JP2019110880A - Paddy field work vehicle - Google Patents

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藤井　健次
Kenji Fujii
藤井　　健次
宮西　吉秀
Yoshihide Miyanishi
吉秀 宮西
仁 生野
Hitoshi Ikuno
仁 生野
祐樹 久保田
Yuki Kubota
祐樹 久保田
石見　憲一
Kenichi Iwami
憲一 石見
竣也 高瀬
Shunya TAKASE
竣也 高瀬
惇平 宮本
Jumpei Miyamoto
惇平 宮本
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Abstract

To properly perform a turning travel work, in a paddy field work vehicle for a riding type rice transplanter or riding type direct seeder.SOLUTION: A paddy field work vehicle sets first travel routes L01 to L07 so that widths W11, W12, W21, W22 of turning work areas become specified values with which a work device can perform a work with turning travel with a working row number that is obtained by multiplying a preset integer by a set row number.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、乗用型田植機又は乗用型直播機の水田作業車に関する。   The present invention relates to a paddy field work vehicle of a riding type rice transplanter or a riding type direct sowing machine.

特許文献１に開示されているように、水田作業車の一例である乗用型田植機では、圃場において、一方の畦から他方の畦に向って走行を行い、次に他方の畦際で旋回して、次に他方の畦から一方の畦に向って走行しており、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行を繰り返して、苗の植え付けを行っている（特許文献１の図４参照）。   As disclosed in Patent Document 1, a riding type rice transplanter, which is an example of a paddy field work vehicle, travels from one weir to the other weir in the field, and then turns around on the other hand Then, it is traveling from the other weir to one weir, and the traveling from one weir (the other) weir to the other weir is repeated to plant the seedlings (Patent Document 1) See Figure 4).

一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による苗の植え付けを終了すると、畦に沿って走行して（回り走行）、苗の植え付けを行うのであり、これによって一つの圃場の作業を終了する（特許文献１の図５参照）。   When the planting of the seedlings is completed by traveling from one side (the other side) to the other side (side side), it travels along the side (traveling around) to plant the seedlings, thereby one of the fields The work is finished (see FIG. 5 of Patent Document 1).

特開２０１２−２３９４３４号公報JP 2012-239434 A

特許文献１のような作業形態では、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による苗の植え付けを終了した時点で、畦際の苗の植え付けられていない部分が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔、又は苗植付装置の植付条数の整数倍に相当する間隔を備えている必要がある。   In the operation mode as described in Patent Document 1, when the planting of the seedlings is completed by traveling from one (the other) brow to the other (b), the unplanted portion of the brow seedling is the seedling planting It is necessary to provide an interval corresponding to the number of planting strips of the attaching device, or an interval corresponding to an integral multiple of the number of planting strips of the seedling planting device.

例えば、畦際の苗の植え付けられていない部分の間隔が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔よりも狭いものになると、回り走行の際に、苗植付装置（フロート）が、圃場に植え付けられている苗を踏んでしまう可能性がある。
例えば、畦際の苗の植え付けられていない部分の間隔が、苗植付装置の植付条数に相当する間隔の約１．５倍になると、１回の回り走行で、畦際の苗の植え付けられていない部分に苗を植え付けることができない。 For example, when the interval of the unplanted part of the seedling in the field is narrower than the interval corresponding to the number of planting strips of the seedling planting device, the seedling planting device (float) There is a possibility of stepping on the seedlings planted in the field.
For example, when the interval of the unplanted part of the seedling in the field is about 1.5 times the interval corresponding to the number of planting strips of the seedling planting machine, the seedling It is not possible to plant seedlings on unplanted parts.

本発明は、乗用型田植機又は乗用型直播機の水田作業車において、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行による作業を終了した後、回り走行による作業が適切に行えるようにすることを目的としている。   The present invention, in a paddy type work vehicle for a riding type rice planter or a riding type direct seeding machine, can properly perform a turning operation after finishing the operation by traveling from one (the other) weir to the other (one) weir The purpose is to

本発明の水田作業車は、
機体の位置を検出する測位部と、
圃場に対して苗の植え付け又は種籾の供給を、設定条数の作業条で行う作業装置と、
畦際の位置データに基づいて圃場に設定された走行経路を取得する走行経路取得部とを備え、
前記圃場は、
事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように、第１走行経路が設定される往復作業領域と、
往復作業領域の外周部と畔との間を周回して走行するように第２走行経路が設定される回り作業領域とを有し、
前記回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と前記設定条数とを乗じた数の前記作業条で、前記周回走行による前記作業装置の作業が行える所定値となるように、前記第１走行経路が設定される。 The paddy field work vehicle of the present invention is
A positioning unit that detects the position of the aircraft;
A working device that performs planting of seedlings or supply of seed meal to the field according to a set number of working strips,
And a travel route acquisition unit for acquiring a travel route set in a field based on positional data of the actual position,
The field is
A reciprocation work area in which a first travel path is set so as to be parallel to each other at predetermined intervals set in advance;
A second work path is set so as to travel around between the outer periphery of the reciprocation work area and the heel;
The width of the rounding work area is set to a predetermined value such that the work device can be worked by the circular traveling with the number of working bars multiplied by an integer set in advance and the set bar number. 1 travel route is set.

本発明によると、走行経路取得部に取得される走行経路に沿って、機体を走行させればよいのであり、走行経路は、事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように設定されるので、一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行を、適切に繰り返すことができる。   According to the present invention, it is sufficient to cause the vehicle to travel along the travel route acquired by the travel route acquisition unit, and the travel routes are arranged parallel to each other at a predetermined interval set in advance. Since it is set to, traveling from one (the other) heel to the other (one) can be repeated appropriately.

また、本発明によると、回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と設定条数とを乗じた数の作業条で、周回走行による作業装置の作業が行える所定値となるように、第１走行経路が設定される。   Further, according to the present invention, the width of the turning work area is a predetermined value at which the work device can be operated by the circular traveling with the number of work strips obtained by multiplying the preset integer number by the preset integer. A first travel route is set.

これにより、本発明によると、１回の回り走行又は複数回の回り走行により、回り作業領域の作業を、過不足なく適切に行うことができる。   Thus, according to the present invention, it is possible to properly carry out the work of the turning work area with one round traveling or a plurality of round travelings without excess or deficiency.

本発明において、
前記整数が１又は２であると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the integer is 1 or 2.

本発明によると、畦際の作業の行われていない部分の間隔が、設定条数に相当する間隔又は設定条数の２倍に相当する間隔となるので、１回又は２回の回り走行により、畦際の作業の行われていない部分の作業を、過不足なく迅速に行うことができる。   According to the present invention, since the interval of the portion where the actual work is not performed is the interval corresponding to the set number of lines or the interval equivalent to twice the set number of lines, by one or two rounds of traveling The work of the part where the work is not performed can be done quickly without excess or deficiency.

本発明において、
前記所定間隔が大小に調節されることによって、前記回り作業領域の幅のうち前記第１作業経路に沿った領域の幅が前記所定値となるように、複数の前記第１走行経路が設定されると好適である。 In the present invention,
By adjusting the predetermined interval to be large or small, a plurality of the first travel paths are set such that the width of the area along the first work path among the widths of the work areas becomes the predetermined value. Is preferable.

