JP2019108010A - Tractor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備えたトラクタに関する。 The present invention relates to a tractor provided with an antenna unit for receiving satellite positioning information.
上記トラクタは、ＧＰＳ衛星から送信される衛星測位情報をアンテナユニットにより受信して、自車の位置と方位等を演算にて求めることができるようにしたものである。この種のトラクタのうち、運転キャビンを備えていない形式のトラクタにおいて、従来では、アンテナユニットが、車体の操縦パネル部の内部に収納される状態で備えられたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 The tractor receives satellite positioning information transmitted from GPS satellites by means of an antenna unit, and can calculate the position, orientation, and the like of the vehicle by calculation. Among the tractors of this type, in the type of tractor not equipped with a driving cabin, an antenna unit has conventionally been provided in a state of being housed inside a control panel portion of a vehicle body (for example, patent documents 1).
上記従来構成では、アンテナユニットが、車体の低い位置であって且つボンネット等によって覆われた領域に設けられるので、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報が、ボンネットや車体のケース等の障害物によって阻害されるおそれがあった。又、上記従来構成では、アンテナユニットがエンジンに近い位置に設けられるので、エンジンが発生する振動によって悪影響を受けて測位データに誤差が生じるおそれがあった。 In the above-described conventional configuration, since the antenna unit is provided at a low position of the vehicle body and in an area covered by the bonnet or the like, satellite positioning information transmitted from GPS satellites or the like is an obstacle such as a bonnet or a case of the vehicle body Could be inhibited by Further, in the above-described conventional configuration, since the antenna unit is provided at a position close to the engine, the vibration generated by the engine may be adversely affected to cause an error in positioning data.
このような理由から、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できるトラクタが望まれていた。 For these reasons, there has been a demand for a tractor that can satisfactorily receive satellite positioning information transmitted from GPS satellites and the like.
本発明に係るトラクタの特徴構成は、操縦者が着座可能な運転座席と、転倒保護用のロプスと、衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、が備えられ、前記ロプスが、左右の縦フレーム部と、この左右の縦フレーム部の上端同士を連結する横フレーム部とを備えており、左右の前記縦フレーム部と、前記横フレーム部とで取り囲まれる領域で、前記運転の座席背もたれ部の上端より上側に前記アンテナユニットが配置されている点にある。 The characteristic configuration of the tractor according to the present invention is provided with a driver's seat on which the operator can sit, a fall for fall protection, and an antenna unit for receiving satellite positioning information, and the above-mentioned rops include left and right vertical frame portions And a horizontal frame portion connecting upper ends of the left and right vertical frame portions, and the upper end of the seat backrest for driving in a region surrounded by the vertical frame portions on the left and right and the horizontal frame portion. The antenna unit is disposed at the upper side.
上記特徴構成によると、ロプスに取り囲まれる領域にアンテナユニットを配置することにより、例えば、走行時に樹木の枝等がアンテナユニットに接触する位置関係にあってもロプスが枝等の不都合を阻止できる。また、ロプスは剛性が高いためアンテナユニットの振動を抑制して計測誤差を小さくでき、運転座席の背もたれ部の上端より上側にアンテナユニットを配置しているため、運転座席や、運転座席に着座する操縦者が測位情報の受信を妨げる不都合を抑制する。
従って、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できるトラクタが構成された。
According to the above characteristic configuration, by arranging the antenna unit in the area surrounded by the lops, for example, even if the branch of the tree contacts the antenna unit during traveling, the lops can prevent the inconvenience such as the branch. In addition, because the rigidity of Lops is high, it is possible to suppress the vibration of the antenna unit and reduce the measurement error, and since the antenna unit is arranged above the upper end of the backrest of the driver's seat, it sits on the driver's seat or driver's seat The inconvenience that the pilot interferes with the reception of the positioning information is suppressed.
Therefore, a tractor capable of favorably receiving satellite positioning information transmitted from GPS satellites and the like has been constructed.
他の構成として、前記アンテナユニットが治具を介して前記ロプスに支持され、前記治具が正面視において前記ロプスの内部空間に向けて延びる姿勢で備えられても良い。 As another configuration, the antenna unit may be supported by the lops via a jig, and the jig may be provided in a posture extending toward the internal space of the lops in a front view.
これによると、治具を介してロプスにアンテナユニットを支持する形態となるため、ロプスに取り囲まれる領域の最適な位置にアンテナユニットを配置できる。 According to this configuration, since the antenna unit is supported by the lops via the jig, the antenna unit can be disposed at an optimum position in the area surrounded by the lops.
他の構成として、前記治具は、左右の支持部材と、左右の前記支持部材が支持し、かつ前記アンテナユニットを載置する取付台とからなり、左右の前記支持部材は前記ロプスにボルトで固定されても良い。 As another configuration, the jig is composed of left and right support members, and a mount supported by the left and right support members and on which the antenna unit is mounted, and the left and right support members are bolted to the ropes. It may be fixed.
これによると、ロプスが、例えば、左右の縦フレーム部を備えて構成されるものであれば、左右の支持部材の各々を、左右の縦フレーム部のうち対応するものにボルトで固定することにより、治具を強固に取り付けると共に、取付台に対してアンテナユニットを支持することが可能となる。 According to this, if, for example, the rope is configured to include the left and right vertical frame parts, by fixing each of the left and right support members to the corresponding one of the left and right vertical frame parts with a bolt. As well as firmly attaching the jig, it is possible to support the antenna unit with respect to the mount.
他の構成として、前記治具の左右の前記支持部材は、前記ロプスの折畳部よりも高い位置に固定されても良い。 As another configuration, the left and right support members of the jig may be fixed at a position higher than the folds of the lops.
これによると、ロプスを折畳部で折り畳んだ場合にも、治具とともにアンテナユニットを格納できる。また、ロプスが折り畳まれない場合には、アンテナユニットを高い位置に支持して測位情報を高感度で受信できる。 According to this, even when the lops are folded at the folding portion, the antenna unit can be stored together with the jig. In addition, when the ropes are not folded, the antenna unit can be supported at a high position to receive the positioning information with high sensitivity.
他の構成として、前記ロプスは、上端側ほどトラクタの前方に傾斜する傾斜部を有しており、前記左右の支持部材は前記傾斜部よりも高い位置で前記ロプスに支持されており、かつ、前記アンテナユニットの搭載部材は前記傾斜部と同じ又は高い位置に配置されても良い。 As another configuration, the lops has an inclined portion which inclines to the front of the tractor toward the upper end side, and the left and right support members are supported by the lops at a position higher than the inclined portion, and The mounting member of the antenna unit may be disposed at the same or higher position as the inclined portion.
これによると、治具がロプスから前方の斜め上方に延びる形態となり、治具の取付台にアンテナを支持した状態でも、アンテナユニットを傾斜部と同じ高さ、又は、この傾斜部より高い位置に配置されるため、ロプス遮られることなく高い位置で測位情報を受信できる。 According to this, even when the jig is extended obliquely upward from the lops and the antenna is supported by the mount of the jig, the antenna unit is at the same height as the inclined portion or at a position higher than the inclined portion. Because it is arranged, positioning information can be received at a high position without being blocked by the ropes.
他の構成として、前記治具及び前記ロプスは中空状に形成され、前記アンテナユニットと接続される配線は、前記治具の内部空間を通って、かつ前記ロプスの空間を取ってトラクタのコントローラに接続されても良い。 As another configuration, the jig and the lops are formed in a hollow shape, and a wire connected to the antenna unit passes through an internal space of the jig and takes up a space of the lops to be a controller of a tractor. It may be connected.
これによると、アンテナユニットに接続する配線は、治具の内部区間からロプスの内部空間を通り、コントローラに接続し、配線を治具とロプスとが保護できる。 According to this, the wiring connected to the antenna unit can be connected to the controller from the inner section of the jig through the inner space of the lops, and the wiring and the lops can be protected.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔トラクタの基本構成〕
図１〜図４に、本発明に係るトラクタが示されている。この実施形態では、図１，２に記載した符号Ｆで示す方向がトラクタの前側であり、符号Ｂで示す方向がトラクタの後側である。又、図２に記載した符号Ｒで示す方向がトラクタの右側であり、符号Ｌで示す方向がトラクタの左側である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
[Basic configuration of tractor]
1 to 4 show a tractor according to the present invention. In this embodiment, the direction indicated by the symbol F in FIGS. 1 and 2 is the front side of the tractor, and the direction indicated by the symbol B is the rear side of the tractor. Further, the direction indicated by the symbol R in FIG. 2 is the right side of the tractor, and the direction indicated by the symbol L is the left side of the tractor.
