device 1 is directed in the direction of 35 degrees obliquely downward with respect to the horizontal plane, and the imaging device 1 is rotated upward The range of the rotation angle is 0 to 80 degrees. The rotating arm 2 can rotate obliquely downward 0 to 100 degrees from an initial position.
好ましくは、前記撮像装置１が、広角撮像装置であり、前記撮像装置１自身の回転及び前記回転アーム２の回転により、前記撮像装置１の視認可能範囲が、無人航空機体の上下の空間全体となる。 Preferably, the imaging device 1 is a wide-angle imaging device, and the visible range of the imaging device 1 is the entire upper and lower space of the unmanned aerial vehicle body by the rotation of the imaging device 1 itself and the rotation of the rotating arm 2. Become.
前記推進システムは、推進モータ、駆動軸及びプロペラを含む。推進モータは、正回転又は逆回転のために個別に制御可能であるため、駆動軸を介してプロペラを回動させることで、無人航空機の前進、後退、旋回等の動作を実現することができる。 The propulsion system includes a propulsion motor, a drive shaft and a propeller. Since the propulsion motor can be individually controlled for forward or reverse rotation, the propeller can be turned through the drive shaft to realize forward, reverse, turn and other operations of the unmanned aerial vehicle .
一方、電池システムは、無人航空機全体の電源を供給し、無人航空機全体の核心部材に該当する。前記電池システムは、マルチセル直列または並列構造を採用してもよい。その内、充電回路は、急速充電用に設計され、過充電保護回路も同時に設計されていることが好ましい。前記電池システムは、電池の充電を容易にするために、スナップフィットのようなクイックリリース構造として設計されているが、勿論、無人航空機との一体構造として設計されてもよく、こうした場合、外見上では、より美しくなる。前記電池システムは、電圧を変圧器で変圧してから、回転モータ、推進モータ、照明ユニットなどに供給する。 On the other hand, the battery system supplies power to the entire unmanned aerial vehicle and corresponds to the core member of the entire unmanned aerial vehicle. The battery system may adopt a multi-cell serial or parallel structure. Among them, the charging circuit is preferably designed for quick charging, and the overcharging protection circuit is also preferably designed at the same time. The battery system is designed as a snap-fit quick release structure to facilitate charging of the battery, but of course it may also be designed as an integral structure with an unmanned aerial vehicle, in such a case apparently Then you become more beautiful. The battery system transforms the voltage with a transformer and then supplies it to a rotary motor, a propulsion motor, a lighting unit, and the like.
前記無人航空機は、外部遠隔制御装置によって送信された制御信号を受信する中央制御システムを更に含み、前記外部制御としては、携帯電話アプリ又はジェスチャを介して制御コマンドを送信してから、無人航空機の無線受信システムで該制御信号を受信し、更に、動作を必要とする部材に制御情報をフィードバックする。 The UAV further includes a central control system that receives a control signal transmitted by an external remote control device, the external control transmitting a control command via a mobile phone application or gesture, and The wireless reception system receives the control signal and feeds back control information to a member requiring operation.