本発明によると、複数の走行経路の各々の所定間隔を少しずつ大小に調節して、この調節の積算により、回り作業領域の幅を無理なく所定値にすることができる。   According to the present invention, it is possible to adjust the predetermined intervals of each of the plurality of travel paths little by little to increase and decrease the width of the turning work area to a predetermined value without difficulty by integrating the adjustment.

本発明において、
機体の位置に基づいて、機体が前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含む走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えていると好適である。 In the present invention,
It is preferable to include an automatic travel control unit that performs automatic steering of the vehicle so that the vehicle travels along a travel route including the first travel route and the second travel route based on the position of the vehicle. .

本発明によると、走行経路が設定されると、機体を走行経路に沿って自動的に走行させることができるので、運転者にとって楽なものとなって、作業性の向上を図ることができる。   According to the present invention, when the travel route is set, the machine can be automatically traveled along the travel route, so that it becomes comfortable for the driver and the operability can be improved.

乗用型田植機の全体側面図である。It is a whole side view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の全体平面図である。It is a whole top view of a riding type rice transplanter. 制御装置と各部との連係状態を示す概略図である。It is the schematic which shows the connection state of a control apparatus and each part. 圃場に設定された走行経路の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the traveling route set to the field. 圃場に設定された走行経路及び回り走行経路の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the driving | running route set to the field, and the state of the turning driving route.

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う水田作業車の一例である６条の設定条数の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体１１の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 In the embodiment of the present invention, there is shown a riding type rice planter for a set number of rows of 6 which is an example of a paddy field work vehicle that carries out a planting operation in a field (paddy field).
The front-rear direction and the left-right direction in the embodiments of the present invention are described as follows unless otherwise specified. When the aircraft 11 travels, the forward traveling direction is "front", and the reverse traveling direction is "rear". The direction corresponding to the right side with respect to the forward posture in the front-rear direction is "right", and the direction corresponding to the left side is "left".

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられて、リンク機構３の後部に、苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。 (Overall configuration of riding type rice transplanter)
As shown in FIGS. 1 and 2, the riding type rice transplanter lifts and drives the link mechanism 3 and the link mechanism 3 to the rear of the vehicle body 11 provided with the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2. A hydraulic cylinder 4 is provided, and a seedling planting device 5 (corresponding to a work device) is supported at the rear of the link mechanism 3.

苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等を備えており、６条の設定条数を備えている。   The seedling planting device 5 includes three planting transmission cases 6 disposed at predetermined intervals in the left-right direction, and a rotation case 7 rotatably supported at the rear right and left portions of the planting transmission case 6. The planting arm 8, the float 9, the seedling platform 10 and the like provided at both ends of the rotation case 7 are provided, and the set number of lines is six.

機体１１及び苗植付装置５に亘って、６条の設定条数を備えた施肥装置１８が支持されており、施肥装置１８は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。   A fertilizer application device 18 having a set number of lines of 6 is supported over the airframe 11 and the seedling planting device 5, and the fertilizer application device 18 includes a hopper 13, a delivery unit 14, a blower 15, a groover 16, and The hose 17 and the like are provided.

機体１１において運転座席１２の後側に、肥料を貯留するホッパー１３及び繰り出し部１４が備えられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が備えられている。フロート９に作溝器１６が連結されて、６個の作溝器１６が備えられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。   On the rear side of the driver's seat 12 in the fuselage 11, a hopper 13 for storing fertilizer and a delivery unit 14 are provided, and on the left lateral outside of the delivery unit 14, a blower 15 is provided. A groover 16 is connected to the float 9, and six groovers 16 are provided, and six hoses 17 are connected across the delivery portion 14 and the groover 16.

（前輪及び後輪への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置（図示せず）に伝達され、ミッションケース３３の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。 (Transmission system to front and rear wheels)
As shown in FIG. 1, the power of the engine 31 provided at the front of the fuselage 11 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission (not shown) via the transmission belt 32, and the inside of the transmission case 33 Is transmitted to an auxiliary transmission (not shown) of the gear transmission type.

ミッションケース３３の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース３４が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース３４の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース３４の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。   The right and left front axle case 34 is connected to the right and left portions of the transmission case 33, and the right and left front wheels 1 are steerably supported by the right and left portions of the front axle case 34 There is. The power of the auxiliary transmission is transmitted to the right and left front wheels 1 via a front wheel differential (not shown) and a transmission shaft (not shown) inside the front axle case 34.

機体１１の後部の下部に左右方向に沿って後車軸ケース３５が支持されており、後車軸ケース３５の右部及び左部に右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。   A rear axle case 35 is supported along the left and right direction at a lower portion at the rear of the fuselage 11, and right and left rear wheels 2 are supported at the right and left portions of the rear axle case 35. The power of the auxiliary transmission is transmitted to the right and left rear wheels 2 via a transmission shaft 36, a transmission shaft (not shown) in the rear axle case 35 and a side clutch (not shown).

図１，２，３に示すように、運転座席１２の前側に、操縦ハンドル２０が備えられており、操縦ハンドル２０により前輪１が操向操作される。操縦ハンドル２０の左の横側部に変速レバー３７が備えられており、変速レバー３７によって、無段変速装置を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。   As shown in FIGS. 1, 2 and 3, a steering handle 20 is provided on the front side of the driver's seat 12, and the front wheel 1 is steered by the steering handle 20. A shift lever 37 is provided on the left lateral side of the steering handle 20, and the shift lever 37 can steplessly operate the continuously variable transmission from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R.

（苗植付装置及び施肥装置への伝動系）
図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸３８を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 (Transmission system to seedling planting equipment and fertilization equipment)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, in the transmission case 33, the power branched from immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 and the PTO shaft 38. An electric motor 28 is provided to operate the clutch 26 in a transmission state and a disconnection state.

植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。   When the planting clutch 26 is operated to the transmission state, as the seedling platform 10 is driven to reciprocate laterally to the left and right, the rotation case 7 is rotationally driven, and the planting arm 8 from the lower part of the seedling platform 10 Take out seedlings alternately and plant them in the field. When the planting clutch 26 is operated in the disconnection state, the seedling platform 10 and the rotation case 7 stop.

図１，２，３に示すように、ミッションケース３３において、副変速装置の動力が、施肥クラッチ２７を介して、施肥装置１８の繰り出し部１４に伝達されており、電動モータ２８により施肥クラッチ２７が伝動状態及び遮断状態に操作される。   As shown in FIGS. 1, 2 and 3, in the transmission case 33, the power of the auxiliary transmission is transmitted to the delivery portion 14 of the fertilizing device 18 via the fertilizing clutch 27, and the fertilizing clutch 27 is operated by the electric motor 28. Are operated in the transmission state and the disconnection state.

施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場の溝に肥料が供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１４が停止する。   When the fertilization clutch 27 is operated in the transmission state, the fertilizer of the hopper 13 is fed out by the feeding portion 14 and is supplied to the groover 16 through the hose 17 by the conveying air of the blower 15, so that the groover The ditch 16 supplies fertilizer to the ditch of the field while the ditch 16 forms a ditch in the field. When the fertilization clutch 27 is operated to be in the disconnection state, the feeding portion 14 is stopped.

