JP2019104363A - Underwater vessel for mine treatment and mine treatment system provided with the same - Google Patents

Underwater vessel for mine treatment and mine treatment system provided with the same Download PDF

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Abstract

To suppress cost for mine treatment.SOLUTION: An underwater vessel 10 for mine treatment comprises: an underwater sailing body 11; and a position fixing device 40 provided on the underwater sailing body 11 for maintaining a distance between a mine M and the underwater sailing body 11 by coming into contact with the mine M. The underwater sailing body 11 includes an explosives storage unit 13 for storing explosives 45 and a detonator 46 for detonating the explosives 45.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、機雷処理用水中船、及びこれを備える機雷処理システムに関する。   The present invention relates to an underwater mine handling vessel and a mine handling system including the same.

機雷処理システムとしては、例えば、以下の特許文献1に記載されているシステムがある。このシステムは、母船と、機雷処理用水中船とを備える。母船と機雷処理用水中船とは、光ケーブルを介して、通信可能である。機雷処理用水中船は、水中を航走可能な船体と、船体を推進させる自走機構と、ソナーと、水中ビデオと、爆弾と、を備える。   As a mine disposal system, for example, there is a system described in Patent Document 1 below. This system comprises a mother ship and a mine handling underwater vessel. The mother ship and the mine processing underwater vessel can communicate via an optical cable. The mine disposal underwater vessel comprises a hull capable of traveling in water, a self-propelled mechanism for propelling the hull, a sonar, an underwater video, and a bomb.

機雷処理用水中船の水中ビデオで撮影された映像は、光ケーブルを介して、母船に送られる。母船に乗船している操作者は、この映像を見ながら、機雷処理用水中船に対して操作コマンドを出力し、機雷処理用水中船が機雷に向うよう操作する。機雷処理用水中船の自走機構は、この操作コマンドに従って駆動する。機雷処理用水中船が機雷近傍に至ると、操作者は、所定のタイミングで、機雷処理用水中船に対して点火コマンドを出力する。点火コマンドを受信した機雷処理用水中船の点火装置は、爆弾を点火する。この結果、機雷処理用水中船と共に機雷が破壊される。   Images taken in the underwater video of the mine handling underwater vessel are sent to the mother ship via the optical cable. The operator who is aboard the mother ship outputs an operation command to the mine processing underwater vessel while watching this image, and operates the mine processing underwater vessel to head to the mine. The self-propelled mechanism of the mine disposal underwater vessel is driven in accordance with this operation command. When the mine processing underwater vessel reaches the vicinity of the mine, the operator outputs an ignition command to the mine processing underwater vessel at a predetermined timing. The igniter of the mine processing underwater vessel that has received the ignition command ignites the bomb. As a result, the mine is destroyed along with the mine disposal underwater vessel.

特許第4486211号公報Patent No. 4486211

機雷処理では、機雷を処理すると共に、処理コストを抑えることが求められる。   In mine processing, it is required to process mines and to reduce the processing cost.

そこで、本発明は、処理分コストを抑えることができる機雷処理用水中船、及びこれを備える機雷処理システムを提供することを目的とする。   Then, an object of this invention is to provide the mine processing underwater vessel which can hold down a part for processing cost, and a mine processing system provided with the same.

前記目的を達成するための本発明に係る第一態様の機雷処理用水中船は、
水中を航走可能な水中航走体と、前記水中航走体に設けられ、機雷に接して前記機雷と前記水中航走体との間の距離を維持する位置固定器と、を備える。前記水中航走体は、爆薬及び前記爆薬を起爆させる起爆装置を収納する爆薬収納部を有する。
In order to achieve the above object, a mine disposal underwater vessel according to a first aspect of the present invention,
An underwater vehicle capable of traveling underwater, and a position fixer provided on the underwater vehicle and maintaining a distance between the mine and the underwater vehicle in contact with a mine. The underwater vehicle has an explosive storage unit for storing an explosive and an initiator for detonating the explosive.

本態様では、位置固定器を備えているため、推進装置を備えていなくても、位置固定器が機雷に接すると、水中航走体は潮流等に流されることなく、機雷と水中航走体との間の距離を維持することができる。このため、本態様では、機雷と水中航走体との間の距離を適切な距離に維持した状態で、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。以上のように、本態様では、推進装置を備えずとも、機雷と水中航走体との間の距離を適切な距離に維持できるので、機雷処分コストを抑えることができる。   In this aspect, since the position fixing device is provided, the underwater vehicle does not flow in tidal current or the like when the position fixing device contacts the mine even if the propulsion device is not provided. The distance between and can be maintained. For this reason, in this aspect, the explosive stored in the underwater vehicle can be exploded while maintaining the distance between the mine and the underwater vehicle at an appropriate distance. As described above, in the present embodiment, since the distance between the mine and the underwater vehicle can be maintained at an appropriate distance without providing the propulsion device, the mine disposal cost can be reduced.

前記目的を達成するための本発明に係る第二態様の機雷処理用水中船は、
前記第一態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、前記機雷に対して前記水中航走体の相対的な姿勢を維持できるよう構成されている。
In order to achieve the above object, a mine disposal underwater vessel according to a second aspect of the present invention,
In the mine processing underwater boat of the first aspect, the position fixing device is configured to be able to maintain the relative attitude of the underwater vehicle with respect to the mine.

前記目的を達成するための本発明に係る第三態様の機雷処理用水中船は、
前記第一又は第二態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、磁石である。
In order to achieve the above object, there is provided a mine handling underwater vessel according to a third aspect of the present invention,
In the mine processing underwater boat of the first or second aspect, the position fixing device is a magnet.

前記目的を達成するための本発明に係る第四態様の機雷処理用水中船は、
前記第一又は第二態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、前記機雷の少なくとも一部を把持する把持機である。
A mine disposal underwater vessel according to a fourth aspect of the present invention for achieving the above object,
In the mine processing underwater boat of the first or second aspect, the position fixing device is a gripper that grips at least a part of the mine.

前記目的を達成するための本発明に係る第五態様の機雷処理用水中船は、
前記第一態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、網である。
A mine disposal underwater vessel according to a fifth aspect of the present invention for achieving the above object,
In the mine processing underwater boat of the first aspect, the position fixing device is a net.

前記目的を達成するための本発明に係る第六態様の機雷処理用水中船は、
前記第一から第五態様のいずれかの機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、
前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の爆発指示を発する起爆指示器と、前記起爆指示器が前記爆発指示を発すると、前記爆薬の前記起爆装置を起動させる起爆制御部と、を有する。
A mine disposal underwater vessel according to a sixth aspect of the present invention for achieving the above object,
The underwater vehicle according to any of the first to fifth aspects, wherein the underwater vehicle is
A detonation indicator for issuing an explosion instruction for detonating the explosive stored in the explosive storage unit; and an explosion control unit for activating the detonator of the explosive when the explosion indicator issues the explosion instruction And.

前記目的を達成するための本発明に係る第七態様の機雷処理用水中船は、
前記第六態様の機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、水中で外部と通信可能な水中通信機を有する。前記水中通信機は、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を外部から受けると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発する前記起爆指示器である。
A mine disposal underwater vessel according to a seventh aspect of the present invention for achieving the above object,
In the mine processing underwater boat of the sixth aspect, the underwater vehicle has an underwater communication device capable of communicating with the outside in the water. The underwater communication device is the detonation indicator that issues the detonation instruction to the detonation control unit when an instruction to detonate the explosive stored in the explosive storage unit is received from the outside.

本態様では、機雷処理用水中船の外部からの指示で、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。   In this aspect, the instruction from the outside of the mine disposal underwater vessel can explode the explosive stored in the underwater vehicle.

前記目的を達成するための本発明に係る第八態様の機雷処理用水中船は、
前記第六態様の機雷処理用水中船において、前記起爆指示器は、前記位置固定器が前記機雷に接してから予め定められた時間経過すると、又は、前記水中航走体が機雷敷設水域に放たれてから予め定められた時間経過すると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発するタイマーである。
In order to achieve the above object, a mine disposal underwater vessel according to an eighth aspect of the present invention,
In the mine processing underwater boat of the sixth aspect, the initiation indicator is released when a predetermined time has elapsed since the position fixing device is in contact with the mine, or the underwater vehicle is released to the mine laying water area. The timer is a timer that issues the explosion instruction to the initiation control unit when a predetermined time has elapsed after being dropped.

本態様では、機雷処理用水中船の外部からの指示が無くても、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。   In this aspect, the explosive stored in the underwater vehicle can be exploded even if there is no instruction from the outside of the mine disposal underwater vessel.

前記目的を達成するための本発明に係る第九態様の機雷処理用水中船は、
以上のいずれかの態様の機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、機雷を検知する機雷センサと、前記水中航走体の航走方向を変更する舵と、前記舵の向きを変える舵駆動機と、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する航走制御部と、を有する。
A mine processing underwater vessel according to a ninth aspect of the present invention for achieving the above object,
In the mine processing underwater boat of any of the above aspects, the underwater vehicle changes the direction of the rudder, a mine sensor that detects a mine, a rudder that changes the running direction of the underwater vehicle, and the rudder. A rudder driver and a cruise control unit that controls the operation of the rudder driver so as to approach the mine detected by the mine sensor.

前記目的を達成するための本発明に係る第十態様の機雷処理用水中船は、
前記第九態様の機雷処理用水中船において、前記機雷の位置情報が格納される記憶部を有する。前記航走制御部は、前記機雷センサで前記機雷が検知させるまでは、前記記憶部に記憶されている前記位置情報が示す位置に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御し、前記機雷センサで前記機雷が検知されると、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する。
A mine processing underwater vessel according to a tenth aspect of the present invention for achieving the above object,
The mine processing underwater boat according to the ninth aspect of the present invention has a storage unit in which position information of the mine is stored. The cruise control unit controls the operation of the rudder driver to approach the position indicated by the position information stored in the storage unit until the mine sensor detects the mine by the mine sensor, and the mine sensor When the mine is detected, the operation of the rudder driver is controlled to approach the mine detected by the mine sensor.

