JP2019099330A - Manufacturing method for glass plate and transport device for glass plate - Google Patents

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一郎 山岡
Ichiro Yamaoka
一郎 山岡
優 神野
Masaru Jinno
優 神野
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Abstract

To provide a manufacturing method for a glass plate adapted to increase the speed for a transport process of taking out glass plates one by one from a laminate and transporting the same.SOLUTION: A manufacturing method for a glass plate comprises a transport process of taking out glass plates G one by one from a laminate L including the plurality of glass plates G and transporting the same. The transport process comprises: a suction step of sucking the glass plates G by a suction pad 31 and separating at least part of the glass plates G from the laminate L; and a clamp step of clamping a portion of the glass plates G separated from the laminate L by a chuck 32.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は、ガラス板の搬送工程を含むガラス板の製造方法、及びガラス板の搬送装置に関する。   The present invention relates to a method of manufacturing a glass sheet including a glass sheet conveying step, and a glass sheet conveying apparatus.

ガラス板の製造工程では、ガラス板及び保護シートを縦置き又は横置きで交互に積層した積層体をパレット等の収容部に収容した状態で、移送や保管等が実施されるのが通例である。   In the glass plate manufacturing process, it is customary that transfer, storage, etc. are carried out in a state in which a laminated body in which glass plates and protective sheets are alternately stacked vertically or horizontally is accommodated in a container such as a pallet or the like. .

この場合、所定のタイミングで、積層体からガラス板を一枚ずつ取り出して搬送する搬送工程が実施される。搬送工程では、ガラス板の前面側を吸着パッドで吸着して積層体から取り出した後、そのガラス板を吸着パッドでそのまま後工程に搬送している(例えば、特許文献1を参照)。   In this case, at a predetermined timing, a conveying step of taking out and conveying the glass plates one by one from the laminated body is performed. In the transport step, the front surface side of the glass plate is adsorbed by a suction pad and taken out from the laminate, and then the glass plate is transported as it is by a suction pad to a post-process (see, for example, Patent Document 1).

特開平7−10301号公報JP 7-10301 A

しかしながら、特許文献1に開示のように、積層体から取り出したガラス板を吸着パッドで搬送する場合、ガラス板の保持力が十分ではないため、ガラス板を高速搬送することが難しいという問題がある。特に、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ、太陽電池等の基板として利用されるガラス板の場合、吸着パッドの吸着エリアが、高い品質が要求されるガラス板の表面中央部を除外した表面周縁部に限定されることが多く、ガラス板の保持力を高めることが難しい。   However, as disclosed in Patent Document 1, when the glass plate taken out of the laminate is transported by the suction pad, there is a problem that it is difficult to transport the glass plate at high speed because the holding power of the glass plate is not sufficient. . Particularly, in the case of a glass plate used as a substrate for a liquid crystal display, an organic EL display, a solar cell, etc., the suction area of the suction pad is limited to the surface peripheral portion excluding the surface central portion of the glass plate requiring high quality. It is often difficult to increase the holding power of the glass plate.

本発明は、積層体からガラス板を一枚ずつ取り出して搬送する搬送工程の高速化を図ることを課題とする。   This invention makes it a subject to aim at speeding-up of the conveyance process which takes out a glass plate one by one from a laminated body, and conveys it.

上記の課題を解決するために創案された本発明は、複数枚のガラス板を含む積層体からガラス板を一枚ずつ取り出して搬送する搬送工程を備えたガラス板の製造方法において、搬送工程は、ガラス板を吸着パッドで吸着して、ガラス板の少なくとも一部を積層体から引き離す吸着工程と、ガラス板の積層体から引き離された部分をチャックで挟持する挟持工程とを備えていることを特徴とする。このような構成によれば、積層体に含まれるガラス板が、吸着パッドによってチャックで挟持可能な状態とされた後にチャックで挟持される。チャックはガラス板を表裏両側から挟むため、チャックによるガラス板の保持力は非常に高い。従って、チャックで挟持された状態であれば、ガラス板を高速搬送できる。   The present invention devised to solve the above problems is a method of manufacturing a glass sheet comprising a conveying step of taking out and conveying a glass sheet one by one from a laminate including a plurality of glass sheets, the conveying step comprising Providing a suction step of sucking the glass plate with a suction pad and pulling at least a part of the glass plate away from the laminate, and a holding step of pinching a portion of the glass plate pulled away from the laminate of the glass plate with a chuck. It features. According to such a configuration, the glass plate contained in the laminate is held by the chuck after being held in a state where the chuck can hold the chuck. Since the chuck sandwiches the glass plate from both the front and back sides, the holding force of the glass plate by the chuck is very high. Therefore, the glass plate can be transported at high speed if it is in a state of being held by the chuck.

上記の構成において、吸着パッド及びチャックが、単一の移動体に装着されていることが好ましい。このようにすれば、吸着パッド及びチャックのそれぞれの位置を、共通の移動体を基準として決定できる。従って、吸着パッド及びチャックの位置決め精度が向上する。   In the above configuration, the suction pad and the chuck are preferably attached to a single moving body. In this way, the respective positions of the suction pad and the chuck can be determined based on the common moving body. Therefore, the positioning accuracy of the suction pad and the chuck is improved.

上記の構成において、吸着工程では、ガラス板を挟持可能な位置にチャックを待機させた状態で、チャックの待機位置まで吸着パッドでガラス板を移動させ、挟持工程では、待機位置において、チャックでガラス板を挟持することが好ましい。このようにすれば、吸着パッドを移動させるだけで、ガラス板をチャックで挟持できる。従って、ガラス板をチャックで挟持するために、吸着パッドとチャックの両方を移動させる構成よりも効率がよい。   In the above configuration, in the suction step, the glass plate is moved to the standby position of the chuck with the suction pad in a state where the chuck stands by at a position where the glass plate can be held. It is preferable to hold the plate. In this way, the glass plate can be held by the chuck only by moving the suction pad. Therefore, in order to clamp a glass plate with a chuck, it is more efficient than the structure which moves both a suction pad and a chuck.

上記の構成において、チャックの開閉、及び吸着工程における吸着パッドの移動が、エアシリンダ又は油圧シリンダを用いて行われることが好ましい。このようにすれば、チャックの開閉や吸着パッドの移動を、サーボモータを有する電動シリンダを用いて行う場合に比べて、配線やメンテナンスが容易になる。ここで、チャックの開閉及び吸着パッドの移動の両方に同種のシリンダ(例えばエアシリンダ)を用いてもよいし、互いに異種のシリンダ(一方をエアシリンダ、他方を油圧シリンダ)を用いてもよい。   In the above configuration, it is preferable that the opening and closing of the chuck and the movement of the suction pad in the suction step be performed using an air cylinder or a hydraulic cylinder. In this way, wiring and maintenance become easier as compared to the case where the opening and closing of the chuck and the movement of the suction pad are performed using an electric cylinder having a servomotor. Here, cylinders of the same type (for example, air cylinders) may be used for both opening and closing of the chuck and movement of the suction pad, or cylinders of different types (one for the air cylinder and the other for the hydraulic cylinder) may be used.