（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、苗植付装置５の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体１１の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 (Automatic lift control of seedling planting device)
As shown in FIG. 3, the rear of the central float 9 is supported swingably up and down around the axis P 1 in the left-right direction of the seedling planting device 5, and the central float 9 with respect to the seedling planting device 5 A potentiometer type height sensor 22 for detecting the height is provided, and a detection value of the height sensor 22 is input to the control device 23. The central float 9 comes into contact with the field following the progress of the fuselage 11, and the height from the field (the central float 9) to the seedling planting device 5 is detected by the detection value of the height sensor 22. Can.

自動昇降制御部５４がソフトウェアとして制御装置２３に備えられて、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、自動昇降制御部５４により制御弁２４が操作される。   The automatic lift control unit 54 is provided in the control device 23 as software, and is provided with a control valve 24 for supplying and discharging the hydraulic oil to the hydraulic cylinder 4, and the control valve 24 is operated by the automatic lift control unit 54.

制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給されて、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出されて、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。   When the control valve 24 is operated to the raised position, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is contracted and the seedling planting device 5 is raised. When the control valve 24 is operated to the lowered position, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered.

自動昇降制御部５４の作動状態において圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、自動昇降制御部５４により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。   The control valve by the automatic lift control unit 54 so that the seedling planting device 5 is maintained at the set height from the field based on the height from the field to the seedling planting device 5 in the operating state of the automatic lift control unit 54 24 is operated to extend and retract the hydraulic cylinder 4, and the seedling planting device 5 is automatically raised and lowered. Thus, the planting depth of the seedlings is maintained at the set depth.

（操作レバーによる苗植付装置の昇降操作）
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側部に操作レバー３９が備えられて、操作レバー３９が右の横外側に延出されている。 (Up and down operation of seedling planting device by operation lever)
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the control lever 39 is provided on the lower right lateral side of the steering handle 20, and the control lever 39 extends out to the right lateral outside.

操作レバー３９は、中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２に操作自在に支持されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー３９の操作位置が制御装置２３に入力されている。   The control lever 39 is operably supported from the neutral position N to the upper first raising position UU1, the second raising position UU2, the lower first lowering position DD1, and the second lowering position DD2, and is attached to the neutral position N. The operating position of the operating lever 39 is input to the control device 23.

操作レバー３９を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。   When the control lever 39 is operated to the second elevation position UU2, the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated in the disconnection state by the electric motor 28, the automatic lift control unit 54 is stopped, and the control valve 24 is in the elevation position As it is operated, the seedling planting device 5 is raised. When the seedling planting device 5 reaches the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 4 is automatically stopped.

操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、自動昇降制御部５４が作動状態となり、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。   When the operation lever 39 is operated to the second lowered position DD2, the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated to the disconnected state by the electric motor 28, the automatic lift control unit 54 is stopped, and the control valve 24 is at the lowered position. It operates and the seedling planting apparatus 5 descends. When the central float 9 is in contact with the field, the automatic lift control unit 54 is activated, and the seedling planting device 5 is in contact with the field and stopped.

操作レバー３９を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー３９を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御部５４の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が伝動状態に操作される。   After operating the operation lever 39 to the second lowered position DD2 and operating it to the neutral position N, if the operation lever 39 is operated to the second lowered position DD2 again, planting is performed by the electric motor 28 in the operating state of the automatic lift controller 54 The clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated to the power transmission state.

操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が上昇位置に操作されて、苗植付装置５が上昇するのであり、操作レバー３９が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。   When the control lever 39 is operated to the first elevation position UU1, the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated in the disconnection state by the electric motor 28, the automatic lift control unit 54 is stopped, and the control valve 24 is in the elevation position In operation, the seedling planting device 5 is raised, and the seedling planting device 5 is raised only while the control lever 39 is being operated to the first raised position UU1. When the control lever 39 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the raising of the seedling planting device 5 is stopped.

操作レバー３９を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部５４が停止状態となり、制御弁２４が下降位置に操作されて、苗植付装置５が下降するのであり、操作レバー３９が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー３９を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。   When the operation lever 39 is operated to the first lowered position DD1, the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated to the disconnected state by the electric motor 28, the automatic lift controller 54 is stopped, and the control valve 24 is at the lowered position. In operation, the seedling planting device 5 is lowered, and the seedling planting device 5 is lowered only while the operation lever 39 is operated to the first lowered position DD1. When the control lever 39 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the lowering of the seedling planting device 5 is stopped.

以上のように操作レバー３９を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As described above, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while operating the control lever 39 to the first raising position UU1 and the first lowering position DD1. It can be stopped by raising and lowering to the height of

（機体の位置及び機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の支持フレーム１９が備えられており、支持フレーム１９に予備苗のせ台２１が支持されている。右及び左の支持フレーム１９の上部に亘って、支持フレーム２５が連結されている。 (Configuration of detection of aircraft position and aircraft orientation)
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 19 are provided on the right and left portions in the front of the fuselage 11, and a backup seedling platform 21 is supported by the support frame 19. . A support frame 25 is connected across the top of the right and left support frames 19.

支持フレーム２５において、平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置２９（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置２９には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置２９は機体１１の位置を示す測位データを出力する。   A measuring device 29 (corresponding to a positioning unit) is attached to a portion of the support frame 25 located at the left and right center CL of the fuselage 11 in a plan view. The measuring device 29 is provided with a receiving device (not shown) for acquiring position information by a satellite positioning system, and an inertial measurement device (not shown) for detecting the inclination (pitch angle, roll angle) of the airframe 11. The measuring device 29 outputs positioning data indicating the position of the airframe 11.

後車軸ケース３５において平面視で機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置３０が取り付けられている。慣性計測装置３０及び計測装置２９の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。   An inertial measurement device 30 for measuring inertial information is attached to a portion of the rear axle case 35 located on the left and right center CL of the fuselage 11 in a plan view. The inertial measurement of the inertial measurement device 30 and the measurement device 29 is configured by an IMU (Inertial Measurement Unit).

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、計測装置２９の受信装置の位置を計測するものである。   Among the above-mentioned satellite navigation systems (GNSS: Global Navigation Satellite System), GPS (Global Positioning System) can be mentioned as a typical example. The GPS is a receiving device of the measuring device 29 using a plurality of GPS satellites orbiting the earth over the earth, a control station performing tracking and control of the GPS satellites, and a receiving device provided with an object to be measured (airframe 11). It measures the position of

慣性計測装置３０は、機体１１のヨー角度（機体１１の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置３０により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置２９及び慣性計測装置３０によって、機体１１の位置及び機体１１の方位が検出される。 The inertial measurement device 30 includes a gyro sensor (not shown) capable of detecting an angular velocity of the yaw angle of the airframe 11 (turning angle of the airframe 11), and an acceleration sensor (not shown) detecting acceleration in three axial directions orthogonal to each other. )). The inertial information measured by the inertial measurement device 30 includes direction change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.
Thus, the position of the airframe 11 and the orientation of the airframe 11 are detected by the measuring device 29 and the inertial measurement device 30.

（機体の自動走行に関する構成）
図３に示すように、操縦ハンドル２０を操作する操向モータ４０が備えられており、操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等を有する表示装置４２が備えられている。 (Configuration related to automatic travel of the aircraft)
As shown in FIG. 3, a steering motor 40 for operating the steering handle 20 is provided, and a display device 42 having a liquid crystal display or the like is provided on the front side of the steering handle 20.