本態様では、例えば、機雷の水深が深く、水中航走体の機雷センサで機雷を検知できなくても、水中航走体は、機雷センサで検知可能な位置まで航走することができる。   In this aspect, for example, even if the water depth of the mine is deep and the mine sensor of the underwater vehicle can not detect the mine, the underwater vehicle can travel to a position detectable by the mine sensor.

前記目的を達成するための本発明に係る第十一態様の機雷処理システムは、
前記第七態様の機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記母船は、前記機雷処理用水中船の前記水中通信機との間で通信可能な水中通信機を有する。前記機雷処理用水中船の前記水中通信機は、前記母船の前記水中通信機から、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を受ける。
A mine disposal system according to an eleventh aspect of the present invention for achieving the above object comprises:
The mine processing underwater vessel of the seventh aspect and a mother ship having an underwater vessel storage portion capable of storing the mine processing underwater vessel are provided. The mother ship has an underwater communicator capable of communicating with the underwater communicator of the mine disposal underwater vessel. The underwater communication device of the mine processing underwater vessel receives an instruction to detonate the explosive stored in the explosive storage unit from the underwater communication device of the mother ship.

本態様では、母船からの指示で、水中航走体に収納されている爆薬の爆発を管理することができる。   In this aspect, the instruction from the mother ship can control the explosion of the explosive stored in the underwater vehicle.

前記目的を達成するための本発明に係る第十二態様の機雷処理システムは、
前記第十態様の機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記機雷処理用水中船は、前記水中船収納部に収納されている状態で前記母船と通信可能な収納時通信機を有する。前記母船は、前記機雷の位置情報が格納される記憶部と、前記母船の前記記憶部に記憶されている前記位置情報を、前記水中船収納部に収納されている前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機へ送る収納時通信機と、を有する。前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機は、前記母船の前記収納時通信機から前記位置情報を受信すると、前記機雷処理用水中船の前記記憶部に前記位置情報を格納する。
A mine disposal system according to a twelfth aspect of the present invention for achieving the object mentioned above,
The mine processing underwater vessel according to the tenth aspect of the present invention, and a mother ship having an underwater vessel storage unit capable of storing the mine processing underwater vessel. The mine processing underwater vessel has a storage communication device capable of communicating with the mother ship while being stored in the underwater vessel storage unit. The mother ship includes: a storage unit in which position information of the mine is stored; and the position information stored in the storage unit of the mother ship in the underwater vessel storage unit. And a storage communication device for sending the storage communication device to the storage communication device. When the storage communication device of the mine processing underwater vessel receives the position information from the storage communication device of the mother ship, the storage communication unit stores the position information in the storage unit of the mine processing underwater boat.

前記目的を達成するための本発明に係る第十三態様の機雷処理システムは、
前記第十二態様の機雷処理システムにおいて、前記母船は、前記機雷の位置を検知する機雷位置センサと、前記機雷位置センサで検知された前記機雷の情報を用いて、前記位置情報を作成し、前記母船の前記記憶部に前記位置情報を格納する位置情報作成部と、を有する。
A mine disposal system according to a thirteenth aspect of the present invention for achieving the object mentioned above,
In the mine disposal system according to the twelfth aspect, the mother ship creates the position information using a mine position sensor for detecting a position of the mine and information on the mine detected by the mine position sensor. And a position information creation unit that stores the position information in the storage unit of the mother ship.

前記目的を達成するための本発明に係る第十四態様の機雷処理システムは、
前記第十二又は前記第十三態様の機雷処理システムにおいて、前記母船は、水底に対する前記母船の相対速度である第一相対速度を検知する第一速度センサと、前記機雷が存在する流体に対する前記母船の相対速度である第二相対速度を検知する第二速度センサと、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出可能な放出機と、前記第一相対速度と前記第二相対速度とから、前記水底に対する前記流体の相対速度である第三相対速度を求める第三相対速度演算部と、前記第一相対速度と前記第三相対速度と前記位置情報とから、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出する放出タイミングを求める放出タイミング演算部と、前記放出タイミングに至ると前記放出機を駆動させて、前記放出機により前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出させる放出機指示部と、を有する。
A mine disposal system according to a fourteenth aspect of the present invention for achieving the object mentioned above,
In the mine disposal system according to the twelfth or thirteenth aspect, the mother ship includes a first speed sensor that detects a first relative speed that is a relative speed of the mother ship to the bottom of the water; A second speed sensor for detecting a second relative speed which is a relative speed of a mother ship, a discharger capable of releasing the mine processing underwater vessel from the underwater vessel storage unit into water, the first relative speed and the second A third relative velocity computing unit for obtaining a third relative velocity which is a relative velocity of the fluid relative to the water bottom from the relative velocity, the underwater boat from the first relative velocity, the third relative velocity, and the position information A release timing calculation unit for determining a release timing for releasing the mine processing underwater vessel from the storage section into water, and driving the release machine when the release timing is reached, and the underwater ship is collected by the release machine. Having a release device instructing unit to release the mines processing underwater vessel into the water from parts.

前記目的を達成するための本発明に係る第十五態様の機雷処理システムは、
前記第一から前記第十態様のいずれかの機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を複数収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記母船は、前記機雷の種別を検知する機雷種別センサと、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船を選択的に水中に放出可能な放出機と、前記機雷種別センサで検知された前記機雷の種別に応じて、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船のうちから、前記機雷の種別に対応する機雷処理用水中船を前記水中船収納部から前記放出機により水中に放出させる放出機指示部と、を有する。
A mine disposal system according to a fifteenth aspect of the present invention for achieving the object mentioned above,
The mine processing underwater vessel according to any one of the first to the tenth aspects, and a mother ship having an underwater vessel storage unit capable of storing a plurality of the mine processing underwater vessels. The mother ship is a mine type sensor for detecting the type of the mine, a discharger capable of selectively releasing the plurality of mine processing underwater vessels stored in the underwater vessel storage unit, and the mine type According to the type of the mine detected by the sensor, the underwater vessel for mine processing corresponding to the type of the mine among the plurality of the mine processing underwater vessels stored in the underwater vessel storage unit is the underwater And a discharger instruction unit configured to discharge water from the ship storage unit into the water by the discharger.

本発明の一態様によれば、機雷処理コストを抑えることができる。   According to one aspect of the present invention, the mine disposal cost can be reduced.

本発明の第一実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is explanatory drawing which shows the structure of the underwater vessel for mine processing in 1st embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態における母船の構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing composition of a mother ship in a first embodiment of the present invention. 本発明の第二実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the underwater vessel for mine processing in 2nd embodiment of this invention. 本発明の第三実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing the composition of the underwater vessel for mine processing in a third embodiment of the present invention.

本発明に係る機雷処理システムの各種実施形態について、図面を参照して説明する。   Various embodiments of the mine disposal system according to the present invention will be described with reference to the drawings.

「第一実施形態」
第一実施形態における機雷処理システムについて、図1及び図2を参照して説明する。
"First embodiment"
A mine disposal system in the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

本実施形態の機雷処理システムは、図1に示すように、機雷処理用水中船10と、複数の機雷処理用水中船10を収納可能な母船50と、を備える。   As shown in FIG. 1, the mine disposal system of the present embodiment includes a mine disposal underwater vessel 10 and a mother ship 50 capable of storing a plurality of mine disposal underwater vessels 10.

機雷処理用水中船10(以下、単に水中船10とする)は、水中航走体11と、位置固定器40と、を備える。水中航走体11は、船体12と、水中通信機16と、収納時通信機17と、機雷センサ19と、舵26と、舵駆動機28と、制御器30と、電源回路35と、を備える。水中通信機16、収納時通信機17、機雷センサ19、舵26、舵駆動機28、制御器30は、いずれも、船体12に設けられている。   The mine processing underwater vessel 10 (hereinafter simply referred to as the underwater vessel 10) includes an underwater vehicle 11 and a position fixing device 40. The underwater vehicle 11 includes a hull 12, an underwater communication device 16, an in-storage communication device 17, a mine sensor 19, a rudder 26, a rudder driver 28, a controller 30, and a power supply circuit 35. Prepare. The underwater communication device 16, the storage communication device 17, the mine sensor 19, the rudder 26, the rudder driver 28, and the controller 30 are all provided on the hull 12.

水中通信機16は、例えば、音響通信装置等、水中で外部と通信可能な通信機である。この水中通信機16は、水中で外部と通信可能な通信可能であれば、無線であっても有線であってもよい。収納時通信機17は、母船通信コネクタ18を有する。この母船通信コネクタ18は、船体12内に設けられている。この母船通信コネクタ18は、船体12の一部を構成するコネクタ扉18aを開けることで、船体12外から臨めるように配置されている。機雷センサ19は、機雷Mの位置や形状等を検知するセンサである。この機雷センサ19としては、例えば、水中カメラがある。機雷センサ19は、水中カメラの他、磁気センサ、化学センサ、音響センサ等や、これらを組み合わせたものが考えられる。機雷Mには、機雷M内部から特定の化学物質が流出する機雷がある。化学センサは、このような化学物質を検知するセンサである。   The underwater communication device 16 is a communication device that can communicate with the outside underwater, such as an acoustic communication device, for example. The underwater communication device 16 may be wireless or wired as long as it can communicate with the outside in the water. The storage communication device 17 has a mother ship communication connector 18. The mother ship communication connector 18 is provided in the hull 12. The mother ship communication connector 18 is disposed so as to be accessible from the outside of the hull 12 by opening a connector door 18 a which constitutes a part of the hull 12. The mine sensor 19 is a sensor that detects the position, shape, and the like of the mine M. The mine sensor 19 is, for example, an underwater camera. The mine sensor 19 may be an underwater camera, a magnetic sensor, a chemical sensor, an acoustic sensor or the like, or a combination thereof. The mines M include mines from which certain chemical substances flow out from inside the mines M. A chemical sensor is a sensor that detects such a chemical substance.