上記の構成において、積層体の状態でガラス板が縦置きで積層されると共に、チャックがガラス板を縦姿勢で搬送することが好ましい。このようにすれば、積層体から取り出したガラス板の姿勢を大きく変更しなくても、チャックでガラス板を挟持して搬送できる。また、縦姿勢であれば、チャックで挟持したガラス板の姿勢を安定させやすいという利点もある。   In the above-described configuration, it is preferable that the glass plate is vertically stacked in the state of the laminate, and the chuck transports the glass plate in the vertical posture. In this way, the chuck can support and transport the glass plate without greatly changing the posture of the glass plate taken out of the laminate. Moreover, in the vertical position, there is also an advantage that it is easy to stabilize the position of the glass plate held by the chuck.

上記の構成において、ガラス板の下端部を接地させた状態のまま、ガラス板の上端部を積層体から引き離すことが好ましい。このようにすれば、接地しているガラス板の下端部を基準として、ガラス板の上端部の位置を決めることができる。従って、ガラス板の上端部の位置決め精度が向上し、チャックで確実に挟持できる。   In the above configuration, it is preferable to separate the upper end of the glass plate from the laminate while keeping the lower end of the glass plate grounded. In this way, the position of the upper end of the glass plate can be determined based on the lower end of the grounded glass plate. Therefore, the positioning accuracy of the upper end portion of the glass plate is improved, and the chuck can reliably hold it.

上記の課題を解決するために創案された本発明は、複数枚のガラス板を含む積層体からガラス板を一枚ずつ取り出して搬送するガラス板の搬送装置において、ガラス板を吸着して、ガラス板の少なくとも一部を積層体から引き離す吸着パッドと、ガラス板の積層体から引き離された部分を挟持するチャックとを備えていることを特徴とする。このような構成によれば、既に述べた対応する構成と同様の効果を得ることができる。   The present invention invented to solve the above problems is a glass plate conveying apparatus for taking out a glass plate one by one from a laminate including a plurality of glass plates and conveying the glass plate, and A suction pad for pulling at least a part of the plate away from the stack, and a chuck for holding a portion of the glass plate pulled from the stack. According to such a configuration, it is possible to obtain the same effect as the corresponding configuration already described.

以上のような本発明によれば、積層体からガラス板を一枚ずつ取り出して搬送する搬送工程の高速化を図ることができる。   According to the present invention as described above, it is possible to increase the speed of the transport process of taking out and transport the glass plates one by one from the laminate.

ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程を示す正面図である。It is a front view which shows the production | generation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程を示す側面図である。It is a side view which shows the inducing process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程を示す正面図である。It is a front view which shows the production | generation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程の一部を拡大して示す平面図である。It is a top view which expands and shows a part of causing process contained in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる皺形成工程の一部を拡大して示す正面図である。It is a front view which expands and shows a part of crucible formation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる皺形成工程を示す正面図である。It is a front view which shows the weir formation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる皺形成工程の一部を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows a part of crucible formation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す正面図である。It is a front view which shows the isolation | separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す正面図である。It is a front view which shows the isolation | separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の一部を拡大して示す正面図である。It is a front view which expands and shows a part of separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す側面図である。It is a side view which shows the separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す側面図である。It is a side view which shows the separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す側面図である。It is a side view which shows the separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の示す側面図である。It is a side view which shows the separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程の変形例を示す正面図である。It is a front view showing the modification of the cause process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる引き起こし工程の変形例を示す側面図である。It is a side view which shows the modification of the raising process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の変形例を示す側面図である。It is a side view which shows the modification of the isolation | separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の変形例を示す側面図である。It is a side view which shows the modification of the isolation | separation process included in the manufacturing method of a glass plate. ガラス板の製造方法に含まれる分離工程の変形例を示す側面図である。It is a side view which shows the modification of the isolation | separation process included in the manufacturing method of a glass plate.

以下、ガラス板の製造方法及びガラス板の搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、図中のXYZは直交座標系である。X方向及びY方向は水平方向であり、Z方向は鉛直方向である。   Hereinafter, an embodiment of a manufacturing method of a glass plate and a conveyance device of a glass plate will be described based on a drawing. Note that XYZ in the figure is an orthogonal coordinate system. The X direction and the Y direction are horizontal directions, and the Z direction is a vertical direction.

図1及び図2に示すように、本実施形態に係るガラス板の製造方法は、ガラス板Gと保護シートSとを交互に積層した積層体Lを収容したパレットPからガラス板Gを一枚ずつ取り出すガラス板取り出し工程を備えている。   As shown in FIG.1 and FIG.2, the manufacturing method of the glass plate which concerns on this embodiment is one glass plate G from the pallet P which accommodated the laminated body L which laminated | stacked the glass plate G and the protection sheet S alternately. It has a glass plate extraction process of taking out each one.

本実施形態では、積層体Lは、矩形状のガラス板Gと矩形状の保護シートSとを縦置きで交互に積層したものである。積層体Lを収容するパレットPは、積層体Lの底面(ガラス板Gの下端部と保護シートSの下端部で形成される面)を支持する底面支持部Paと、底面支持部Paに立設され、積層体Lの背面を支持する背面支持部Pbとを備えている。背面支持部Pbは、ガラス板Gの上端部Gaがその下端部Gbよりも背面側に位置する後方傾斜姿勢となるように、積層体Lの背面を支持するようになっている。なお、X方向を幅方向といい、Y方向において、背面支持部Pb側を後方、背面支持部Pb側と反対側を前方という場合がある。また、積層体Lの底面は、ガラス板Gの下端部のみで形成されてもよい。   In the present embodiment, the laminate L is formed by alternately stacking a rectangular glass plate G and a rectangular protective sheet S in a vertical arrangement. The pallet P accommodating the laminate L stands on a bottom support Pa for supporting the bottom of the laminate L (the surface formed by the lower end of the glass plate G and the lower end of the protective sheet S) and the bottom support Pa. And a back support Pb for supporting the back of the multilayer body L. The back surface support portion Pb is configured to support the back surface of the multilayer body L such that the upper end portion Ga of the glass plate G is inclined rearward from the lower end portion Gb. The X direction is referred to as the width direction, and in the Y direction, the back support Pb side may be referred to as the rear, and the side opposite to the back support Pb may be referred to as the front. Moreover, the bottom surface of the laminated body L may be formed only by the lower end part of the glass plate G.

ガラス板Gは、パレットPに収容された状態で、水平面に対して45°〜88°の傾斜姿勢であることが好ましく、水平面に対して75°〜88°の傾斜姿勢であることがより好ましい。ガラス板Gの厚みは、1.1〜3.2mmであることが好ましく、1.8〜2.8mmであることがより好ましい。ガラス板Gの大きさは、一辺が900〜2100mmであることが好ましく、一辺が1100〜1400mmであることがより好ましい。ガラス板Gは、この実施形態ではフロート法により成形されたものであるが、ダウンドロー法(例えば、オーバーフローダウンドロー法、スロットダウンドロー法、リドロー法)などの他の成形方法により成形されたものであってもよい。   The glass plate G is preferably inclined at an angle of 45 ° to 88 ° with respect to the horizontal surface in a state of being accommodated in the pallet P, and more preferably at an inclined attitude of 75 ° to 88 ° with respect to the horizontal surface . The thickness of the glass plate G is preferably 1.1 to 3.2 mm, more preferably 1.8 to 2.8 mm. As for the magnitude | size of glass plate G, it is preferable that one side is 900-2100 mm, and it is more preferable that one side is 1100-1400 mm. The glass sheet G is formed by the float method in this embodiment, but formed by another forming method such as the down draw method (for example, the overflow down draw method, the slot down draw method, the redraw method) It may be