図１に示すように、トラクタは、車体フレーム１によって車体全体が支持され、向き変更操作可能で駆動可能な左右の前輪２と、向き固定で駆動可能な左右の後輪３とを備えて走行車体４が構成されている。車体前部のボンネット５の内部にエンジン６が搭載され、車体の後部側に運転部７が備えられている。
As shown in FIG. 1, the tractor travels with the entire vehicle body supported by the
図１、図２に示すように、走行車体４は、その後部に、車体後部への耕耘装置などの作業装置（図示せず）の着脱が可能で且つ作業装置を連結した状態で昇降操作可能な昇降リンク機構８が備えられている。運転部７の下部に、エンジン６の動力が伝達される動力を後車軸９から左右の後輪３に伝達するミッションケース１０が備えられている。ミッションケース１０内には、左右の後車軸９の駆動速度に速度差を与えることが可能な差動装置１１が備えられ、エンジン６からの動力が差動装置１１を介して左右の後輪３に振り分けて伝達される。ミッションケース１０は後車軸９を回動自在に支持している。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the traveling
この実施形態では、車体前部に位置するエンジン６、エンジン６の後方に連結されるクラッチハウジング１２、中間フレーム１３、車体後部に位置するミッションケース１０等が一体的に連結されて剛性の高い車体フレーム１が形成されている。
In this embodiment, the
ミッションケース１０の上部には、昇降リンク機構８を介して作業装置を昇降駆動する油圧式の昇降シリンダ１４が備えられている。昇降シリンダ１４はシリンダケース１５に収容されている。シリンダケース１５の内部に、昇降シリンダ１４の伸縮操作にて揺動操作される揺動アーム１６が備えられ、揺動アーム１６と一体的に揺動するリフトアーム１７と、昇降リンク機構８とが、リフトロッド１８を介して枢支連結されている。
At the upper part of the
運転部７は、操縦者が着座可能な運転座席１９と、その運転座席１９の前側に位置して運転部７の床面を形成する搭乗ステップ２０、運転座席１９の前方に位置する前輪操舵用のステアリングホイール２１及びその他の制御レバー２２を備えた操縦パネル部２３が備えられている。運転座席１９の左右両側には、左右の後輪３の上方を覆う後輪フェンダー２４が備えられ、後輪フェンダー２４にも複数の作業用の操作具２５が設けられている。運転座席１９は、この座席の前部の支点回りに後部を持ち上げる形態で前方へ揺動可能に構成しても良い。この構成により運転座席１９を揺動させ、ミッションケース１０を露出できる。
The
運転部７の後部には、左右両側が車体フレーム１の後端部、すなわち、ミッションケース１０の後端部に連結及び固定されるとともに、運転座席１９の後側上方を囲うように上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられている。すなわち、ロプス２６は、左右一対の縦方向に沿って延びる縦フレーム部２６ａと、左右の縦フレーム部２６ａの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有しており、車体正面視で略門型に形成されている。ロプス２６は、中空状の角パイプ材を屈曲することにより左右の縦フレーム部２６ａと横フレーム部２６ｂとを一体形成することで内部空間が連なる構造を有し、正面視で略門型となる。つまり、ロプス２６の縦フレーム部２６aの下端部は、ミッションケース１０、車体フレーム１、後車軸９の車軸ケース等の剛性が高い部材に固定しても良い。また、ロプス２６の縦フレーム部２６aの下端部をミッションケース１０に固定する場合、この縦フレーム部２６ａを、車体左右方向および車体前後方向の複数箇所で固定しても良い、このような固定によりロプス２６を強固に固定できる。
At the rear of the
ロプス２６は、左右の縦フレーム部２６ａの下部に設けられた折畳部２７において横向き揺動支点Ｘを中心に折り畳可能に構成されている。このように構成することで、車体の運搬時等においてロプス２６の可動部分（左右の縦フレーム部２６ａで揺動支点より上側部分と、横フレーム部２６ｂ）を、前記揺動支点Ｘを中心に車体後方側に揺動させて折り畳むことにより、上方への突出量を少なくして輸送の邪魔になることを回避できる。また、折り畳み状態では横フレーム部２６ｂを低くし、作業者による測位ユニット３１のメンテナンスが容易に行えるようにしている。
The
走行車体４には、走行制御用のコントローラ３０と、前輪２を操向操作可能なステアリングモータ（図示せず）と、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）（全地球測位システム）を利用して走行車体４の位置及び方位を測定する測位ユニット３１等が備えられている。
The traveling
測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信されたデータとを受信する衛星航法用のアンテナユニット３２、及び、測位ユニット３１の測位データに基づいて走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３を備えている。ＧＰＳを利用した測位方法として、本実施形態においては、ＧＰＳの測位データと、地上側に予め位置が判明している基準局から送信される誤差補正情報とを用いて車体の位置を計測するＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）が採用されている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た誤差補正情報を無線通信により送信する。衛星航法装置３３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの情報とに基づいて、走行車体４の位置及び方位を求める。また、ＧＰＳを利用した測位方法として、ＲＴＫ（Real Time Kinematic ）方式等、他の測位方式を用いても良い。
A
アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、ロプス２６における頂部（最も高い位置）にある横フレーム部２６ｂに備えられている。測位ユニット３１は、横フレーム部２６ｂにおける横方向中央部付近において、支持部材としての取付ブラケット３４を介して取付られている。つまり、アンテナユニット３２が、運転座席１９の上端よりも高い位置であり、且つ、ロプス２６の揺動支点Ｘよりも上側に位置する状態で備えられている。
The
上記したようにアンテナユニット３２が、走行車体４から上方側に離れた箇所に備えられるので、ＧＰＳを利用して測定した走行車体４の位置及び方位には、走行車体４のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット３２の位置ズレに起因した測位誤差が含まれている。
As described above, since the antenna unit 32 is provided at a position distant upward from the traveling
そこで、走行車体４には、上記したような測位誤差を取り除く補正を可能にするために、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを備えることで走行車体４のヨー角、ピッチ角、ロール角、などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３９が備えられている。この慣性計測装置３９を備えることにより、測位ユニット３１により測定した走行車体４の位置及び方位の情報が、慣性計測装置３９にて計測された走行車体４のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット３２の位置ズレの情報により補正される。
Therefore, the traveling
図２に示すように、慣性計測装置３９は、平面視で、ミッションケース１０と重複する箇所に配置されている。説明を加えると慣性計測装置３９は、運転座席１９の下側において後車軸９の駆動軸芯よりも上方に位置する箇所であって、且つ、ミッションケース１０の上側に備えられるシリンダケース１５の上側に配置されている。さらに説明すると、慣性計測装置３９は、側面視で、後輪３と重複する箇所に配置されている。この箇所は、剛性が高く撓み変形等が生じ難い箇所であり、さらに、エンジン６からも離れているので、エンジン６の振動による影響を受け難いものとなり、誤差の少ない状態で計測することができる。また、このトラクタでは、運転座席１９を前方に揺動させることでミッションケース１０を露出できるので、運転座席１９の揺動により、慣性計測装置３９に対するアクセスを容易となり、良好な状態でのメンテナンスが可能となる。
As shown in FIG. 2, the
このトラクタでは、エンジン６と、クラッチハウジング１２と、ミッションケース１０とを連結することで剛体部材として構成される車体フレーム１に隣接する位置の具体例として、ミッションケース１０の上側のシリンダケース１５の上側に慣性計測装置３９を備えている。また、慣性計測装置３９は、正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置に配置されている。
In this tractor, the
図１に示すように、コントローラ３０は、操縦パネル部２３の内部に収納する状態で備えられている。そして、コントローラ３０は、事前に設定された圃場内での走行経路の情報と、測位ユニット３１の測位結果とに基づいて、作業用の走行経路に沿って走行車体４が走行するようにステアリングモータ等を制御する自動操向制御を実行するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the
〔測位ユニットの配置〕
図５、図６に示すように、測位ユニット３１を支持する支持部材としての取付ブラケット３４は、側面視において前部の取付部３４ａの位置が高く、後部の載置部３４ｂの位置が低く、これらの中間に縦壁部３４ｃが一体形成された階段状となる成形物である。載置部３４ｂの上面には載置面３４ｓが形成され、この載置面３４ｓの左右両端位置に補強フレーム３４ｄ（図２、図４を参照）が立設されている。
[Arrangement of Positioning Unit]
As shown in FIGS. 5 and 6, the mounting
取付ブラケット３４の取付部３４ａには複数のボルト挿通孔が形成され、これと同様に載置部３４ｂにボルト挿通孔が形成されている。横フレーム部２６ｂには取付部３４ａの挿通孔に対応して固定ボルト３５が挿通するためのボルト挿通孔が上下に貫通して形成され、横フレーム部２６ｂの下面には固定ボルト３５が螺合するナット部３５ａを有する固定板３６が配置される。
A plurality of bolt insertion holes are formed in the mounting
この構成から、横フレーム部２６ｂの上面に取付ブラケット３４の取付部３４ａを当接させ、この横フレーム部２６ｂの後面に取付ブラケット３４の縦壁部３４ｃを当接させ、取付部３４ａの複数のボルト挿通孔に挿通する固定ボルト３５を、横フレーム部２６ｂの挿通孔に挿通し、更に、固定板３６のナット部３５ａに螺合させることにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