船体12は、爆薬収納部13及び浮力材収納部14を有する。爆薬収納部13は、爆薬45及び爆薬45を起爆させる起爆装置46を収納可能な空間である。浮力材収納部14は、発泡スチロール等の浮力材47を収納可能な空間である。船体12には、爆薬収納部13に対して爆薬45を出し入れするため、及び浮力材収納部14に対して浮力材47を出し入れするための収納扉15が設けられている。舵26は、第一舵26aと第二舵26bを有する。第一舵26a及び第二舵26bは、いずれも、船尾に設けられている。第一舵26aは、船首尾方向に対して垂直な第一軸27aを中心として揺動可能である。第二舵26bは、船首尾方向及び第一軸27aに対して垂直な第二軸27bを中心として揺動可能である。第一舵26a及び第二舵26bは、舵駆動機28により、揺動角度が変えられる。   The hull 12 has an explosive storage 13 and a buoyancy storage 14. The explosive storage portion 13 is a space capable of storing the explosive 45 and the detonator 46 that detonates the explosive 45. The buoyancy material storage unit 14 is a space capable of storing the buoyancy material 47 such as expanded polystyrene. The hull 12 is provided with a storage door 15 for taking the explosive 45 in and out of the explosive storage 13 and for taking the buoyancy material 47 in and out of the buoyancy material storage 14. The rudder 26 has a first rudder 26a and a second rudder 26b. The first rudder 26a and the second rudder 26b are both provided at the stern. The first rudder 26a is pivotable about a first axis 27a perpendicular to the ship's forward direction. The second rudder 26b is pivotable about a second axis 27b which is perpendicular to the ship's heading direction and the first axis 27a. The swing angle of the first rudder 26 a and the second rudder 26 b is changed by the rudder driver 28.

制御器30は、例えば、コンピュータである。この制御器30は、CPU等の演算回路で構成される制御部31と、メモリ等で構成される記憶部34と、を有する。この制御部31は、機能的には、舵駆動機28の動作を制御する航走制御部32と、爆薬収納部13に収納されている起爆装置46の動作を制御する起爆制御部33と、を有する。   The controller 30 is, for example, a computer. The controller 30 includes a control unit 31 configured by an arithmetic circuit such as a CPU, and a storage unit 34 configured by a memory or the like. The control unit 31 functionally includes a running control unit 32 that controls the operation of the rudder driver 28 and an initiation control unit 33 that controls the operation of the initiation device 46 stored in the explosive storage unit 13. Have.

電源回路35は、水中通信機16、収納時通信機17、機雷センサ19、舵駆動機28、制御器30等に電力を供給する。   The power supply circuit 35 supplies power to the underwater communication device 16, the storage communication device 17, the mine sensor 19, the rudder driver 28, the controller 30 and the like.

位置固定器40は、例えば、永久磁石である。この位置固定器40は、船体12の船首側の位置に設けられ、少なくとも一部が船体12から突出している。   The position fixing device 40 is, for example, a permanent magnet. The position fixing device 40 is provided at a position on the bow side of the hull 12 and at least a portion thereof protrudes from the hull 12.

以上のように、本実施形態の水中航走体11は、推進装置を備えていない。このため、本実施形態の水中航走体11は、水中グライダーである。   As described above, the underwater vehicle 11 according to the present embodiment does not include the propulsion device. For this reason, the underwater vehicle 11 of the present embodiment is an underwater glider.

本実施形態の母船50は、無人船である。この母船50は、図2に示すように、船体52と、水中通信機56と、収納時通信機57と、機雷センサ69と、第一速度センサ67と、第二速度センサ68と、放出機61と、自走装置64と、制御器70と、を備える。   The mother ship 50 of this embodiment is an unmanned ship. As shown in FIG. 2, the mother ship 50 includes a hull 52, an underwater communication device 56, a storage communication device 57, a mine sensor 69, a first speed sensor 67, a second speed sensor 68, and a discharge machine. 61, a self-propelled device 64, and a controller 70.

水中通信機56は、例えば、音響通信装置等、水中で外部と通信可能な通信機である。この水中通信機56は、水中で外部と通信可能な通知装置であれば、無線であっても有線であってもよい。収納時通信機57は、水中船通信コネクタ58を有する。この水中船通信コネクタ58は、水中船10の母船通信コネクタ18に接続可能である。母船50は、さらに、外部のコンピュータ等と通信するための外部通信コネクタ59を有する。機雷センサ(機雷位置センサ、機雷種別センサ)69は、機雷Mの位置や形状等を検知するセンサである。この機雷センサ69としては、例えば、ソナーがある。なお、この機雷センサ69は、母船50の船体52に設けられてもよいが、母船50の船体52に設けられなくてもよい。例えば、母船50から切り離し可能、又は放出可能な機雷探索用の自立型水中航走体に機雷センサ69を設けてもよい。この場合、機雷センサ69で得られたデータは、機雷探索用の自立型水中航走体から水中通信機で母船50に送られる。第一速度センサ67は、海底(水底)に対する母船50の相対速度である第一相対速度を検知する。第二速度センサ68は、海水(流体)に対する母船50の相対速度である第二相対速度を検知する。   The underwater communication device 56 is a communication device that can communicate with the outside underwater, such as an acoustic communication device, for example. The underwater communication device 56 may be wireless or wired as long as it is a notification device capable of communicating with the outside underwater. The storage communication device 57 has an underwater vessel communication connector 58. The underwater vessel communication connector 58 is connectable to a mother vessel communication connector 18 of the underwater vessel 10. The mother ship 50 further includes an external communication connector 59 for communicating with an external computer or the like. A mine sensor (mine position sensor, mine type sensor) 69 is a sensor that detects the position, shape, etc. of the mine M. The mine sensor 69 is, for example, a sonar. The mine sensor 69 may be provided on the hull 52 of the mother ship 50, but may not be provided on the hull 52 of the mother ship 50. For example, the mine sensor 69 may be provided on a free-standing underwater vehicle for mine search that can be detached from or released from the mother ship 50. In this case, data obtained by the mine sensor 69 is sent from the self-contained underwater vehicle for mine search to the mother ship 50 by the underwater communication device. The first velocity sensor 67 detects a first relative velocity, which is a relative velocity of the mother ship 50 to the seabed (water bottom). The second velocity sensor 68 detects a second relative velocity, which is the relative velocity of the mother ship 50 to seawater (fluid).

船体52は、水中船収納部53を有する。この水中船収納部53は、複数の水中船10を収納可能な空間である。この空間は、仕切壁等により複数の単体収納空間54に仕切られている。複数の単体収納空間54のそれぞれには、1台の水中船10を収納可能である。船体52には、複数の単体収納空間54毎に、単体収納空間54と船外とを仕切る放出扉62が設けられている。この放出扉62は、扉駆動機63の駆動により開閉動作する。放出機61は、複数の単体収納空間54毎の放出扉62及び扉駆動機63を有して構成される。前述の収納時通信機57の水中船通信コネクタ58は、複数の単体収納空間54毎に設けられている。   The hull 52 has an underwater vessel storage 53. The underwater vessel storage unit 53 is a space capable of accommodating a plurality of underwater vessels 10. This space is partitioned into a plurality of single storage spaces 54 by partition walls and the like. One underwater vessel 10 can be stored in each of the plurality of single storage spaces 54. The hull 52 is provided with a discharge door 62 for separating the single storage space 54 and the outboard space for each of the plurality of single storage spaces 54. The discharge door 62 is opened and closed by the drive of the door drive unit 63. The discharging machine 61 is configured to have the discharging door 62 and the door driving machine 63 for each of the plurality of single storage spaces 54. The underwater vessel communication connector 58 of the above-mentioned storage communication device 57 is provided for each of the plurality of single storage spaces 54.

自走装置64は、スクリュー等を有する推進装置65と、船体52の向きを変える方向変更機66と、を有する。方向変更機66は、例えば、舵である。なお、方向変更機66は、舵でなくてもよく、例えば、複数の推進装置を備えている場合には、複数の推進装置のそれぞれの推進力を調節することで、船体52の向きを変えるものでもよい。   The self-propelled device 64 has a propulsion device 65 having a screw or the like, and a direction changer 66 that changes the direction of the hull 52. The direction changer 66 is, for example, a rudder. The direction changer 66 does not have to be a rudder. For example, in the case where a plurality of propulsion devices are provided, the direction of the hull 52 is changed by adjusting the propulsion force of each of the plurality of propulsion devices. It may be something.

制御器70は、例えば、コンピュータである。この制御器70は、CPU等の演算回路で構成される制御部71と、メモリ等で構成される記憶部78と、を有する。制御部71は、機能的には、起爆管理部72と、位置情報作成部73と、第三相対速度演算部74と、放出タイミング演算部75と、放出機指示部76と、自走制御部77と、を有する。   The controller 70 is, for example, a computer. The controller 70 includes a control unit 71 configured by an arithmetic circuit such as a CPU, and a storage unit 78 configured by a memory or the like. The control unit 71 functionally has a detonation management unit 72, a position information creation unit 73, a third relative speed calculation unit 74, a discharge timing calculation unit 75, a discharge machine instruction unit 76, and a free-running control unit And 77.