保護シートSは、例えば、合紙又は発泡樹脂等の樹脂シートで形成され、本実施形態の保護シートSは、ガラス合紙で形成される。保護シートSは、ガラス板Gよりも大きく、パレットPに収容された状態で、ガラス板Gの幅方向両側の側端部から食み出している。保護シートSの食み出し部Saの食み出し幅X1は、例えば、50〜150mmであることが好ましい。本実施形態では、保護シートSは、ガラス板Gの上端部及び下端部から食み出していないが、ガラス板Gの上端部及び/又は下端部から食み出していてもよい。保護シートSの食み出し部Saを吸着する場合、最前面のガラス板Gの背面の保護シートSのみを一枚だけ吸着できるように、保護シートSには空気を通しにくい材質を用いることが好ましい。   The protective sheet S is formed of, for example, a resin sheet such as an interleaf or a foamed resin, and the protective sheet S of the present embodiment is formed of glass interleaf. The protective sheet S is larger than the glass plate G, and protrudes from the side ends on both sides in the width direction of the glass plate G in a state of being accommodated in the pallet P. It is preferable that the protrusion width X1 of the protrusion part Sa of the protective sheet S is 50-150 mm, for example. In the present embodiment, the protective sheet S does not protrude from the upper end portion and the lower end portion of the glass plate G, but may protrude from the upper end portion and / or the lower end portion of the glass plate G. In the case of adsorbing the protruding part Sa of the protective sheet S, the protective sheet S should be made of a material that is difficult to allow air to pass so that only one protective sheet S on the back of the frontmost glass plate G can be adsorbed. preferable.

ガラス板取り出し工程は、引き起こし工程、皺形成工程、及び分離工程(ガラス板の搬送工程を含む)を備えている。本実施形態では、これらの各工程が、ガラス板取り出し装置によって自動で実施される。ガラス板取り出し装置は、ガラス板保持装置1(図1〜図9を参照)と、保護シート保持装置2(図1〜図9を参照)と、搬送装置3(図10〜図14を参照)とを備えている。ここで、搬送装置3が、本実施形態に係るガラス板の搬送装置である。   The glass plate removal step includes a raising step, a crucible forming step, and a separation step (including a transfer step of the glass plate). In the present embodiment, each of these steps is automatically performed by the glass sheet take-out device. The glass plate taking-out device includes a glass plate holding device 1 (see FIGS. 1 to 9), a protective sheet holding device 2 (see FIGS. 1 to 9), and a conveying device 3 (see FIGS. 10 to 14). And have. Here, the conveying device 3 is a glass plate conveying device according to the present embodiment.

以下、ガラス板取り出し工程における各工程を説明する中で、ガラス板取り出し装置を構成する各装置についても説明する。   Hereinafter, while explaining each process in a glass plate extraction process, each apparatus which comprises a glass plate extraction apparatus is also demonstrated.

<引き起こし工程>
図1〜図4に示すように、引き起こし工程は、最前面のガラス板Gの端部の少なくとも一部をその背面の保護シートSから引き起こす工程である。ここで、背面の保護シートSとは、最前面のガラス板Gに直接接触している一枚の保護シートを意味する。
<Cause process>
As shown in FIGS. 1 to 4, the inducing step is a step of causing at least a part of the end of the foremost glass plate G from the protective sheet S on the back thereof. Here, the back protective sheet S means a single protective sheet in direct contact with the foremost glass plate G.

最前面のガラス板Gの端部のうち、側端部Gcを引き起こす場合、側端部Gcの全部を引き起こしてもよいが、本実施形態では、最前面のガラス板Gの引き起こしに要する力を小さくするために、側端部Gcの一部のみを引き起こしている。側端部Gcの一部のみを引き起こす場合、最前面のガラス板Gを引き起こす位置は、ガラス板Gの曲がりやすさ等を考慮し、側端部Gcの上部又は下部であることが好ましい。ただし、ガラス板GがパレットPに縦置きされた状態では、側端部Gcの下部を引き起こすと底面支持部Paに干渉するおそれがあるため、本実施形態では側端部Gcの上部を引き起こしている。なお、最前面のガラス板Gを引き起こす位置は、側端部Gcの上下方向の中央部であってもよい。   When causing the side end Gc among the ends of the foremost glass plate G, the entire side end Gc may be caused, but in the present embodiment, the force required for causing the foremost glass plate G is In order to make it smaller, only a part of the side end Gc is caused. In the case of causing only a part of the side end Gc, it is preferable that the position causing the foremost glass plate G be the upper part or the lower part of the side end Gc in consideration of the bendability of the glass plate G or the like. However, in the state in which the glass sheet G is placed vertically on the pallet P, if the lower end of the side end Gc is caused, there is a possibility that the bottom support portion Pa may be interfered. There is. The position at which the foremost glass plate G is caused may be the central portion in the vertical direction of the side end portion Gc.

引き起こし工程では、主にガラス板保持装置1が用いられるが、本実施形態では、ガラス板保持装置1に加えて、保護シート保持装置2が補助的に用いられる場合を説明する。   In the inducing step, the glass plate holding device 1 is mainly used. However, in the present embodiment, a case where the protective sheet holding device 2 is additionally used in addition to the glass plate holding device 1 will be described.

図1及び図2に示すように、ガラス板保持装置1は、最前面のガラス板Gの一方の側端部Gcの上部を前方側から吸着する第一吸着パッド11を備えている。保護シート保持装置2は、第一吸着パッド11の側方で、最前面のガラス板Gの背面の保護シートSの食み出し部Saの上部を前方側から吸着する第二吸着パッド21を備えている。第一吸着パッド11及び第二吸着パッド21は、XYZ方向の三方向に沿って移動可能である。なお、第一吸着パッド11は、Y方向に沿ってのみ移動可能であってもよい。これらの移動は、例えばマニピュレータによって実現される。あるいは、複数の送り機構を組み合わせることによって実現される。   As shown in FIG.1 and FIG.2, the glass plate holding | maintenance apparatus 1 is equipped with the 1st adsorption | suction pad 11 which adsorb | sucks the upper part of one side edge part Gc of glass plate G of the foremost surface from the front side. The protective sheet holding device 2 is provided with a second suction pad 21 that sucks the upper part of the protruding part Sa of the protective sheet S on the back surface of the frontmost glass plate G on the side of the first suction pad 11 from the front side. ing. The first suction pad 11 and the second suction pad 21 are movable along three directions of the XYZ directions. The first suction pad 11 may be movable only along the Y direction. These movements are realized by, for example, a manipulator. Or, it is realized by combining a plurality of feed mechanisms.

図3及び図4に示すように、引き起こし工程では、ガラス板保持装置1の第一吸着パッド11は、最前面のガラス板Gの一方側の側端部Gcの上部(好ましくはガラス板Gの側端部Gc及び上端部Gaが交差する上部角部Gd)を吸着した状態で前方側に移動する。これにより、最前面のガラス板Gの側端部Gcの上部がその背面の保護シートSから引き起こされ、最前面のガラス板Gと背面の保護シートSとの間に隙間Cが形成される。本実施形態では、隙間Cは、ガラス板Gの上部角部Gd及びその近傍に形成される。隙間Cに対応する部分は、ガラス板Gと保護シートSとが剥離済みの個所となり、未剥離の個所との境界に剥離境界線Caが形成される。なお、図3及び図5では、隙間Cの形成範囲に対応する部分にハッチングを付している。   As shown in FIG. 3 and FIG. 4, in the raising step, the first suction pad 11 of the glass plate holding device 1 is an upper portion of the side end portion Gc on one side of the foremost glass plate G (preferably the glass plate G It moves to the front side in a state where the upper corner Gd) where the side end Gc and the upper end Ga intersect is adsorbed. As a result, the upper portion of the side end portion Gc of the foremost glass plate G is caused from the back protection sheet S, and a gap C is formed between the foremost glass plate G and the back protection sheet S. In the present embodiment, the gap C is formed in the upper corner portion Gd of the glass plate G and the vicinity thereof. A portion corresponding to the gap C is a portion where the glass sheet G and the protective sheet S have been peeled, and a peeling boundary line Ca is formed at the boundary between the unpeeled portion. In FIGS. 3 and 5, the portions corresponding to the formation range of the gap C are hatched.