From this configuration, the mounting
また、取付ブラケット３４の載置部３４ｂに測位ユニット３１を載せ付けるように測位ユニット３１を配置し、載置部３４ｂの挿通孔に下方から上方に挿通する連結ボルト３７載置状態で支持される。このように支持される状態では測位ユニット３１が、載置面３４ｓに載置される状態で左右の補強フレーム３４ｄに挟まれる位置に配置される。
Further, the
これにより、取付ブラケット３４（支持部材の一例）は正面視において横フレーム部２６ｂの左右方向での中央で、且つ、平面視において後端を横フレーム部２６ｂの後端から後方に張り出す位置に配置される。
Thus, the mounting bracket 34 (an example of the support member) is at the center of the
この構成では、正面視において測位ユニット３１は、横フレーム部２６ｂに一部重複する位置に配置され、測位ユニット３１の上端が横フレーム部２６ｂの上面から上方に突出する位置関係となる。この構成から、樹木の枝等が測位ユニット３１に接触し得る環境で作業する場合に、取付ブラケット３４、あるいは、ロプス２６が、枝等が測位ユニット３１に接触する不都合を解消する。
In this configuration, in front view, the
アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０が、縦フレーム部２６ａに沿って配索されている。具体的には、図５に示すように、測位ユニット３１の側面に配線４０を取り出すための位置が設定され（以下、この位置を配線取出位置と称する）、この配線取出位置の外部位置に防水カバー４１を配置し、この防水カバー４１から引き出された配線４０が配線取出位置より高い位置に達するように、この配線４０の引き出し姿勢を斜め姿勢に設定している。
A
また、引き出された配線４０のうち、防水カバー４１と横フレーム部２６ｂとの中間位置を補強フレーム３４ｄの外面に設けられたクランプ４２によって支持している。そして、図７に示すように、配線４０を、横フレーム部２６ｂの下面の第１貫通孔Ｈ１から横フレーム部２６ｂの内部空間に挿通し、一方の縦フレーム部２６ａの下部で折畳部２７より上部（揺動支点Ｘよりも上側）で、この縦フレーム部２６ａの内面側（左右の縦フレーム部２６ａの対向する面側）の第２貫通孔Ｈ２から引き出すように配索している。
Further, among the drawn
このように、防水カバー４１からの配線４０を斜め上方に引き出すため、配線４０に雨水が付着した場合でも、付着した雨水を、この配線４０の最も高い位置から決まった方向に流し、配線から早期に脱落させることも可能となる。尚、クランプ４２は、横フレーム部２６ｂに備えても良い。
As described above, even if rainwater adheres to the
この配線４０は、ミッションケース１０の上側に位置する慣性計測装置３９にまで延び、慣性計測装置３９からの配線と合流している。更に、合流した配線４０は、後輪フェンダー２４と運転座席１９との間を通り、更に、搭乗ステップ２０と、フロアマットとの間を通って操縦パネル部２３に備えられたコントローラ３０にまで延びている。
The
図１、図２に示すように、側面視において、測位ユニット３１は、運転座席１９の後端と左右の昇降リンク機構８の後端との間となる第１領域Ａ１に備えられると共に、平面視で左右の昇降リンク機構８の間となる第２領域Ａ２に備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, in side view, the
〔別実施形態ａ〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下の別実施形態のように構成しても良い。以下に説明する別実施形態の各々では、実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している。
[Another embodiment a]
The present invention may be configured as the following other embodiments in addition to the above-described embodiment. In each of the alternative embodiments described below, those having the same functions as those of the embodiments are given the same reference numerals and symbols as the embodiments.
（ａ−１）図８に示すように、アンテナユニット３２と衛星航法装置３３との少なくとも一方を含む測位ユニット３１を、取付ブラケット３４により横フレーム部２６ｂに備えると共に、慣性計測装置３９をロプス２６の横フレーム部２６ｂに備える。同図には、慣性計測装置３９を横フレーム部２６ｂの上面に備える構成を示している。
(A-1) As shown in FIG. 8, the
この別実施形態（ａ−１）では、慣性計測装置３９と測位ユニット３１とが上下位置となる位置関係で配置することも考えられる。具体例として、図８に二点鎖線で示すように、慣性計測装置３９を横フレーム部２６ｂの下面に備えることも可能である。このように横フレーム部２６ｂの下面に備えることにより慣性計測装置３９に対する走行車体４の動揺による影響を抑制することも考えられる。
In this alternative embodiment (a-1), it is also conceivable to arrange the
（ａ−２）図８に示すように、アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０を縦フレーム部２６ａの外面に沿って配索し、このように配索した配線を覆うように縦フレーム部２６ａに化粧カバー４３を備える。
(A-2) As shown in FIG. 8, the
図８、図９には、縦フレーム部２６ａの外側面で折畳部２７より上側と、折畳部２７より下側とに化粧カバー４３を備えた構成を示している。また、折畳部２７より下側においては配線４０を、折畳部２７のうち走行車体４に支持される部位にクランプする形態で保持しても良い。これにより、縦フレーム部２６ａの内部空間に配索する構成のようの貫通孔を形成しなくて済み、ロプス２６の強度低下を抑制できる。更に、縦フレーム部２６ａの車体外方側に配置される配線４０の略全てを化粧カバー４３で覆って保護するだけでなく、配線４０の垂れ下がりや、姿勢の乱れも抑制できる。
FIGS. 8 and 9 show a configuration in which a
この別実施形態（ａ−２）では、図８、図９に二点鎖線で示すように、配索対象が左右の縦フレーム部２６ａの何れでも良く、縦フレーム部２６ａのうち、走行車体４を基準に外側となる外側面と、走行車体４を基準に内側となる内側面と、縦フレーム部２６ａの前面と後面との何れでも良い。これに対応して化粧カバー４３を備えることも可能である。
In this alternative embodiment (a-2), as shown by the two-dot chain line in FIGS. 8 and 9, the wiring target may be either of the left and right
（ａ−３）支持部材としての取付ブラケット３４を、図１０，１１，１２の何れかに示すように構成することも可能である。つまり、図１０に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、横フレーム部２６ｂの上方から抱き込むように前壁３４ａｆと上壁３４ａｔと後壁３４ａｒとで構成している。この構造において前壁３４ａｆと、横フレーム部２６ｂと、後壁３４ａｒとを固定ボルト３５が前後方向に貫通し、後壁３４ａｒのナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
(A-3) The mounting
また、図１１に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、取付ブラケット３４の前端上面を、横フレーム部２６ｂの下面に当接させ、横フレーム部２６ｂの上面に固定板３６配置し、固定板３６と、横フレーム部２６ｂと、取付部３４ａとを固定ボルト３５が上下方向に貫通し、取付部３４ａの下面のナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
Further, in the configuration shown in FIG. 11, as the mounting
また、図１２に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、横フレーム部２６ｂの後面と上面とに当接可能な形状の嵌合部材３４Ｆを備え、この嵌合部材３４Ｆを横フレーム部２６ｂの上面と後面とに当接させ、取付部３４ａを横フレーム部２６ｂの下面に当接させ、嵌合部材３４Ｆの上壁部分と、横フレーム部２６ｂと、取付部３４ａとを固定ボルト３５が上下方向に貫通し、取付部３４ａの下面のナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
Further, in the configuration shown in FIG. 12, a
（ａ−４）実施形態では、取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂから後方に延びる姿勢で配置されるため、測位ユニット３１は横フレーム部２６ｂの後方に配置されている。これに代えて、取付ブラケット３４を横フレーム部２６ｂから前方に延びる姿勢で配置し、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を支持しても良い。このように配置することにより、測位ユニット３１が横フレーム部２６ｂの前方側に配置される。
(A-4) In the embodiment, since the mounting
（ａ−５）測位ユニット３１あるいはアンテナユニット３２とコントローラ３０との間に配線を設けることなく、を無線通信により情報の伝達を行うように構成しても良い。
(A-5) Information may be transmitted by wireless communication without providing a wiring between the
〔別実施形態ｂ〕
（ｂ−１）図１３、図１４に示すように、縦フレーム部２６ａの上下方向での中間部分に折畳部２７を備える。これにより、ロプス２６を、折畳部２７より上側を横向きの揺動支点Ｘを中心に折り畳み可能に構成すると共に、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側には上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを形成する。この左右の傾斜部２６ａｓの外面の各々に測位ユニット３１を備える。この別実施形態ｂでは３つ以上の測位ユニット３１を備えるものでも良い。
[Another embodiment b]