本発明による視野角切替可能な撮像装置は、２つの自由度内で回転可能で、１つは、撮像装置自身の回転軸を介して０〜１１５度範囲内で回転することであり、初期位置が水平方向に対して下方の３５度であり、一般的な撮影なら、基本的に問題ないが、上空のターゲットを撮影する必要があるときに、前記視野角切替可能な撮像装置を上方へ最大で水平線に対して斜め上方の８０度位置まで回転させ、レンズ自身の広視野角により、基本的に無人航空機体の上方におけるいかなる方向のターゲットを撮影することができる。もう１つは、回転アームを介する回転であり、前記回転アームが初期位置から下へ０〜１００度回転可能であるため、視野角切替可能な撮像装置自身の回転と合わせると、基本的に、前記無人航空機体の下方におけるいかなる位置のターゲットも撮影することができる。従って、上述した２つの回転を合わせて、本発明による視野角切替可能な撮像装置は、無人航空機体の周囲におけるほぼ３６０度範囲のターゲットを撮影でき、撮影範囲を極めて増大させている。 The imaging device according to the invention is switchable in two degrees of freedom, one is to rotate within 0 to 115 degrees through the axis of rotation of the imaging device itself, the initial position Is 35 degrees below the horizontal direction, and there is basically no problem in general shooting, but when it is necessary to shoot a target in the sky, the viewing angle switchable imaging device can be maximized upwards The camera can be rotated to an angle of 80 degrees obliquely upward with respect to the horizontal line, and a wide viewing angle of the lens itself can basically capture a target in any direction above the unmanned aerial vehicle body. The other is rotation via a rotation arm, and since the rotation arm can be rotated 0 to 100 degrees downward from the initial position, basically, when combined with the rotation of the imaging device itself capable of switching the viewing angle, The target at any position below the unmanned aerial vehicle body can be photographed. Therefore, by combining the two rotations described above, the view angle switchable imaging device according to the present invention can capture a target in a range of approximately 360 degrees around the unmanned aerial vehicle body, thereby significantly increasing the imaging range.
以上で説明した装置に係る実施例は、ただ例示的なものであり、前記で分離部材として説明した手段は、物理的に分離したものであってもよく物理的に分離しなかったものであってもよく、手段として示されている部材は、物理的な手段であってもよいし、そうでなくてもよく、即ち、同一の位置にあってもよく、複数のネットワークユニットに分布されていてもよい。実際の必要によってその一部または全部の手段を選択して本実施例の技術案の目的を実現してもよい。 The embodiment according to the apparatus described above is merely exemplary, and the means described above as the separating member may be physically separated or may not be physically separated. The members shown as means may be physical means or not, that is, may be at the same position and distributed in a plurality of network units. May be Depending on actual needs, some or all of the means may be selected to realize the purpose of the technical solution of the present embodiment.
最後に説明すべきなのは、以上の実施例が、ただ本発明の技術案を説明するためのものであり、本発明を制限するものではない。前述した実施例を参照して本発明を詳しく説明したが、当業者であれば、前述した各実施形態に記載された技術案を修正することが可能であること、またはその中の技術的特徴の一部を均等的に置き換えることが可能であることを理解すべきである。これらの修正や置換は、本発明の実施形態の技術案の精神および範囲から逸脱するものではない。 What should be described last is that the above embodiments are merely for the purpose of describing the technical solution of the present invention, and do not limit the present invention. Although the present invention has been described in detail with reference to the above-described embodiments, those skilled in the art can modify the technical solutions described in the above-described embodiments, or the technical features therein. It should be understood that it is possible to replace some of the equally. These modifications and substitutions do not depart from the spirit and scope of the technical solutions of the embodiments of the present invention.
Claims (13)
第一角度範囲内で回転可能な撮像装置（１）と、
前記撮像装置（１）と回転接続され、前記撮像装置（１）を第二角度範囲内で回転させる回転アーム（２）と、
前記回転アーム（２）と回転接続され、前記回転アーム（２）を第二角度範囲内で回転するように駆動する駆動機構（３）と、を含む
ことを特徴とする撮像装置。 An imaging device capable of switching a viewing angle,
An imaging device (1) rotatable within a first angular range;
A rotating arm (2) rotationally connected to the imaging device (1) to rotate the imaging device (1) within a second angular range;
And a drive mechanism (3) rotationally connected to the rotation arm (2) and driving the rotation arm (2) to rotate within a second angle range.
