JP2019104374A - Tire type determination device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されるタイヤ種類判断装置に関する。 The present invention relates to a tire type determination device mounted on a vehicle.
特許文献1は、車両のタイヤの種類を走行中に推定するタイヤ種類認識装置を開示している。タイヤ種類認識装置は、車輪の回転速度の変動を抽出し、抽出した回転速度の変動から回転速度変動パターンを抽出する。そして、タイヤ種類認識装置は、抽出した回転速度変動パターンを所定の基準パターンと比較して、タイヤの種類を推定する。
上記の特許文献1に開示されている技術によれば、回転速度変動パターンと所定の基準パターンとの比較によって、タイヤの種類が推定される。しかしながら、タイヤには、個体毎のバラツキが存在する。また、タイヤの摩耗も回転速度変動パターンに影響を与える。従って、単純に回転速度変動パターンを所定の基準パターンと比較するだけでは、タイヤの種類を必ずしも精度良く推定することはできない。
According to the technology disclosed in
本発明の1つの目的は、タイヤ毎のバラツキ及びタイヤの摩耗の影響を受けることなく、タイヤの種類を判断することができる技術を提供することにある。 One object of the present invention is to provide a technology capable of determining the type of tire without being affected by tire-to-tire variation and tire wear.
本発明の1つの観点において、車両に搭載されるタイヤ種類判断装置が提供される。
前記タイヤ種類判断装置は、
前記車両に装着されているタイヤのスリップ比に対する車両加速度の比率を算出し、一定数の前記比率の平均値をタイヤ係数として算出するタイヤ係数算出部と、
前記タイヤ係数算出部によって算出された前記タイヤ係数を保持する記憶部と、
前記タイヤ係数の最新値と前記記憶部に保持されている前記タイヤ係数の前回値との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの種類を判断する判断部と
を備える。
前記最新値が前記前回値から増加し、増加量が第1閾値を超えている場合、前記判断部は、前記タイヤの種類がサマータイヤに変化したと判断する。
前記最新値が前記前回値から減少し、減少量が第2閾値を超えている場合、前記判断部は、前記タイヤの種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断する。
In one aspect of the present invention, a tire type determination device mounted on a vehicle is provided.
The tire type determination device is
A tire coefficient calculation unit that calculates a ratio of vehicle acceleration to slip ratio of a tire mounted on the vehicle, and calculates an average value of the ratio as a tire coefficient;
A storage unit that holds the tire coefficient calculated by the tire coefficient calculation unit;
And a determination unit that compares the latest value of the tire coefficient with the previous value of the tire coefficient stored in the storage unit, and determines the type of the tire based on the result of the comparison.
When the latest value increases from the previous value and the amount of increase exceeds a first threshold, the determination unit determines that the type of tire has changed to a summer tire.
If the latest value decreases from the previous value and the amount of decrease exceeds a second threshold, the determination unit determines that the type of tire has changed to a studless tire.
本発明によれば、タイヤ係数の時間変化が考慮される。タイヤ係数はタイヤ種類に依存し、サマータイヤのタイヤ係数は、スタッドレスタイヤのタイヤ係数よりも大きい。従って、短期間においてタイヤ係数が大きく減少した場合、タイヤ種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断することができる。また、短期間においてタイヤ係数が大きく増加した場合、タイヤ種類がサマータイヤに変化したと判断することができる。このようにして、タイヤ毎のバラツキ及びタイヤの摩耗の影響を受けることなく、タイヤ種類を精度良く判断することが可能となる。 According to the invention, time variations of tire coefficients are taken into account. The tire coefficient depends on the tire type, and the tire coefficient of the summer tire is larger than the tire coefficient of the studless tire. Therefore, when the tire coefficient is greatly reduced in a short time, it can be determined that the tire type has changed to a studless tire. In addition, when the tire coefficient largely increases in a short time, it can be determined that the tire type has changed to the summer tire. In this manner, it is possible to accurately determine the type of tire without being affected by tire-to-tire variations and tire wear.
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings.
1.タイヤ種類判断装置
1−1.概要
図1は、本実施の形態に係る車両1を示す概念図である。車両1には、タイヤ10が装着されている。タイヤ10は、フロント側のフロントタイヤ10Fとリア側のリアタイヤ10Rを含んでいる。更に、車両1には、タイヤ種類判断装置100が搭載されている。タイヤ種類判断装置100は、車両1に装着されているタイヤ10の種類を判断する。
1. Tire Type Determination Device 1-1. Overview FIG. 1 is a conceptual view showing a
図2は、タイヤ特性のタイヤ種類に対する依存性を説明するための概念図である。横軸は、あるタイヤ10のスリップ比Sを表し、縦軸は、車両1の加速度である車両加速度Aを表している。スリップ比Sがさほど高くない領域においては、車両加速度Aは、スリップ比Sにほぼ比例する。そのようなスリップ比Sと車両加速度Aとの関係は、直線で表される。その直線の横軸(スリップ比Sの軸)に対する傾きは、以下「タイヤ係数」と呼ばれる。
FIG. 2 is a conceptual diagram for explaining the dependence of tire characteristics on tire types. The horizontal axis represents the slip ratio S of a
図2に示されるように、タイヤ係数はタイヤ種類に依存する。具体的には、サマータイヤのタイヤ係数は比較的大きく、スタッドレスタイヤのタイヤ係数は比較的小さい。つまり、サマータイヤのタイヤ係数は、スタッドレスタイヤのタイヤ係数よりも大きい。本実施の形態では、このようなタイヤ係数のタイヤ種類に対する依存性が利用される。 As shown in FIG. 2, the tire coefficients depend on the tire type. Specifically, the tire coefficient of summer tires is relatively large, and the tire coefficient of studless tires is relatively small. That is, the tire coefficient of the summer tire is larger than the tire coefficient of the studless tire. In the present embodiment, such dependency of the tire coefficient on the tire type is used.