図２及び図３に示すように、変速レバー３７の操作位置が制御装置２３に入力されており、変速レバー３７を操作する変速モータ４１が備えられている。自動走行の開始及び停止を行う押しボタン型式の自動操作部４３が、変速レバー３７の握り部に備えられて、自動操作部４３の信号が制御装置２３に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 3, the operation position of the shift lever 37 is input to the control device 23, and the shift motor 41 for operating the shift lever 37 is provided. A push button type automatic operating unit 43 for starting and stopping automatic traveling is provided in the grip of the shift lever 37, and a signal of the automatic operating unit 43 is input to the control device 23.

前項の（苗植付装置の自動昇降制御）に記載の自動昇降制御部５４に加えて、畦際取得部５１、走行経路設定部５２、走行経路取得部５３、自動走行制御部５５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。   In addition to the automatic lift control unit 54 described in (the automatic lift control of the seedling planting device) of the preceding paragraph, the flooding acquisition unit 51, the travel route setting unit 52, the travel route acquisition unit 53, the automatic travel control unit 55 Is provided in the control device 23.

（畦際の位置データの取得）
図４に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、畦際取得部５１に取得させて記憶させておく。 (Acquisition of positional data of extreme situations)
As shown in FIG. 4, for example, in a field provided with bales B1, B2, B3 and B4, position data of B11, B21, B31 and B41 of bales B1 to B4 are, for example, the following (1) to (5) It is obtained in advance by any one (or a plurality of) of the methods shown in 2.), and is made to be acquired and stored in the special case acquiring unit 51.

（１）図１及び図２に示す計測装置２９を機体１１から取り外して、計測装置２９を持った作業者が畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置２９による作業者の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。 (1) The position of the worker by the measuring device 29 is obtained by removing the measuring device 29 shown in FIG. 1 and FIG. 2 from the machine body 11 and walking by the worker with the measuring device 29 along B11 to B41. Is obtained as position data of B11 to B41.

（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置２９が取り付けられた状態）を、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。 (2) Positioning which shows the position of the fuselage 11 by the measuring device 29 by running the riding type rice planter (with the measuring device 29 attached) shown in FIGS. 1 and 2 along the border B11 to B41 Data are obtained as position data of B11 to B41.

この場合、機体１１の左右中央ＣＬに位置する部分に計測装置２９が取り付けられており、機体１１（苗植付装置５）の外端部が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置２９による機体１１の位置を示す測位データから、機体１１（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとなるように、補正が行われる。   In this case, the measuring device 29 is attached to the portion located at the left and right center CL of the fuselage 11, and the outer end of the fuselage 11 (seedling planting device 5) is located at B11 to B41. From the positioning data indicating the position of the fuselage 11 by 29, the correction is performed so that the position outside 1/2 of the width of the fuselage 11 (seedling planting device 5) becomes the position data of B11 to B41. .

（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置２９を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行して、圃場を走行した機体１１の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。 (3) Positioning data indicating the position of the fuselage 11 on which the same riding type rice transplanter (or another riding type rice transplanter equipped with the measuring device 29 or riding type seeding machine) traveled the field in the past and traveled the field This positioning data is used as position data of B11 to B41. In this case, the correction described in (2) above is performed.

（４）計測装置２９を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。 (4) When various work vehicles such as a combine and a tractor equipped with the measuring device 29 travel the field in the past (or present) and obtain positioning data indicating the position of the work vehicle that has traveled the field, This positioning data is used as position data of B11 to B41.

（５）畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。 (5) At that time, if there is a commercially available storage medium recording the position data of B11 to B41, this storage medium is used.

（走行経路の設定）
図４に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると、畦際Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、走行経路設定部５２により、以下に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の設定が行われる。 (Setting of travel route)
As shown in FIG. 4, when the riding type rice transplanter arrives in the vicinity of the field, the travel route setting unit 52 causes the travel route L01 to L07 to be described as follows based on the position data of B11 to B41. Settings are made.

畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍（所定値に相当）だけ圃場の中央側の位置に、畦際Ｂ１１，Ｂ２１，Ｂ３１に沿って，枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＡ３が設定される。   From B11, B21, and B31 to twice the interval W1 (corresponding to a predetermined value) equivalent to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5, in the central position of the field, B11, Headland lines LA1, LA2, LA3 are set along B21, B31.

枕地ラインＬＡ３から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ圃場の中央側の位置に、走行経路Ｌ０１が、畦際Ｂ３１に沿って、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。   From the headland line LA3 to a position on the center side of the field by 1/2 times the interval W1 equivalent to the number of planting strips (six lines) of the seedling planting device 5, the travel route L01 is along the border B31 The headland lines LA1 and LA2 are set.

走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が、走行経路Ｌ０１と平行で、且つ、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１（所定間隔に相当）を置いて、互いに平行となるように、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定され、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の向き（図 に示す走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、本発明の第１走行経路に相当する。また、この走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７に沿って走行する領域が本発明の往復作業領域に相当する。   Distance W1 (corresponding to a predetermined distance) corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 is parallel to the traveling path L01, and the traveling paths L02, L03, L04, L05, L06, L07 It is set so as to be parallel to each other, and is set across the headland lines LA1 and LA2, and the directions of the travel routes L01 to L07 (see the arrows of the travel routes L01 to L07 shown in the figure) are set. The travel routes L01 to L07 correspond to the first travel route of the present invention. Further, the area traveling along the traveling paths L01 to L07 corresponds to the reciprocation work area of the present invention.

走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の始端部が、開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の終端部が、終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。開始位置Ｃ１〜Ｃ７と終了位置Ｄ１〜Ｄ７とを結んだものが、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７となる。   Starting ends of the travel routes L01 to L07 become start positions C1, C2, C3, C4, C5, C6, and C7. End portions of the travel routes L01 to L07 become end positions D1, D2, D3, D4, D5, D6, and D7. The travel paths L01 to L07 are obtained by connecting the start positions C1 to C7 and the end positions D1 to D7.

これにより、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１を置いて、互いに平行な状態で並ぶ状態となる。
走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７と交差する状態の畦Ｂ１，Ｂ２（第１畦に相当）において、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の開始位置Ｃ１〜Ｃ７と畦Ｂ１，Ｂ２（畦際Ｂ１１，Ｂ２１）との第１間隔Ｗ１１が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。 As a result, the traveling paths L01 to L07 are arranged parallel to each other with an interval W1 corresponding to the number of planting bars (six lines) of the seedling planting device 5.
First and second start positions C1 to C7 of the travel routes L01 to L07 and first and second bridles B1 and B2 (borders B11 and B21) at the intersections of the travel routes L01 to L07. The interval W11 is a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5.

走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７と交差する状態の畦Ｂ１，Ｂ２（第１畦に相当）において、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の終了位置Ｄ１〜Ｄ７と畦Ｂ１，Ｂ２（畦際Ｂ１１，Ｂ２１）との第１間隔Ｗ１２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。   The first positions of the end positions D1 to D7 of the travel routes L01 to L07 and the first and second ends of the heels B1 and B2 (borders B11 and B21) at the intersections of the travel routes L01 to L07. The interval W12 is a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5.