(B-1) As shown in FIG. 13 and FIG. 14, the folding
この別実施形態（ｂ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａの双方で運転座席１９の背もたれ部のトップより高い位置に測位ユニット３１を備えている。具体的には、折畳部２７より上側となる傾斜部２６ａｓの外側面に支持部材としての取付ブラケット３４を取り付け、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を備えている。
In this alternative embodiment (b-1), the
測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信されたデータとを受信する衛星航法用のアンテナユニット３２、及び、測位ユニット３１の測位データに基づいて、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３を備えている。
A
図１５に示すように、コントローラ３０は、２つの測位ユニット３１からの測位情報が入力することにより自車位置を特定する自車位置特定手段３０ａを備え、この自車位置特定手段３０ａは、慣性計測装置３９からの情報に基づいて自車位置の補正を行う。そして、コントローラ３０は自車位置と予め設定された走行経路の情報とに基づいて走行経路に沿って走行を行うように操向制御部ＳＵに制御信号を出力する。
As shown in FIG. 15, the
この構成では、ボンネット５や走行車体４の一部に妨げられることや、障害物の影響を受けることなく、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信でき、コントローラ３０では、２つの測位ユニット３１からの測位情報に基づき、誤差を低減する処理や平均値を取得する処理を行い高精度での自律走行を可能にする。
In this configuration, the satellite positioning information transmitted from the GPS satellite or the like can be favorably received without being blocked by the
（ｂ−２）図１６、図１７に示すように、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプス２６（この別実施形態では、後部ロプス２６と称する）を備えると同時に、運転座席１９の前方に前部ロプス５５を備え、後部ロプス２６と前部ロプス５５との各々の左右位置に測位ユニット３１を備えている。
(B-2) As shown in FIG. 16 and FIG. 17, at the same time as providing a fall protection ropes 26 (referred to as a rear lops 26 in this alternative embodiment) behind the driver's
前部ロプス５５は、中空の角パイプ材を屈曲することにより、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有し、車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において、左右の前部縦フレーム部５５ａに対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。
The front lops 55 bends the hollow rectangular pipe material to form a pair of left and right front
測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有している。
The
この別実施形態（ｂ−２）でも別実施形態（ｂ−１）と同様に複数の測位ユニット３１からの測位情報を取得することにより誤差を低減する処理や平均値を取得する処理を行い高精度での自律走行を可能にする。
In this alternative embodiment (b-2) as well as the alternative embodiment (b-1), processing for reducing errors and processing for acquiring an average value are performed by acquiring positioning information from a plurality of
（ｂ−３）複数の測位ユニット３１から測位情報を取得できるように構成したものであっても、複数の測位情報を同時に用いる必要はなく、例えば、所定の受信状況を満たす測位ユニット３１の測位情報に基づいて自車位置を特定する処理を行っても良い。また、複数の測位ユニット３１の受信情報を比較し、所定の測位ユニット３１の受信情報が、他の測位ユニット３１の受信情報から乖離している場合には、その測位ユニット３１の測位情報を用いないように制御形態を設定しても良い。
(B-3) Even if positioning information can be acquired from a plurality of
この別実施形態ｂでは３つ以上の測位ユニット３１を備えるように構成されるものでも良く、３つ以上の測位情報に基づいて自車位置を特定するように構成しても良い。
In this alternative embodiment b, three or
〔別実施形態ｃ〕
（ｃ−１）図１８、図１９に示すように、ボンネット５が、上面部５ｔと左右の両側の側面部５ｓとを有しており、このボンネット５の上面部５ｔで車体前後方向の中央部より前方にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を、左右方向での中央位置に支持部材としての取付ブラケット３４を介して取り付ける。
[Another embodiment c]
(C-1) As shown in FIGS. 18 and 19, the
また、図１８に示すように側面視において、アンテナユニット３２は、ロプス２６の横フレーム部２６ｂの上端とステアリングホイール２１の上端とを結ぶ領域ラインＥＬより上側に位置し、しかも、ステアリングホイール２１の上端を通る水平姿勢の水平ラインＨＬよりも下方に位置する。尚、測位ユニット３１を備える場合に、測位ユニット３１の一部、あるいは、全体が、ボンネット５の前端より前側に張り出す位置に配置されても良い。
Further, as shown in FIG. 18, in side view, the antenna unit 32 is positioned above the region line EL connecting the upper end of the
このようにアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を配置することにより、ロプス２６等の車体構成物に等の障害物の影響を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、水平ラインＨＬより下側に測位ユニット３１が配置されるため、運転座席１９に着座した操縦者の視界を妨げることもない。
By arranging the
（ｃ−２）図２０に示すように、ボンネット５の内部で、左右方向での中央位置に取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備え、ボンネット５のうちの測位ユニット３１の上側に対向する部分の一部に樹脂製の壁体５ｐを備える。
(C-2) As shown in FIG. 20, a
このように測位ユニット３１を備えているので、測位ユニット３１を風雨により傷める不都合を招くことがなく、しかも、ロプス２６等の車体構成物に等の障害を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、測位ユニット３１の上方に樹脂製の壁体５ｐを備えているためＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を妨げられずに受信できる。
As described above, since the
〔別実施形態ｄ〕
（ｄ−１）図２１、図２２に示すように、走行車体４の車体フレーム１を構成する左右のフレーム部材１ａに対してフロントガード４７（フロント支持部材の一例）が固定されている。このフロントガード４７に取付ブラケット３４を備え、この取付ブラケット３４にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備える。フロントガード４７は、ボンネット５の前端より前側に配置されることにより走行時に建造物の外壁や、樹木等にボンネット５が接触して破損する不都合を防止するものである。
[Another embodiment d]
(D-1) As shown in FIGS. 21 and 22, a front guard 47 (an example of a front support member) is fixed to the left and
フロントガード４７は、各々が左右のフレーム部材１ａに基端が連結する縦長姿勢の左右一対の縦部材４７ａと、これらの上端に連結する横部材４７ｂとで構成されている。横部材４７ｂのうち左右方向での中央部に取付ブラケット３４を備え、この取付ブラケット３４の上面に載置する形態で測位ユニット３１を備えている。これにより、測位ユニット３１の上端部が、縦部材４７ａの上端より上方で、フロントガード４７の左右方向での中央位置に備えられる。
The
この別実施形態（ｄ−１）では、図２１に示すように、側面視において、測位ユニット３１がステアリングホイール２１の上端を通る水平姿勢の水平ラインＨＬよりも下方に位置するように配置される。
In this alternative embodiment (d-1), as shown in FIG. 21, the
このように、ボンネット５の前の開いた空間に測位ユニット３１を配置することになり、障害物の影響を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、水平ラインＨＬより下側に測位ユニット３１が配置されるため、運転座席１９に着座した操縦者の視界を妨げることもない。
As described above, the
（ｄ−２）図２３に示すように、フロント支持部材としてのフロントガード４７の一部を、横向き姿勢の切換軸芯Ｙを中心に前後方向に揺動自在に支持し、このフロントガード４７に対し、別実施形態（ｄ−１）と同様の構成によりアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備える。
(D-2) As shown in FIG. 23, a part of the
この別実施形態（ｄ−２）では、フロントガード４７の縦部材４７ａが下部のベース部材４７ａｓと、切換軸芯Ｙを中心に前後方向に揺動可能に支持された縦揺動部材４７ａｔとで構成されている。また、左右の縦揺動部材４７ａｔの上端に横部材４７ｂが連結し、この横部材４７ｂの左右方向の中央に取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１が備えられる。
In this alternative embodiment (d-2), the