但し、図3に示されるように、タイヤ係数は、タイヤ種類だけでなく、タイヤ摩耗度にも依存する。具体的には、タイヤ摩耗度が増加するにつれて、タイヤ係数も増加する。また、タイヤ10には、個体毎のバラツキも存在する。従って、タイヤ係数の絶対値だけからは、タイヤ種類を正確に判断することはできない。そこで、本実施の形態では、「タイヤ係数の時間変化」に着目する。
However, as shown in FIG. 3, the tire coefficient depends not only on the type of tire but also on the degree of tire wear. Specifically, as the degree of tire wear increases, the tire coefficient also increases. The
図4は、本実施の形態に係るタイヤ種類判断処理を説明するための概念図である。タイヤ10が交換されないまま車両1が走行し続けると、タイヤ10の摩耗により、タイヤ係数は徐々に増加する。一方、タイヤ10が交換された場合、タイヤ係数は大きく変化する。具体的には、タイヤ10の種類がサマータイヤからスタッドレスタイヤに変わった場合、タイヤ係数は大きく減少する。逆に、タイヤ10の種類がスタッドレスタイヤからサマータイヤに変わった場合、タイヤ係数は大きく増加する。
FIG. 4 is a conceptual diagram for explaining a tire type determination process according to the present embodiment. If the
従って、タイヤ摩耗のタイムスケールよりも短い期間においてタイヤ係数が大きく減少した場合、タイヤ10の種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断することができる。また、タイヤ摩耗のタイムスケールよりも短い期間においてタイヤ係数が大きく増加した場合、タイヤ10の種類がサマータイヤに変化したと判断することができる。それ以外の場合、タイヤ10の種類は変化しておらず、既知のままであると判断することができる。このようにして、タイヤ毎のバラツキ及びタイヤの摩耗の影響を受けることなく、タイヤ10の種類を精度良く判断することが可能となる。
Therefore, when the tire coefficient is greatly reduced in a period shorter than the time scale of tire wear, it can be determined that the type of
1−2.機能構成
図5は、本実施の形態に係るタイヤ種類判断装置100の機能構成を示すブロック図である。タイヤ種類判断装置100は、タイヤ係数算出部110、記憶部120、及び判断部130を備えている。
1-2. Functional Configuration FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration of the tire
タイヤ係数算出部110は、車両1の走行中、タイヤ摩耗のタイムスケールよりも短い一定サイクル毎に、タイヤ係数を算出する。具体的には、タイヤ係数算出部110は、スリップ比Sに対する車両加速度Aの比率を繰り返し算出し、一定数の比率の平均値をタイヤ係数として算出する。スリップ比Sは、車輪速と車速から算出される。車両加速度Aは、車速から算出される。車輪速は、各車輪に設けられた車輪速センサによって検出される。車速は、車速センサによって検出される、あるいは、各車輪の車輪速から算出される。あるいは、車速は、GPS(Global Positioning System)等によって得られる車両1の位置情報から算出されてもよい。タイヤ係数算出部110は、各種センサ及び演算処理を行うECU(Electronic Control Unit)によって実現される。
While the
記憶部120は、タイヤ係数算出部110によって算出されたタイヤ係数を保持(記憶)する。記憶部120は、車両1に搭載された記憶装置によって実現される。例えば、記憶部120は、ECUのメモリである。
The
判断部130は、タイヤ係数算出部110によって算出されるタイヤ係数の最新値を、記憶部120に保持されているタイヤ係数の前回値と比較する。そして、判断部130は、当該比較の結果に基づいて、車両1に装着されているタイヤ10の種類を判断する。より詳細には、最新値が前回値から増加し、その増加量が第1閾値を超えている場合、判断部130は、タイヤ10の種類がサマータイヤに変化したと判断する。最新値が前回値から減少し、その減少量が第2閾値を超えている場合、判断部130は、タイヤ10の種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断する。それ以外の場合、判断部130は、タイヤ10の種類は既知のままであると判断する。この判断部130は、ECUによって実現される。
The
以下、本実施の形態に係るタイヤ種類判断装置100によるタイヤ種類判断処理のフローの例を説明する。
Hereinafter, an example of a flow of tire type determination processing by the tire
1−3.第1の例
図6及び図7は、タイヤ種類判断処理の第1の例を示すフローチャートである。図に示されるフローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。第1の例では、車両1が2輪駆動、特に前輪駆動の場合を説明する。この場合、駆動輪は前輪(フロントタイヤ10F)であり、従動輪は後輪(リアタイヤ10R)である。後輪速度は、車速と等価なものとして扱われる。