走行経路Ｌ０１に沿った状態の畦Ｂ３（第２畦に相当）において、走行経路Ｌ０１（複数の走行経路のうちの端部に位置する走行経路に相当）と、畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）との間隔が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２．５倍となる。
後述の（走行経路に沿った機体の自動走行）に記載のように、走行経路Ｌ０１に沿って走行した際に、苗植付装置５により苗が植え付けられる領域の端部が、枕地ラインＬＡ３となる。 In a weir B3 (corresponding to a second weir) in a state along the traveling route L01, a traveling route L01 (corresponding to a traveling route located at an end of a plurality of traveling routes) and a weir B3 (border B31) The interval of is 2.5 times the interval W1 corresponding to the number of planting bars (six lines) of the seedling planting device 5.
As described later (automatic traveling of the aircraft along the traveling route), when traveling along the traveling route L01, the end of the area where the seedlings are planted by the seedling planting device 5 is the headland line LA3 It becomes.

これにより、走行経路Ｌ０１から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）側の位置が、枕地ラインＬＡ３となるのであり、枕地ラインＬＡ３と畦Ｂ３（畦際Ｂ３１）との第２間隔Ｗ２１が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となる。   As a result, from the traveling route L01, the position on the side of the ridge B3 (on the fly B31) is 1/2 the space W1 equivalent to the number of planting strips (six rows) of the seedling planting device 5 The second distance W21 between the headland line LA3 and the weir B3 (during field B31) is a predetermined value that is twice the distance W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 It becomes.

（走行経路の修正）
前項の（走行経路の設定）に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が設定された状態において、走行経路設定部５２により、以下に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の修正が行われる。 (Correction of travel route)
As described in (setting of the travel route) in the preceding paragraph, in the state where the travel routes L01 to L07 are set, the travel route setting unit 52 corrects the travel routes L01 to L07 as described below. .

図４に示すように、走行経路Ｌ０７（複数の走行経路のうちの端部に位置する走行経路に相当）から、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の１／２倍だけ畦Ｂ４（畦際Ｂ４１）側の位置に、走行経路Ｌ０７に沿って枕地ラインＬＡ４が設定される。   As shown in FIG. 4, a distance W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 from the travel route L07 (corresponding to the travel route located at the end of a plurality of travel routes) A headland line LA4 is set along the traveling path L07 at a position on the side of the bag B4 (B41 at the time of travel) by 1/2.

後述の（走行経路に沿った機体の自動走行）に記載のように、走行経路Ｌ０７に沿って走行した際に、苗植付装置５により苗が植え付けられる領域の端部が、枕地ラインＬＡ４となる。これにより、枕地ラインＬＡ４と畦Ｂ４（畦際Ｂ４１）との第２間隔Ｗ２２が検出される。   As described later (automatic traveling of the vehicle along the traveling route), when traveling along the traveling route L07, the end of the area where the seedlings are planted by the seedling planting device 5 is the headland line LA4. It becomes. As a result, the second interval W22 between the headland line LA4 and the brow B4 (the brow B41) is detected.

第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも小さい場合、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の各々において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１のうちの一つ又は複数を小さくし、枕地ラインＬＡ４の位置を畦際Ｂ４１から離間側に変更して、第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となるようにする。ここで、第１間隔Ｗ１１，Ｗ１２及び第２間隔Ｗ２１，Ｗ２２は、本発明の回り作業領域の幅に相当する。   When the second interval W22 is smaller than a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5, the seedling planting device in each of the traveling paths L01 to L07. Reduce one or more of the intervals W1 corresponding to the number of planting bars (6 rows) of 5 and change the position of the headland line LA4 from B41 to the away side, and the second interval W22 is The predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting strips (six lines) of the seedling planting device 5 is set. Here, the first intervals W11 and W12 and the second intervals W21 and W22 correspond to the width of the turning work area of the present invention.

前述のように、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに接近する。
この場合、例えば走行経路Ｌ０３の位置が少し走行経路Ｌ０２側に変更される場合、走行経路Ｌ０２において圃場に植え付けられた苗に対して、機体１１が走行経路Ｌ０３を走行する際に左のフロート９が接触しない位置（又は、左のフロート９から横に流れる圃場の泥が影響を与えない位置）が、変更限度となる。 As described above, when the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 decreases, the traveling routes L01 to L07 approach each other.
In this case, for example, when the position of the travel route L03 is slightly changed to the travel route L02 side, the left float 9 when the machine body 11 travels the travel route L03 with respect to the seedlings planted in the field on the travel route L02. The position where it does not touch (or the position where the field mud flowing sideways from the left float 9 does not affect) becomes the change limit.

第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも大きい場合、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７の各々において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１のうちの一つ又は複数を大きくし、枕地ラインＬＡ４の位置を畦際Ｂ４１への接近側に変更して、第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値となるようにする。   When the second interval W22 is larger than a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5, the seedling planting device in each of the traveling paths L01 to L07 Increase one or more of the intervals W1 corresponding to the number of planting bars (6 lines) of 5 and change the position of the headland line LA4 to the side closer to B41, and the second interval W22 is The predetermined value is twice as large as the interval W1 corresponding to the number of planting strips (6 lines) of the seedling planting device 5.

前述のように、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が大きくなると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに離間する。この状場合、隣接する植付アーム８の左右方向の間隔（条間）（一般に３００ｍｍ）が、変更限度となる。   As described above, when the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 becomes large, the traveling routes L01 to L07 are separated from each other. In this case, the distance between the adjacent planting arms 8 in the left-right direction (between the streaks) (generally 300 mm) is the change limit.

走行経路設定部５２により、以上のような処理が行われた後、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が、表示装置４２（図３参照）に表示されるので、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。
これにより、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶される。 After the above processing is performed by the travel route setting unit 52, the start positions C1 to C7, the end positions D1 to D7, and the travel routes L01 to L07 are displayed on the display device 42 (see FIG. 3). When the driver determines that there is no problem, the driver presses an approval button (not shown) to operate.
Thereby, the travel route acquisition unit 53 acquires and stores the position data of the travel routes L01 to L07, the start positions C1 to C7, and the end positions D1 to D7.

（走行経路に沿った機体の自動走行）
前項の（走行経路の設定）（走行経路の修正）に記載のように、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定された状態において、図４に示すように、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して機体１１を走行させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ１に位置させる（位置Ｋ１）。 (Automatic travel of the aircraft along the travel route)
As described in (setting of the traveling route) (correction of the traveling route), as shown in FIG. 4 in the state where the traveling routes L01 to L07, the start positions C1 to C7 and the end positions D1 to D7 are set. The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 37 to make the machine body 11 travel and position the machine body 11 (seedling planting device 5) at the start position C1 (position K1).

機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ１に位置した状態（位置Ｋ１）で、運転者は自動操作部４３を操作して走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。   With the machine body 11 (seedling planting apparatus 5) positioned at the start position C1 (position K1), the driver operates the automatic operation unit 43 to start traveling. At the same time, the driver operates the operation lever 39 to lower the seedling planting device 5 to the field and operates the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 in the transmission state to plant the seedlings and supply of fertilizer. Start.

自動操作部４３が操作されることにより、自動走行制御部５５が作動状態となる。自動走行制御部５５の作動状態において、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１は走行経路Ｌ０１に沿って一定の速度で自動的に走行する。
機体１１の位置、機体１１が走行する走行経路Ｌ０１、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０２が、表示装置４２に表示される。 By operating the automatic operation unit 43, the automatic travel control unit 55 is brought into an operation state. In the operating state of the automatic travel control unit 55, based on the detection of the measuring device 29 and the inertia measuring device 30, the steering motor 40 is operated to perform the automatic steering operation of the front wheel 1, and the shift motor 41 is operated. Then, the shift lever 37 is automatically operated, and the machine body 11 travels automatically at a constant speed along the travel path L01.
The position of the fuselage 11, the travel route L01 along which the fuselage 11 travels, and the next travel route L02 where the fuselage 11 is to travel next are displayed on the display device 42.

