JP2019093508A - Test device - Google Patents

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Masayuki Kamon
雅幸 掃部
純一 烏山
Junichi KARASUYAMA
純一 烏山
栄彦 高木
Eihiko Takagi
栄彦 高木
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles

Abstract

To provide a test device which can make a space required for performing a test about motion of a humanoid robot smaller.SOLUTION: A test device 100 performs a test about motion of a humanoid robot 1. The test device 100 comprises two holding parts 110 for holding two foot parts 10 of the humanoid robot 1 and a movement mechanism 120 for moving the holding parts 110.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、人型ロボットに様々な動作を行わせて試験を行う試験装置に関する。   The present invention relates to a test apparatus that performs tests by causing a humanoid robot to perform various operations.

従来、２足で歩行する人型ロボットについての開発が行われている。このような人型ロボットは、人と同様の作業を行うことが可能なので、災害時の瓦礫の撤去や人命救助等、人が入ることが難しい場所で作業を行うことが期待されている。   Conventionally, development has been conducted for a humanoid robot that walks with two legs. Such a humanoid robot can perform the same work as a human being, so it is expected to work in a place where it is difficult for a person to enter, such as removal of rubble at the time of disaster and life saving.

このような人型ロボットについては、予め試験を行う場合がある。人型ロボットに予め試験を行わせる試験装置としては、例えば、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、テーブル上に人型ロボットを乗せた状態でテーブルに外乱を与え、人型ロボットがテーブル上でバランスを保つことができるか否かの試験を行うことが開示されている。   A test may be performed on such a humanoid robot in advance. As a test apparatus which makes a humanoid robot test beforehand, there exists some which are disclosed by patent document 1, for example. Patent Document 1 discloses that a disturbance is applied to a table in a state where the humanoid robot is placed on the table, and a test is performed to determine whether the humanoid robot can maintain balance on the table.

特開２００５−４０９１９号公報JP, 2005-40919, A

しかしながら、特許文献１に開示された試験装置は、人型ロボットを拘束するように構成されているわけではない。そのため、人型ロボットが行う動作によっては、人型ロボットが大きく移動してしまい、試験に必要とされるテーブルが大きくなり、試験のために大きなスペースを必要とする可能性がある。   However, the test apparatus disclosed in Patent Document 1 is not necessarily configured to restrain a humanoid robot. Therefore, depending on the operation performed by the humanoid robot, the humanoid robot may move significantly, the table required for the test may be large, and a large space may be required for the test.

そこで、本発明は上記の事情に鑑み、人型ロボットによる動作についての試験を行うときに、必要とするスペースが少なく抑えられた試験装置を提供することを目的としている。   Therefore, in view of the above-described circumstances, the present invention has an object to provide a test apparatus in which a required space is suppressed when performing a test on an operation by a humanoid robot.

本発明の試験装置は、人型ロボットの動作についての試験を行う試験装置であって、前記人型ロボットの２つの足部を保持する２つの保持部と、前記保持部を移動可能に構成する移動機構とを備えたことを特徴とする。   The test apparatus according to the present invention is a test apparatus for testing a motion of a humanoid robot, and comprises two holding units for holding two legs of the humanoid robot and the holding unit movably. And a moving mechanism.

上記構成の試験装置では、保持部によって人型ロボットの足部がそれぞれ保持されるので、保持部が移動して試験が行われる際に、足部が保持されて拘束された状態で試験を行うことができる。従って、人型ロボットが移動するような動作を行うような場合であっても、足部が保持されることにより、その場に留まった状態でその動作についての試験を行うことができる。   In the test apparatus of the above configuration, since the feet of the humanoid robot are respectively held by the holders, when the holder is moved and a test is performed, the test is performed in a state where the feet are held and restrained. be able to. Therefore, even in the case where the humanoid robot performs an operation to move, by holding the foot, it is possible to conduct a test on the operation while staying on the spot.

また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールを備え、前記保持部は、前記幅方向レールに沿って移動可能であってもよい。   Further, the moving mechanism includes a width direction rail extending along a width direction of the humanoid robot when the two holding portions hold the two foot portions, and the holding portion is provided on the width direction rail. It may be movable along.

保持部がロボットの幅方向に延びた幅方向レールに沿って移動可能であるので、足部が幅方向に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。   Since the holding portion is movable along the width direction rail extending in the width direction of the robot, it is possible to conduct a test on the movement of the foot portion along the width direction.

また、前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記幅方向レールの第１基準位置に対し、前記幅方向に対称に移動するように構成されていてもよい。   Further, the moving mechanism may be configured such that the two holding portions move symmetrically in the width direction with respect to a first reference position of the width direction rail.