1-3. First Example FIGS. 6 and 7 are flowcharts showing a first example of the tire type determination process. The flow shown in the figure is repeatedly executed every fixed cycle. In the first example, the case where the
まず、ステップS100において、タイヤ種類判断装置100は、平均後輪速度Vwrに基づいて、車両1が走行中か否かを判定する。車両1が走行中ではない場合(ステップS100;No)、今回のサイクルにおける処理は終了する。一方、車両1が走行中の場合(ステップS100;Yes)、処理はステップS110に進む。
First, in step S100, the tire
ステップS110において、タイヤ種類判断装置100は、フロントタイヤ10Fのスリップ比Sであるフロントスリップ比Sfを算出する。2輪駆動の場合、フロントスリップ比Sfは、平均前輪速度Vwfと平均後輪速度Vwrに基づく次の式(1)によって精度良く算出される。
In step S110, the tire
式(1):Sf=(Vwf−Vwr)/Vwr Formula (1): Sf = (Vwf-Vwr) / Vwr
続くステップS120において、タイヤ種類判断装置100は、車速から車両加速度Aを算出し、車両加速度Aが加速判定閾値Athより高いか否かを判定する。車両加速度Aが加速判定閾値Athより高い場合(ステップS120;Yes)、処理はステップS130に進む。それ以外の場合(ステップS120;No)、今回のサイクルにおける処理は終了する。
In the subsequent step S120, the tire
ステップS130において、タイヤ種類判断装置100は、カウンタT1が一定数Tth1に達したか否かを判定する。尚、カウンタT1の初期値は0である。カウンタT1が一定数Tth1未満の場合(ステップS130;No)、タイヤ種類判断装置100は、フロントスリップ比和Sfacにフロントスリップ比Sfを加算し、また、カウンタT1をインクリメントする(ステップS131)。尚、フロントスリップ比和Sfacの初期値は0である。カウンタT1が一定数Tth1に達した場合(ステップS130;Yes)、タイヤ種類判断装置100は、フロントスリップ比和Sfacを一定数Tth1で割ることによって平均フロントスリップ比Sfavを算出する(ステップS132)。そして、タイヤ種類判断装置100は、カウンタT1及びフロントスリップ比和Sfacを初期値にリセットする。その後、処理はステップS140に進む。
In step S130, the tire
ステップS140において、タイヤ種類判断装置100は、平均フロントスリップ比Sfavが算出許容範囲内にあるか否か判定する。算出許容範囲は、車両加速度Aとスリップ比Sとの間に比例関係がある範囲であり、下限値S1と上限値S2との間の範囲として定義される。平均フロントスリップ比Sfavが算出許容範囲内にある場合(ステップS140;Yes)、処理はステップS150に進む。それ以外の場合(ステップS140;No)、今回のサイクルにおける処理は終了する。
In step S140, the tire
ステップS150において、タイヤ種類判断装置100は、カウンタT2が一定数Tth2に達したか否かを判定する。尚、カウンタT2の初期値は0である。カウンタT2が一定数Tth2未満の場合(ステップS150;No)、タイヤ種類判断装置100は、平均フロントスリップ比Sfavに対する車両加速度Aの比率であるフロント比率Kfを算出する(ステップS151)。続いて、タイヤ種類判断装置100は、フロント比率和Kfacにフロント比率Kfを加算し、また、カウンタT2をインクリメントする(ステップS152)。尚、フロント比率和Kfacの初期値は0である。カウンタT2が一定数Tth2に達した場合(ステップS150;Yes)、タイヤ種類判断装置100は、フロント比率和Kfacを一定数Tth2で割ることによってフロントタイヤ係数Kfavを算出する(ステップS153)。そして、タイヤ種類判断装置100は、カウンタT2及びフロント比率和Kfacを初期値にリセットする。その後、処理はステップS160に進む。
In step S150, the tire
以上のステップS100〜S153の処理は、タイヤ係数算出部110の処理に相当する。
The processing of steps S100 to S153 above corresponds to the processing of the tire
ステップS160において、タイヤ種類判断装置100は、記憶フロントタイヤ係数KfMが存在するか否かを判定する。記憶フロントタイヤ係数KfMは、記憶部120に保持されている算出済みのフロントタイヤ係数Kfavである。記憶フロントタイヤ係数KfMが存在しない場合(ステップS160;No)、処理はステップS180に進む。記憶フロントタイヤ係数KfMが存在する場合(ステップS160;Yes)、処理はステップS170に進む。
In step S160, the tire
ステップS170において、タイヤ種類判断装置100は、フロントタイヤ係数Kfav(最新値)と記憶フロントタイヤ係数KfM(前回値)との差分ΔKfを算出する。例えば、差分ΔKfは、「KfM−Kfav」で表される。
In step S170, the tire
フロントタイヤ係数Kfavが記憶フロントタイヤ係数KfMよりも減少している場合、差分ΔKf(正値)は、フロントタイヤ係数Kfavの減少量を表している。その差分ΔKf(正値)が閾値Kth(第2閾値)を超えている場合(ステップS171;Yes)、タイヤ種類判断装置100は、タイヤ交換フラグFを「1」に設定し、且つ、タイヤ種類情報Mを「1」に設定する(ステップS172)。ここで、F=1は、タイヤ種類の変化があったことを意味する。M=1は、タイヤ種類がスタッドレスタイヤであることを意味する。その後、処理は、ステップS180に進む。
