JP2019096125A

JP2019096125A - 注意喚起システム

Info

Publication number: JP2019096125A
Application number: JP2017225858A
Authority: JP
Inventors: 俊哉佐竹; Toshiya Satake
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-11-24
Filing date: 2017-11-24
Publication date: 2019-06-20

Abstract

【課題】現在及び過去の周辺情報を利用して車両の搭乗者に注意喚起を行う。【解決手段】注意喚起システム（１００）は、車両（１０）周辺の物体を認識する認識手段（１１０、１２０）と、認識手段の過去の認識結果を蓄積する蓄積手段（１４１）と、車両が走行を開始する時刻又は場所の少なくとも一方に関する情報を取得する取得手段（１４３）と、車両が走行を開始する場合に、取得した情報、並びに認識手段の現在及び過去の認識結果に基づいて、車両の搭乗者に注意喚起を行う実行手段（１４４、１４５）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の周辺環境を認識して搭乗者に注意喚起を行う注意喚起システムの技術分野に関する。

この種のシステムとして、停車中の車両周囲の歩行者を検出して、車両の搭乗者に注意喚起を行うものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１７４４４９号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載されている技術では、現時点でのリアルタイムな検出結果しか考慮されておらず、例えば過去に検出されていたが現時点では検出されていないような障害物等については、何ら考慮されずに注意喚起が行われる。このように、特許文献１に記載されている技術では、注意喚起に利用される情報が限定されており、より充実した情報に基づいて注意喚起を行うという点で改善の余地がある。

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、現在及び過去の周辺情報を利用して車両の搭乗者に注意喚起を行うことが可能な注意喚起システムを提供することを課題とする。

本発明に係る注意喚起システムの一態様では、車両周辺の物体を認識する認識手段と、前記認識手段の過去の認識結果を蓄積する蓄積手段と、前記車両が走行を開始する時刻又は場所の少なくとも一方に関する情報を取得する取得手段と、前記車両が走行を開始する場合に、前記取得した情報、並びに前記認識手段の現在及び過去の認識結果に基づいて、前記車両の搭乗者に注意喚起を行う実行手段とを備える。

本実施形態に係る注意喚起システムの構成を示すブロック図である。本実施形態に係る注意喚起システムの動作の流れを示すフローチャートである。車両情報データベースに基づく注意喚起の例を示す表である。基本情報に基づく注意喚起の例を示す表である。

以下、図面を参照して注意喚起システムの実施形態について説明する。

＜システム構成＞
まず、本実施形態に係る注意喚起システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る注意喚起システムの構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る注意喚起システム１００は、車両１０に搭載されており、車両１０の走行を開始しようとする搭乗者に対して、障害物との衝突等に関する注意喚起を行うシステムとして構成されている。注意喚起システム１００は、車外カメラ１１０、周辺監視デバイス１２０、車内カメラ１３０、処理部１４０、及びＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）デバイス１５０を備えて構成されている。なお、注意喚起システム１００の一部の構成要素は、例えば車両と通信可能なサーバ等が備えていてもよい。

車外カメラ１１０は、車両１０の周辺画像（主に前方画像）を撮像可能に構成されている。周辺監視デバイス１２０は、例えばクリアランスソナーであり、車両１０の周辺に存在する障害物（例えば、歩行者や他車両等）を検出可能に構成されている。車外カメラ１１０及び周辺監視デバイス１２０は、後述する付記における「認識手段」の一具体例であり、各々の検出結果は車両情報データベース部１４１に出力される構成となっている。

車内カメラ１３０は、車両１０のドライバを撮像可能に構成されている。車内カメラの検出結果は、ドライバ情報データベース部１４２に出力される構成となっている。

処理部１４０は、注意喚起システム１４０における各種処理を実行可能なユニットであり、車両情報データベース部１４１、ドライバ情報データベース部１４２、シーン判別部１４３、及びＨＭＩ制御部１４４を備えている。車両データベース部１４１は、後述する付記における「蓄積手段」の一具体例であり、車外カメラ１１０及び周辺監視デバイス１２０の検出結果を記憶可能に構成されている。ドライバ情報データベース部１４２は、車内カメラの検出結果を記憶可能に構成されている。シーン判別部１４３は、後述する付記における「取得手段」の一具体例であり、現在の時刻や場所、天候、交通情報等の基本情報を取得すると共に、それらの基本情報と、車両データベース部１４１及びドライバ情報データベース部１４２に記憶された情報とに基づいてシーン（即ち、現在の状況）を推定することが可能に構成されている。ＨＭＩ制御部１４４は、シーン推定部１４３で推定されたシーンに応じた注意喚起を行うようにＨＭＩデバイス１５０を制御することが可能に構成されている。