このように構成することにより、縦揺動部材４７ａｔを、切換軸芯Ｙを中心に前方側に揺動させることで測位ユニット３１をボンネット５の前端から更に前方に変位させてＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。また、この別実施形態（ｄ−２）では、図２３に二点鎖線で示すように縦揺動部材４７ａｔを前方に揺動させた際に、測位ユニット３１の姿勢が水平に維持できるように構成しても良い。
By configuring in this manner, the
〔別実施形態ｅ〕
（ｅ−１）図２４に示すように、運転部７の上方を覆うキャノピー４４にアンテナユニット３２を備えても良い。つまり、キャノピー４４は、運転座席１９の後部位置の左右に立設した支柱部材４５に対し車体前部に向けて片持ち状に延びる樹脂製の屋根部材４４ａを有している。このキャノピー４４の屋根部材４４ａの上面において、前後方向での中央から前端の間の領域に取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を備える。
[Another embodiment e]
(E-1) As shown in FIG. 24, the antenna unit 32 may be provided in the
特に、アンテナユニット３２をキャノピー４４の屋根部材４４ａの前端に備える場合には、図２４に示す如く支柱部材４５と、屋根部材４４ａの前端との間に梁部材４６を備えることにより支持強度を向上させても良い。つまり、この構成では梁部材４６の長手方向の延長線上にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１（アンテナユニット３２）を配置することにより、高い強度でアンテナユニット３２を支持している。
In particular, when the antenna unit 32 is provided at the front end of the
この別実施形態（ｅ−１）では、同図に二点鎖線で示すようにキャノピー４４の前後方向での中央位置にアンテナユニット３２を備えることや、この中央位置と前端位置との中間にアンテナユニット３２を備えることにより高い位置においてＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。
In this alternative embodiment (e-1), the antenna unit 32 is provided at the central position in the front-rear direction of the
尚、この別実施形態（ｅ−１）では、支柱部材４５を用いずにロプス２６の上端にキャノピー４４を備えても良い。図２４では、梁部材４６を屋根部材４４ａの前端に連結する構成を示していたが、必ずしも前端に連結する必要はなく、梁部材４６が、キャノピー４４の前後方向での中間位置に連結するように構成しても良い。
In the alternative embodiment (e-1), the
（ｅ−２）図２５に示すように、キャノピー４４の屋根部材４４ａの前後方向で中央（同図で二点鎖線で示す位置）から後端の間のアンテナユニット３２を備える。同図では、キャノピー４４の後端にアンテナユニット３２を備えた構成を示している。この位置にアンテナユニット３２を備えることにより、支柱部材４５の長手方向での延長線上にアンテナユニット３２を配置することになり、上下方向への振動を支柱部材４５が受け止め、走行車体４が上下に振動した場合でも、この振動を支柱部材４５が受け止めることにより振動が抑制された状態での衛星測位上方の受信が可能となる。
(E-2) As shown in FIG. 25, the antenna unit 32 is provided between the center (the position shown by a two-dot chain line in the figure) and the rear end in the front-rear direction of the
（ｅ−３）図２６、図２７に示すように、キャノピー４４の屋根部材４４ａの上面に取付凹部４４ｂを形成し、この取付凹部４４ｂにアンテナユニット３２を嵌め込む形態でアンテナユニット３２を備える。また、取付凹部４４ｂに連なる排水溝４４ｇ（排水手段の一例）を形成する。
(E-3) As shown in FIGS. 26 and 27, the mounting
この構成では、左右の支柱部材４５が、中空の角パイプ状で構成され、この上端を屈曲することにより、左右の支柱部材４５の上端同士を連結する角パイプ状の連結支柱部４５ａを備えている。また、取付凹部４４ｂの底部と、屋根部材４４ａの底壁とに挿通孔４４Ｈを上端に備えており、この挿通孔４４Ｈに挿通する配線４０が導入される導入孔４５Ｈを連結支柱部４５ａの上面に形成している。
In this configuration, the left and
この構成から、アンテナユニット３２からの配線４０を、挿通孔４４Ｈに挿通し、連結支柱部４５ａの上面の導入孔４５Ｈから支柱部材４５の内部に挿通し、この支柱部材４５の下部から外部に引き出し、慣性計測装置３９を介してコントローラ３０に対して、測位情報を伝えることが可能となる。
From this configuration, the
この別実施形態（ｅ−３）では、取付凹部４４ｂにアンテナユニット３２を嵌め込む形態で備えるため、アンテナユニット３２を安定的に支持することが可能となる。しかしながら、取付凹部４４ｂに雨水が貯まることも考えられることから、取付凹部４４ｂに連通する排水溝４４ｇを形成することにより、雨水を良好に排出し、取付凹部４４ｂに雨水が残留する不都合を解消している。
In this alternative embodiment (e-3), since the antenna unit 32 is fitted in the mounting
この別実施形態（ｅ−３）では、アンテナユニット３２からの配線４０を排水溝４４ｇに沿わせて配置しても良い。このように配線４０を配置することにより、配線４０の配置に無理がない。また、同図では、取付ブラケット３４を示していないが、取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を支持しても良い。
In this alternative embodiment (e-3), the
〔別実施形態ｆ〕
図２８には、アンテナユニット３２と衛星航法装置３３とを有する測位ユニット３１を走行車体４に備え、この測位ユニット３１の測位に基づき耕起作業を行う際の走行車体４の走行経路Ｍを示している。測位ユニット３１の測位に基づいて走行車体４を直進走行させ、走行車体４が枕地に達して旋回した場合には、旋回前の走行経路Ｍと旋回後の走行経路Ｍとの間に所定距離の間隔Ｇが作り出される。
[Another embodiment f]
FIG. 28 shows a traveling route M of the traveling
この間隔Ｇは、同図に示すように図面の上側に示す畦際で右旋回した場合でも、図面の下側で左旋回した場合でも、等しい値であることが理想であり、測位ユニット３１による測位に基づいて耕起作業を行う場合には、この間隔Ｇを決まった値に設定する。しかしながら、測位ユニット３１が走行車体４の左右方向での中心から、左右方向の何れかの方向に外れている場合には、間隔Ｇが等しい値とならず、測位ユニット３１を、走行車体４の左右方向での中央位置に高い精度で備えることが望まれる。このような課題に対応するため、この別実施形態ｆでは以下に説明する構成が採用される。
The distance G is ideally equal to each other even when the space G is turned to the right as shown in the upper side of the drawing as shown in the figure, or to the left when the lower side of the drawing. When the tilling work is performed on the basis of the positioning by the above, the interval G is set to a fixed value. However, when the
（ｆ−１）図２９、図３０に示すように、縦方向に沿って延びる左右一対の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとで構成されるロプス２６を走行車体４の後部位置に備えている。
(F-1) As shown in FIGS. 29 and 30, it comprises a pair of left and right
横フレーム部２６ｂの左右方向での中央位置の上面に取付ブラケット３４を水平姿勢で固設しており、この取付ブラケット３４の載置面３４ｓに対し位置調節機構Ｃを介してアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を取り付けている。
The mounting
図３１に示すように、位置調節機構Ｃは、取付ブラケット３４に穿設され左右方向に延びる複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の長孔５０と、これらの長孔５０に挿通可能となるように、測位ユニット３１の底面から下方に向けて突出する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の締結ボルト５１と、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２とを備えて構成されている。
As shown in FIG. 31, the position adjustment mechanism C includes a plurality of (in this embodiment (f-1)) elongated
このような構成から、複数の長孔５０に締結ボルト５１を挿通し、締結ナット５２の締結により、走行車体４の横方向の任意の位置に測位ユニット３１の位置を固定することにより、横方向での測位ユニット３１の位置調整も容易に行える。
From such a configuration, the
別実施形態（ｆ−１）の変形例として、アンテナユニット３２を有する３１に対し取付ブラケット３４の載置面３４ｓに当接するフランジ（図示せず）を左右方向に張り出すように形成し、このフランジに対し横方向に延びる長孔５０を形成し、取付ブラケット３４には長孔５０に挿通可能な締結ボルト５１を上方に向かう姿勢で備え、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２を備えても良い。この変形例では長孔５０と締結ボルト５１と、締結ナット５２とで位置調節機構Ｃが構成される。
As a modified example of another embodiment (f-1), a flange (not shown) in contact with the mounting