２つの保持部が幅方向レールの第１基準位置に対し幅方向に対称に移動するので、２つの保持部の幅方向の位置が規定され、試験を確実に行うことができる。   Since the two holding portions move symmetrically in the width direction with respect to the first reference position of the width direction rail, the positions in the width direction of the two holding portions are defined, and the test can be conducted reliably.

また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールを備え、前記保持部は、前記前後方向レールに沿って移動可能であってもよい。   Further, the moving mechanism includes a longitudinal rail extending along a longitudinal direction of the humanoid robot when the two foot portions are held by the holding portion, and the holding portion is provided on the longitudinal rail It may be movable along.

保持部がロボットの前後方向に延びた前後方向レールに沿って移動可能であるので、足部が前後方向に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。   Since the holding portion is movable along the longitudinal rail extending in the longitudinal direction of the robot, a test can be performed on the movement of the foot along the longitudinal direction.

また、前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記前後方向レールの第２基準位置に対し、前記前後方向に対称に移動するように構成されていてもよい。   Further, the moving mechanism may be configured such that the two holding portions move symmetrically in the front-rear direction with respect to a second reference position of the front-rear direction rail.

２つの保持部が、前後方向レールの第２基準位置に対し、前後方向に対称に移動するように構成されているので、２つの保持部の前後方向の位置が規定され、試験を確実に行うことができる。   Since the two holding portions are configured to move symmetrically in the front-rear direction with respect to the second reference position of the front-rear direction rail, the positions of the two holding portions in the front-rear direction are defined, and the test is performed reliably be able to.

また、前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールと、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールとを備え、前記保持部は、前記幅方向レールと、前記前後方向レールとに沿って移動可能であってもよい。   Further, the moving mechanism extends along a width direction rail extending along a width direction of the humanoid robot when the two holding portions hold the two foot portions, and extends along a front-rear direction of the humanoid robot A longitudinal rail may be provided, and the holding portion may be movable along the lateral rail and the longitudinal rail.

保持部がロボットの幅方向に延びた幅方向レールに沿って移動可能であると共に、ロボットの前後方向に延びた前後方向レールに沿って移動可能であるので、足部が幅方向及び前後方向の両方に沿って移動する動作についての試験を行うことができる。   The holding portion is movable along the widthwise rail extending in the width direction of the robot and movable along the longitudinal rail extending in the front-rear direction of the robot. Tests can be performed for movement along both.

また、前記移動機構は、前記保持部を貫いて水平面に対し垂直に延びる前記保持部の回転軸を有し、前記保持部を、前記回転軸を中心に回転移動させることが可能であってもよい。   Further, the moving mechanism has a rotation axis of the holding unit extending through the holding unit and perpendicular to a horizontal plane, and the holding unit can be rotationally moved about the rotation axis. Good.

保持部が、自身を貫いて水平面に対し垂直に延びる回転軸を中心に回転移動することができるので、保持部を捩じることにより、足部の捩じり動作を伴う人型ロボットの動作についての試験を行うことができる。従って、人型ロボットが脚部や腰部をひねる動作等の試験を行うことができ、試験の自由度を向上させることができる。   Since the holding portion can rotate about the rotation axis which penetrates itself and extends perpendicularly to the horizontal plane, by twisting the holding portion, the motion of the humanoid robot with the twisting motion of the foot portion Tests can be done. Therefore, the humanoid robot can perform a test such as an action of twisting the legs and the waist, and the degree of freedom of the test can be improved.

また、前記移動機構は、２つの前記保持部をそれぞれ鉛直方向に移動させることが可能であってもよい。   The moving mechanism may be capable of moving the two holding units in the vertical direction.

保持部が鉛直方向に移動可能であるので、足部を鉛直方向に沿って移動させる動作についての試験を行うことができる。   Since the holding portion is movable in the vertical direction, it is possible to conduct a test on the movement of moving the foot in the vertical direction.

本発明によれば、人型ロボットの動作についての試験を行う際に、限られたスペースで自由度の高い試験を行うことができる。そのため、試験を行うためのスペースを小型化することにより試験装置を小型化することができ、試験装置の製造コストを少なく抑えることができる。   According to the present invention, when conducting a test on the motion of a humanoid robot, it is possible to conduct a highly flexible test in a limited space. Therefore, the test apparatus can be miniaturized by miniaturizing the space for conducting the test, and the manufacturing cost of the test apparatus can be reduced.