起爆管理部72は、水中通信機56から水中船10に爆薬45を爆発させる旨の指示を送る。位置情報作成部73は、機雷センサ69からの信号を用いて、機雷Mの位置を示す位置情報を作成する。第三相対速度演算部74は、第一相対速度と前記第二相対速度とから、海底(水底)に対する潮流(流体)の相対速度である第三相対速度を求める。放出タイミング演算部75は、第三相対速度を用いて、水中船10の放出タイミングを求める。放出機指示部76は、複数の扉駆動機63のうちの特定の扉駆動機63を駆動させて、この特定の扉駆動機63に対応する水中船10を船体52外に放出する。自走制御部77は、自走装置64を制御する。   The initiation management unit 72 sends an instruction from the underwater communication device 56 to detonate the explosive 45 on the underwater vessel 10. The position information creation unit 73 creates position information indicating the position of the mine M using the signal from the mine sensor 69. The third relative velocity calculating unit 74 obtains a third relative velocity which is a relative velocity of the tidal flow (fluid) to the seabed (bottom) from the first relative velocity and the second relative velocity. The release timing calculation unit 75 obtains the release timing of the underwater vessel 10 using the third relative velocity. The discharger instruction unit 76 drives a specific door driver 63 of the plurality of door drivers 63 to discharge the underwater vessel 10 corresponding to the specific door driver 63 to the outside of the hull 52. The self-propelled control unit 77 controls the self-propelled device 64.

次に、以上で説明した機雷処理システムの動作について説明する。   Next, the operation of the mine processing system described above will be described.

機雷Mの処分者等は、機雷敷設海域に母船50を放つ前に、以下の作業を行う。処分者等は、複数の水中船10の爆薬収納部13のそれぞれに、爆薬45及び起爆装置46を収納する。この際、複数の水中船10の爆薬収納部13に対して、互に爆薬量の異なる爆薬45を収納する。具体的には、海域に敷設されていると想定される幾つかの種別の機雷Mの除去に適切な量の爆薬45を収納する。さらに、複数の水中船10の浮力材収納部14のそれぞれに、爆薬量等を考慮して、必要に応じて浮力材47を収納する。処分者等は、爆薬45が収納された複数の水中船10を母船50の水中船収納部53に収納する。この際、処分者等は、水中船10の母船通信コネクタ18と母船50の水中船通信コネクタ58とを接続する。処分者は、コンピュータと外部通信コネクタ59とを接続する。そして、コンピュータを操作して、このコンピュータから、単体収納空間54の識別番号と関連付けて、単体収納空間54に収納された水中船10に搭載された爆薬量を母船50の制御器70に送る。この情報は、制御器70の記憶部78に記憶される。処分者等は、以上の作業が終了すると、母船50を機雷敷設海域に放つ。   The disposer of the mine M performs the following operation before releasing the mother ship 50 into the mine laying area. The disposer or the like stores the explosive 45 and the detonator 46 in each of the explosives storage 13 of the plurality of underwater ships 10. At this time, explosives 45 having different explosive amounts are accommodated in the explosives storage 13 of the plurality of underwater ships 10. Specifically, an appropriate amount of explosive 45 is stored to remove some types of mines M assumed to be laid in the sea area. Furthermore, the buoyancy material 47 is accommodated in each of the buoyancy material accommodating parts 14 of the plurality of underwater ships 10 as necessary in consideration of the amount of explosives and the like. The disposer or the like stores the plurality of underwater vessels 10 containing the explosive 45 in the underwater vessel storage 53 of the mother ship 50. At this time, the disposer or the like connects the mother ship communication connector 18 of the underwater ship 10 and the underwater ship communication connector 58 of the mother ship 50. The disposer connects the computer and the external communication connector 59. Then, the computer is operated to associate the identification number of the single storage space 54 from this computer, and send the amount of explosives mounted on the underwater vessel 10 stored in the single storage space 54 to the controller 70 of the mother ship 50. This information is stored in the storage unit 78 of the controller 70. When the above-described work is completed, the disposer or the like releases the mother ship 50 to the mine laying sea area.

母船50は、海上を航行しつつ、機雷センサ69による機雷Mの捜査を行う。機雷センサ69からの信号は、制御器70の位置情報作成部73及び放出機指示部76に送られる。位置情報作成部73は、機雷センサ69からの信号で機雷Mの存在を認識すると、この機雷Mの位置情報を作成し、この位置情報を記憶部78に格納する。なお、ここでの位置情報は、海底に対する機雷Mの位置を示す絶対位置の情報である。また、放出機指示部76は、機雷センサ(機雷位置センサ、機雷種別センサ)69からの信号で機雷Mの存在を認識すると、この機雷Mの形状等からこの機雷Mの種別を特定する。続いて、放出機指示部76は、複数の単体収納空間54のうちから、特定した種別の機雷Mを除去するのに適切量の爆薬45が搭載されている水中船10が収納されている単体収納空間54を選別する。   The mother ship 50 investigates the mine M by the mine sensor 69 while navigating the sea. A signal from the mine sensor 69 is sent to the position information creation unit 73 and the emitter instruction unit 76 of the controller 70. When the presence of the mine M is recognized by the signal from the mine sensor 69, the position information creation unit 73 creates the position information of the mine M and stores the position information in the storage unit 78. The position information here is information on an absolute position indicating the position of the mine M with respect to the seabed. Further, when the presence of the mine M is recognized by the signal from the mine sensor (mine position sensor, mine type sensor) 69, the emitting machine instruction unit 76 identifies the type of the mine M from the shape of the mine M and the like. Subsequently, the discharge machine instruction unit 76 is a single unit in which the underwater ship 10 on which the explosive 45 of an appropriate amount is mounted to remove the identified type of mine M from the plurality of single storage spaces 54 is stored. The storage space 54 is sorted out.

制御器70の第三相対速度演算部74は、第一速度センサ67で検知された海底(水底)に対する母船50の第一相対速度と、第二速度センサ68で検知された海水(流体)に対する母船50の第二相対速度とから、海底(水底)に対する潮流(流体)の相対速度である第三相対速度を求める。放出タイミング演算部75は、第一相対速度と第三相対速度と位置情報とを用いて、水中船10の放出位置を求める。放出タイミング演算部75は、この放出位置から、水中船10を放出する時刻を求める。この放出タイミングとは、水中船10を放出する時刻である。位置情報作成部73は、母船50の水中船通信コネクタ58及び水中船10の母船通信コネクタ18を介して、水中船10に、機雷Mの位置情報を送る。この位置情報は、水中船10の記憶部34に格納される。なお、この位置情報は、機雷Mの絶対位置の情報であってもよいし、水中船10の放出位置に対する機雷Mの相対位置の情報であってもよい。   The third relative velocity calculator 74 of the controller 70 controls the first relative velocity of the mother ship 50 with respect to the seabed (water bottom) detected by the first velocity sensor 67 and the seawater (fluid) detected by the second velocity sensor 68. From the second relative velocity of the mother ship 50, a third relative velocity which is the relative velocity of the tidal current (fluid) to the seabed (bottom) is determined. The release timing calculation unit 75 obtains the release position of the underwater vessel 10 using the first relative velocity, the third relative velocity, and the position information. The release timing calculation unit 75 obtains the time to release the underwater vessel 10 from the release position. The release timing is the time at which the underwater boat 10 is released. The position information creation unit 73 sends the position information of the mine M to the underwater vessel 10 via the underwater vessel communication connector 58 of the mother ship 50 and the mother vessel communication connector 18 of the underwater vessel 10. The position information is stored in the storage unit 34 of the underwater vessel 10. The position information may be information on the absolute position of the mine M, or may be information on the relative position of the mine M to the release position of the underwater vessel 10.

制御器70の放出機指示部76は、複数の水中船10のうち、特定の水中船10の放出タイミングに至ったと認識すると、まず、母船50の水中船通信コネクタ58と特定の水中船10の母船通信コネクタ18との接続を解除させる。続いて、放出機指示部76は、この特定の水中船10が収納されている単体収納空間54に対する扉駆動機63を駆動させて、放出扉62を開け、この特定の水中船10を海中に放出する。   When the discharge machine instruction unit 76 of the controller 70 recognizes that the discharge timing of the specific underwater ship 10 among the plurality of underwater ships 10 has been reached, first, the underwater ship communication connector 58 of the mother ship 50 and the specific underwater ship 10 The connection with the mother ship communication connector 18 is released. Subsequently, the discharge machine instruction unit 76 drives the door drive machine 63 for the single storage space 54 in which the specific underwater vessel 10 is stored, opens the discharge door 62, and brings the specific underwater vessel 10 into the sea. discharge.

母船50の制御器70は、母船50が機雷敷設海域に放たれた後、機雷センサ69により機雷Mの存在が認識されるたびに、以上の処理を繰り返して実行する。母船50の自走制御部77は、機雷センサ69で検知された機雷Mの全てに対する水中船10の放出が完了すると、機雷センサ69で検知された機雷Mの全てに対する危険領域から遠ざかるよう、自走装置64を制御する。   The controller 70 of the mother ship 50 repeatedly executes the above process each time the mine sensor 69 recognizes the presence of the mine M after the mother ship 50 is released into the mine laying area. When the release of the underwater vessel 10 to all of the mines M detected by the mine sensor 69 is completed, the self-propelled control unit 77 of the mother ship 50 moves itself away from the danger area for all the mines M detected by the mine sensor 69. The traveling device 64 is controlled.

水中船10の航走制御部32は、母船50から放出されると、記憶部34に記憶されている位置情報が示す位置に水中船10が近づくよう、舵駆動機28の動作を制御する。この結果、水中船10は、海中を沈降しつつ、位置情報が示す機雷Mに次第に近づく。さらに、この航走制御部32は、母船50から放出されると、機雷センサ19からの信号の受け付けを開始する。   When released from the mother ship 50, the navigation control unit 32 of the underwater vessel 10 controls the operation of the rudder driver 28 so that the underwater vessel 10 approaches the position indicated by the position information stored in the storage unit 34. As a result, the underwater vessel 10 gradually approaches the mine M indicated by the position information while sinking in the sea. Furthermore, when released from the mother ship 50, the cruise control unit 32 starts to receive a signal from the mine sensor 19.