（ｆ−２）図３２に示すように、この別実施形態（ｆ−２）では位置調節機構Ｃが、取付ブラケット３４において左右方向にずらして整列する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４組）の複数の挿通孔５３と、これら４組の挿通孔５３に挿通できるように、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１の底面には下方に向けて複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の締結ボルト５１と、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２とで構成されている。
(F-2) As shown in FIG. 32, in this alternative embodiment (f-2), a plurality of position adjustment mechanisms C are aligned in the mounting
このような構成から、複数の挿通孔５３のうちの１つを選択して締結ボルト５１を挿通し、締結ナット５２の締結により、走行車体４の横方向の任意の位置に測位ユニット３１の位置を固定することにより、横方向での測位ユニット３１の位置調整を容易に行える。
From such a configuration, one of the plurality of insertion holes 53 is selected, the
別実施形態（ｆ−２）の変形例として、測位ユニット３１に対し取付ブラケット３４の載置面３４ｓに当接するフランジ（図示せず）を形成すると共に、フランジに対し左右方向にずらして整列する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４組）の挿通孔５３を形成し、取付ブラケット３４には挿通孔に挿通可能な締結ボルト５１を上方に向かう姿勢で備え、この締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２を備えても良い。この変形例では複数の挿通孔５３と、締結ボルト５１と、締結ナット５２とで位置調節機構Ｃが構成される。
As a modified example of another embodiment (f-2), a flange (not shown) in contact with the mounting
〔別実施形態ｇ〕
この別実施形態ｇでは、運転座席１９の前方に転倒保護用のロプスを備えた構成を対象とするものであるが、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプスを備えた構成を排除するものではない。そのため、運転座席１９の前方のロプスを前部ロプス５５と称し、運転座席１９の後方のロプスを後部ロプス２６と称する。
[Another embodiment g]
Although this alternative embodiment g is directed to a configuration in which a fall protection rope is provided in front of the driver's
（ｇ−１）図３３、図３４に示すように、運転座席１９の前方に転倒保護用の前部ロプス５５を設け、この前部ロプス５５に測位ユニット３１を備える。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
(G-1) As shown in FIG. 33 and FIG. 34, the
前部ロプス５５は、中空の角パイプ材を屈曲することにより、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有し、車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において前部横フレーム部５５ｂの上面に対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。これにより、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１は運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に配置される。
The front lops 55 bends the hollow rectangular pipe material to form a pair of left and right front
この別実施形態（ｇ−１）では、前部ロプス５５は、左右の前部縦フレーム部５５ａの下部に設けられた折畳部２７において横向き揺動支点Ｘを中心に折り畳可能に構成されている。このように構成することで、車体の運搬時等において前部ロプス５５の上フレーム部（左右の前部縦フレーム部５５ａで揺動支点Ｘより上側部分と、前部横フレーム部５５ｂ）を、前記揺動支点Ｘを中心に車体前方側に揺動させて折り畳むことにより、上方への突出量を少なくできるように構成されている。この折り畳み時には、揺動支点Ｘより上側の縦フレーム部２６ａが１８０°揺動し、非使用位置に設定できる。この非使用位置では横フレーム部２６ｂ及びアンテナユニット３２が揺動支点Ｘより下方に位置するため、アンテナユニット３２等のメンテナンスを容易にする。
In this alternative embodiment (g-1), the front lops 55 is configured to be foldable about the lateral rocking fulcrum X in the
この折畳の構成において、揺動支点Ｘより下側を下フレーム部と称しており、この下フレーム部は走行車体４に固定される。また、この前部ロプス５５では、人為操作により図３３に実線で示すように上フレーム部が立ち上がる起立姿勢と、図３３に二点鎖線で示すように上フレーム部が車体前方に倒伏する格納姿勢とに切換自在となる。特に、格納姿勢から起立姿勢への操作時の作業者の負担を軽減するためアシスト機構としてのガススプリング５６を備えている。
In this folding configuration, the lower side of the rocking fulcrum X is referred to as a lower frame portion, and the lower frame portion is fixed to the traveling
更に、この構成では、図３５に示すようにアンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０が、前部横フレーム部５５ｂから前部縦フレーム部５５ａに沿って配索されている。つまり、配線４０を、前部横フレーム部５５ｂの下面の第１貫通孔Ｈ１から前部横フレーム部５５ｂの内部空間に挿通し、一方の前部縦フレーム部５５ａの下部で折畳部２７より上部（揺動支点Ｘよりも上側）で、この前部縦フレーム部５５ａの内面側（左右の前部縦フレーム部５５ａの対向する面側）の第２貫通孔Ｈ２から引き出すように配索している。このように引き出された配線４０はコントローラ３０に接続する。
Furthermore, in this configuration, as shown in FIG. 35, the
この別実施形態（ｇ−１）の構成では、上フレーム部に測位ユニット３１を備えることで上フレーム部が重量化しても、ガススプリング５６の付勢力により上フレーム部を起立姿勢に容易に設定できる。また、配線４０を横フレーム部２６ｂの内部から、前部縦フレーム部５５ａの内部を挿通することにより配線４０を傷めることがなく、配線４０の垂れ下がりも抑制できる。
In the configuration of this alternative embodiment (g-1), even if the upper frame portion is heavy by providing the
この別実施形態（ｇー１）では、運転座席１９の前方に転倒保護用の前部ロプス５５を備えると共に、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプス２６を備えるように走行車体４を構成しても良い。また、アシスト機構としてガススプリング５６に代えてトーションスプリングやコイルスプリングを備えても良い。ロプス２６は後方に倒伏することで格納姿勢に達するように構成されても良い。
In this alternative embodiment (g-1), the traveling
（ｇ−２）図３６、図３７に示すように、運転座席１９の後方位置に後部ロプス２６を備えた走行車体４において、運転座席１９の前部位置に前部ロプス５５を備え、この前部ロプス５５に測位ユニット３１を備える。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
(G-2) As shown in FIGS. 36 and 37, in the traveling
この前部ロプス５５は、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有することにより車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において前部横フレーム部５５ｂの上面に対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。これにより、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１は運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に配置される。
The front lops 55 has a pair of left and right front
この別実施形態（ｇ−２）では、前部ロプス５５が中空の角パイプ材を折り曲げることにより全体的が略門形に形成されると共に、基端側が上方側ほど前方に向かう斜め姿勢である。このため、測位ユニット３１を後部ロプス２６から離間させ、受信性能を向上させている・尚、この前部ロプス５５は、図３６に二点鎖線で示すように、走行車体４から垂直に上方に延びるように構成されるものであっても良い。
In this alternative embodiment (g-2), the front lops 55 is formed into a substantially gate-like shape by bending a hollow square pipe member, and the base end side is inclined toward the front as it approaches the upper side. . For this reason, the
更に、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を前部ロプス５５に支持する構成として、例えば、横フレーム部２６ｂの上面に対して測位ユニット３１をボルト等で直接的に固定する構成を採用しても良い。
Furthermore, as a configuration for supporting the
〔別実施形態ｈ〕
（ｈ−１）図３８、図３９に示すように、運転座席１９の後側上方を囲うように上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられ、このロプス２６に備えた治具４８の取付台４８ｓに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持する。ロプス２６は、中空の角パイプ材を屈曲することにより縦方向に沿って延びる左右の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有している。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