第一吸着パッド11で最前面のガラス板Gを引き起こす際、背面の保護シートSが最前面のガラス板Gにくっついて一緒に引き上げられないように、保護シート保持装置2の第二吸着パッド21は、背面の保護シートSを押えることが好ましい。第二吸着パッド21で背面の保護シートSを押える代わりに、背面の保護シートSを押える専用の押え手段を設けてもよい。なお、背面の保護シートSは押えなくてもよい。   When raising the foremost glass plate G with the first adsorption pad 11, the second adsorption pad 21 of the protective sheet holding device 2 so that the protective sheet S on the back side is not stuck to the foremost glass plate G and pulled up together. Preferably, the back protective sheet S is pressed. Instead of pressing the rear protective sheet S with the second suction pad 21, a dedicated pressing means for pressing the rear protective sheet S may be provided. In addition, the protection sheet S on the back may not be pressed.

最前面のガラス板Gの引き起こし量X2は、ガラス板Gの厚みや大きさに応じて調整可能であるが、例えば、50〜250mmであることが好ましい。引き起こし量X2は、ガラス板Gの表面の被吸着部の引き起こし前の位置と、引き起こし後の位置の高低差を意味する。   The amount X2 of the leading glass plate G can be adjusted according to the thickness and size of the glass plate G, but is preferably 50 to 250 mm, for example. The inducing amount X2 means the height difference between the position before inducing the attracted portion of the surface of the glass plate G and the position after inducing.

ここで、図4に示すように、第一吸着パッド11でガラス板Gを引き起こして隙間Cを形成した状態で、ノズル等によって隙間Cに空気やクリーンドライエア等の気体を噴射してもよい。このようにすれば、ガラス板Gと保護シートSとの間に気体が進入し、隙間Cの形成領域を広げることができる。   Here, as shown in FIG. 4, in a state where the glass plate G is caused by the first suction pad 11 to form the gap C, a gas such as air or clean dry air may be jetted into the gap C by a nozzle or the like. In this way, gas can enter between the glass plate G and the protective sheet S, and the formation area of the gap C can be expanded.

<皺形成工程>
図5〜図7に示すように、皺形成工程は、引き起こされた最前面のガラス板Gの端部から食み出した背面の保護シートSの食み出し部Saを最前面のガラス板Gの端部に沿って移動させ、背面の保護シートSに皺Wを形成する工程である。皺形成工程では、ガラス板保持装置1及び保護シート保持装置2が用いられる。
<皺 forming process>
As shown in FIG. 5 to FIG. 7, in the wrinkle forming step, the protruding portion Sa of the protective sheet S on the back surface protruding from the edge of the induced front glass plate G is displayed on the front glass plate G Forming a weir W on the back protective sheet S. The glass plate holding | maintenance apparatus 1 and the protective sheet holding | maintenance apparatus 2 are used at a wrinkles formation process.

図5に示すように、皺形成工程では、ガラス板保持装置1の第一吸着パッド11で最前面のガラス板Gの側端部Gcの上部を引き起こした状態で、保護シート保持装置2の第二吸着パッド21が、背面の保護シートSの食み出し部Saを吸着したまま下方(a方向)に移動する。この過程で、背面の保護シートSの上端部等が隙間C内に進入することによって隙間Cが押し広げられ、隙間Cの形成範囲が拡大する。ここで、第二吸着パッド21の移動方向は、最前面のガラス板Gの表面に沿う方向、すなわち、背面支持部Pbの支持面に沿う方向(図7のa方向を参照)であることが好ましい。   As shown in FIG. 5, in the crucible forming step, the first suction pad 11 of the glass plate holding device 1 raises the top of the side end portion Gc of the glass plate G in the foremost position. The second suction pad 21 moves downward (a direction) while suctioning the protruding portion Sa of the back protection sheet S. In this process, the upper end portion or the like of the back protective sheet S enters the gap C, so that the gap C is spread and the formation range of the gap C is expanded. Here, the moving direction of the second suction pad 21 is a direction along the surface of the foremost glass plate G, that is, a direction along the support surface of the back surface support portion Pb (see a direction in FIG. 7). preferable.

そして、図6に示すように、第二吸着パッド21を更に下方に移動させると、隙間Cの形成範囲の更なる拡大を伴いながら背面の保護シートSが下方に寄せ集められる。これにより、背面の保護シートSに複数の皺Wが形成される。皺Wは、例えば、幅方向に延びるものが多い。図7に示すように、背面の保護シートSに皺Wが形成されると、背面の保護シートSが波打った状態となることから、最前面のガラス板Gと背面の保護シートSとの接触面積が減り、両者の密着力が大幅に緩和する。   Then, as shown in FIG. 6, when the second suction pad 21 is moved further downward, the protective sheet S on the back surface is gathered downward while further expanding the formation range of the gap C. As a result, a plurality of creases W are formed on the back protective sheet S. For example, many ridges W extend in the width direction. As shown in FIG. 7, when a wrinkle W is formed on the back surface protection sheet S, the back surface protection sheet S is in a waved state, so that the foremost glass plate G and the back surface protection sheet S The contact area is reduced, and the adhesion between the two is significantly reduced.

ここで、図7に示すように、本実施形態では、第二吸着パッド21を下方に移動させる際に、第二吸着パッド21を最前面のガラス板Gの表面、すなわち、背面支持部Pbの支持面に垂直なb方向に往復移動させている。従って、第二吸着パッド21は、例えば正弦曲線のような移動軌跡Tで下方に移動する。このようにすれば、背面の保護シートSの食み出し部Saが、最前面のガラス板Gの表面に垂直な方向に揺れ動く。その結果、最前面のガラス板Gと背面の保護シートSの間に外部から空気が進入しやすくなり、両者の密着力をより緩和できる。ここで、第二吸着パッド21の往復移動の方向は、b方向に限定されず、最前面のガラス板Gの表面に垂直な成分を有する方向であればよい。もちろん、第二吸着パッド21を上記のように往復移動させなくてもよい。   Here, as shown in FIG. 7, in the present embodiment, when moving the second suction pad 21 downward, the second suction pad 21 is the surface of the foremost glass plate G, that is, the back support portion Pb. It reciprocates in the b direction perpendicular to the support surface. Therefore, the second suction pad 21 moves downward along a movement trajectory T such as a sinusoidal curve, for example. In this way, the protruding portion Sa of the back protective sheet S swings in the direction perpendicular to the surface of the foremost glass plate G. As a result, air can easily enter from the outside between the foremost glass plate G and the back protective sheet S, and the adhesion between the two can be further alleviated. Here, the direction of the reciprocation of the second suction pad 21 is not limited to the b direction, and may be a direction having a component perpendicular to the surface of the foremost glass plate G. Of course, the second suction pad 21 does not have to be reciprocated as described above.