位置情報が示す機雷Mに水中船10がある程度近づくと、航走制御部32は、水中船10の機雷センサ19からの信号で機雷Mの存在を認識できるようになる。航走制御部32は、機雷Mの存在を認識すると、この機雷Mに近づくよう、舵駆動機28を駆動させる。具体的に、航走制御部32は、時々刻々と入力する機雷センサ19からの信号を用いて、例えば、水中船10に対する機雷Mの相対位置を求め、この相対位置を順次更新する。航走制御部32は、求めた相対位置に近づくよう、舵駆動機28を駆動させる。   When the underwater ship 10 approaches the mine M indicated by the position information to a certain extent, the cruise control unit 32 can recognize the presence of the mine M from the signal from the mine sensor 19 of the underwater ship 10. When recognizing the presence of the mine M, the cruise control unit 32 drives the rudder driver 28 so as to approach the mine M. Specifically, the cruise control unit 32 determines the relative position of the mine M with respect to the underwater vessel 10, for example, using the signal from the mine sensor 19 input from time to time, and sequentially updates the relative position. The cruise control unit 32 drives the rudder driver 28 so as to approach the calculated relative position.

水中船10が機雷Mに近づき、水中船10の位置固定器40が機雷Mに接すると、位置固定器40の磁力によりこの位置固定器40と機雷Mとの接触が維持され、機雷Mに対する水中船10の相対位置が実質的に固定される。起爆制御部33は、機雷Mに対する水中船10の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間(例えば、5秒)継続すると、水中通信機16により、水中船10が機雷Mに接した旨を示す接触信号を母船50に送信する。   When the underwater ship 10 approaches the mine M and the position fixer 40 of the underwater ship 10 contacts the mine M, the magnetic force of the position fixer 40 maintains the contact between the position fixer 40 and the mine M, and the water against the mine M The relative position of the ship 10 is substantially fixed. When the state where the relative position of the underwater vessel 10 to the mine M is substantially fixed continues for a predetermined time (for example, 5 seconds), the initiation control unit 33 causes the underwater vessel 10 to stop mine mine M by the underwater communication device 16. Sends a contact signal to the mother ship 50, indicating that it has touched.

母船50の水中通信機56が、接触信号を受信すると、起爆管理部72は、水中船10が機雷Mに接したことを認識する。この起爆管理部72は、予め定められた爆破条件を満たすと、水中通信機56から水中船10に爆薬45を爆発させる旨を示す起爆信号を送る。ここで、爆破条件は、例えば、海中に放出した水中船10からの接触信号を受信したこと、及び、接触信号を送ってきた水中船10及びこの水中船10に接している機雷Mが爆発したときに、母船50が損傷し得る危険領域から、母船50が脱していることである。なお、複数の水中船10を海中に放出した場合、爆破条件は、海中に放出した全ての水中船10からの接触信号を受信したこと、及び、接触信号を送ってきた全ての水中船10及び各水中船10に接している機雷Mが爆発したときに、母船50が損傷し得る危険領域から、母船50が脱していることである。   When the underwater communicator 56 of the mother ship 50 receives the contact signal, the initiation management unit 72 recognizes that the underwater ship 10 has touched the mine M. The explosion management unit 72 sends an explosion signal indicating that the explosive 45 is to be detonated from the underwater communication device 56 to the underwater vessel 10 when the predetermined explosion condition is satisfied. Here, the blasting condition is, for example, that the contact signal from the underwater ship 10 released into the sea is received, and the underwater ship 10 that has sent the contact signal and the mine M in contact with the underwater ship 10 explode Sometimes, the mother ship 50 is removed from the danger area where the mother ship 50 may be damaged. When a plurality of underwater vessels 10 are discharged into the sea, the blasting conditions are that the contact signals from all the underwater ships 10 released into the sea have been received, and all the underwater ships 10 that have sent the contact signals and When the mine M in contact with each underwater vessel 10 explodes, the mother ship 50 is removed from the danger area where the mother ship 50 may be damaged.

水中船10の水中通信機16が母船50からの起爆信号を受信すると、水中通信機(起爆指示器)16は、起爆制御部33に対して爆発指示を発する。起爆制御部33は、この爆発指示を受けると、水中船10が収納している起爆装置46を起動させ、水中船10が収納している爆薬45を爆発させる。水中船10の爆発に伴って、この水中船10に接していた機雷Mも爆発し、この機雷Mが処分される。複数の水中船10を海中に放出した場合、母船50の水中通信機56は、複数の水中船10に対して同時に起爆信号を送信する。この結果、海中に放出した全ての水中船10及び各水中船10に接していた機雷Mが実質的に同時に爆発する。   When the underwater communicator 16 of the underwater vessel 10 receives the detonation signal from the mother ship 50, the underwater communicator (detonation indicator) 16 issues an explosion instruction to the detonation controller 33. When the explosion control unit 33 receives the explosion instruction, the explosion control unit 33 activates the detonation device 46 stored in the underwater vessel 10, and detonates the explosive 45 stored in the underwater vessel 10. In response to the explosion of the underwater vessel 10, the mine M contacting the underwater vessel 10 also explodes, and the mine M is disposed of. When a plurality of underwater vessels 10 are discharged into the sea, the underwater communication device 56 of the mother ship 50 simultaneously transmits an initiation signal to the plurality of underwater vessels 10. As a result, all the underwater ships 10 discharged into the sea and the mines M in contact with the respective underwater ships 10 explode substantially simultaneously.

以上のように、本実施形態の水中船10は、推進装置65を備えていない水中グライダーであるものの、位置固定器40を備えているため、この位置固定器40が機雷Mに接すると、水中航走体11は潮流に流されることなく、機雷Mと水中航走体11との間の距離を維持することができる。このため、本実施形態の水中船10は、機雷Mと水中航走体11との間の距離を適切な距離に維持した状態で、水中航走体11に収納されている爆薬45を爆発させることができる。以上のように、本実施形態の水中船10は、推進装置を備えずとも、機雷Mと水中航走体11との間の距離を適切な距離に維持できるので、機雷M処分コストを抑えることができる。   As described above, although the underwater ship 10 of the present embodiment is an underwater glider not having the propulsion device 65, since the position fixing device 40 is provided, when the position fixing device 40 contacts the mine M, water The mid-sized body 11 can maintain the distance between the mine M and the underwater body 11 without flowing into the tidal current. Therefore, the underwater vessel 10 of the present embodiment detonates the explosive 45 stored in the underwater vehicle 11 while maintaining the distance between the mine M and the underwater vehicle 11 at an appropriate distance. be able to. As described above, the underwater ship 10 of this embodiment can maintain the distance between the mine M and the underwater vehicle 11 at an appropriate distance without providing a propulsion device, so that the mine M disposal cost can be reduced. Can.

また、本実施形態では、磁石である位置固定器40が機雷Mに接すると、機雷Mに対する水中航走体11の相対的な姿勢も維持される。このため、水中航走体11に対して位置固定器40を適切な位置に設置することで、爆薬の爆破指向方向が機雷Mに向いている姿勢を維持した状態で、水中航走体11に収納されている爆薬45を爆発させることができる。   Further, in the present embodiment, when the position fixing device 40 which is a magnet contacts the mine M, the relative posture of the underwater vehicle 11 with respect to the mine M is also maintained. Therefore, by setting the position fixing device 40 at an appropriate position with respect to the underwater vehicle 11, the underwater vehicle 11 is maintained in a state in which the direction in which the explosive is directed toward the mine M is maintained. The stored explosive 45 can be detonated.

なお、本実施形態の位置固定器40は、永久磁石であるが、この替りに、電磁石を用いてもよい。この場合、電磁石の駆動回路、及びこの駆動回路の動作を制御する磁石制御部が必要になる。   Although the position fixing device 40 of the present embodiment is a permanent magnet, an electromagnet may be used instead. In this case, a drive circuit of the electromagnet and a magnet control unit for controlling the operation of the drive circuit are required.

「第二実施形態」
第二実施形態における機雷処理システムについて、図3を参照して説明する。
"2nd embodiment"
A mine processing system in a second embodiment will be described with reference to FIG.

本実施形態の機雷処理システムも、第一実施形態における機雷処理システムと同様、機雷処理用水中船と母船とを備える。但し、本実施形態の母船と第一実施形態の母船50とは同一であるものの、本実施形態の機雷処理用水中船と第一実施形態の機雷処理用水中船とは異なる。そこで、以下では、本実施形態の機雷処理用水中船について主として説明する。   The mine processing system of the present embodiment also includes a mine processing underwater vessel and a mother ship, as in the mine processing system of the first embodiment. However, although the mother ship of this embodiment and the mother ship 50 of the first embodiment are the same, they are different from the mine processing underwater vessel of the present embodiment and the mine processing underwater vessel of the first embodiment. So, below, the underwater vessel for mine processing of this embodiment is mainly explained.

図3に示すように、本実施形態の機雷処理用水中船10aも、図3に示すように、第一実施形態の機雷処理用水中船10と同様、水中航走体11と、位置固定器40aと、を備える。本実施形態の水中航走体11と第一実施形態の水中航走体11とは、基本的に同一である。一方、本実施形態の位置固定器40aと第一実施形態の位置固定器40とは、異なる。   As shown in FIG. 3, the underwater vessel for mine treatment 10a of this embodiment also has the underwater vehicle 11 and the position fixer, as in the underwater vessel for mine treatment 10 of the first embodiment, as shown in FIG. And 40a. The underwater vehicle 11 of the present embodiment and the underwater vehicle 11 of the first embodiment are basically the same. On the other hand, the position fixing device 40a of this embodiment and the position fixing device 40 of the first embodiment are different.