[Another embodiment h]
(H-1) As shown in FIGS. 38 and 39, there is provided a
図３９に示すように、治具４８は、中空の角パイプ材で成る左右の支持部材４８ａと、これらの上端同士を連結する中空の角パイプ材で成る連結部材４８ｂと、左右の支持部材４８ａの下端に形成した固定ブラケット４８ｃとを備え、連結部材４８ｂの上面に取付台４８ｓを設けている。
As shown in FIG. 39, the
左右の固定ブラケット４８ｃは、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの後面と左右の側面とに当接可能な形状であり、左右の固定ブラケット４８ｃには横方向に貫通する取付孔（図示せず）が形成されている。これに対応してロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａには横方向に貫通する固定用孔（図示せず）が形成されている。
The left and right fixing
このような構成から、この別実施形態（ｈ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａを抱き込む位置に固定ブラケット４８ｃを配置し、取付孔と固定用孔とに亘って保持ボルト４９を挿通し、保持ナット等に螺合させることで、ロプス２６に対して治具４８が固定される。
From such a configuration, in the alternative embodiment (h-1), the fixing
また、測位ユニット３１に接続する配線４０は、連結部材４８ｂの内部空間と、支持部材４８ａの内部空間と、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの内部空間を挿通しており、この配線４０からコントローラ３０に測位情報が伝えられる。
The
この固定状態では、側面視において左右の支持部材４８ａが斜め後方上方に向けて延出される姿勢となり、左右の支持部材４８ａの上端に連結する連結部材４８ｂが水平姿勢となり、取付台４８ｓも水平姿勢となる。この結果として測位ユニット３１は、ロプス２６から後方に離間した位置で、後輪フェンダー２４と、運転座席１９の背もたれ部との何れより高い位置で水平姿勢で支持される。
In this fixed state, the left and
また、ロプス２６は剛性が高いため測位ユニット３１の振動を抑制して計測誤差を小さくでき、更に、測位ユニット３１がロプス２６から離間する位置に配置されるためロプス２６に遮られることなく、測位情報を受信できる。
In addition, since the
この別実施形態（ｈ−１）では、図３８に二点鎖線で示すように治具４８が、ロプス２６から前方上方に延びるように配置されても良い。
In this alternative embodiment (h-1), a
（ｈ−２）図４０に示すように、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側に上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備え、縦フレーム部２６ａのうち、折畳部２７より上側に治具４８を備えても良い。
(H-2) As shown in FIG. 40, the
この別実施形態（ｈ−２）では、前述した別実施形態（ｈ−１）と同様の構成を備えるものを想定しており、支持部材４８ａが上端ほど後方に変位する傾斜姿勢に設定されることにより、取付台４８ｓに載置される測位ユニット３１を傾斜部２６ａｓの上端から離間させ、結果としてロプス２６により測位情報の受信が妨げられる不都合を抑制できるものにしている。
In this alternative embodiment (h-2), it is assumed that the configuration is the same as that of the above-mentioned alternative embodiment (h-1), and the
この別実施形態（ｈ−１）（ｈ−２）の何れであっても、例えば、取付台４８ｓを用いず、治具４８の所定位置に取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持するように構成することが可能である。また、治具４８をロプス２６に保持ボルト４９で固定する構成も任意の構成を採用することも可能である。
In any of the other embodiments (h-1) and (h-2), for example, the
〔別実施形態ｉ〕
（ｉ−１）図４１、図４２に示すように、運転座席１９の後側上方を囲うように斜め上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられ、このロプス２６に備えた治具４８の取付台４８ｓに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持する。ロプス２６は、中空の角パイプ材を屈曲することにより縦方向に沿って延びる左右の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有している測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
[Another embodiment i]
(I-1) As shown in FIGS. 41 and 42, a
治具４８は、外端側ほど斜め上方に向かう姿勢の左右の支持部材４８ａと、中央位置の取付台４８ｓと、左右の支持部材４８ａの両端に形成した固定ブラケット４８ｃとを備えている。この治具４８では固定ブラケット４８ｃに挿通する保持ボルト４９によって、左右の支持部材４８ａの外端をロプス２６に連結固定することにより支持部材４８ａが水平姿勢保持され、この支持部材４８ａに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１が支持される。尚、この構成では、固定ブラケット４８ｃが縦フレーム部２６ａに連結する位置が、折畳部２７より高い位置に設定されている。
The
この別実施形態（ｉ−１）の構成では、治部２８がロプス２６の内部空間に向けて伸びるように形成された支持部材４８ａを備えている。このため、測位ユニット３１は、正面視において左右の縦フレーム部２６ａと、上部の横フレーム部２６ｂとで取り囲まれる空間に配置されると共に、側面視において縦フレーム部２６ａと一部重複する。特に、この配置では、運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に測位ユニット３１が配置される。
In the configuration of this alternative embodiment (i-1), the supporting
また、図４２に示すように、支持部材４８ａと、取付台４８ｓとは中空に形成され、測位ユニット３１に接続する配線４０は、取付台４８ｓの内部空間と、支持部材４８ａの内部空間と、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの内部空間を挿通する状態でコントローラ３０に対して測位情報を伝える。
Further, as shown in FIG. 42, the
このような構成から、例えば、走行時に樹木の枝等が測位ユニット３１に接触する不都合を阻止できる。また、ロプス２６は剛性が高いためアンテナユニットの振動を抑制して計測誤差を小さくでき、運転座席１９の背もたれ部の上端より上側に測位ユニット３１を配置しているため、運転座席１９や、運転座席に着座する操縦者が測位情報の受信を妨げる不都合を抑制する。
From such a configuration, for example, it is possible to prevent the inconvenience that a branch of a tree or the like contacts the
（ｉ−２）図４３に示すように、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側に上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備え、縦フレーム部２６ａのうち、折畳部２７より上側に治具４８を備える。
(I-2) As shown in FIG. 43, the
この別実施形態（ｉ−２）では、前述した別実施形態（ｈ−１）と同様に左右の縦フレーム部２６ａに治具４８を支持するものを想定しており、傾斜部２６ａｓが上端ほど前側に傾斜する構成であるため、取付台４８ｓに載置される測位ユニット３１を傾斜部２６ａｓの上端から離間させており、結果としてロプス２６により測位情報の受信が妨げられる不都合を抑制できるものにしている。
In this alternative embodiment (i-2), it is assumed that the
この別実施形態（ｉ−１）（ｉ−２）の何れであっても、例えば、取付台４８ｓに対して直接的に測位ユニット３１を支持するように構成しても良い。また、治具４８をロプス２６に保持ボルト４９で固定する構成も任意の構成を採用することが可能である。
In any of the other embodiments (i-1) and (i-2), for example, the
〔別実施形態ｊ〕
〔ｊ−１〕図４４に示すように、剛体部材として構成される車体フレーム１の下面に固定ブラケット５７を介して慣性計測装置３９を固定する。この構成では、平面視において車体フレーム１の下側に重複する位置に慣性計測装置３９が配置されることになる。また、慣性計測装置３９は、泥除ケース５８に収納され、このように泥除ケース５８に収容することにより、泥や水が付着する不都合を解消するだけでなく、地面の突起物に接触して破損する不都合も解消する。
[Another embodiment j]
[J-1] As shown in FIG. 44, the
この別実施形態（ｊ−１）でも、慣性計測装置３９は、車体フレーム１で成る剛体部材に隣接する位置に配置され、慣性計測装置３９は正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置で、側面視において後輪３と重なる位置に配置される。また、車体フレーム１の下方領域に配置されるため、装着が容易となり、慣性計測装置３９を備えるために走行車体４の設計を変更する必要もない。
Also in this alternative embodiment (j-1), the
（ｊ−２）図４５、図４６に示すように、走行車体４の前部位置から車体後部のミッションケース１０に亘る領域に左右の車体フレーム１を備えることにより、左右の車体フレーム１で剛体部材を構成する。このように構成されるトラクタでは、左右の車体フレーム１にエンジン６、クラッチハウジング１２等が支持され、この左右の車体フレーム１の後端にミッションケース１０が連結する。
(J-2) As shown in FIG. 45 and FIG. 46, by providing the left and right vehicle body frames 1 in a region extending from the front position of the traveling