ＨＭＩデバイス１５０は、例えばディスプレイやスピーカ等を含んで構成されており、ＨＭＩ制御部１４４の指示に従って、車両１０のドライバに映像や音声で注意喚起を行うことが可能に構成されている。ＨＭＩデバイス１５０は、処理部１４０におけるＨＭＩ制御部１４４と共に、後述する付記における「実行手段」の一具体例として機能する。

＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る注意喚起システムの動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る注意喚起システムの動作の流れを示すフローチャートである。なお、下記動作の開始時点では、車両１０が駐車又は停車しているものとする。

図２に示すように、本実施形態に係る注意喚起システム１００の動作時には、まず車外カメラ１１０及び周辺監視デバイス１２０が、車両１０の周辺に存在する障害物に関する情報（以下、適宜「車両情報」と称する）を取得（検出）する（ステップＳ１１）。そして、車両情報データベース部１４１が、車外カメラ１１０及び周辺監視デバイス１２０で取得された車両情報を保存（記憶）する（ステップＳ１２）。障害物の具体的な検出方法については、適宜既存の技術を適用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。

なお、周辺監視デバイス１２０が省電力のソナーとして構成されている場合、例えばソナーによって常時車両周辺の障害物を検出して、車外カメラ１１０及び車両情報データベース部１４１は、ソナーによって障害物が検出されるまで待機状態（即ち、駆動用の電力が供給されない状態）とされてもよい。このようにすれば、車外カメラ１１０及び車両情報データベース部１４１が動作するのは、実際に障害物が検出された時のみとなるため、システムの消費電力を抑制することができる。

上述した車両情報を取得する処理及び保存する処理は、車両１０のイグニッションがＯＦＦの場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、繰り返し（例えば、所定周期毎に）実行される。このため、イグニッションがＯＦＦとなっている間は、車両情報が少しずつ車両情報データベース部１４１に蓄積されていく。ただし、車両情報データベース部１４１は、イグニッションがＯＦＦとなっている期間の全ての車両情報を記憶する必要はなく、情報が十分に蓄積されたら古い情報から順次削除するようにしても構わない。

車両１０のイグニッションがＯＮとされると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、車内カメラ１３０がドライバの状態や姿勢に関する情報（以下、適宜「ドライバ情報」）を取得（検出）する（ステップＳ１４）。そして、ドライバ情報データベース部１４２が、車内カメラ１２で取得されたドライバ情報を保存（記憶）する（ステップＳ１５）。ドライバ情報の具体的な検出方法については、適宜既存の技術を適用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。なお、車内カメラ１３０及びドライバ情報データベース部１４２は、イグニッションがＯＮとなるまで待機状態とされてもよい。

続いて、車両１０のエンジンがＯＮとされると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、シーン判別部１４３が、現在の時刻や場所、天候、交通情報等の基本情報を取得する（ステップＳ１７）。シーン判別部１４３は、基本情報を内部に保持していてもよいし、外部からインターネット等を介して取得してもよい。

続いて、シーン判別部１４３は、取得した基本情報、並びに車両情報データベース部１４１が記憶している車両情報及びドライバ情報データベース部１４２が記憶しているドライバ情報に基づいて、現在のシーンを推定する。具体的には、シーン判別部１４３は、車両情報から現在障害物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ１８）。そして、障害物が検出されていると判定された場合（ステップ１８：ＹＥＳ）、シーン判別部１４３は、所定のパターン１で注意喚起を行うべきシーンであると判定する。この場合、ＨＭＩ制御部１４４は、パターン１で注意喚起を行うようにＨＭＩデバイス１５０を制御する（ステップＳ１９）。一方、障害物が検出されていないと判定された場合（ステップ１８：ＮＯ）、シーン判別部１４３は、過去に障害物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。言い換えれば、車両情報データベース１４１に、障害物が検出されたことを示す車両情報が記憶されているか否かを判定する。そして、過去に障害物が検出されていたと判定された場合（ステップ２０：ＹＥＳ）、シーン判別部１４３は、所定のパターン２で注意喚起を行うべきシーンであると判定する。この場合、ＨＭＩ制御部１４４は、パターン２で注意喚起を行うようにＨＭＩデバイス１５０を制御する（ステップＳ２１）。一方、過去に障害物が検出されていなかったと判定された場合（ステップ２０：ＮＯ）、シーン判別部１４３は、所定のパターン３で注意喚起を行うべきシーンであると判定する。この場合、ＨＭＩ制御部１４４は、パターン３で注意喚起を行うようにＨＭＩデバイス１５０を制御する（ステップＳ２２）。