撮像装置筐体（１２）と、
前記撮像装置筐体（１２）内に収容されている撮像装置本体（１１）とを含み、
前記撮像装置本体（１１）は、
線通過孔（１１１１）を有する後胴体（１１１）と、
前記後胴体（１１１）と封止当接されている前胴体（１１２）と、
前記前胴体（１１２）の前端に貼り合わせられているレンズモジュール（１１３）と、
前記前胴体（１１２）の前端に螺接され、前記レンズモジュール（１１３）の辺縁を押し付ける胴蓋（１１４）と、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。 The imaging device (1) is
An imaging device housing (12);
And an imaging device body (11) housed in the imaging device housing (12);
The imaging device body (11) is
A rear body (111) having a line passage hole (1111);
A forebody (112) in sealing contact with the aft body (111);
A lens module (113) attached to the front end of the forebody (112);
The imaging device according to claim 1, further comprising: a body lid (114) screwed to a front end of the forebody (112) and pressing an edge of the lens module (113).
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。 The imaging device has a waterproof structure including a first seal ring (1121) and a second seal ring (1131), and the forebody (112) includes the forebody (111) by the first seal ring (1121). The imaging device according to claim 2, characterized in that the lens module (113) is in sealing contact with the front end of the forebody (112) by a second seal ring (1131). .
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。 The imaging device (1) has an axial hole (121) penetrating the imaging device housing (12), and is rotationally connected to the rotating arm (2) by the axial hole (121) and the connection device (122) The imaging device according to claim 2, characterized in that:
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。 The imaging device (1) further includes a lighting unit (13) fixedly connected to the lower side of the imaging device body (11) and disposed in the imaging device casing (12). An imaging device according to Item 2.
収容室（１３１１）を有するシャーシ（１３１）と、
第三シールリング（１３３）によって前記シャーシ（１３１）に封止接続されているランプカバー（１３２）とを含む
ことを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。 The lighting unit (13) is
A chassis (131) having a storage chamber (1311);
An imaging device according to claim 5, including a lamp cover (132) sealingly connected to the chassis (131) by a third seal ring (133).
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮像装置。 The imaging device according to any one of claims 1 to 6, wherein the first angle range is 0 to 115 degrees.
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。 The rotating arm (2) includes two arm claws (21) provided symmetrically, and the arm claw (21) is rotationally connected to the imaging device (1) by a bolt (1223). The imaging device according to claim 1, characterized in that:
遠隔制御装置により正逆回転制御されるモータ（３１）と、
前記モータ（３１）と接続され、前記モータ（３１）の回動に伴って回動するカム（３２）と、
前記カム（３２）に接続され、前記カム（３２）の回動に伴って回動する駆動軸（３３）と、
前記駆動軸（３３）に接続され、前記駆動軸（３３）の回動に伴って回動する従動軸（３４）と、を含み
前記駆動軸（３３）、従動軸（３４）は、軸受（３５）によって前記回転アーム（２）に回転接続されている
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。 The drive mechanism (3)
A motor (31) whose forward and reverse rotation is controlled by the remote control device;
A cam (32) connected to the motor (31) and rotated with the rotation of the motor (31);
A drive shaft (33) connected to the cam (32) and rotated with the rotation of the cam (32);
And a driven shaft (34) connected to the drive shaft (33) and rotated with the rotation of the drive shaft (33). The drive shaft (33) and the driven shaft (34) The imaging device according to claim 1, characterized in that it is rotationally connected to the rotating arm (2) by 35).
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。 The rotation arm (2) further includes an angle locator (4) mounted on the opposite side to the drive mechanism (3), the angle locator (4) including rotation angle information of the rotation arm (2) The control system is used to control the drive mechanism (3) to generate control information based on the feedback information and to adjust the rotation angle of the rotating arm (2) by feeding back to the control system The imaging device according to claim 1,
ことを特徴とする請求項１〜６及び８〜１０のいずれか１項に記載の撮像装置。 The imaging device according to any one of claims 1 to 6 and 8 to 10, wherein the second angle range is 0 to 100 degrees.
ことを特徴とする無人船。 An unmanned vessel comprising: an unmanned vessel main body; and an imaging device capable of switching a view angle according to any one of claims 1 to 11.
ことを特徴とする請求項１２に記載の無人船。 The unmanned vessel according to claim 12, wherein the imaging device capable of changing the view angle is provided at a front end of the unmanned vessel.
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