<分離工程>
分離工程は、皺Wが形成された背面の保護シートSと最前面のガラス板Gとを分離する工程である。分離工程では、保護シート保持装置2及び搬送装置3が用いられる。
<Separation process>
The separation step is a step of separating the back protective sheet S on which the weir W is formed and the front glass plate G. In the separation step, the protective sheet holding device 2 and the conveying device 3 are used.

図8に示すように、搬送装置3は、最前面のガラス板Gの上端部Gaを前方側から吸着する第三吸着パッド31を備えている。   As shown in FIG. 8, the transport device 3 includes a third suction pad 31 that sucks the upper end portion Ga of the foremost glass plate G from the front side.

分離工程では、まず、ガラス板保持装置1の第一吸着パッド11による吸着を解除すると共に、搬送装置3の第三吸着パッド31で、最前面のガラス板Gの上端部Gaを吸着する。本実施形態では、第一吸着パッド11による吸着を解除した後に、第三吸着パッド31による吸着を開始しているが、第三吸着パッド31による吸着を開始した後に、第一吸着パッド11による吸着を解除してもよい。   In the separation step, first, the suction by the first suction pad 11 of the glass plate holding device 1 is released, and the third suction pad 31 of the conveyance device 3 sucks the upper end portion Ga of the foremost glass plate G. In the present embodiment, after the suction by the first suction pad 11 is released, the suction by the third suction pad 31 is started, but after the suction by the third suction pad 31 is started, the suction by the first suction pad 11 You may release

次に、図9に示すように、保護シート保持装置2の第二吸着パッド21を背面の保護シートSの食み出し部Saを吸着したまま側方(c方向)に移動させ、背面の保護シートSを最前面のガラス板Gの背面側から引き抜く。この際、背面の保護シートSと最前面のガラス板Gとの密着力は皺Wによって十分に低下しているので、背面の保護シートSをスムーズに引き抜くことができる。なお、背面の保護シートSの引き抜きは、保護シートSを吸引することで行ってもよい。あるいは、第二吸着パッド21の側方(c方向)への移動と、保護シートSとの吸引を組み合わせて行ってもよい。また、本実施形態では、最前面のガラス板GをパレットPから取り出す前に、最前面のガラス板Gの背面側から背面の保護シートSを取り除いているが、最前面のガラス板GをパレットPから取り出した後に、パレットP上に残った背面の保護シートSを取り除くようにしてもよい。   Next, as shown in FIG. 9, the second suction pad 21 of the protective sheet holding device 2 is moved to the side (c direction) with suction of the protruding portion Sa of the protective sheet S on the back surface, thereby protecting the rear surface. The sheet S is pulled out from the rear side of the frontmost glass plate G. At this time, the adhesion between the back protective sheet S and the foremost glass plate G is sufficiently reduced by the wedge W, so that the back protective sheet S can be pulled out smoothly. The removal of the back protection sheet S may be performed by suctioning the protection sheet S. Alternatively, the movement of the second suction pad 21 to the side (direction c) and the suction of the protective sheet S may be combined. Moreover, in this embodiment, before taking out the foremost glass plate G from the pallet P, the protective sheet S on the back is removed from the back side of the foremost glass plate G, but the foremost glass plate G is After removal from P, the back protective sheet S remaining on the pallet P may be removed.

一方、最前面のガラス板Gは、搬送装置3によって縦姿勢(好ましくは鉛直姿勢)の状態で後工程に搬送される。すなわち、本実施形態では、分離工程はガラス板Gの搬送工程を兼ねている。   On the other hand, the frontmost glass plate G is transported by the transport device 3 to the post-process in the state of the vertical attitude (preferably, the vertical attitude). That is, in the present embodiment, the separation step also serves as the transfer step of the glass sheet G.

図10及び図11に示すように、搬送装置3は、最前面のガラス板Gの上端部Gaを前方側から吸着する第三吸着パッド31と、最前面のガラス板Gの上端部Gaを表裏両側から挟持するチャック32と、ベース部33とを備えている。第三吸着パッド31及びチャック32は、最前面のガラス板Gの上端部Gaに沿って間隔を置いて複数個配置されている。本実施形態では、一個の第三吸着パッド31と一個のチャック32とを一組とし、複数組が一つのベース部33に装着されている。ベース部33は、XYZ方向に移動可能な移動体である。ベース部33を移動させることで、第三吸着パッド31及びチャック32の待機位置(図11の状態の位置)の調整やガラス板Gの搬送が可能となる。ベース部33の移動は、例えば複数の送り機構を組み合わせることによって実現される。   As shown in FIGS. 10 and 11, the transport device 3 has a third suction pad 31 for adsorbing the upper end Ga of the foremost glass plate G from the front side, and the upper end Ga of the foremost glass plate G as the front and back. The chuck 32 and the base portion 33 are provided. A plurality of third suction pads 31 and chucks 32 are arranged at intervals along the upper end Ga of the foremost glass plate G. In the present embodiment, one third suction pad 31 and one chuck 32 are combined into one set, and a plurality of sets are attached to one base portion 33. The base portion 33 is a movable body movable in the XYZ directions. By moving the base portion 33, adjustment of the standby position (the position in the state of FIG. 11) of the third suction pad 31 and the chuck 32 and conveyance of the glass plate G become possible. The movement of the base portion 33 is realized, for example, by combining a plurality of feed mechanisms.

ベース部33には、第一アーム34を介してチャック32が装着されている。チャック32の側面には、シリンダ35が装着されており、シリンダ35のピストンロッド35aには、第二アーム36を介して第三吸着パッド31が装着されている。   The chuck 32 is attached to the base portion 33 via the first arm 34. A cylinder 35 is mounted on the side surface of the chuck 32, and a third suction pad 31 is mounted on the piston rod 35a of the cylinder 35 via the second arm 36.

第三吸着パッド31は、シリンダ35の伸縮動作により待機位置から移動する。ピストンロッド35aの伸縮方向は、Y方向に沿っていれば水平方向であってもよいが、本実施形態では、ガラス板Gの積層方向と平行になるように水平方向に対して僅かに傾斜している。   The third suction pad 31 moves from the standby position by the expansion and contraction operation of the cylinder 35. The expansion and contraction direction of the piston rod 35a may be horizontal as long as it is along the Y direction, but in the present embodiment, it is slightly inclined with respect to the horizontal direction so as to be parallel to the laminating direction of the glass plates G. ing.

チャック32は、内蔵されたシリンダ(不図示)の伸縮動作によって開閉する。   The chuck 32 is opened and closed by an expansion and contraction operation of a built-in cylinder (not shown).

第三吸着パッド31の位置を調整するためのシリンダ35、及びチャック32を開閉するためのシリンダ(不図示)には、エアシリンダ、油圧シリンダ、サーボモータを有する電動シリンダが使用できる。ただし、エアシリンダ又は油圧シリンダを使用すると、電動シリンダを使用した場合に比べて配線やメンテナンスが容易になるといった利点があるため、エアシリンダ又は油圧シリンダを使用することが好ましい。本実施形態では、エアシンダを使用している。   For the cylinder 35 for adjusting the position of the third suction pad 31 and the cylinder (not shown) for opening and closing the chuck 32, an electric cylinder having an air cylinder, a hydraulic cylinder, and a servomotor can be used. However, since the use of an air cylinder or a hydraulic cylinder has the advantage of facilitating wiring and maintenance as compared to the case of using an electric cylinder, it is preferable to use an air cylinder or a hydraulic cylinder. In the present embodiment, an air sinker is used.