機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ１に達すると（位置Ｋ２）、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操作レバー３９による苗植付装置５の上昇に伴って、自動走行制御部５５が停止状態となる。   When the fuselage 11 (seedling planting device 5) reaches the end position D1 (position K2), the driver operates the operating lever 39 to raise the seedling planting device 5 from the field to plant seedlings and use fertilizers. The supply is stopped, and as the seedling planting device 5 is raised by the operation lever 39, the automatic travel control unit 55 is stopped.

運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を旋回させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ２に位置させる。表示装置４２において、走行経路Ｌ０１が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する走行経路Ｌ０２が表示され、次に機体１１を走行させるべき次の走行経路Ｌ０３が表示される。   The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 37 to turn the machine body 11 and position the machine body 11 (seedling planting device 5) at the start position C2. In the display device 42, the traveling route L01 disappears, the position of the machine body 11 and the traveling route L02 along which the machine body 11 travels are displayed, and the next traveling route L03 for traveling the machine body 11 next is displayed.

機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ２に位置した状態で、運転者は、自動操作部４３を操作して走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
これにより、自動走行制御部５５が作動状態となり、前述と同様な操作が行われて、機体１１は走行経路Ｌ０２に沿って一定の速度で自動的に走行する。 With the machine body 11 (seedling planting device 5) positioned at the start position C2, the driver operates the automatic operation unit 43 to start traveling. At the same time, the driver operates the operation lever 39 to lower the seedling planting device 5 to the field and operates the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 in the transmission state to plant the seedlings and supply of fertilizer. Start.
As a result, the automatic travel control unit 55 is activated, and the same operation as described above is performed, and the vehicle body 11 travels automatically at a constant speed along the travel route L02.

機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ２に達すると、前述と同様に運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、機体１１を旋回させ、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ３に位置させる。   When the machine body 11 (seedling planting device 5) reaches the end position D2, the driver operates the operation lever 39 to raise the seedling planting device 5 from the field and turn the machine body 11 as described above. Position the machine body 11 (seedling planting device 5) at the start position C3.

機体１１（苗植付装置５）が開始位置Ｃ３に位置した状態で、運転者は、自動操作部４３を操作して、操作レバー３９を操作し、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。
以後、運転者は、前述と同様な操作を繰り返すことによって、機体１１を走行経路Ｌ０４〜Ｌ０７に沿って走行させる。 With the machine body 11 (seedling planting device 5) positioned at the start position C3, the driver operates the automatic operation unit 43 to operate the operating lever 39 to lower the seedling planting device 5 into the field, The planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 are operated in a transmission state to start planting of seedlings and supply of fertilizer.
Thereafter, the driver causes the vehicle body 11 to travel along the travel paths L04 to L07 by repeating the same operation as described above.

（回り走行経路の取得）
図５に示すように、機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操作レバー３９による苗植付装置５の上昇に伴って、自動走行制御部５５が停止状態となる。 (Acquisition of a traveling route)
As shown in FIG. 5, when the machine body 11 (seedling planting device 5) reaches the end position D7, the driver operates the operation lever 39 to raise the seedling planting device 5 from the field and plant the seedlings. The automatic travel control unit 55 is stopped as the seedling planting device 5 is raised by the operation lever 39.

機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に達すると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７、開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７に基づいて、回り走行経路Ｌ０８，Ｌ０９，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５、開始位置Ｃ８，Ｃ９，Ｃ１０，Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３，Ｃ１４，Ｃ１５、終了位置Ｄ８，Ｄ９，Ｄ１０，Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ１３，Ｄ１４，Ｄ１５が、走行経路設定部５２に設定されて、表示装置４２に表示される。回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５が、本発明の第２走行経路に相当する。この回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行する領域が、本発明の回り作業領域に相当する。   When the fuselage 11 (seedling planting device 5) reaches the end position D7, the traveling paths L08, L09, L10, L11, L12 are based on the travel paths L01 to L07, the start positions C1 to C7 and the end positions D1 to D7. , L13, L14, L15, start positions C8, C9, C10, C11, C12, C13, C14, C15, end positions D8, D9, D10, D11, D12, D13, D14, D15, the travel route setting unit 52 It is set and displayed on the display device 42. The round travel routes L08 to L15 correspond to the second travel route of the present invention. An area traveling along the traveling route L08 to L15 corresponds to the rotating operation area of the present invention.

運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５、開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶される。   If the driver determines that there is no problem, the driver presses an approval button (not shown) to operate. Thereby, the traveling route acquisition unit 53 acquires and stores the position data of the traveling routes L08 to L15, the start positions C8 to C15, and the end positions D8 to D15.

（回り走行経路に沿った機体の走行）
図５に示すように、機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ７に位置した状態で、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５、開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５の位置データが、走行経路取得部５３に取得されて記憶されると、回り走行経路Ｌ０８及び開始位置Ｃ８が表示装置４２に表示される。 (Driving the aircraft along a traveling route)
As shown in FIG. 5, with the machine body 11 (seedling planting device 5) positioned at the end position D7, the position data of the turn travel paths L08 to L15, the start positions C8 to C15, and the end positions D8 to D15 When the route acquisition unit 53 acquires and stores, the traveling route L08 and the start position C8 are displayed on the display device 42.

運転者は、表示装置４２を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作し、機体１１を旋回及び後進させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ８に位置させる（位置Ｋ３）。表示装置４２において、走行経路Ｌ０７が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する回り走行経路Ｌ０８が表示される。   The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 37 while looking at the display device 42 to turn and reverse the machine body 11 to position the machine body 11 (seedling planting device 5) at the start position C8 (position K3). In the display device 42, the traveling path L07 disappears, and the position of the machine body 11 and the traveling path L08 along which the machine body 11 travels are displayed.

運転者は、変速レバー３７を操作して機体１１の走行を開始する。これと同時に運転者は、操作レバー３９を操作して、苗植付装置５を圃場に下降させ、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、苗の植え付け及び肥料の供給を開始する。運転者は、表示装置４２を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を回り走行経路Ｌ０８に沿って走行させる。   The driver operates the shift lever 37 to start traveling of the machine body 11. At the same time, the driver operates the operation lever 39 to lower the seedling planting device 5 to the field and operates the planting clutch 26 and the fertilization clutch 27 in the transmission state to plant the seedlings and supply of fertilizer. Start. The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 37 while looking at the display device 42 to rotate the vehicle body 11 and travel along the traveling path L08.

機体１１（苗植付装置５）が終了位置Ｄ８に達すると、運転者は、操作レバー３９を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させて、苗の植え付け及び肥料の供給を停止するのであり、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作し、機体１１を旋回及び後進させて、機体１１（苗植付装置５）を開始位置Ｃ９に位置させる。表示装置４２において、回り走行経路Ｌ０８が消えて、機体１１の位置及び機体１１が走行する回り走行経路Ｌ０９が表示される。   When the fuselage 11 (seedling planting device 5) reaches the end position D8, the driver operates the operating lever 39 to lift the seedling planting device 5 from the field and stops the planting of seedlings and the supply of fertilizers. The control handle 20 and the shift lever 37 are operated to turn and reverse the machine body 11 to position the machine body 11 (seedling planting device 5) at the start position C9. In the display device 42, the turn traveling route L08 disappears, and the position of the machine body 11 and the turn traveling route L09 along which the machine body 11 travels are displayed.