本発明の第１実施形態に係る試験装置であって、（ａ）は試験装置の斜視図であり、（ｂ）は試験装置の平面図であり、（ｃ）は試験装置の正面図であり、（ｄ）は試験装置の側面図である。1 is a test apparatus according to a first embodiment of the present invention, wherein (a) is a perspective view of the test apparatus, (b) is a plan view of the test apparatus, and (c) is a front view of the test apparatus , (D) is a side view of the test apparatus. 図１の試験装置によって試験の行われる人型ロボットであって、（ａ）は人型ロボットの正面図であり、（ｂ）は人型ロボットの側面図である。It is a humanoid robot with which a test is performed by the test apparatus of FIG. 1, Comprising: (a) is a front view of a humanoid robot, (b) is a side view of a humanoid robot. 図２の人型ロボットの制御系統の構成について示したブロック図である。It is the block diagram shown about the structure of the control system of the humanoid robot of FIG. 図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部が閉じた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。3 is a view showing a state in which the humanoid robot of FIG. 2 is mounted on the test apparatus of FIG. 1 and the legs of the humanoid robot are closed, wherein (a) is a perspective view and (b) is a plan view (C) is a front view and (d) is a side view. 図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部が開いた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。3 is a view showing a state in which the humanoid robot of FIG. 2 is mounted on the test apparatus of FIG. 1 and legs of the humanoid robot are opened, wherein (a) is a perspective view and (b) is a plan view (C) is a front view and (d) is a side view. 図１の試験装置に図２の人型ロボットが搭載され、人型ロボットの脚部及び腰部にひねりが加えられた状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。3 is a view showing a state in which the humanoid robot of FIG. 2 is mounted on the test apparatus of FIG. 1 and a twist is applied to the legs and waist of the humanoid robot, wherein (a) is a perspective view; Is a plan view, (c) is a front view, and (d) is a side view. 本発明の第２実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図であり、（ｄ）は側面図である。It is a figure shown about the state where a humanoid robot was carried in a test device concerning a 2nd embodiment of the present invention, and (a) is a perspective view, (b) is a top view, (c) is a view It is a front view, (d) is a side view. 図７の試験装置において、２つの保持部のそれぞれが基準位置に対し対称に移動する構成について示した構成図である。In the test device of FIG. 7, it is the block diagram shown about the structure which each of two holding | maintenance parts moves symmetrically with respect to a reference (standard) position. 本発明の第３実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図であり、（ｃ）は正面図である。It is a figure shown about the state where a humanoid robot was carried in a test device concerning a 3rd embodiment of the present invention, and (a) is a perspective view, (b) is a top view, (c) is a view It is a front view. 本発明の第４実施形態に係る試験装置に人型ロボットが搭載された状態について示した側面図である。It is the side view shown about the state where the humanoid robot was carried in the test device concerning a 4th embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態に係る試験装置について、添付図面を参照して説明する。   Hereinafter, a test apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.

（第１実施形態）
図１（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る試験装置１００の斜視図であり、図１（ｂ）は、試験装置１００の平面図であり、図１（ｃ）は、試験装置の正面図であり、図１（ｄ）は、試験装置１００の側面図である。 First Embodiment
FIG. 1 (a) is a perspective view of a test apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention, FIG. 1 (b) is a plan view of the test apparatus 100, and FIG. 1 (c) is a test apparatus. FIG. 1 (d) is a side view of the test apparatus 100.

試験装置１００は、保持部１１０と、移動機構１２０とを備えている。本実施形態では、試験装置１００は、２つの保持部１１０を備えている。保持部１１０は、人型ロボット１における足部１０を保持可能に構成されている。   The test apparatus 100 includes a holding unit 110 and a moving mechanism 120. In the present embodiment, the test apparatus 100 includes two holding units 110. The holding unit 110 is configured to be able to hold the foot 10 of the humanoid robot 1.

移動機構１２０は、保持部１１０を移動可能とするように構成されている。移動機構１２０は、レール（幅方向レール）１２１を備えている。本実施形態では、移動機構１２０は、２つのレール１２１を備えている。レール１２１は、一方向に沿って延びるように配置されている。本実施形態では、２つのレール１２１は、同じ方向に沿って延びるように配置されている。   The moving mechanism 120 is configured to make the holding unit 110 movable. The moving mechanism 120 includes a rail (width direction rail) 121. In the present embodiment, the moving mechanism 120 includes two rails 121. The rails 121 are arranged to extend in one direction. In the present embodiment, the two rails 121 are arranged to extend along the same direction.

移動機構１２０は、２つのレール１２１同士の間にねじ軸１２２を備えている。ねじ軸１２２は、レール１２１の間で、レール１２１の延びる方向と同じ方向に延びるように配置されている。ねじ軸１２２は、試験装置１００の長手方向のほぼ全長に亘って配置されている。   The moving mechanism 120 includes a screw shaft 122 between the two rails 121. The screw shaft 122 is disposed between the rails 121 so as to extend in the same direction as the direction in which the rails 121 extend. The screw shaft 122 is disposed over substantially the entire length of the test apparatus 100 in the longitudinal direction.