本実施形態の位置固定器40aは、機雷Mの少なくとも一部を把持する把持機である。本実施形態の制御器30の制御部31は、この把持機40aの動作を制御するために、把持機制御部33aを有する。   The position fixing device 40 a of the present embodiment is a gripping machine that grips at least a part of the mine M. The control unit 31 of the controller 30 of the present embodiment has a gripping machine control unit 33a in order to control the operation of the gripping machine 40a.

把持機制御部33aは、機雷処理用水中船10aが機雷Mに近づくと、機雷センサ19からの信号を用いて、この機雷Mの部分のうちの把持機40aで把持可能部分が、把持機40aの動作範囲内に入ったか否かを判断する。把持機制御部33aは、機雷Mの把持可能部分が把持機40aの動作範囲内に入ったと判断すると、把持機40aを動作させて、機雷Mの把持可能部分を把持させる。この結果、位置固定器40aと機雷Mとの接触が維持され、機雷Mに対する水中航走体11の相対位置が実質的に固定される。起爆制御部33は、第一実施形態と同様、機雷Mに対する水中航走体11の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間(例えば、5秒)継続すると、水中通信機16により、接触信号を母船50に送信する。   When the mine processing underwater vessel 10a approaches the mine M, the grasper control unit 33a uses a signal from the mine sensor 19, and a portion of the mine M that can be grasped by the grasper 40a is the grasper 40a. It is determined whether or not it has entered within the operation range of. If it is determined that the grippable part of the mine M has entered the operation range of the grip 40a, the grip control unit 33a operates the grip 40a to grip the grippable part of the mine M. As a result, the contact between the position fixing device 40a and the mine M is maintained, and the relative position of the underwater vehicle 11 to the mine M is substantially fixed. As in the first embodiment, the initiation control unit 33 continues the state in which the relative position of the underwater vehicle 11 to the mine M is substantially fixed for a predetermined time (for example, 5 seconds), the underwater communication device A contact signal is sent to the mother ship 50 by 16.

機雷処理用水中船10aが母船50へ接触信号を送信すると、本実施形態の機雷処理システムは、以下、第一実施形態の機雷処理システムと同様に動作する。   When the mine processing underwater vessel 10a transmits a contact signal to the mother ship 50, the mine processing system of this embodiment operates in the same manner as the mine processing system of the first embodiment.

第一実施形態の位置固定器40は、磁石である。このため、少なくとも機雷Mの表面が強磁性体で形成されていない場合、第一実施形態の位置固定器40では、機雷Mに接しても、機雷Mと水中航走体11との間の距離を維持できない。本実施形態の位置固定器40aは、以上で説明したように、機雷Mの少なくとも一部を把持する把持機である。このため、本実施形態の位置固定器40aでは、機雷Mの表面が強磁性体で形成されていない場合でも、把持機が機雷Mの一部を把持することで、機雷Mと水中航走体11との間の距離、及び機雷Mに対する水中航走体11の相対的な姿勢を維持することができる。   The position fixing device 40 of the first embodiment is a magnet. For this reason, when at least the surface of the mine M is not formed of a ferromagnetic material, in the position fixing device 40 of the first embodiment, even if it is in contact with the mine M, the distance between the mine M and the underwater vehicle 11 Can not keep up. The position fixing device 40 a of the present embodiment is a gripping machine that grips at least a part of the mine M as described above. For this reason, in the position fixing device 40a of the present embodiment, even when the surface of the mine M is not formed of a ferromagnetic material, the grasping machine grips a part of the mine M, whereby the mine M and the underwater vehicle It is possible to maintain the distance between it and 11 and the relative posture of the underwater vehicle 11 with respect to the mine M.

本実施形態の起爆制御部33は、前述したように、機雷Mに対する水中航走体11の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間継続すると、水中通信機16により、機雷処理用水中船10aが機雷Mに接した旨を示す接触信号を母船50に送信する。しかしながら、起爆制御部33は、把持機40aによる把持動作が完了した時点で、水中通信機16により、接触信号を母船50に送信してもよい。   As described above, the initiation control unit 33 according to the present embodiment causes the underwater communicator 16 to stop mines when the state in which the relative position of the underwater vehicle 11 to the mines M is substantially fixed continues for a predetermined time. A contact signal indicating that the processing underwater vessel 10a is in contact with the mine M is transmitted to the mother ship 50. However, the initiation control unit 33 may transmit a contact signal to the mother ship 50 by the underwater communication device 16 when the holding operation by the holding device 40a is completed.

本実施形態の機雷処理用水中船10aの船体12は、把持機40aを収納する把持機収納部を有していない。しかしながら、機雷処理用水中船10aの船体12は、把持機40aを収納する把持機収納部を有していてもよい。   The hull 12 of the mine processing underwater boat 10a of the present embodiment does not have a gripper housing portion for housing the gripper 40a. However, the hull 12 of the mine processing underwater vessel 10a may have a gripper storage unit for storing the gripper 40a.

「第三実施形態」
第三実施形態における機雷処理システムについて、図4を参照して説明する。
"Third embodiment"
A mine processing system in a third embodiment will be described with reference to FIG.

本実施形態の機雷処理システムも、第一実施形態における機雷処理システムと同様、機雷処理用水中船と母船とを備える。但し、本実施形態の母船と第一実施形態の母船とは同一であるものの、本実施形態の機雷処理用水中船と第一実施形態の機雷処理用水中船とは異なる。そこで、以下では、本実施形態の機雷処理用水中船について主として説明する。   The mine processing system of the present embodiment also includes a mine processing underwater vessel and a mother ship, as in the mine processing system of the first embodiment. However, although the mother ship of the present embodiment and the mother ship of the first embodiment are the same, the underwater vessel for mine treatment of the present embodiment and the underwater vessel for mine treatment of the first embodiment are different. So, below, the underwater vessel for mine processing of this embodiment is mainly explained.

図4に示すように、本実施形態の機雷処理用水中船10bも、第一実施形態の機雷処理用水中船10と同様、水中航走体11bと、位置固定器40bと、を備える。本実施形態の水中航走体11bと第一実施形態の水中航走体11とは、基本的に同一である。一方、本実施形態の位置固定器40bと第一実施形態の位置固定器40とは、異なる。   As shown in FIG. 4, the underwater vessel for mine treatment 10b of this embodiment also includes an underwater vehicle 11b and a position fixing device 40b, similarly to the underwater vessel for mine treatment 10 of the first embodiment. The underwater vehicle 11b of the present embodiment and the underwater vehicle 11 of the first embodiment are basically the same. On the other hand, the position fixing device 40b of this embodiment and the position fixing device 40 of the first embodiment are different.

本実施形態の位置固定器40bは、機雷Mを包む網である。この網40bは、網本体41と、網本体41の周縁の複数箇所に取り付けられている錘42と、を有する。   The position fixing device 40 b of the present embodiment is a net that wraps the mine M. The net 40 b has a net body 41 and weights 42 attached to a plurality of locations on the periphery of the net body 41.

機雷処理用水中船10bの船体12bは、網40bを収納する網収納部37と、この網収納部37から網40bを放出する網放出機38と、を有する。網40bの一部は、網収納部37の一部に取り付けられている。本実施形態の制御器30の制御部31は、この網放出機38の動作を制御するために、網放出機制御部33bを有する。   The hull 12b of the mine disposal underwater vessel 10b has a net storage unit 37 for storing the net 40b, and a net discharger 38 for discharging the net 40b from the net storage 37. A part of the net 40 b is attached to a part of the net storage 37. The control unit 31 of the controller 30 of the present embodiment has a network discharger control unit 33 b to control the operation of the network discharger 38.

網放出機制御部33bは、機雷処理用水中船10bが機雷Mに近づくと、機雷センサ19からの信号を用いて、網40bで機雷Mを包むことが可能な機雷包囲範囲内に入ったか否かを判断する。網放出機制御部33bは、機雷Mが機雷包囲範囲内に入ったと判断すると、網放出機38を動作させて、網40bを網収納部37から放出させる。網収納部37から網40bが放出されると、この網40bは、機雷Mを包む。この結果、位置固定器40bと機雷Mとの接触が維持され、機雷Mに対する水中航走体11bの相対位置が実質的に固定される。起爆制御部33は、第一実施形態と同様、機雷Mに対する水中航走体11bの相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間(例えば、5秒)継続すると、水中通信機16により、接触信号を母船50に送信する。   When the mine processing underwater vessel 10b approaches the mine M, the net discharge machine control unit 33b uses a signal from the mine sensor 19 to enter the mine enclosure area where the mine 40 can be wrapped by the net 40b. To judge. If the net discharging machine control unit 33 b determines that the mine M has entered the mine enclosed area, it operates the net discharging machine 38 to release the net 40 b from the net storage portion 37. When the net 40 b is discharged from the net storage 37, the net 40 b wraps the mine M. As a result, the contact between the position fixing device 40b and the mine M is maintained, and the relative position of the underwater vehicle 11b to the mine M is substantially fixed. As in the first embodiment, the initiation control unit 33 continues the state in which the relative position of the underwater vehicle 11b to the mine M is substantially fixed for a predetermined time (for example, 5 seconds), the underwater communication device A contact signal is sent to the mother ship 50 by 16.

機雷処理用水中船10bが母船50へ接触信号を送信すると、本実施形態の機雷処理システムは、以下、第一実施形態の機雷処理システムと同様に動作する。   When the mine processing underwater vessel 10b transmits a contact signal to the mother ship 50, the mine processing system of this embodiment operates in the same manner as the mine processing system of the first embodiment.