When the front tire coefficient Kfav is smaller than the stored front tire coefficient KfM, the difference ΔKf (positive value) represents the decrease amount of the front tire coefficient Kfav. When the difference ΔKf (positive value) exceeds the threshold value Kth (second threshold value) (step S171; Yes), the tire
フロントタイヤ係数Kfavが記憶フロントタイヤ係数KfMよりも増加している場合、差分ΔKf(負値)の絶対値は、フロントタイヤ係数Kfavの増加量を表している。その差分ΔKf(負値)が閾値−Kth(第1閾値)を超えている場合(ステップS171;No、ステップS173;Yes)、タイヤ種類判断装置100は、タイヤ交換フラグFを「1」に設定し、且つ、タイヤ種類情報Mを「0」に設定する(ステップS174)。ここで、M=0は、タイヤ種類がサマータイヤであることを意味する。その後、処理は、ステップS180に進む。
When the front tire coefficient Kfav is larger than the stored front tire coefficient KfM, the absolute value of the difference ΔKf (negative value) represents the increase amount of the front tire coefficient Kfav. If the difference ΔKf (negative value) exceeds the threshold -Kth (first threshold) (step S171; No, step S173; Yes), the tire
それ以外の場合(ステップS171;No、ステップS173;No)、タイヤ種類判断装置100は、タイヤ交換フラグFを「0」に設定する(ステップS175)。ここで、F=0は、タイヤ種類に変化がなかったことを意味する。従って、タイヤ種類情報Mは、変わらず維持される。その後、処理は、ステップS180に進む。
In the case other than that (Step S171; No, Step S173; No), the tire
以上のステップS160〜S175の処理は、判断部130の処理に相当する。
The above-described processes of steps S160 to S175 correspond to the process of the
ステップS180において、タイヤ種類判断装置100は、最新のフロントタイヤ係数Kfavを記憶フロントタイヤ係数KfMとして記憶部120に格納する。そして、今回のサイクルにおける処理は終了する。尚、記憶フロントタイヤ係数KfMは、イグニッションOFF後も保持される。
In step S180, the tire
1−4.第2の例
図8及び図9は、タイヤ種類判断処理の第2の例を示すフローチャートである。第2の例では、車両1が4輪駆動の場合を説明する。尚、第1の例における処理と同じあるいは類似の処理には同一のステップ番号が付され、重複する説明は適宜省略される。
1-4. Second Example FIGS. 8 and 9 are flowcharts showing a second example of the tire type determination process. In the second example, the case where the
ステップS100において、タイヤ種類判断装置100は、車速Vgに基づいて、車両1が走行中か否かを判定する。4輪駆動の場合、車速Vgは、例えば、GPS等によって得られる車両1の位置情報から算出される。
In step S100, the tire
ステップS110において、タイヤ種類判断装置100は、フロントスリップ比Sf及びリアスリップ比Srを算出する。リアスリップ比Srは、リアタイヤ10Rのスリップ比である。フロントスリップ比Sf及びリアスリップ比Srは、次の式(2)によって表される。
In step S110, the tire
式(2):
Sf=(Vwf−Vg)/Vg
Sr=(Vwr−Vg)/Vg
Formula (2):
Sf = (Vwf-Vg) / Vg
Sr = (Vwr-Vg) / Vg
ステップS131において、タイヤ種類判断装置100は、フロントスリップ比和Sfacにフロントスリップ比Sfを加算し、また、リアスリップ比和Sracにリアスリップ比Srを加算する。尚、リアスリップ比和Sracの初期値は0である。
In step S131, the tire
ステップS132において、タイヤ種類判断装置100は、フロントスリップ比和Sfacを一定数Tth1で割ることによって平均フロントスリップ比Sfavを算出する。また、タイヤ種類判断装置100は、リアスリップ比和Sracを一定数Tth1で割ることによって平均リアスリップ比Sravを算出する。
In step S132, the tire
ステップS151において、タイヤ種類判断装置100は、平均フロントスリップ比Sfavに対する車両加速度Aの比率であるフロント比率Kfを算出する。また、タイヤ種類判断装置100は、平均リアスリップ比Sravに対する車両加速度Aの比率であるリア比率Krを算出する。
In step S151, the tire
ステップS152において、タイヤ種類判断装置100は、フロント比率和Kfacにフロント比率Kfを加算する。また、タイヤ種類判断装置100は、リア比率和Kracにリア比率Krを加算する。尚、リア比率和Kracの初期値は0である。
In step S152, the tire