２つの保持部１１０は、ねじ軸１２２に接続されている。２つの保持部１１０のうちいずれか一方の保持部１１０が移動したときには、一方の保持部１１０の移動に伴ってねじ軸１２２が回転する。ねじ軸１２２が回転すると、他方の保持部１１０が、一方の保持部１１０による移動量と同じ量の送り量によって移動する。また、ねじ軸１２２が回転すると、一方の保持部１１０と他方の保持部１１０とは、それぞれ互いに逆方向に移動するように構成されている。従って、２つの保持部１１０は、中央の基準位置（第１基準位置）ｌに対し、対称に配置されるように構成されている。   The two holding portions 110 are connected to the screw shaft 122. When one of the two holding portions 110 moves, the screw shaft 122 rotates with the movement of the one holding portion 110. When the screw shaft 122 rotates, the other holder 110 is moved by the same amount of feed as the amount of movement by one holder 110. Further, when the screw shaft 122 rotates, one holding portion 110 and the other holding portion 110 are configured to move in opposite directions to each other. Therefore, the two holding parts 110 are configured to be arranged symmetrically with respect to the central reference position (first reference position) l.

本実施形態では、ねじ軸１２２と保持部１１０と間の接続部分で、ねじ軸１２２と保持部１１０とにおけるねじ溝の内部にボールが配置され、ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されている。ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されているので、２つの保持部１１０のそれぞれを小さい力でスムーズに移動させることができる。なお、本実施形態では、ねじ軸１２２と保持部１１０との間の接続部がボールねじとして構成されているが、本発明はこれに限定されない。例えば、リンク機構によって、２つの保持部１１０が、中央の基準位置ｌに対し対称に移動可能となるように構成されていてもよい。また、２つの保持部１１０が中央の基準位置ｌに対し対称に移動可能となるような構成は、その他の構成であってもよい。   In the present embodiment, a ball is disposed inside the screw groove in the screw shaft 122 and the holding portion 110 at the connection portion between the screw shaft 122 and the holding portion 110, and the connection between the screw shaft 122 and the holding portion 110 The part is configured as a ball screw. Since the connection between the screw shaft 122 and the holder 110 is configured as a ball screw, each of the two holders 110 can be moved smoothly with a small force. In the present embodiment, the connection between the screw shaft 122 and the holder 110 is configured as a ball screw, but the present invention is not limited to this. For example, the two holding units 110 may be configured to be able to move symmetrically with respect to the central reference position 1 by the link mechanism. In addition, the configuration in which the two holding units 110 can move symmetrically with respect to the central reference position 1 may be other configurations.

次に、試験装置１００によって試験の行われる人型ロボットについて説明する。   Next, a humanoid robot to be tested by the test apparatus 100 will be described.

図２（ａ）は、本実施形態の試験装置１００によって試験の行われる人型ロボット１の正面図であり、図２（ｂ）は、人型ロボット１の側面図である。   2 (a) is a front view of the humanoid robot 1 to be tested by the test apparatus 100 of the present embodiment, and FIG. 2 (b) is a side view of the humanoid robot 1. As shown in FIG.

本実施形態の人型ロボット１は、人間を模した形状を有しており、頭部２、胴体部３、腕部４及び脚部５を有している。脚部５の先端部には、足部１０が設けられている。足部１０の外側には、足先部１６が取り付けられている。足先部１６は、足部１０に対し着脱可能に取り付けられている。   The humanoid robot 1 of the present embodiment has a shape imitating a human, and has a head 2, a body 3, an arm 4 and a leg 5. A foot 10 is provided at the tip of the leg 5. A toe 16 is attached to the outside of the foot 10. The toe 16 is detachably attached to the foot 10.

腕部４や脚部５等は、複数のリンクが関節によって接続されることによって構成されている。それぞれのリンク同士の間は、関節の部分で屈曲可能に構成されている。それぞれの関節には、サーボモータやアクチュエータといった駆動装置が配置されている。駆動装置の駆動が制御されることにより、リンク同士の間の屈曲の程度が制御され、腕部４や脚部５等の駆動が制御される。駆動装置は、人型ロボット１の有する屈曲可能な複数の関節に対応して複数備えられている。   The arm 4 and the legs 5 and the like are configured by connecting a plurality of links by joints. Between each link, it is comprised by the part of a joint so that bending is possible. At each joint, drive devices such as servomotors and actuators are disposed. By controlling the drive of the drive device, the degree of bending between the links is controlled, and the drive of the arm 4 and the leg 5 is controlled. A plurality of drive devices are provided corresponding to a plurality of bendable joints of the humanoid robot 1.