次に、分離工程における搬送装置3の動作、すなわち、ガラス板Gの搬送工程を説明する。   Next, the operation of the transfer device 3 in the separation step, that is, the transfer step of the glass sheet G will be described.

ガラス板Gの搬送工程は、最前面のガラス板Gを第三吸着パッド31で吸着して、最前面のガラス板Gの少なくとも一部を積層体Lから引き離す吸着工程と、最前面のガラス板Gの積層体Lから引き離された部分をチャック32で挟持する挟持工程とを備えている。   In the transfer step of the glass plate G, an absorption step of adsorbing the foremost glass plate G with the third suction pad 31 and separating at least a part of the foremost glass plate G from the laminate L, and the foremost glass plate And a pinching step of pinching the portion pulled away from the laminated body L of G by the chuck 32.

吸着工程では、まず、図11に示すように、ベース部33の移動により、第三吸着パッド31及びチャック32をそれぞれの待機位置に位置決めする。このとき、チャック32は開状態で待機させる。待機位置は、パレットP上に積層されているガラス板Gの枚数によって変更される。例えば、パレットP上からガラス板Gが取り出される度に、ベース部33が取り出されたガラス板Gの厚みに相当する距離だけ背面支持部Pb側に接近することで、待機位置は変更される。   In the suction step, first, as shown in FIG. 11, the third suction pad 31 and the chuck 32 are positioned at the respective standby positions by the movement of the base portion 33. At this time, the chuck 32 stands by in the open state. The standby position is changed according to the number of glass plates G stacked on the pallet P. For example, every time the glass plate G is taken out from the pallet P, the standby position is changed by approaching the back support Pb by a distance corresponding to the thickness of the glass plate G from which the base 33 is taken out.

次に、図12に示すように、シリンダ35を縮めることにより、待機位置から第三吸着パッド31が後方に移動して最前面のガラス板Gの上端部Gaに前方側から接触する。この状態で、第三吸着パッド31によって最前面のガラス板Gの上端部Gaを吸着する。   Next, as shown in FIG. 12, by retracting the cylinder 35, the third suction pad 31 moves rearward from the standby position and contacts the upper end portion Ga of the foremost glass plate G from the front side. In this state, the third suction pad 31 sucks the upper end portion Ga of the foremost glass plate G.

その後、図13に示すように、シリンダ35を伸ばすことにより、第三吸着パッド31で吸着している最前面のガラス板Gの上端部Gaが積層体Lから引き離される。第三吸着パッド31は、最前面のガラス板Gの上端部Gaを待機位置で待機しているチャック32で挟持可能な位置まで移動させる。   Thereafter, as shown in FIG. 13, the upper end portion Ga of the foremost glass plate G adsorbed by the third suction pad 31 is pulled away from the laminate L by extending the cylinder 35. The third suction pad 31 moves the upper end portion Ga of the foremost glass plate G to a position where it can be held by the chuck 32 waiting at the standby position.

挟持工程では、第三吸着パッド31によって積層体Lから引き離されたガラス板Gの上端部Gaを、待機位置で待機しているチャック32で表裏両側から挟持する。   In the holding step, the upper end Ga of the glass plate G separated from the laminate L by the third suction pad 31 is held from both the front and back sides by the chuck 32 waiting at the standby position.

本実施形態では、吸着工程において、ガラス板Gの下端部GbをパレットPの底面支持部Paに接地させたまま、ガラス板Gの下端部Gbを支点Fとしてガラス板Gの上端部Ga全体をd方向に引き起こしている。このようにすれば、ガラス板Gの下端部Gbの位置を基準としてガラス板Gの上端部Gaの位置を決定できるため、チャック32に対するガラス板Gの位置決め精度が向上する。従って、複数のチャック32でガラス板Gの上端部Gaを確実に挟持できる。   In this embodiment, the entire upper end portion Ga of the glass plate G is set with the lower end portion Gb of the glass plate G as a fulcrum F while the lower end portion Gb of the glass plate G is grounded to the bottom surface support portion Pa of the pallet Caused in the d direction. In this way, since the position of the upper end Ga of the glass plate G can be determined based on the position of the lower end Gb of the glass plate G, the positioning accuracy of the glass plate G with respect to the chuck 32 is improved. Therefore, the upper end portion Ga of the glass plate G can be reliably held by the plurality of chucks 32.

なお、第三吸着パッド31で吸着している最前面のガラス板Gの上端部Gaをチャック32で挟持可能な位置まで移動させる過程で、最前面のガラス板Gを第三吸着パッド31で持ち上げて、最前面のガラス板Gの下端部Gbが底面支持部Paから離れるようにしてもよい。すなわち、最前面のガラス板Gをチャック32で挟持するために、最前面のガラス板G全体を積層体11から引き離してもよい。   In the process of moving the upper end Ga of the foremost glass plate G adsorbed by the third adsorption pad 31 to a position where it can be held by the chuck 32, the foremost glass plate G is lifted by the third adsorption pad 31. The lower end portion Gb of the foremost glass plate G may be separated from the bottom surface support portion Pa. That is, in order to sandwich the foremost glass plate G by the chuck 32, the entire foremost glass plate G may be pulled away from the laminate 11.

ここで、シリンダ35の伸縮動作によって第三吸着パッド31を移動させる過程でガラス板Gの傾斜角度は変化するが、第三吸着パッド31は蛇腹状であるため、ガラス板Gの傾斜角度の変化に応じて吸着面の角度も変化する。従って、ガラス板Gの傾斜角度が変化しても、第三吸着パッド31の保持力が低下することはない。なお、第三吸着パッド31を蛇腹状にする代わりに、あるいは、これと併用して、第三吸着パッド31をリンク機構等によって揺動可能に支持してもよい。   Here, although the inclination angle of the glass plate G changes in the process of moving the third suction pad 31 by the expansion and contraction operation of the cylinder 35, the third suction pad 31 has a bellows shape, so the change of the inclination angle of the glass plate G The angle of the suction surface also changes accordingly. Therefore, even if the inclination angle of the glass plate G changes, the holding force of the third suction pad 31 does not decrease. The third suction pad 31 may be swingably supported by a link mechanism or the like instead of or in combination with the third suction pad 31 in a bellows shape.

図14に示すように、チャック32でガラス板Gの上端部Gaを挟持すると、第三吸着パッド31の吸着が解除されると共にシリンダ35が更に伸び、第三吸着パッド31がガラス板Gの上端部Gaから離れる。このように第三吸着パッド31からチャック32にガラス板Gが引き渡されると、ガラス板Gは上端部Gaがチャック32で挟持された縦姿勢のまま、ベース部33の移動に伴って所定方向に搬送される。本実施形態では、ベース部33は、ガラス板Gの下端部Gbを底面支持部Paから離した後、ガラス板Gの表面に平行な方向(X方向)に沿って搬送するが、ガラス板Gの搬送方向は特に限定されない。例えば、ガラス板Gの表面に垂直な方向(Y方向)に沿って搬送してもよい。   As shown in FIG. 14, when the upper end portion Ga of the glass plate G is held by the chuck 32, the suction of the third suction pad 31 is released and the cylinder 35 further extends, and the third suction pad 31 is the upper end of the glass plate G Leave the department Ga. As described above, when the glass plate G is transferred from the third suction pad 31 to the chuck 32, the glass plate G is moved in the predetermined direction along with the movement of the base portion 33 while the upper end Ga is held in the vertical posture. It is transported. In this embodiment, the base portion 33 separates the lower end portion Gb of the glass plate G from the bottom surface support portion Pa, and then conveys it along the direction (X direction) parallel to the surface of the glass plate G. The conveyance direction of the carrier is not particularly limited. For example, it may be transported along a direction (Y direction) perpendicular to the surface of the glass plate G.