ステップS153において、タイヤ種類判断装置100は、フロント比率和Kfacを一定数Tth2で割ることによってフロントタイヤ係数Kfavを算出する。また、タイヤ種類判断装置100は、リア比率和Kracを一定数Tth2で割ることによってリアタイヤ係数Kravを算出する。
In step S153, the tire
ステップS160において、タイヤ種類判断装置100は、記憶フロントタイヤ係数KfM及び記憶リアタイヤ係数KrMが存在するか否かを判定する。記憶リアタイヤ係数KrMは、記憶部120に保持されている算出済みのリアタイヤ係数Kravである。記憶フロントタイヤ係数KfMと記憶リアタイヤ係数KrMの少なくともいずれかが存在しない場合(ステップS160;No)、処理はステップS180に進む。記憶フロントタイヤ係数KfMと記憶リアタイヤ係数KrMが存在する場合(ステップS160;Yes)、処理はステップS170に進む。
In step S160, the tire
ステップS170において、タイヤ種類判断装置100は、フロントタイヤ係数Kfav(最新値)と記憶フロントタイヤ係数KfM(前回値)との差分ΔKfを算出する。また、タイヤ種類判断装置100は、リアタイヤ係数Krav(最新値)と記憶リアタイヤ係数KrM(前回値)との差分ΔKrを算出する。例えば、差分ΔKfは「KfM−Kfav」で表され、差分ΔKrは「KrM−Krav」で表される。更に、タイヤ種類判断装置100は、差分ΔKfと差分ΔKrのうち大きい方を第1差分ΔK1とし、小さい方を第2差分ΔK2とする。
In step S170, the tire
ステップS171において、タイヤ種類判断装置100は、第1差分ΔK1を閾値Kthと比較する。ステップS173において、タイヤ種類判断装置100は、第2差分ΔK2を閾値−Kthと比較する。
In step S171, the tire
ステップS180において、タイヤ種類判断装置100は、最新のフロントタイヤ係数Kfavを記憶フロントタイヤ係数KfMとして記憶部120に格納する。また、タイヤ種類判断装置100は、最新のリアタイヤ係数Kravを記憶リアタイヤ係数KrMとして記憶部120に格納する。
In step S180, the tire
1−5.効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、タイヤ係数の時間変化が考慮される。タイヤ係数はタイヤ種類に依存し、サマータイヤのタイヤ係数は、スタッドレスタイヤのタイヤ係数よりも大きい。従って、短期間においてタイヤ係数が大きく減少した場合、タイヤ種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断することができる。また、短期間においてタイヤ係数が大きく増加した場合、タイヤ種類がサマータイヤに変化したと判断することができる。それ以外の場合、タイヤ種類は変化しておらず、既知のままであると判断することができる。このようにして、タイヤ毎のバラツキ及びタイヤの摩耗の影響を受けることなく、タイヤ種類を精度良く判断することが可能となる。
1-5. Effect As described above, according to the present embodiment, the time change of the tire coefficient is taken into consideration. The tire coefficient depends on the tire type, and the tire coefficient of the summer tire is larger than the tire coefficient of the studless tire. Therefore, when the tire coefficient is greatly reduced in a short time, it can be determined that the tire type has changed to a studless tire. In addition, when the tire coefficient largely increases in a short time, it can be determined that the tire type has changed to the summer tire. Otherwise, the tire type has not changed, and it can be determined that it remains known. In this manner, it is possible to accurately determine the type of tire without being affected by tire-to-tire variations and tire wear.
また、本実施の形態によれば、タイヤ種類を判断するために、スリップ比Sと車両加速度Aが算出される。これらスリップ比Sと車両加速度Aの算出には、既存のセンサ(車輪速センサ、GPS等)だけで十分であり、新たなセンサを設置する必要はない。このことは、コスト削減に寄与する。 Further, according to the present embodiment, slip ratio S and vehicle acceleration A are calculated to determine the type of tire. For the calculation of the slip ratio S and the vehicle acceleration A, only existing sensors (wheel speed sensors, GPS, etc.) are sufficient, and it is not necessary to install new sensors. This contributes to cost reduction.