人型ロボット１は、脚部５の駆動を制御することにより、２足歩行を行うことが可能に構成されている。また、腕部４、脚部５を駆動させ、手足を移動させることにより、人間と同様の作業を行うことができる。   The humanoid robot 1 is configured to be able to walk on two legs by controlling the driving of the legs 5. In addition, by driving the arms 4 and the legs 5 and moving the limbs, the same operation as a human can be performed.

人型ロボット１の胴体部３における背面部６には、ケーブル７が接続されている。ケーブル７は、線状の形状を有すると共に、柔軟な材料によって形成されており、屈曲可能に構成されている。ケーブル７の内部には配線が配置されており、ケーブル７内部に配置された配線を介して人型ロボット１に電源からの電流が供給されている。本実施形態では、ケーブル７からの配線が分岐し、複数の駆動装置に接続されている。ケーブル７からの電流が配線を介して駆動装置に供給されるように構成されている。   A cable 7 is connected to the back surface 6 of the body 3 of the humanoid robot 1. The cable 7 has a linear shape, is formed of a flexible material, and is configured to be bendable. Wiring is disposed inside the cable 7, and current from the power supply is supplied to the humanoid robot 1 via the wiring disposed inside the cable 7. In the present embodiment, the wiring from the cable 7 is branched and connected to a plurality of drive devices. The current from the cable 7 is configured to be supplied to the drive device through the wiring.

なお、本実施形態では、ケーブル７が、人型ロボット１に電流を供給するための配線として用いられる形態について説明しているが、本発明は上記実施形態に限定されない。ケーブル７は、他の機能を有していてもよい。例えば、人型ロボット１を制御する際に、人型ロボット１へ送信する信号や、各種のセンサで検出したデータ等の伝達経路として、ケーブル７が用いられてもよい。また、ケーブル７は、人型ロボット１が転倒しないように、上方から人型ロボット１を支えるためのものであってもよい。また、ケーブル７は、他の用途に用いられてもよい。ケーブル７は、人型ロボット１に対し、取り外し可能に取り付けられていてもよいし、固定的に取り付けられていてもよい。   In the present embodiment, a mode in which the cable 7 is used as a wire for supplying current to the humanoid robot 1 is described, but the present invention is not limited to the above embodiment. The cable 7 may have other functions. For example, when controlling the humanoid robot 1, the cable 7 may be used as a transmission path of a signal transmitted to the humanoid robot 1, data detected by various sensors, and the like. Moreover, the cable 7 may be for supporting the humanoid robot 1 from the upper side so that the humanoid robot 1 does not fall. Also, the cable 7 may be used for other applications. The cable 7 may be removably attached to the humanoid robot 1 or may be fixedly attached.

胴体部３は、下部に腰部８を有している。腰部８は、胴体部３のうちの下部の部分のことである。本実施形態では、腰部８は、胴体部３のうちの脚部５に近い側の部分である。腰部８は、胴体部３におけるケーブル７と人型ロボット１との間の接続部９から、脚部５に近い側の端部までの領域のことをいうものとする。   The torso portion 3 has a lower back 8. The waist 8 is the lower part of the body 3. In the present embodiment, the waist 8 is a portion of the body 3 that is closer to the leg 5. The waist 8 refers to the area from the connection 9 between the cable 7 and the humanoid robot 1 in the trunk 3 to the end closer to the leg 5.

また、図１（ａ）、（ｂ）に示されるように、腰部８の外側には、外殻部１１が着脱可能に取り付けられている。腰部８の外側に外殻部１１が取り付けられているので、仮に人型ロボット１がバランスを崩して転倒したとしても、腰部８が外殻部１１によって保護されている。   Further, as shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the outer shell portion 11 is detachably attached to the outside of the waist portion 8. As shown in FIG. Since the shell 11 is attached to the outside of the waist 8, the waist 8 is protected by the shell 11 even if the humanoid robot 1 loses its balance and falls.

次に、人型ロボット１の制御構成について説明する。図３に、人型ロボット１における制御構成についてのブロック図を示す。   Next, a control configuration of the humanoid robot 1 will be described. FIG. 3 shows a block diagram of a control configuration of the humanoid robot 1.

図３に示されるように、人型ロボット１における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。   As shown in FIG. 3, the control unit 14 in the humanoid robot 1 includes an arithmetic unit 14 a, a storage unit 14 b, and a servo control unit 14 c.

制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。   The control unit 14 is, for example, a robot controller provided with a computer such as a microcontroller. The control unit 14 may be configured by a single control unit 14 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control units 14 that perform distributed control in cooperation with each other.

記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、人型ロボット１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、人型ロボット１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。   The storage unit 14 b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data. The operation unit 14a controls various operations of the humanoid robot 1 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 14b. That is, the calculation unit 14a generates a control command of the humanoid robot 1 and outputs this to the servo control unit 14c. For example, the calculation unit 14a is configured by a processor unit.

サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、人型ロボット１のそれぞれの関節に対応する駆動装置の駆動を制御するように構成されている。   The servo control unit 14 c is configured to control the drive of the drive device corresponding to each joint of the humanoid robot 1 based on the control command generated by the calculation unit 14 a.

なお、本実施形態では、試験装置１００における保持部１１０は、人型ロボット１の足部１０の数に対応して２つ備えられた形態について説明しているが、本発明はこれに限定されない。保持部１１０は、２つ以上であってもよい。試験を行うロボットが３つ以上の足部を備えているのであれば、保持部は、足部の数に対応した数の分備えられていてもよい。   In the present embodiment, although two holding units 110 in the test apparatus 100 are provided corresponding to the number of the foot units 10 of the humanoid robot 1, the present invention is not limited to this. . The holding unit 110 may be two or more. If the robot to be tested has three or more feet, the holding parts may be provided in a number corresponding to the number of feet.

また、片足についての試験で済むのであれば、保持部は１つだけであってもよい。また、試験装置は、ロボットの足部の数よりも多くの数の保持部を有していてもよい。ロボットにおける足部の数と試験装置の保持部の数とは必ずしも一致していなくてもよい。   In addition, if only one foot test is required, only one holder may be provided. Also, the test apparatus may have a greater number of holders than the number of feet of the robot. The number of feet in the robot and the number of holders of the test apparatus do not necessarily have to match.

次に、試験装置１００によって行われる人型ロボット１の動作についての試験について説明する。   Next, a test on the operation of the humanoid robot 1 performed by the test apparatus 100 will be described.

ある種の動作を行わる際に、人型ロボット１の各種の駆動装置をどのように駆動させるかを確認するために予め試験しておく場合がある。予め人型ロボット１に特定の動作を行わせ、その動作を行わせるときに人型ロボット１の駆動装置をどのように駆動させればよいか試験を行う場合がある。   When performing some kind of operation, it may be tested in advance to confirm how to drive various drive devices of the humanoid robot 1. In some cases, a test may be conducted on how to drive the drive unit of the humanoid robot 1 in advance when the humanoid robot 1 performs a specific operation and the motion is to be performed.

試験装置１００に人型ロボット１を搭載した状態で人型ロボット１に様々な動作を行わせることにより、２つの足部１０が保持部１１０によって保持された状態で、人型ロボット１の動作についての試験を行うことができる。   About the operation of the humanoid robot 1 in a state where the two foot portions 10 are held by the holding unit 110 by causing the humanoid robot 1 to perform various operations in a state where the humanoid robot 1 is mounted on the test apparatus 100 Can be tested.

図４（ａ）〜（ｄ）に、試験装置１００に人型ロボット１が取り付けられた状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図４（ａ）〜（ｄ）に示された状態では、脚部５同士の間隔が比較的狭く、脚部５が閉じられた状態にある。図４（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。   4A to 4D show the test apparatus 100 and the humanoid robot 1 in a state where the humanoid robot 1 is attached to the test apparatus 100. FIG. In the state shown in FIGS. 4A to 4D, the distance between the legs 5 is relatively narrow, and the legs 5 are closed. In FIGS. 4A to 4D, only the lower body portion of the humanoid robot 1 is shown for the sake of explanation.

図４（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図４（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図４（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図４（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。   4 (a) shows a perspective view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, FIG. 4 (b) shows a plan view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. FIG. 4 shows a front view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. 4 (d) shows a side view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1. As shown in FIG.

保持部１１０は、足部１０を保持した状態でレール１２１に沿って移動可能に構成されている。従って、人型ロボット１の足部１０が保持部１１０に保持された状態で、保持部１１０がレール１２１に沿って移動することにより、足部１０の位置を移動させることができる。これによって、人型ロボット１に様々な動作についての試験を行うことができる。   The holding portion 110 is configured to be movable along the rail 121 while holding the foot portion 10. Therefore, when the foot portion 10 of the humanoid robot 1 is held by the holding portion 110, the position of the foot portion 10 can be moved by the holding portion 110 moving along the rail 121. This enables the humanoid robot 1 to be tested for various operations.

また、保持部１１０は、人型ロボット１の幅方向に移動することにより、人型ロボット１に開脚動作を行わせることができる。   Further, by moving the holding unit 110 in the width direction of the humanoid robot 1, the humanoid robot 1 can perform an opening operation.

図５（ａ）〜（ｄ）に、脚部５が開いた状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図５（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図５（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図５（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図５（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。図５（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。   FIGS. 5A to 5D show the test apparatus 100 and the humanoid robot 1 in a state in which the legs 5 are open. 5 (a) shows a perspective view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, FIG. 5 (b) shows a plan view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. FIG. 5 shows a front view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. 5D shows a side view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1. In FIGS. 5 (a) to 5 (d), only the lower body portion of the humanoid robot 1 is shown for the sake of explanation.