分離工程の後工程としては、例えばガラス板Gを縦姿勢から横姿勢(好ましくは水平姿勢)に変更する姿勢変更工程が挙げられる。そして、姿勢変更工程の後工程としては、例えば、横姿勢に変更されたガラス板Gを所定サイズに切断する切断工程、端面の面取りなどの端面加工工程、洗浄工程などが挙げられる。もちろん、分離工程の後工程は、縦姿勢のガラス板Gに対して切断等の製造関連処理を実施する工程であってもよい。   As a post process of a separation process, a posture change process which changes glass plate G from a vertical posture to a horizontal posture (preferably horizontal posture) is mentioned, for example. And as a process after an attitude | position change process, the cutting process which cut | disconnects glass plate G changed into the horizontal attitude | position to predetermined size, end surface processing processes, such as chamfering of an end surface, a washing process etc. are mentioned, for example. Of course, the process after the separation process may be a process of performing manufacturing related processing such as cutting on the glass plate G in the vertical position.

本発明は、上記の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。   The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications are possible within the scope of the technical idea thereof.

搬送装置3は、積層体Lから最前面のガラス板Gを取り出して搬送する装置である。従って、搬送装置3の動作(ガラス板Gの搬送工程)は、背面の保護シートPの処理に関連する上記の引き起こし工程や皺形成工程が実施される場合に限定されない。すなわち、引き起こし工程や皺形成工程を実施せずに搬送装置3の動作を開始してもよい。この場合、搬送装置3の動作によってガラス板Gとくっついて保護シートPが一緒に持ち上げられたときは、例えば、保護シートPを自重やエアノズルからの空気の供給により落下させてもよい。あるいは、引き起こし工程や皺形成工程とは別の工程で最前面のガラス板Gと背面の保護シートSとの密着を緩和した後で搬送装置3の動作を開始してもよい。   The transport device 3 is a device that takes out the glass sheet G at the forefront from the laminate L and transports it. Therefore, the operation (conveying process of the glass plate G) of the conveying device 3 is not limited to the case where the above-mentioned raising process and wrinkle forming process related to the processing of the back protection sheet P are performed. That is, the operation of the transfer device 3 may be started without performing the raising step or the wrinkle forming step. In this case, when the glass sheet G is stuck together and the protective sheet P is lifted together by the operation of the conveying device 3, for example, the protective sheet P may be dropped by its own weight or air supplied from an air nozzle. Alternatively, the operation of the transport device 3 may be started after the adhesion between the foremost glass plate G and the back protective sheet S is relieved in a process different from the inducing process or the wrinkle forming process.

搬送装置3において、第三吸着パッド31及びチャック32は、共通の移動体(ベース部33)に装着されていなくてもよい。この場合、例えば、分離工程において、ガラス板Gを第三吸着パッド31からチャック32に引き渡した後、第三吸着パッド31が引き渡し位置又はその周辺で待機した状態で、チャック32が装着された移動体のみが移動してガラス板Gを搬送してもよい。   In the transport device 3, the third suction pad 31 and the chuck 32 may not be attached to a common moving body (base portion 33). In this case, for example, after the glass plate G is transferred from the third suction pad 31 to the chuck 32 in the separation step, the movement in which the chuck 32 is mounted with the third suction pad 31 waiting at the transfer position or its periphery Only the body may move to convey the glass plate G.

搬送装置3は、第三吸着パッド31で吸着したガラス板Gをチャック32で挟持した後に、第三吸着パッド31の吸着を解除せずに、ガラス板Gを第三吸着パッド31とチャック32で保持した状態で搬送してもよい。   The transport device 3 holds the glass plate G adsorbed by the third adsorption pad 31 with the chuck 32 and then releases the adsorption of the third adsorption pad 31, and the glass plate G is held by the third adsorption pad 31 and the chuck 32. It may be transported in a held state.

引き起こし工程において、最前面のガラス板Gの幅方向両側の側端部Gcの上部のそれぞれを吸着して引き起こすと共に、皺形成工程において、背面の保護シートSの幅方向両側の食み出し部Saのそれぞれを吸着して下方に移動させることにより、背面の保護シートSに皺Wを形成してもよい。   In the inducing step, the upper portions of the side ends Gc on both sides in the width direction of the foremost glass plate G are adsorbed and caused, and in the crease forming step, the protruding portions Sa on both sides in the width direction of the back protective sheet S The wedges W may be formed on the back protective sheet S by adsorbing each and moving it downward.

引き起こし工程において、最前面のガラス板Gの上端部Gaの一部(好ましくは一方の上部角部Gd)を吸着して引き起こすと共に、皺形成工程において、最前面のガラス板Gの上端部Gaから食み出した背面の保護シートSの食み出し部Saを吸着して幅方向に移動させることにより、背面の保護シートSに皺Wを形成してもよい。   In the inducing step, a portion (preferably one upper corner portion Gd) of the upper end portion Ga of the foremost glass plate G is adsorbed and caused, and from the upper end portion Ga of the foremost glass plate G in the weir forming step Wrinkles W may be formed on the back protective sheet S by adsorbing the protruding portion Sa of the back protective sheet S that has been pushed out and moving it in the width direction.

ガラス板G及び保護シートSは、パレットPに平置きで積層されていてもよい。この場合も同様に、ガラス板取り出し工程は、例えば、引き起こし工程、皺形成工程、及び分離工程を備える。   The glass plate G and the protective sheet S may be stacked on the pallet P in a flat manner. Also in this case, the glass plate removal step includes, for example, a raising step, a crease forming step, and a separation step.

詳細には、図15及び図16に示すように、平置きの場合、引き起こし工程では、例えば、最前面のガラス板Gの任意の一つの角部を前面側(上方側)から第一吸着パッド11で吸着して上方に引き起こす。この場合、皺形成工程では、背面の保護シートSに皺Wを形成するために、例えば、その角部を構成する二つの端部(二辺)のいずれか一方の端部から食み出した背面の保護シートSの食み出し部Saを第二吸着パッド21で吸着し、そのガラス板Gの一方の端部(図示例ではX方向)に沿って移動させる。   Specifically, as shown in FIG. 15 and FIG. 16, in the case of flat placement, in the raising step, for example, any one corner of the foremost glass plate G is a first suction pad from the front side (upper side) It adsorbs at 11 and causes upward. In this case, in the crease forming step, in order to form the crease W on the back protective sheet S, for example, it was extracted from one of the two ends (two sides) constituting the corner thereof The protruding portion Sa of the back protective sheet S is adsorbed by the second suction pad 21 and moved along one end (in the illustrated example, the X direction) of the glass plate G.