2.路面状態判定システム
2−1.概要
次に、車両1で取得された情報を利用して路面状態を判定する方法を説明する。特に、本実施の形態では、路面状態が低μ(例:雪路、氷路)かそれ以外かを判定する方法を説明する。
2. Road surface state determination system 2-1. Overview Next, a method of determining a road surface condition using information acquired by the
図10は、本実施の形態に係る路面状態判定処理を説明するための概念図である。同じ路面状態の区間に、2台の車両1A、1Bが存在する。車両1Aのタイヤ種類はサマータイヤ(M=0)であり、車両1Bのタイヤ種類はスタッドレスタイヤ(M=1)である。
FIG. 10 is a conceptual diagram for explaining the road surface state determination process according to the present embodiment. Two
図11は、路面状態が低μ以外の場合のμ−Sグラフである。横軸はスリップ比Sを表し、縦軸は駆動力係数μを表している。路面状態が低μ以外の場合、サマータイヤよりもスタッドレスタイヤの方がスリップ比Sは高い。つまり、車両1Bのスリップ比Sの方が、車両1Aのスリップ比Sよりも高い。
FIG. 11 is a μ-S graph when the road surface state is other than low μ. The horizontal axis represents the slip ratio S, and the vertical axis represents the driving force coefficient μ. When the road surface condition is not low μ, the slip ratio S is higher in the studless tire than in the summer tire. That is, the slip ratio S of the vehicle 1B is higher than the slip ratio S of the
図12は、路面状態が低μの場合のμ−Sグラフである。路面状態が低μの場合、図11の場合と傾向は逆になり、スタッドレスタイヤよりもサマータイヤの方がスリップ比Sは高い。つまり、車両1Aのスリップ比Sの方が、車両1Bのスリップ比Sよりも高い。
FIG. 12 is a μ-S graph when the road surface state is low μ. When the road surface condition is low μ, the tendency is opposite to that in the case of FIG. 11, and the slip ratio S is higher in the summer tire than in the studless tire. That is, the slip ratio S of the
従って、車両1A、1Bのそれぞれのスリップ比Sを対比することによって、路面状態が低μかそれ以外かを判定することが可能となる。車両1B(M=1)のスリップ比Sの方が車両1A(M=0)のスリップ比Sよりも高い場合、当該区間の路面状態は低μ以外である。一方、車両1A(M=0)のスリップ比Sの方が車両1B(M=1)のスリップ比Sよりも高い場合、当該区間の路面状態は低μである。
Therefore, by comparing the slip ratio S of each of the
2−2.システム構成
図13は、本実施の形態に係る路面状態判定システムの構成を概略的に示すブロック図である。路面状態判定システムは、複数の車両1と管理サーバ200を備えている。管理サーバ200は、データセンタ内に設置されており、各車両1と通信を行う。
2-2. System Configuration FIG. 13 is a block diagram schematically showing a configuration of a road surface state determination system according to the present embodiment. The road surface condition determination system includes a plurality of
各車両1は、上述のタイヤ種類判断装置100を備えており、平均フロントスリップ比Sfavの算出やタイヤ種類の判断を行う。また、各車両1は、自身の位置を検出する位置検出装置(例:GPS)を備えており、自身の位置を示す位置情報Pを生成する。また、各車両1は、管理サーバ200と通信を行う通信装置を備えている。各車両1は、新たな平均フロントスリップ比Sfav及び位置情報Pを取得するたびに、それら平均フロントスリップ比Sfav及び位置情報Pを管理サーバ200に送る。更に、各車両1は、自身のタイヤ種類が変化するたびに(すなわち、F=1の場合)、最新のタイヤ種類情報Mを管理サーバ200に送る
Each
管理サーバ200は、各車両1から受け取る情報に基づいて、路面状態を判定する。以下、管理サーバ200による処理について説明する。
The
2−3.管理サーバにおける処理
図14は、本実施の形態に係る路面状態判定システムの管理サーバ200における処理を示すフローチャートである。図14に示されるフローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
2-3. Process in Management Server FIG. 14 is a flowchart showing a process in the
以下の説明において、情報管理区間Z(x)は、管理サーバ200が路面状態を判定する区間を表す。区間番号xは、1以上X(≧1)以下の整数である。添え字(n)は、車両1n(=1A、1B・・・)から受け取る情報を意味する。添え字(n、x)は、車両1nから受け取った情報管理区間Z(x)に関する情報を意味する。
In the following description, the information management section Z (x) represents a section in which the
管理サーバ200は、車両1nからタイヤ種類情報M(n)を受け取ると(ステップS200;Yes)、受け取ったタイヤ種類情報M(n)を登録タイヤ種類DM(n)として登録する(ステップS201)。
When the
また、管理サーバ200は、車両1nから平均フロントスリップ比Sfav(n)及び位置情報P(n)を受け取ると(ステップS210;Yes)、次の処理を実行する。すなわち、管理サーバ200は、位置情報P(n)を参照して、車両1がいずれかの情報管理区間Z(x)に存在しているか否かを判定する(ステップS211、S213、S214)。車両1が情報管理区間Z(x)に存在する場合(ステップS211;Yes)、処理はステップS212に進む。ステップS212において、管理サーバ200は、平均フロントスリップ比Sfav(n)を登録スリップ比DSfav(n、x)として登録し、また、時刻Tを登録時刻DT(n、x)として登録する。
In addition, when the
そして、管理サーバ200は、登録情報に基づいて路面状態判定処理を行う(ステップS220)。図15は、このステップS220を示すフローチャートである。ここで、車両1nのタイヤ種類はスタッドレスタイヤであり(DM(n)=1)、車両1n’のタイヤ種類はサマータイヤであるとする(DM(n’)=0)。
Then, the
ステップS221において、管理サーバ200は、情報管理区間Z(x)について、スタッドレスタイヤとサマータイヤの両方に関する登録情報が存在するか否かを判定する。スタッドレスタイヤとサマータイヤの両方に関する登録情報が存在する場合(ステップS221;Yes)、処理はステップS222に進む。それ以外の場合(ステップS221;No)、処理はステップS228に進む。