第一実施形態の位置固定器40は、磁石である。このため、少なくとも機雷Mの表面が強磁性体で形成されていない場合、第一実施形態の位置固定器40では、機雷Mに接しても、機雷Mと水中航走体11との間の距離を維持できない。本実施形態の位置固定器40bは、以上で説明したように、機雷Mを包む網である。このため、本実施形態の位置固定器40bでは、機雷Mの表面が強磁性体で形成されていない場合でも、網40bが機雷Mを包むことで、機雷Mと水中航走体11bとの間の距離を維持することができる。   The position fixing device 40 of the first embodiment is a magnet. For this reason, when at least the surface of the mine M is not formed of a ferromagnetic material, in the position fixing device 40 of the first embodiment, even if it is in contact with the mine M, the distance between the mine M and the underwater vehicle 11 Can not keep up. The position fixing device 40b of the present embodiment is a net that wraps the mine M as described above. For this reason, in the position fixing device 40b of the present embodiment, even when the surface of the mine M is not formed of ferromagnetic material, the mesh 40b wraps the mine M so that the space between the mine M and the underwater vehicle 11b is Can maintain the distance.

本実施形態の起爆制御部33は、前述したように、機雷Mに対する水中航走体11bの相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間継続すると、水中通信機16により、機雷処理用水中船10bが機雷Mに接した旨を示す接触信号を母船50に送信する。しかしながら、起爆制御部33は、網40bが網収納部37から放出された時点で、水中通信機16により、接触信号を母船50に送信してもよい。   As described above, the initiation control unit 33 according to the present embodiment causes the underwater communicator 16 to use the mine communicator 16 when the state in which the relative position of the underwater vehicle 11b to the mine M is substantially fixed continues for a predetermined time. A contact signal indicating that the processing underwater vessel 10 b contacts the mine M is transmitted to the mother ship 50. However, the initiation control unit 33 may transmit a contact signal to the mother ship 50 by the underwater communication device 16 when the network 40 b is released from the network storage unit 37.

「各種変形例」
以上の各実施形態では、位置固定器の具体的な態様を例示したが、位置固定器の具体的な態様は例示したものに限定されない。すなわち、位置固定器は、機雷Mに接して、この機雷Mと水中航走体との間の距離を維持できるものであれば、如何なるものでもよく、例えば、吸盤等であってもよい。
"Various modifications"
Although the specific aspect of a position fixing device was illustrated in the above each embodiment, the specific aspect of a position fixing device is not limited to what was illustrated. That is, the position fixing device may be anything as long as it can maintain the distance between the mine M and the underwater vehicle in contact with the mine M, and may be, for example, a suction cup or the like.

以上の各実施形態における起爆指示器は、水中船の水中通信機16である。しかしながら、起爆指示器は、水中通信機16に限定されない。起爆指示器は、例えば、図4に示すように、タイマー36であってもよい。このタイマー36は、位置固定器が機雷Mに接してから所定時間経過すると起爆制御部33に爆発指示を発する。又は、このタイマー36は、水中船が機雷敷設海域に放たれてから、所定時間経過すると、起爆制御部33に爆発指示を発する。なお、複数の水中船を海中に放出する場合、以上の各所定時間を長くすることが好ましい。   The detonation indicator in each of the above embodiments is the underwater communication device 16 of the underwater ship. However, the detonation indicator is not limited to the underwater communication device 16. The initiation indicator may be, for example, a timer 36, as shown in FIG. The timer 36 issues an explosion instruction to the initiation control unit 33 when a predetermined time has elapsed since the position fixing device is in contact with the mine M. Alternatively, the timer 36 issues an explosion instruction to the initiation control unit 33 when a predetermined time has elapsed since the underwater vessel was released into the mine laying area. In addition, when discharging | emitting a plurality of underwater ships to the sea, it is preferable to lengthen each above predetermined time.

以上の各実施形態における爆破条件は、海中に放出した水中船からの接触信号を受信したこと、及び、母船50が危険領域から脱していること、等である。しかしながら、海中に放出した水中船が必ず機雷Mに接触するとは限らない。このため、例えば、海中に複数の水中船を放出し、1台から母船50へ接触信号が送信されない場合、残りの全て水中船から母船50へ接触信号が送信された場合でも、残りの全ての水中船で機雷Mを爆破することができない。そこで、爆破条件としては、海中に水中船を放出してから、所定時間経過したこと、及び、母船50が危険域から脱していること、を条件にしてもよい。この場合、所定時間は、水中船を海中に放出していから機雷Mに到達するまでに十分な時間であると考えられる時間である。また、複数の水中船を海中に放出した場合、複数の水中船の全てについて、放出時から所定時間経過したこと、及び、母船50が危険域から脱していること、が爆破条件になる。   The bombing conditions in each of the above embodiments are that the contact signal from the underwater vessel released into the sea has been received, that the mother ship 50 has left the danger area, and so on. However, the underwater ship released into the sea does not necessarily come in contact with the mine M. Therefore, for example, when a plurality of underwater ships are discharged into the sea and the touch signal is not transmitted from one unit to the mother ship 50, all the remaining all of the remaining underwater ships even if the touch signals are transmitted to the mother ship 50. You can not blow up the mine M with an underwater ship. Therefore, as the blasting condition, it may be set as a condition that a predetermined time has elapsed after releasing the underwater vessel into the sea, and that the mother ship 50 has left the danger zone. In this case, the predetermined time is a time that is considered to be a sufficient time to reach the mine M after releasing the underwater vessel into the sea. In addition, when a plurality of underwater vessels are discharged into the sea, the explosion condition is that a predetermined time has elapsed from the time of discharge and that the mother ship 50 has left the danger zone for all of the plurality of underwater ships.

以上の各実施形態における母船50に搭載される複数の水中船の位置固定器は、一種類である。しかしながら、各種の機雷Mに対応するために、複数の水中船の位置固定器は、互に異なっていてもよい。この場合、母船50の放出機指示部76は、機雷センサ69からの信号に基づいて機雷Mの種別を特定すると、特定した種別の機雷Mを除去するのに適切量の爆薬45が搭載され且つ機雷Mの接触に適切な位置固定器を備える水中船が収納されている単体収納空間54を選別する。   The position fixing devices of the plurality of underwater ships mounted on the mother ship 50 in each of the above embodiments are one type. However, in order to cope with various mines M, the anchors of the plurality of underwater ships may be different from each other. In this case, when the discharge machine instruction unit 76 of the mother ship 50 identifies the type of the mine M based on the signal from the mine sensor 69, an appropriate amount of explosive 45 is mounted to remove the identified mine M. The single storage space 54 in which the underwater vessel equipped with the position fixing device suitable for the contact of the mine M is stored is sorted out.

以上の各実施形態の母船50は、無人船である。しかしながら、母船50は、有人船であってもよい。この場合、例えば、母船50の乗船者が、水中通信機56を用いて、水中船へ爆発指示を出してもよい。また、母船50は、船である必要はなく、例えば、飛行機であってもよい。この場合、水中通信機56として、飛行機は、通信ブイ等を備えていることが好ましい。   The mother ship 50 of each of the above embodiments is an unmanned ship. However, the mother ship 50 may be a manned ship. In this case, for example, a passenger of the mother ship 50 may use the underwater communication device 56 to issue an explosion instruction to the underwater ship. Also, the mother ship 50 does not have to be a ship, and may be, for example, an airplane. In this case, as the underwater communication device 56, it is preferable that an airplane be provided with a communication buoy or the like.

10,10a,10b:機雷処理用水中船
11,11b:水中航走体
12,12b:船体
13:爆薬収納部
14:浮力材収納部
15:収納扉
16:水中通信機(起爆指示器)
17:収納時通信機
18:母船通信コネクタ
18a:コネクタ扉
19:機雷センサ
26:舵
26a:第一舵
26b:第二舵
27a:第一軸
27b:第二軸
28:舵駆動機
30:制御器
31:制御部
32:航走制御部
33:起爆制御部
33a:把持機制御部
33b:網放出機制御部
34:記憶部
35:電源回路
36:タイマー(起爆指示器)
37:網収納部
38:網放出機
40:位置固定器(磁石)
40a:位置固定器(把持機)
40b:位置固定器(網)
41:網本体
42:錘
45:爆薬
46:起爆装置
47:浮力材
50:母船
52:船体
53:水中船収納部
54:単体収納空間
56:水中通信機
57:収納時通信機
58:水中船通信コネクタ
59:外部通信コネクタ
61:放出機
62:放出扉
63:扉駆動機
64:自走装置
65:推進装置
66:方向変更機
67:第一速度センサ
68:第二速度センサ
69:機雷センサ(機雷位置センサ、機雷種別センサ)
70:制御器
71:制御部
72:起爆管理部
73:位置情報作成部
74:第三相対速度演算部
75:放出タイミング演算部
76:放出機指示部
77:自走制御部
78:記憶部
M:機雷
10, 10a, 10b: underwater vessel for mine treatment 11, 11b: underwater vehicle 12, 12b: hull 13: explosive storage portion 14: buoyancy material storage portion 15: storage door 16: underwater communication device (initiation indicator)
17: stored communication 18: mother ship communication connector 18a: connector door 19: mine sensor 26: rudder 26a: first rudder 26b: second rudder 27a: first shaft 27b: second shaft 28: rudder drive 30: control 31: control unit 32: navigation control unit 33: initiation control unit 33a: grasping machine control unit 33b: network discharge unit control unit 34: storage unit 35: power supply circuit 36: timer (initiation indicator)
37: net storage 38: net discharge machine 40: position fixing device (magnet)
40a: Position fixing device (gripping machine)
40b: Position fixing device (network)
41: Net body 42: Weight 45: Explosive 46: Detonator 47: Buoyant material 50: Mother ship 52: Hull 53: Submersible container storage 54: Single storage space 56: Submersible communication device 57: Storage communication device 58: Submersible ship Communication connector 59: External communication connector 61: Ejector 62: Ejector door 63: Door driver 64: Self-propelled device 65: Propulsion device 66: Direction changer 67: First speed sensor 68: Second speed sensor 69: Mine sensor (Mine location sensor, mine classification sensor)
70: controller 71: control unit 72: initiation control unit 73: position information creation unit 74: third relative speed calculation unit 75: release timing calculation unit 76: release machine instruction unit 77: self-propelled control unit 78: storage unit M :mine