図17及び図18に示すように、平置きの場合、分離工程では、例えば、最前面のガラス板Gの周縁部を前面側(上方側)から第三吸着パッド31で吸着する。図17に示すように、最前面のガラス板Gの一方の端部を第三吸着パッド31で持ち上げた後、図18に示すように、最前面のガラス板Gの他方の端部を第三吸着パッド31で持ち上げる。あるいは、最前面のガラス板Gの両方の端部を第三吸着パッド31で同時に持ち上げる。この持ち上げ動作により、チャック32で挟持可能な位置まで最前面のガラス板Gを横姿勢(例えば、水平姿勢)で移動させ、チャック32で最前面のガラス板Gの両方の端部を表裏両側から挟持する。チャック32で挟持された最前面のガラス板Gは、例えば横姿勢のまま搬送される。   As shown in FIG. 17 and FIG. 18, in the case of the flat placement, in the separation step, for example, the third suction pad 31 sucks the peripheral portion of the frontmost glass plate G from the front side (upper side). As shown in FIG. 17, after lifting one end of the foremost glass plate G with the third suction pad 31, as shown in FIG. 18, the other end of the foremost glass plate G is thirdly removed. The suction pad 31 lifts it. Alternatively, both ends of the foremost glass plate G are simultaneously lifted by the third suction pad 31. By this lifting operation, the foremost glass plate G is moved in a horizontal attitude (for example, horizontal attitude) to a position where it can be held by the chuck 32, and both ends of the foremost glass plate G are moved by the chuck 32 from both front and back sides. Hold it. The foremost glass plate G sandwiched by the chucks 32 is conveyed, for example, in the horizontal attitude.

ここで、図19に示すように、第三吸着パッド31で吸着した最前面のガラス板Gをチャック32で挟持可能な位置まで移動させる過程で、最前面のガラス板Gを回転させて横姿勢から縦姿勢に変更してもよい。この場合、チャック32は、例えば縦姿勢に変更された最前面のガラス板Gの上端部を表裏両側から挟持する。チャック32で挟持された最前面のガラス板Gは、例えば縦姿勢のまま搬送される。   Here, as shown in FIG. 19, in the process of moving the foremost glass plate G adsorbed by the third suction pad 31 to a position where it can be held by the chuck 32, the foremost glass plate G is rotated and the horizontal attitude is achieved. You may change from a vertical posture. In this case, the chuck 32 holds, for example, the upper end portion of the foremost glass plate G changed to the vertical posture from both the front and back sides. The foremost glass plate G held by the chuck 32 is conveyed, for example, in the vertical posture.

上記の実施形態では、保護シート保持装置2が、保護シートSの食み出し部Saを吸着する保持形態を説明したが、保持形態は特に限定されない。例えば、食み出し部Saを挟持する保持形態であってもよい。   Although said protection sheet holding | maintenance apparatus 2 demonstrated the holding form which adsorb | sucks the protrusion part Sa of protective sheet S in said embodiment, a holding form in particular is not limited. For example, the holding form which clamps the protrusion part Sa may be sufficient.

上記の実施形態では、ガラス板取り出し工程をガラス板取り出し装置によって自動で実施する場合を説明したが、ガラス板取り出し工程の一部又は全部を作業者の手を用いて実施してもよい。   In the above embodiment, the case of automatically performing the glass plate removal step by the glass plate removal device has been described, but part or all of the glass plate removal step may be performed using the hand of the worker.

1 ガラス板保持装置
11 第一吸着パッド
2 保護シート保持装置
21 第二吸着パッド
3 搬送装置
31 第三吸着パッド
32 チャック
33 ベース部
34 第一アーム
35 シリンダ
36 第二アーム
L 積層体
G ガラス板
S 保護シート
Sa 食み出し部
P パレット
Pa 底面支持部
Pb 背面支持部
C 隙間
W 皺
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 glass plate holding | maintenance apparatus 11 1st suction pad 2 protection sheet holding apparatus 21 2nd suction pad 3 conveyance apparatus 31 3rd suction pad 32 chuck 33 base part 34 1st arm 35 cylinder 36 2nd arm L laminated body G glass plate S Protective sheet Sa Extruding portion P Pallet Pa Bottom support portion Pb Back support portion C Gap W 皺

Claims (7)

複数枚のガラス板を含む積層体から前記ガラス板を一枚ずつ取り出して搬送する搬送工程を備えたガラス板の製造方法において、
前記搬送工程は、前記ガラス板を吸着パッドで吸着して、前記ガラス板の少なくとも一部を前記積層体から引き離す吸着工程と、
前記ガラス板の前記積層体から引き離された部分をチャックで挟持する挟持工程とを備えていることを特徴とするガラス板の製造方法。
In a manufacturing method of a glass plate provided with a conveyance process of taking out the glass plate one by one from a laminate including a plurality of glass plates and conveying it,
The transfer step is an adsorption step of adsorbing the glass plate with a suction pad to separate at least a part of the glass plate from the laminate;
And a clamping step of clamping a portion of the glass plate pulled away from the laminate with a chuck.
前記吸着パッド及び前記チャックが、単一の移動体に装着されていることを特徴とする請求項1に記載のガラス板の製造方法。   The method for manufacturing a glass sheet according to claim 1, wherein the suction pad and the chuck are mounted on a single moving body. 前記吸着工程では、前記ガラス板を挟持可能な位置に前記チャックを待機させた状態で、前記チャックの待機位置まで前記吸着パッドで前記ガラス板を移動させ、
前記挟持工程では、前記待機位置において、前記チャックで前記ガラス板を挟持することを特徴とする請求項1又は2に記載のガラス板の製造方法。
In the suction step, the glass plate is moved by the suction pad to the standby position of the chuck in a state where the chuck stands by at a position where the glass plate can be held.
The method according to claim 1, wherein in the holding step, the glass plate is held by the chuck at the standby position.
前記チャックの開閉、及び前記吸着工程における前記吸着パッドの移動が、エアシリンダ又は油圧シリンダを用いて行われることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のガラス板の製造方法。   The method according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening and closing of the chuck and the movement of the suction pad in the suction step are performed using an air cylinder or a hydraulic cylinder. . 前記積層体の状態で前記ガラス板が縦置きで積層されると共に、前記チャックが前記ガラス板を縦姿勢で搬送することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のガラス板の製造方法。   The glass plate according to any one of claims 1 to 4, wherein the glass plate is vertically stacked in the state of the laminate, and the chuck conveys the glass plate in a vertical posture. Manufacturing method. 前記ガラス板の下端部を接地させた状態のまま、前記ガラス板の上端部を前記積層体から引き離すことを特徴とする請求項5に記載のガラス板の製造方法。   The method for manufacturing a glass plate according to claim 5, wherein the upper end portion of the glass plate is separated from the laminate while the lower end portion of the glass plate is grounded. 複数枚のガラス板を含む積層体から前記ガラス板を一枚ずつ取り出して搬送するガラス板の搬送装置において、
前記ガラス板を吸着して、前記ガラス板の少なくとも一部を前記積層体から引き離す吸着パッドと、
前記ガラス板の前記積層体から引き離された部分を挟持するチャックとを備えていることを特徴とするガラス板の搬送装置。
In a glass plate conveying apparatus for taking out and conveying the glass plates one by one from a laminate including a plurality of glass plates,
An adsorption pad which adsorbs the glass plate and pulls at least a part of the glass plate away from the laminate;
And a chuck for holding a portion of the glass plate pulled away from the laminate.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022102243A1 (en) * 2020-11-13 2022-05-19 日本電気硝子株式会社 Method for manufacturing glass plate and device for manufacturing glass plate

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