In step S221, the
ステップS222において、管理サーバ200は、登録スリップ比DSfav(n、x)の登録時刻DT(n、x)をチェックする。古過ぎる登録スリップ比DSfav(n、x)は、情報管理区間Z(x)の現在の路面状態を正確に反映していない可能性があるためである。登録時刻DT(n、x)から現在時刻Tまでの経過時間は、T−DT(n、x)で表される。その経過時間が閾値Tth未満である場合(ステップS222;Yes)、処理はステップS223に進む。それ以外の場合(ステップS222;No)、処理はステップS228に進む。
In step S222, the
同様に、ステップS223において、管理サーバ200は、登録スリップ比DSfav(n’、x)の登録時刻DT(n’、x)をチェックする。登録時刻DT(n’、x)から現在時刻Tまでの経過時間は、T−DT(n’、x)で表される。その経過時間が閾値Tth未満である場合(ステップS223;Yes)、処理はステップS224に進む。それ以外の場合(ステップS223;No)、処理はステップS228に進む。
Similarly, in step S223, the
ステップS224において、管理サーバ200は、情報の信頼度を算出する。登録スリップ比DSfav(n、x)の信頼度R(n、x)は、経過時間T−DT(n、x)の関数で表される。図16及び図17は、その関数の例を表している。いずれの例においても、経過時間T−DT(n、x)が大きくなるにつれて、信頼度R(n、x)は低下する。同様に、登録スリップ比DSfav(n’、x)の信頼度R(n’、x)は、経過時間T−DT(n’、x)の関数で表される。管理サーバ200は、関数と経過時間を用いて、信頼度R(n、x)及び信頼度R(n’、x)を算出する。更に、管理サーバ200は、信頼度R(n、x)と信頼度R(n’、x)のうち低い方を、情報管理区間Z(x)に関する路面状態信頼度R(x)として選択する。その後、処理はステップS225に進む。
In step S224, the
ステップS225において、管理サーバ200は、登録スリップ比DSfav(n、x)と登録スリップ比DSfav(n’、x)とを比較する。
In step S225, the
スタッドレスタイヤの登録スリップ比DSfav(n、x)がサマータイヤの登録スリップ比DSfav(n’、x)よりも低い場合(ステップS225;Yes)、それは、図12で示された「低μ」の場合に相当する。従って、管理サーバ200は、情報管理区間Z(x)の路面状態G(x)を「1(低μ)」に設定する(ステップS226)。
When the registered slip ratio DSfav (n, x) of the studless tire is lower than the registered slip ratio DSfav (n ′, x) of the summer tire (step
一方、スタッドレスタイヤの登録スリップ比DSfav(n、x)がサマータイヤの登録スリップ比DSfav(n’、x)よりも高い場合(ステップS225;No)、それは、図11で示された「低μ以外」の場合に相当する。従って、管理サーバ200は、情報管理区間Z(x)の路面状態G(x)を「2(低μ以外)」に設定する(ステップS227)。
On the other hand, when the registered slip ratio DSfav (n, x) of the studless tire is higher than the registered slip ratio DSfav (n ′, x) of the summer tire (step S225; No), it is determined that “low μ shown in FIG. It corresponds to the case of "other than". Therefore, the
ステップS228において、管理サーバ200は、情報管理区間Z(x)の路面状態G(x)を「0(不明)」に設定する。
In step S228, the
図18は、路面状態判定処理の一例を説明するための概念図である。図18には、5つの情報管理区間Z(1)〜Z(5)及び4台の車両1A〜1Dが示されている。車両1Aのタイヤ種類は、サマータイヤである(DM(A)=0)。車両1Bのタイヤ種類は、スタッドレスタイヤである(DM(B)=1)。車両1Cのタイヤ種類は、スタッドレスタイヤである(DM(C)=1)。車両1Dのタイヤ種類は、サマータイヤである(DM(D)=0)。
FIG. 18 is a conceptual diagram for explaining an example of the road surface state determination process. In FIG. 18, five information management sections Z (1) to Z (5) and four
例えば、情報管理区間Z(1)について、タイヤ種類の異なる車両1B及び車両1Dからの登録情報が存在する。サマータイヤの登録スリップ比DSfav(D、1)がスタッドレスタイヤの登録スリップ比DSfav(B、1)より低いため、情報管理区間Z(1)の路面状態G(1)は「2(低μ以外)」と判定される。尚、車両1Bが情報管理区間Z(1)を通過したのは過去であり、信頼度R(B、1)は60%である。そのため、情報管理区間Z(1)に関する路面状態信頼度R(1)も60%である。
For example, for the information management section Z (1), registration information from
他の例として、情報管理区間Z(2)について、タイヤ種類の異なる車両1A及び車両1Bからの登録情報が存在する。サマータイヤの登録スリップ比DSfav(A、2)がスタッドレスタイヤの登録スリップ比DSfav(B、2)より高いため、情報管理区間Z(2)の路面状態G(2)は「1(低μ)」と判定される。尚、車両1Aが情報管理区間Z(2)を通過したのは過去であり、信頼度R(A、2)は60%である。そのため、情報管理区間Z(2)に関する路面状態信頼度R(2)も60%である。
As another example, registration information from
更に他の例として、情報管理区間Z(4)については、タイヤ種類の異なる複数の車両1からの登録情報が存在しない。従って、情報管理区間Z(4)の路面状態G(4)は「0(不明)」と判定される。
As still another example, in the information management section Z (4), registration information from a plurality of
2−4.車両における処理
図19は、本実施の形態に係る路面状態判定システムの車両1における処理を示すフローチャートである。図19に示されるフローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
2-4. Process in Vehicle FIG. 19 is a flowchart showing a process in the
ステップS300において、車両1は、自身が情報管理区間Z(x)内にいるか否かを判定する。車両1が情報管理区間Z(x)内にいる場合(ステップS300;Yes)、処理はステップS310に進む。それ以外の場合(ステップS300;No)、今回のサイクルにおける処理は終了する。
In step S300, the
ステップS310において、車両1は、通信装置を用い、情報管理区間Z(x)に関する路面状態G(x)及び路面状態信頼度R(x)を管理サーバ200から取得する。このとき、車両1が現時点で存在する区間以外の情報管理区間Z(x)に関する路面状態G(x)及び路面状態信頼度R(x)を合わせて取得してもよい。