人型ロボット１が脚部５を閉じた状態から開いた状態に移動させることにより、試験装置１００の保持部１１０が、レール１２１に沿って、人型ロボット１の幅方向に移動する。   By moving the humanoid robot 1 from the closed state of the legs 5 to the open state, the holding unit 110 of the test apparatus 100 moves in the width direction of the humanoid robot 1 along the rail 121.

保持部１１０が人型ロボット１の幅方向に移動することにより、足部１０同士の間隔を変化させるように足部１０を移動させることができる。足部１０同士の間隔が広がるように足部１０を移動させることにより、脚部５が開脚した状態の姿勢を人型ロボット１が取ることができる。図４に示される脚部５同士が閉じた状態から図５に示される脚部５同士が開いた状態に保持部１１０が移動することができるし、図５に示される脚部５同士が開いた状態から図４に示される脚部５同士が閉じた状態に保持部１１０が移動することもできる。なお、本実施形態では、幅方向は、人型ロボット１がひねり等を加えずに試験装置１００上でまっすぐに正面を向いた状態で直立したときの人型ロボット１の幅方向である。   When the holding unit 110 moves in the width direction of the humanoid robot 1, the foot 10 can be moved so as to change the distance between the feet 10. By moving the foot 10 so that the distance between the feet 10 is increased, the humanoid robot 1 can take a posture in which the legs 5 are open. The holding portion 110 can move from the state in which the legs 5 shown in FIG. 4 are closed to the state in which the legs 5 shown in FIG. 5 are open, and the legs 5 shown in FIG. The holder 110 can also be moved from the closed state to the state in which the legs 5 shown in FIG. 4 are closed. In the present embodiment, the width direction is the width direction of the humanoid robot 1 when the humanoid robot 1 is erected in a state of facing the front straight on the test apparatus 100 without adding a twist or the like.

本実施形態では、２つの保持部１１０が、中央の基準位置ｌに対し、左右対称に移動するように構成されている。上述のように、保持部１１０が移動する方向の全体に亘ってねじ軸１２２が配置され、２つの保持部１１０は、ねじ軸１２２に取り付けられている。また、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し逆方向に移動するように構成されている。従って、２つの保持部１１０は、移動する際に、ねじ軸１２２が回転することにより、２つの保持部１１０に対し、基準位置ｌを中心に同一の送り量によってそれぞれ逆方向に移動させることができる。従って、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し線対称の関係が維持されたまま、互いに逆方向に移動する。つまり、２つの保持部１１０は、基準位置ｌに対し線対称の関係が維持されたまま、互いに近接する方向及び互いに離間する方向に移動することができる。   In the present embodiment, the two holding units 110 are configured to move symmetrically with respect to the reference position 1 at the center. As described above, the screw shaft 122 is disposed in the entire direction in which the holder 110 moves, and the two holders 110 are attached to the screw shaft 122. Further, the two holding units 110 are configured to move in the opposite direction with respect to the reference position l. Therefore, when the two holding parts 110 move, the screw shaft 122 is rotated to move the two holding parts 110 in opposite directions with the same feed amount centering on the reference position l. it can. Therefore, the two holding units 110 move in opposite directions while maintaining the line symmetry with respect to the reference position l. That is, the two holding units 110 can move in the direction in which they approach each other and in the direction away from each other while maintaining the line symmetry with respect to the reference position l.

また、保持部１１０は、足部１０に捩じりを加えるように移動させることにより、脚部５及び腰部８にひねりを加える動作を行わせることができる。   Further, the holding portion 110 can perform an operation of applying a twist to the leg 5 and the waist 8 by moving the foot 10 so as to apply a twist.

図６（ａ）〜（ｄ）に、脚部５及び腰部８にひねりを加えた動作を行わせている状態の試験装置１００及び人型ロボット１について示す。図６（ａ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の斜視図が示され、図６（ｂ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の平面図が示され、図６（ｃ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の正面図が示され、図６（ｄ）には、試験装置１００及び人型ロボット１の側面図が示されている。図６（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。   FIGS. 6A to 6D show the test apparatus 100 and the humanoid robot 1 in a state in which an operation in which a twist is applied to the legs 5 and the waist 8 is performed. 6 (a) shows a perspective view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, FIG. 6 (b) shows a plan view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. FIG. 6 shows a front view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1, and FIG. 6D shows a side view of the test apparatus 100 and the humanoid robot 1. In FIGS. 6A to 6D, only the lower body of the humanoid robot 1 is shown for the sake of explanation.