なお、上述した実施形態では、現在障害物が検出されているか否か、及び過去に障害物が検出されていたか否か（即ち、車両情報のみ）に基づいて３つのパターンを選択する例について説明したが、実際に注意喚起が行われる際には、ドライバ情報や基本情報も考慮して、状況に応じた具体的な注意喚起が行われる。

＜注意喚起の具体例＞
次に、本実施形態に係る注意喚起システムによる注意喚起の具体例について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、車両情報データベースに基づく注意喚起の例を示す表である。図４は、基本情報に基づく注意喚起の例を示す表である。

図３に示すように、現在又は過去の障害物の検出履歴が存在している場合（上記パターン１又はパターン２に対応）、検出時刻（Ａ）、検出物（Ｂ）、現在地（Ｃ）の分類に応じて注意喚起が行われる。即ち、車両情報及び基本情報に基づいて、注意喚起が行われる。

例えば、あまり行くことのない外出先で、直近に子どもの歩行者が検出されていた場合、「（Ａ）“先ほど”（Ｂ）“子ども”が通りました。（Ｃ）“慣れない道です”ので周辺には十分注意して下さい」という表示又は音声により注意喚起が行われる。このように、車両情報及び基本情報に基づいて“”内の文言を変化させて組み合わせれば、様々なシーンに対応した注意喚起が行える。

図４に示すように、現在又は過去の障害物の検出履歴が存在していない場合（上記パターン３に対応）、現在日時（Ａ）、天気（Ｂ）、交通情報（Ｃ）の分類に応じて注意喚起が行われる。即ち、基本情報のみに基づいて、注意喚起が行われる。

例えば、障害物は特に検出されなかったものの、走行を開始するまでの期間に雨が降っていた場合、「（Ｂ）“先ほどの雨による視界不良が考えられます”ので周辺には十分注意して下さい」という表示又は音声により注意喚起が行われる。このように、障害物の検出履歴がない場合でも、基本情報に基づいて“”内の文言を変化させて組み合わせれば、様々なシーンに対応した注意喚起が行える。

＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る注意喚起システムによって得られる技術的効果について詳細に説明する。

図１から図４を参照して説明したように、本実施形態に係る注意喚起システムによれば、それまで駐車又は停車していた車両１０の走行を開始させる場合に、現在又は過去の障害物の検出状況を示す車両情報、ドライバの状態を示すドライバ情報、及び現在の時刻や場所、天候、交通情報等の基本情報に基づいて、現在のシーンに応じた適切な注意喚起を行うことができる。本実施形態では特に、車両情報データベース部１４１が過去の車両情報を記憶しているため、現在の障害物の検出状況だけでなく、過去の障害物の検出状況も考慮して注意喚起が行われる。よって、例えば現在の障害物の検出状況だけを考慮して注意喚起を行う場合と比較して、より適切な注意喚起を実現することができる。

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

（付記１）
付記１に記載の注意喚起システムは、車両周辺の物体を認識する認識手段と、前記認識手段の過去の認識結果を蓄積する蓄積手段と、前記車両が走行を開始する時刻又は場所の少なくとも一方に関する情報を取得する取得手段と、前記車両が走行を開始する場合に、前記取得した情報、並びに前記認識手段の現在及び過去の認識結果に基づいて、前記車両の搭乗者に注意喚起を行う実行手段とを備える。

付記１に記載の注意喚起システムによれば、車両が走行を開始する場合に、その時の時刻又は場所の少なくとも一方に関する情報、並びに認識手段の現在及び過去の認識結果に基づいて、車両の搭乗者に対する注意喚起が行われる。よって、車両の走行を開始させようとする搭乗者に対して、車両周辺に存在する物体（例えば、歩行者や他車両等）との衝突等の可能性について、好適に注意喚起することができる。本態様では特に、現在の認識結果だけでなく、過去の認識結果も考慮して注意喚起が行われるため、例えば過去には検出されていたが現時点では検出されていないような物体についても考慮して、適切な注意喚起を行うことが可能である。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う注意喚起システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０車両
１００注意喚起システム
１１０車外カメラ
１２０周辺監視デバイス
１３０車内カメラ
１４０処理部
１４１車両情報データベース部
１４２ドライバ情報データベース部
１４３シーン判別部
１４４ＨＭＩ制御部
１５０ＨＭＩデバイス

Claims

車両周辺の物体を認識する認識手段と、
前記認識手段の過去の認識結果を蓄積する蓄積手段と、
前記車両が走行を開始する時刻又は場所の少なくとも一方に関する情報を取得する取得手段と、
前記車両が走行を開始する場合に、前記取得した情報、並びに前記認識手段の現在及び過去の認識結果に基づいて、前記車両の搭乗者に注意喚起を行う実行手段と
を備えることを特徴とする注意喚起システム。