Claims (15)

水中を航走可能な水中航走体と、
前記水中航走体に設けられ、機雷に接して前記機雷と前記水中航走体との間の距離を維持する位置固定器と、
を備え、
前記水中航走体は、爆薬及び前記爆薬を起爆させる起爆装置を収納する爆薬収納部を有する、
機雷処理用水中船。
An underwater vehicle capable of traveling underwater,
A position fixer provided on the underwater vehicle for maintaining a distance between the mine and the underwater vehicle in contact with a mine;
Equipped with
The underwater vehicle has an explosive storage unit for storing an explosive and a detonator for detonating the explosive.
Underwater vessel for mine processing.
請求項1に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、前記機雷に対して前記水中航走体の相対的な姿勢を維持できるよう構成されている、
機雷処理用水中船。
In the underwater mine handling vessel according to claim 1,
The position fixer is configured to maintain the relative attitude of the underwater vehicle with respect to the mine.
Underwater vessel for mine processing.
請求項1又は2に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、磁石である、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to claim 1 or 2,
The position fixer is a magnet,
Underwater vessel for mine processing.
請求項1又は2に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、前記機雷の少なくとも一部を把持する把持機である、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to claim 1 or 2,
The position fixer is a gripper that grips at least a portion of the mine.
Underwater vessel for mine processing.
請求項1に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、網である、
機雷処理用水中船。
In the underwater mine handling vessel according to claim 1,
The position fixer is a net,
Underwater vessel for mine processing.
請求項1から5のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、
前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の爆発指示を発する起爆指示器と、
前記起爆指示器が前記爆発指示を発すると、前記爆薬の前記起爆装置を起動させる起爆制御部と、
を有する、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to any one of claims 1 to 5,
The underwater vehicle is
A detonation indicator for giving an explosion instruction to detonate the explosive stored in the explosive storage unit;
An initiation control unit for activating the initiation device of the explosive when the initiation indicator issues the indication for explosion;
Have
Underwater vessel for mine processing.
請求項6に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、水中で外部と通信可能な水中通信機を有し、
前記水中通信機は、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を外部から受けると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発する前記起爆指示器である、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to claim 6,
The underwater vehicle includes an underwater communicator capable of communicating with the outside in the water;
The underwater communication device is the detonation indicator that issues the explosion instruction to the detonation control unit when an instruction to detonate the explosive stored in the explosive storage unit is received from the outside.
Underwater vessel for mine processing.
請求項6に記載の機雷処理用水中船において、
前記起爆指示器は、前記位置固定器が前記機雷に接してから予め定められた時間経過すると、又は、前記水中航走体が機雷敷設水域に放たれてから予め定められた時間経過すると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発するタイマーである、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to claim 6,
The detonation indicator may be configured as a predetermined time after the position fixer contacts the mine, or as a predetermined time after the underwater vehicle is released into the mine laying water area. A timer for issuing the explosion instruction to the initiation control unit;
Underwater vessel for mine processing.
請求項1から8のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、
機雷を検知する機雷センサと、
前記水中航走体の航走方向を変更する舵と、
前記舵の向きを変える舵駆動機と、
前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する航走制御部と、
を有する、
機雷処理用水中船。
The mine processing underwater vessel according to any one of claims 1 to 8,
The underwater vehicle is
Mine sensors that detect mines,
A rudder for changing the traveling direction of the underwater vehicle;
A rudder drive that changes the direction of the rudder;
A cruise control unit that controls the operation of the rudder driver so as to approach the mine detected by the mine sensor;
Have
Underwater vessel for mine processing.
請求項9に記載の機雷処理用水中船において、
前記機雷の位置情報が格納される記憶部を有し、
前記航走制御部は、前記機雷センサで前記機雷が検知させるまでは、前記記憶部に記憶されている前記位置情報が示す位置に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御し、前記機雷センサで前記機雷が検知されると、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する、
機雷処理用水中船。
In the mine processing underwater vessel according to claim 9,
It has a storage unit in which location information of the mine is stored,
The cruise control unit controls the operation of the rudder driver to approach the position indicated by the position information stored in the storage unit until the mine sensor detects the mine by the mine sensor, and the mine sensor Controlling the operation of the rudder driver to approach the mine detected by the mine sensor when the mine is detected at the
Underwater vessel for mine processing.
請求項7に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記母船は、前記機雷処理用水中船の前記水中通信機との間で通信可能な水中通信機を有し、
前記機雷処理用水中船の前記水中通信機は、前記母船の前記水中通信機から、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を受ける、
機雷処理システム。
An underwater vessel for mine processing according to claim 7;
A mother ship having an underwater vessel storage unit capable of storing the mine processing underwater vessel;
Equipped with
The mother ship has an underwater communicator capable of communicating with the underwater communicator of the mine disposal underwater vessel,
The underwater communicator of the mine processing underwater vessel receives an instruction to detonate the explosive stored in the explosive storage unit from the underwater communicator of the mother ship.
Mine handling system.
請求項10に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記機雷処理用水中船は、前記水中船収納部に収納されている状態で前記母船と通信可能な収納時通信機を有し、
前記母船は、
前記機雷の前記位置情報が格納される記憶部と、
前記母船の前記記憶部に記憶されている前記位置情報を、前記水中船収納部に収納されている前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機へ送る収納時通信機と、
を有し、
前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機は、前記母船の前記収納時通信機から前記位置情報を受信すると、前記機雷処理用水中船の前記記憶部に前記位置情報を格納する、
機雷処理システム。
An underwater vessel for mine processing according to claim 10,
A mother ship having an underwater vessel storage unit capable of storing the mine processing underwater vessel;
Equipped with
The mine processing underwater vessel has a storage communication device capable of communicating with the mother ship while being stored in the underwater vessel storage unit,
The mother ship is
A storage unit in which the position information of the mine is stored;
A storage communication device for sending the position information stored in the storage unit of the mother ship to the storage communication device of the mine processing underwater vessel stored in the underwater vessel storage unit;
Have
When the storage communication device of the mine processing underwater vessel receives the position information from the storage communication device of the mother ship, the storage communication unit stores the position information in the storage unit of the mine processing underwater vessel.
Mine handling system.
請求項12に記載の機雷処理システムにおいて、
前記母船は、
前記機雷の位置を検知する機雷位置センサと、
前記機雷位置センサで検知された前記機雷の情報を用いて、前記位置情報を作成し、前記母船の前記記憶部に前記位置情報を格納する位置情報作成部と、
を有する、
機雷処理システム。
In the mine disposal system according to claim 12,
The mother ship is
A mine position sensor for detecting the position of the mine;
A position information creation unit that creates the position information using information on the mine detected by the mine position sensor, and stores the position information in the storage unit of the mother ship;
Have
Mine handling system.
請求項12又は13に記載の機雷処理システムにおいて、
前記母船は、
水底に対する前記母船の相対速度である第一相対速度を検知する第一速度センサと、
前記機雷が存在する流体に対する前記母船の相対速度である第二相対速度を検知する第二速度センサと、
前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出可能な放出機と、
前記第一相対速度と前記第二相対速度とから、前記水底に対する前記流体の相対速度である第三相対速度を求める第三相対速度演算部と、
前記第一相対速度と前記第三相対速度と前記位置情報とから、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出する放出タイミングを求める放出タイミング演算部と、
前記放出タイミングに至ると前記放出機を駆動させて、前記放出機により前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出させる放出機指示部と、
を有する、
機雷処理システム。
In the mine disposal system according to claim 12 or 13,
The mother ship is
A first velocity sensor that detects a first relative velocity that is a relative velocity of the mother ship to the bottom of the water;
A second velocity sensor that detects a second relative velocity that is a relative velocity of the mother ship to the fluid in which the mine is present;
A discharger capable of releasing the mine processing underwater vessel from the underwater vessel storage unit into the water;
A third relative velocity calculating unit for obtaining a third relative velocity, which is a relative velocity of the fluid with respect to the water bottom, from the first relative velocity and the second relative velocity;
A release timing calculation unit for determining a release timing for releasing the mine processing underwater vessel from the underwater vessel storage unit into the water from the first relative velocity, the third relative velocity, and the position information;
A discharger instruction unit configured to drive the discharger at the discharge timing, and discharge the underwater ship for mine treatment from the underwater ship storage unit by the discharger into water;
Have
Mine handling system.
請求項1から10のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を複数収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記母船は、
前記機雷の種別を検知する機雷種別センサと、
前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船を選択的に水中に放出可能な放出機と、
前記機雷種別センサで検知された前記機雷の種別に応じて、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船のうちから、前記機雷の種別に対応する機雷処理用水中船を前記水中船収納部から前記放出機により水中に放出させる放出機指示部と、
を有する、
機雷処理システム。
An underwater vessel for mine treatment according to any one of claims 1 to 10,
A mother ship having an underwater vessel storage unit capable of storing a plurality of the mine processing underwater vessels;
Equipped with
The mother ship is
A mine type sensor for detecting the type of the mine;
A discharger capable of selectively releasing the plurality of mine processing underwater vessels stored in the underwater vessel storage unit into water;
An underwater vessel for mine processing corresponding to the type of the mine among the plurality of the mine processing underwater vessels stored in the underwater vessel storage unit according to the type of the mine detected by the mine type sensor A discharger instruction unit that discharges from the underwater ship storage unit into the water by the discharger;
Have
Mine handling system.
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