これ以後、運転者は前述と同様な操作を行うことにより、機体１１を回り走行経路Ｌ０９〜Ｌ１５（開始位置Ｃ９〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ９〜Ｄ１５）に沿って走行させて、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
以上のようにして、機体１１を、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７及び回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行させることにより、一つの圃場での苗の植え付け及び肥料の供給を終了する。 Thereafter, the driver performs the same operation as described above to rotate the machine body 11 and travel along the traveling paths L09 to L15 (starting positions C9 to C15 and ending positions D9 to D15) to plant seedlings and fertilizers. Supply of
As described above, the planting of the seedlings in one field and the supply of the fertilizer are finished by traveling the fuselage 11 along the traveling paths L01 to L07 and the traveling paths L08 to L15.

（発明の実施の第１別形態）
前項の（走行経路の修正）に記載の処理が行われる状態と、前項の（走行経路の修正）に記載の処理が行われない状態とが設定されて、運転者が、どちらかの状態を選択できるように構成してもよい。 (First Embodiment of the Invention)
A state in which the process described in the preceding paragraph (correction of the travel route) is performed and a state in which the process described in the preceding paragraph (correction of the travel route) is not performed are set. It may be configured to be selectable.

（走行経路の修正）に記載の処理が行われない状態が選択されると、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が固定される。これにより、図４に示す第２間隔Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値よりも小さくなったり、大きくなったりすることがある。   If the state described in (correction of travel route) is not selected, interval W1 corresponding to the number of planting strips (six lines) of seedling planting device 5 is fixed in travel routes L01 to L07. Ru. Thereby, the second interval W22 shown in FIG. 4 is smaller or larger than a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5. There is.

（発明の実施の第２別形態）
前項の（走行経路の修正）において、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなる処理が行われて、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７が互いに接近する場合、自動走行制御部５５により変速レバー３７が少し低速側に操作されるように構成してもよい。これにより、フロート９から横に流れる圃場の泥が少なくなる（小さくなる）。 (Second alternative embodiment of the invention)
In the case where the distance W1 corresponding to the number of planting bars (six lines) of the seedling planting device 5 is reduced in (correction of the travel route) in the preceding paragraph and the travel routes L01 to L07 approach each other, automatic processing is performed. The travel control unit 55 may be configured to operate the shift lever 37 to a slightly lower speed side. As a result, the mud in the field flowing laterally from the float 9 is reduced (smallened).

苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１が小さくなる処理、及び大きくなる処理に基づいて、自動走行制御部５５により操縦ハンドル２０の操作速度が調節されるように構成してもよい。   The operation speed of the steering handle 20 is adjusted by the automatic travel control unit 55 based on the process in which the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5 becomes smaller and the process becomes larger. It may be configured.

（発明の実施の第３別形態）
第１間隔Ｗ１１，Ｗ１２及び第２間隔Ｗ２１，Ｗ２２が、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の２倍である所定値ではなく、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１である所定値や、苗植付装置５の植付条数（６条）に相当する間隔Ｗ１の３倍である所定値に設定されるようにしてもよい。
設定条数が６条の苗植付装置５ではなく、設定条数が３条や４条、５条、８条や１０条等の苗植付装置５としてもよい。 (Third alternative embodiment of the invention)
The first intervals W11 and W12 and the second intervals W21 and W22 are not a predetermined value which is twice the interval W1 corresponding to the number of planting streaks (six lines) of the seedling planting device 5, but the seedling planting device 5 It is set to a predetermined value which is the interval W1 corresponding to the number of planting strips (six lines) or a predetermined value which is three times the interval W1 corresponding to the number of planting bars (six lines) of the seedling planting device 5 You may
Instead of the seedling planting device 5 having the set number of streaks of six, the seedling planting device 5 may have the number of set streaks of three, four, five, eight or ten.

（発明の実施の第４別形態）
回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５においても、自動走行制御部５５により、計測装置２９及び慣性計測装置３０の検出に基づいて、操向モータ４０が作動して前輪１の自動的な操向操作が行われ、変速モータ４１が作動して変速レバー３７が自動的に操作されて、機体１１が回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って一定の速度で自動的に走行するように構成してもよい。 (Fourth alternative embodiment of the invention)
Also on the traveling route L08 to L15, the steering motor 40 is operated by the automatic traveling control unit 55 based on the detection of the measuring device 29 and the inertia measuring device 30, and the automatic steering operation of the front wheel 1 is performed. The transmission motor 41 may be operated to automatically operate the transmission lever 37 so that the machine body 11 automatically travels at a constant speed along the traveling paths L08 to L15.

走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７から次の走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７への旋回、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５から次の回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５への旋回及び後進においても、自動走行制御部５５により機体１１が自動的に走行するように構成してもよい。   The automatic travel control unit 55 automatically makes the machine body 11 automatic from the traveling route L01 to L07 to the next traveling route L01 to L07, and from the traveling route L08 to L15 to the next traveling route L08 to L15. It may be configured to travel in a straight line.

自動走行制御部５５を廃止してもよい。このように構成すると、運転者は、表示装置４２の表示や圃場を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー３７を操作して、機体１１を走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７及び回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５に沿って走行させる。   The automatic travel control unit 55 may be eliminated. With this configuration, the driver operates the steering handle 20 and the shift lever 37 while viewing the display on the display device 42 and the field to make the vehicle body 11 travel path L01 to L07 and turn travel path L08 to L15. Run along.

（発明の実施の第５別形態）
前述の走行経路設定部５２を制御装置２３に備えなくてもよい。この構成によると、乗用型田植機とは別の外部のコンピュータ（図示せず）に、走行経路設定部５２が備えられる。 (Fifth alternative embodiment of the invention)
The above-described travel route setting unit 52 may not be provided in the control device 23. According to this configuration, the traveling route setting unit 52 is provided in an external computer (not shown) different from the riding type rice transplanter.

走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）や、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５（開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５）が、外部のコンピュータの走行経路設定部５２により設定される。
設定された走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７（開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び終了位置Ｄ１〜Ｄ７）や回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５（開始位置Ｃ８〜Ｃ１５及び終了位置Ｄ８〜Ｄ１５）が、制御装置２３に送信され、走行経路取得部５３に取得される。 The travel routes L01 to L07 (start positions C1 to C7 and end positions D1 to D7) and the turn travel routes L08 to L15 (start positions C8 to C15 and end positions D8 to D15) correspond to the travel route setting unit 52 of the external computer. Set by
The set travel routes L01 to L07 (start positions C1 to C7 and end positions D1 to D7) and turn travel routes L08 to L15 (start positions C8 to C15 and end positions D8 to D15) are transmitted to the control device 23, and The travel route acquisition unit 53 acquires it.

