JP2019100985A - 3次元情報取得システム - Google Patents
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Abstract
Description
x=D・sin(θH)×cos(θV)
y=D・sin(θV)
z=D・cos(θH)×cos(θV)
を用いる。ここで、値θH,θVは、複数の指標画素P1〜P3の検出角であり、値Dは、複数の指標画素P1〜P3の検出距離である。
(x,y,z)=(xn,yn,zn) nは自然数
から地面に相当すると考えられる平面を算出する。空間的な点列から近似的な平面を算出する方法は種々あるが、ここでは最小二乗法を用いて平面式をフィッティングする場合について説明する。一般的に、x,y,zに相当するs,t,uを変数とする点列又は空間座標群
(si,ti,ui) i=1〜n
を係数a,b,cを用いた平面式
u=a・s+b・t+c
でフィッティングすると、以下の関係が成り立つ。
ここで、
〈s2〉=s1 2+s2 2+s3 2+…+sn 2
〈s・t〉=s1t1+s2t2+s3t3+…+sntn
〈1〉=n
この関係式をLU分解法を用いて溶くことで、連立方程式の要領で平面式の係数a,b,cを算出することができる。
y=a・x+b・z+c
を用いることができ、レーザーレーダーユニット21が左右の横転状態にあるとき、つまり第3又は第4角度範囲C,Dにあるとき、
x=a・y+b・z+c
を用いることができる。
からそれぞれ計算される。この際、ロール角αについては、初期ロール角の範囲に入るように必要ならば±180°で補正を行う。
Claims (8)
- 対象領域について測距を行う距離検出部と、
前記距離検出部を利用して得た3次元空間情報から2次元画像情報を生成し、当該2次元画像情報を表示部に表示させる情報処理部とを備え、
前記情報処理部は、前記2次元画像として反射光量情報若しくは距離情報から得た処理画像を前記表示部に表示させるとともに、前記処理画像内における所定の基準面に相当する指標画素の選択を受け付け、当該指標画素から前記距離検出部の設置情報を算出することを特徴とする3次元情報取得システム。 - 前記設置情報は、前記距離検出部のロール角、ピッチ角、及び前記所定の基準面からの設置高さの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の3次元空間情報取得システム。
- 前記2次元画像は、測定点毎の前記反射光量情報を元に作成されることを特徴とする請求項1及び2のいずれか一項に記載の3次元空間情報取得システム。
- 前記2次元画像は、測定点毎の前記距離情報を元に作成されることを特徴とする請求項1及び2のいずれか一項に記載の3次元情報取得システム。
- 前記距離検出部の上下の姿勢に関する情報を保持する姿勢情報取得部を備え、
前記情報処理部は、前記姿勢情報取得部によって得た情報に基づいて前記表示部において前記2次元画像の表示方向を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の3次元情報取得システム。 - 前記情報処理部は、前記指標画素として3点以上の選択を受け付けた場合、選択された少なくとも3点に対応する空間座標から前記所定の基準面を算出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の3次元情報取得システム。
- 前記情報処理部は、前記指標画素として4点以上の選択を受け付けた場合、選択に基づいて得た前記所定の基準面との距離の乖離が大きい点について使用者に異常を通知することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の3次元情報取得システム。
- 前記情報処理部は、前記指標画素として4点以上の選択を受け付けた場合、選択に基づいて得た前記所定の基準面との距離の乖離が大きい点を異常点として除去し、残った点から前記所定の基準面を再度算出することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の3次元情報取得システム。
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