左右の車体フレーム１は、板状の鋼材で構成されるものを想定しており、左右の車体フレーム１の中間の領域に慣性計測装置３９が配置される。この構成では、慣性計測装置３９は、車体フレーム１で成る剛体部材に隣接する位置に配置され、慣性計測装置３９は正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置で、側面視において後輪３と重なる位置に配置される。
The left and right body frames 1 are assumed to be made of plate-like steel materials, and the
（ｊ−３）クラッチハウジング１２の後端から走行車体４の後端に亘る領域に配置されるミッションケース１０は、ミッションケース１０を剛体部材として捉えることも可能であり、このような構成のトラクタではミッションケース１０に隣接する位置に慣性計測装置３９を備えても良い。また、車体フレーム１が左右一対の部材で構成されるものでは、左右の車体フレーム１の中間位置で、左右の何れか車体フレーム１に慣性計測装置３９を備えても良い。
(J-3) The
〔別実施形態ｋ〕
（ｋ−１）図４７〜図４９に示すように、車体フレーム１の前部位置に、この車体フレーム１から前方に延出する左右一対の前部フレーム６０を備える。この前部フレーム６０にエンジン６が支持され、このエンジン６を覆う位置にボンネット５が配置される。また、前部フレーム６０に前車軸ケース６１が支持され、この前車軸ケース６１の左右の両端位置に前車軸６２を備え、この前車軸６２によって前輪２が駆動される。
[Another embodiment k]
(K-1) As shown in FIGS. 47 to 49, at the front position of the
このトラクタでは、運転座席１９の後方位置にロプス２６を備えている。このロプス２６は、左右一対の縦フレーム部２６ａと、この上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有しており、この横フレーム部２６ｂにアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備えている。
In this tractor, a
このような構成において、走行車体４の慣性情報を計測する慣性計測装置３９が、平面視でボンネット５に重複する位置に配置されている。更に具体的には、平面視でエンジン６と重複し、平面視で前車軸ケース６１に重複する。そして、慣性計測装置３９は、左右の前部フレーム６０の中間領域に慣性計測装置３９が配置される。
In such a configuration, an
また、慣性計測装置３９は前輪２の車軸中心より上側に配置され、側面視で前輪２と重なる位置に重複する位置に配置されている。
Further, the
このように前車軸６２の中心に近い位置に慣性計測装置３９を配置することにより、前輪２の前車軸６２を中心に走行車体４がピッチングした場合でも慣性計測装置３９の変位量が小さいため正確な計測値を得る。また、走行車体４の左右方向での中央遅角に慣性計測装置３９が配置されるため、走行車体４がローリングした場合でも慣性計測装置３９の変位量を小さくして一層正確な計測値を得る。
By arranging the
（ｋ−２）図４８に示すように、このトラクタでは、右の前輪２に制動力を作用させる右制動機構６３Ｒと、左の前輪２に制動力を作用させる左制動機構６３Ｌとを備え、走行車体４の旋回時に旋回外側の前輪２の周速度を、左右の後輪３の周速度の略２倍の速度で駆動する増速装置を備えている。
(K-2) As shown in FIG. 48, this tractor includes a
このように構成することにより、走行車体４を小さい半径で旋回させる場合には、右制動機構６３Ｒと左制動機構６３Ｌとのうち、旋回内側の前輪２に制動力を作用させることや、旋回外側の前輪２を増速装置によって増速して駆動することにより、小半径での旋回を可能にしている。
With this configuration, when the traveling
〔別実施形態Ｌ〕
（Ｌ−１）図５０〜図５２に示すように、左右の縦フレーム部２６ａの上下方向での中間部分に折畳部２７を備えることにより、この折畳部２７より上側を横向きの揺動支点Ｘを中心に折り畳み可能となるようにロプス２６を構成している。更に、左右の縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側には上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備えている。
[Another embodiment L]
(L-1) As shown in FIGS. 50 to 52, by providing the
この別実施形態（Ｌ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａの何れか一方で、運転座席１９の背もたれ部のトップより高い位置で、折畳部２７より上側となる傾斜部２６ａｓの外側面に支持部材としての取付ブラケット３４を取り付け、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を備えている。
In this alternative embodiment (L-1), the sloped portion 26as above the folding
この構成から、ボンネット５や走行車体４の一部に妨げられることや、障害物の影響を受けることなく、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。また、ロプス２６は剛性が高いため測位ユニット３１を大きく振動させることもない。
With this configuration, satellite positioning information transmitted from a GPS satellite or the like can be favorably received without being blocked by the
（Ｌ−２）図５０〜図５２には、左右の縦フレーム部２６ａの一方に測位ユニット３１を備える構成を説明したが、これに代えて、左右の縦フレーム部２６ａの双方に対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備え、２つの測位ユニット３１で測位データを取得するように構成しても良い。
(L-2) In FIGS. 50 to 52, the configuration in which the
本発明は、衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備えたトラクタに適用できる。 The present invention can be applied to a tractor provided with an antenna unit that receives satellite positioning information.
１９ 運転座席
２６ ロプス
２６ａ 縦フレーム部
２６ａｓ 傾斜部
２６ｂ 横フレーム部
３２ アンテナユニット
４８ 治具
４８ａ 支持部材
４８ｓ 取付台
４９ 保持ボルト
２７ 折畳部
４０ 配線
３０ コントローラ
19 driver's
Claims (6)
転倒保護用のロプスと、
衛星測位情報を受信するアンテナユニットと、が備えられ、
前記ロプスが、左右の縦フレーム部と、この左右の縦フレーム部の上端同士を連結する横フレーム部とを備えており、
左右の前記縦フレーム部と、前記横フレーム部とで取り囲まれる領域で、前記運転座席の背もたれ部の上端より上側に前記アンテナユニットが配置されているトラクタ。 A driver's seat where the pilot can sit;
Lops for fall protection,
An antenna unit for receiving satellite positioning information;
The lops includes left and right vertical frame portions and a horizontal frame portion connecting upper ends of the left and right vertical frame portions,
A tractor, in which the antenna unit is disposed above an upper end of a backrest of the driver's seat in an area surrounded by the left and right vertical frame portions and the horizontal frame portion.
左右の前記支持部材は前記ロプスにボルトで固定されている請求項２に記載のトラクタ。 The jig comprises: left and right support members; and a mount supported by the left and right support members and on which the antenna unit is mounted.
The tractor according to claim 2, wherein the left and right support members are bolted to the lops.
前記左右の支持部材は前記傾斜部よりも高い位置で前記ロプスに支持されており、かつ、前記アンテナユニットの搭載部材は前記傾斜部と同じ又は高い位置に配置されている請求項３に記載のトラクタ。 The lops has an inclined portion which inclines to the front of the tractor toward the upper end side,
The said left and right support members are supported by the said lops in a position higher than the said inclination part, And the mounting member of the said antenna unit is arrange | positioned in the same or high position as the said inclination part. Tractor.
前記アンテナユニットと接続される配線は、前記治具の内部空間を通って、かつ前記ロプスの空間を通ってトラクタのコントローラに接続される請求項２〜５のいずれか一項に記載のトラクタ。 The jig and the rope are hollow.
The tractor according to any one of claims 2 to 5, wherein a wire connected to the antenna unit is connected to the controller of the tractor through an internal space of the jig and a space of the lops.
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