（発明の実施の第６別形態）
施肥装置１８において、図３に示す電動モータ２８とは別に、施肥クラッチ２７を独立に伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ（図示せず）、及び、繰り出し部１４の繰り出し量を変更する電動モータ（図示せず）を備えて、以下のように構成してもよい。 (Sixth embodiment of the invention)
In the fertilization device 18, an electric motor (not shown) for independently operating the fertilization clutch 27 to the transmission state and the interruption state separately from the electric motor 28 shown in FIG. 3 and an electric motor for changing the amount of extension of the extension portion 14 A motor (not shown) may be provided and configured as follows.

苗の植え付け及び肥料の供給を開始する場合、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される少し前に、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されるように構成する。
苗の植え付け及び肥料の供給を停止する場合、植付クラッチ２６が遮断状態に操作される少し前に、施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されるように構成する。 When the planting of seedlings and the supply of fertilizer are started, the fertilization clutch 27 is operated to be in the transmission state slightly before the planting clutch 26 is operated in the transmission state.
When the planting of seedlings and the supply of fertilizer are stopped, the fertilization clutch 27 is operated to be in the disconnection state slightly before the planting clutch 26 is operated in the disconnection state.

図１及び図２に示すように、施肥装置１８において、繰り出し部１４から作溝器１６まで距離があり、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されてから肥料が圃場に到達するまでに少しタイムラグがある。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, in the fertilizing device 18, there is a distance from the feeding portion 14 to the groover 16, and a slight time lag from when the fertilizing clutch 27 is operated to the transmission state until the fertilizer reaches the field. is there.

これにより、植付クラッチ２６に先行して施肥クラッチ２７を伝動状態に操作することによって、苗の植え付けと肥料の供給とが同時に開始されるようにするのであり、植付クラッチ２６に先行して施肥クラッチ２７を遮断状態に操作することによって、苗の植え付けと肥料の供給とが同時に停止されるようにする。   Thus, by operating the fertilization clutch 27 in a transmission state prior to the planting clutch 26, the planting of seedlings and the supply of fertilizer are simultaneously started, and the planting clutch 26 is advanced. By operating the fertilization clutch 27 in the shutoff state, the planting of seedlings and the supply of fertilizer are simultaneously stopped.

回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５では、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７から次の走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７への旋回が行われて、圃場が少し荒れているので、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５での肥料の供給量が、走行経路Ｌ０１〜Ｌ０７での肥料の供給量よりも少なくなるようにして、回り走行経路Ｌ０８〜Ｌ１５での肥料の散布ムラを少なくする。   In the traveling route L08 to L15, turning from the traveling route L01 to L07 to the next traveling route L01 to L07 is performed, and the field is a little rough, so the amount of fertilizer supplied on the traveling route L08 to L15 is The non-uniform distribution of the fertilizer on the traveling routes L08 to L15 is reduced by reducing the amount of fertilizer supplied on the traveling routes L01 to L07.

（発明の実施の第７別形態）
図１に示すように、回転ケース７が回転駆動されて、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける状態において、植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、一方の植付アーム８が圃場への苗の植え付けを終了して圃場から少し上昇した位置に位置し、且つ、他方の植付アーム８が苗のせ台１０の下部から苗を取り出す直前の位置に位置した状態で、回転ケース７が停止するように構成してもよい。 (Seventh Embodiment of the Invention)
As shown in FIG. 1, the rotation case 7 is rotationally driven, and the planting clutch 26 is operated in the shutoff state in a state where the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling platform 10 and plant them in the field. Then, one planting arm 8 finishes planting the seedlings on the field and is located at a position slightly elevated from the field, and the other planting arm 8 immediately before removing the seedlings from the lower part of the seedling platform 10 The rotation case 7 may be configured to stop in the state of being positioned at the position of.

本発明は、機体１１の後部に苗植付装置５を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、圃場に種籾を供給する播種装置（作業装置に相当）を機体１１の後部に昇降自在に備えた乗用型直播機にも適用できる。   According to the present invention, not only a riding type rice transplanter provided with a seedling planting device 5 at the rear of the fuselage 11 so as to be able to move up and down, but also a seeding device (corresponding to a working device) for supplying seed meal to the field can be lifted at the rear of the fuselage 11 It can also be applied to passenger type direct seeders equipped in

５ 作業装置
１１ 機体
２９ 測位部
５３ 走行経路取得部
５５ 自動走行制御部
Ｂ１，Ｂ２ 第１畦
Ｂ３，Ｂ４ 第２畦
Ｂ１１〜Ｂ４１ 畦際
Ｃ１〜Ｃ７ 開始位置
Ｄ１〜Ｄ７ 終了位置
Ｌ０１〜Ｌ０７ 走行経路（第１走行経路）
Ｌ０８〜Ｌ１５ 回り走行経路（第２走行経路）
Ｗ１ 所定間隔
Ｗ１１，Ｗ１２ 第１間隔
Ｗ２１、Ｗ２２ 第２間隔 DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Work apparatus 11 Aircraft body 29 Positioning part 53 Traveling route acquisition part 55 Automatic traveling control part B1, B2 1st class B3, B4 2nd class B11-B41 C1-C7 start position D1-D7 end position L01-L07 travel path (First travel route)
L08 to L15 Round traveling route (second traveling route)
W1 predetermined interval W11, W12 first interval W21, W22 second interval

Claims (4)

機体の位置を検出する測位部と、
圃場に対して苗の植え付け又は種籾の供給を、設定条数の作業条で行う作業装置と、
畦際の位置データに基づいて圃場に設定された走行経路を取得する走行経路取得部とを備え、
前記圃場は、
事前に設定された所定間隔を置いて互いに平行な状態で並ぶように、第１走行経路が設定される往復作業領域と、
往復作業領域の外周部と畔との間を周回して走行するように第２走行経路が設定される回り作業領域とを有し、
前記回り作業領域の幅が、事前に設定された整数と前記設定条数とを乗じた数の前記作業条で、前記周回走行による前記作業装置の作業が行える所定値となるように、前記第１走行経路が設定される水田作業車。 A positioning unit that detects the position of the aircraft;
A working device that performs planting of seedlings or supply of seed meal to the field according to a set number of working strips,
And a travel route acquisition unit for acquiring a travel route set in a field based on positional data of the actual position,
The field is
A reciprocation work area in which a first travel path is set so as to be parallel to each other at predetermined intervals set in advance;
A second work path is set so as to travel around between the outer periphery of the reciprocation work area and the heel;
The width of the rounding work area is set to a predetermined value such that the work device can be worked by the circular traveling with the number of working bars multiplied by an integer set in advance and the set bar number. 1 Paddy field work vehicle where travel route is set. 前記整数が１又は２である請求項１に記載の水田作業車。   The paddy field vehicle according to claim 1, wherein the integer is 1 or 2. 前記所定間隔が大小に調節されることによって、前記回り作業領域の幅のうち前記第１作業経路に沿った領域の幅が前記所定値となるように、複数の前記第１走行経路が設定される請求項１又は２に記載の水田作業車。   By adjusting the predetermined interval to be large or small, a plurality of the first travel paths are set such that the width of the area along the first work path among the widths of the work areas becomes the predetermined value. A paddy field vehicle according to claim 1 or 2. 機体の位置に基づいて、機体が前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含む走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えている請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の水田作業車。   The automatic travel control unit for automatically steering the vehicle body according to a position of the vehicle body so that the vehicle body travels along a travel route including the first travel path and the second travel path. A paddy field work vehicle according to any one of 3.
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