In step S310, the
ステップS320において、車両1は、管理サーバ200から取得した路面状態G(x)及び路面状態信頼度R(x)を、ナビゲーション画面(地図画面)に表示する。このとき、路面状態信頼度R(x)に応じて、表示色や表示パターンを変えてもよい。また、ルート案内を行う場合、車両1は、低μ区間(G(x)=1)をルートから除外してもよい。
In step S320, the
ステップS330において、車両1は、自身が低μ区間(G(x)=1)内にいるか否かを判定する。車両1が低μ区間内にいる場合(ステップS330;Yes)、処理はステップS340に進む。それ以外の場合(ステップS330;No)、今回のサイクルにおける処理は終了する。
In step S330, the
ステップS340において、車両1は、車両安定制御(VSC: Vehicle Stability Control)及びトラクション制御(TRC:Traction Control)のそれぞれの作動閾値を下げる。これにより、低μ区間において車両安定制御及びトラクション制御が作動しやすくなり、好適である。
In step S340, the
2−5.効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、複数の車両1のタイヤ種類及びスリップ比を考慮することによって、情報管理区間Z(x)の路面状態G(x)を判定することが可能となる。路面状態G(x)を車両1に提供することによって、車両1のドライバの利便性が向上する。例えば、車両1が滑りやすくなる境界をピンポイントで見つけ出し、当該情報を車両1に提供することが可能となる。また、急な降雪時、サマータイヤでも走行できるルートを案内することが可能となる。
2-5. As described above, according to the present embodiment, the road surface state G (x) of the information management section Z (x) is determined by considering the tire types and slip ratios of the plurality of
比較例として、気象情報や外気温センサを用いて路面状態(凍結等)を推定することを考える。気象情報は地域毎に生成されるため、車両1の現在位置における気温や降水量がピンポイントで得られるわけではない。外気温センサを用いる場合であっても、外気温と路面温度との相関は必ずしも高くない。外気温だけから路面凍結等を確実に知ることはできない。このように、気象情報や外気温センサを用いる場合、路面状態の推定精度は高くない。
As a comparative example, it is considered to estimate the road surface condition (freeze and the like) using weather information and an outside air temperature sensor. Since the weather information is generated for each area, the temperature and precipitation at the current position of the
一方、本実施の形態によれば、路面と接触するタイヤ10に関する情報(タイヤ種類、スリップ比)に基づいて、路面状態G(x)が判定される。従って、路面状態G(x)の判定精度は高い。また、降雪や凍結の場合の低μ状態だけでなく、オイルや粉体が散乱した場合の低μ状態にも対応可能である。
On the other hand, according to the present embodiment, the road surface state G (x) is determined based on the information (tire type, slip ratio) on the
1 車両
10 タイヤ
10F フロントタイヤ
10R リアタイヤ
100 タイヤ種類判断装置
110 タイヤ係数算出部
120 記憶部
130 判断部
200 管理サーバ
1
Claims (1)
前記車両に装着されているタイヤのスリップ比に対する車両加速度の比率を算出し、一定数の前記比率の平均値をタイヤ係数として算出するタイヤ係数算出部と、
前記タイヤ係数算出部によって算出された前記タイヤ係数を保持する記憶部と、
前記タイヤ係数の最新値と前記記憶部に保持されている前記タイヤ係数の前回値との比較を行い、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの種類を判断する判断部と
を備え、
前記最新値が前記前回値から増加し、増加量が第1閾値を超えている場合、前記判断部は、前記タイヤの種類がサマータイヤに変化したと判断し、
前記最新値が前記前回値から減少し、減少量が第2閾値を超えている場合、前記判断部は、前記タイヤの種類がスタッドレスタイヤに変化したと判断する
タイヤ種類判断装置。 A tire type determination device mounted on a vehicle,
A tire coefficient calculation unit that calculates a ratio of vehicle acceleration to slip ratio of a tire mounted on the vehicle, and calculates an average value of the ratio as a tire coefficient;
A storage unit that holds the tire coefficient calculated by the tire coefficient calculation unit;
A determination unit that compares the latest value of the tire coefficient with the previous value of the tire coefficient stored in the storage unit, and determines the type of the tire based on the result of the comparison;
When the latest value increases from the previous value and the increase amount exceeds a first threshold, the determination unit determines that the type of the tire has changed to a summer tire,
A tire type determination device, wherein the determination unit determines that the type of the tire has changed to a studless tire when the latest value decreases from the previous value and the decrease amount exceeds a second threshold.
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CN111619548A (en) * | 2020-05-28 | 2020-09-04 | 清华大学 | Vehicle drive antiskid control method and device, computer equipment and storage medium |
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