移動機構１２０は、保持部１１０に回転移動を行わせることを可能に構成されている。本実施形態では、移動機構１２０は、保持部１１０の回転軸ｓ１を有している。回転軸ｓ１は、２つの保持部１１０のそれぞれが有している。回転軸ｓ１は、保持部１１０を貫いて水平面に対し垂直に延びるように設けられている。移動機構１２０は、保持部１１０を、回転軸ｓ１を中心に回転移動させることが可能に構成されている。保持部１１０が回転軸ｓ１を中心に回転移動することが可能に構成されているので、人型ロボット１に足部１０を捩じる動作を行わせ、脚部５及び腰部８にひねりを加えた動作を人型ロボット１に行わせることにより、保持部１１０に捩じりを加えるように移動させることができる。これにより、保持部１１０が足部１０を保持した状態で、脚部５及び腰部８にひねりを加える動作を行わせることができる。   The moving mechanism 120 is configured to be capable of causing the holding unit 110 to perform rotational movement. In the present embodiment, the moving mechanism 120 has a rotation axis s1 of the holding unit 110. The rotation axis s1 is included in each of the two holding units 110. The rotation axis s1 is provided so as to extend through the holding portion 110 perpendicularly to the horizontal plane. The moving mechanism 120 is configured to be able to rotationally move the holding unit 110 about the rotation axis s1. Since the holding portion 110 is configured to be able to rotationally move about the rotation axis s 1, the humanoid robot 1 is caused to perform an operation of twisting the foot portion 10 to apply a twist to the leg portion 5 and the waist portion 8. By causing the humanoid robot 1 to perform this operation, the holder 110 can be moved so as to apply a twist. Thereby, in a state where the holding unit 110 holds the foot 10, an operation of applying a twist to the leg 5 and the waist 8 can be performed.

本実施形態では、試験装置１００は、保持部１１０を移動させるための駆動手段を有していない。保持部１１０がレール１２１に沿って移動可能な状態で、人型ロボット１が足部１０を移動させることにより、保持部１１０が移動可能な範囲で人型ロボット１が足部１０を移動させることができる。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。試験装置１００は、保持部１１０を移動させるための駆動手段を有していてもよい。例えば、試験装置１００が保持部１１０を移動させるためのモータを有しており、人型ロボット１に行わせる動作に応じてモータを駆動させ、人型ロボット１の足部１０を所定の位置へ移動させるように構成されていてもよい。こうすることにより、人型ロボット１の足部１０を強制的に移動させ、人型ロボット１に予め決められている動作を行わせるように構成されていてもよい。   In the present embodiment, the test apparatus 100 does not have a drive unit for moving the holding unit 110. When the humanoid robot 1 moves the foot 10 while the holder 110 is movable along the rail 121, the humanoid robot 1 moves the foot 10 within the movable range of the holder 110. Can. However, the present invention is not limited to the above embodiment. The test apparatus 100 may have driving means for moving the holding unit 110. For example, the test apparatus 100 has a motor for moving the holding unit 110, and drives the motor according to the operation performed by the humanoid robot 1 to move the foot 10 of the humanoid robot 1 to a predetermined position. It may be configured to move. By doing this, the foot 10 of the humanoid robot 1 may be forcibly moved, and the humanoid robot 1 may be configured to perform a predetermined operation.

両足についての足部１０が保持部１１０によって保持された状態で人型ロボット１による動作についての試験を行うことができるので、人型ロボット１が安定した状態で動作についての試験を行うことができる。   Since the test on the operation of the humanoid robot 1 can be performed in a state where the feet 10 of both feet are held by the holding unit 110, the test on the operation can be performed in a stable state of the humanoid robot 1 .

人型ロボット１は、一方の足部１０のみが地面に着地し、他方の足部１０が浮いている状態であると不安定であり、そのような状態で動作についての試験が行われると人型ロボット１が倒れてしまう可能性がある。   The humanoid robot 1 is unstable when only one foot 10 lands on the ground and the other foot 10 is in a floating state, and when a test for operation is performed in such a state, a human being 1 There is a possibility that the mold robot 1 may fall down.

本実施形態では、人型ロボット１の両足の足部１０が保持部１１０によって保持されて試験が行われるので、両足についての足部１０がしっかりと保持されて着地した状態で動作についての試験が行われる。試験を行う際に、人型ロボット１の両足の足部１０が確実に保持されるので、人型ロボット１が安定した状態で動作についての試験を行うことができ、試験の際にロボットが倒れることを確実に抑えることができる。これにより、安全が確保された状態で、人型ロボット１による動作についての試験を行うことができる。   In the present embodiment, since the foot portion 10 of both legs of the humanoid robot 1 is held by the holding portion 110 and the test is performed, the test on the operation is performed in the state where the foot portion 10 for both legs is firmly held and landed. To be done. Since the foot portions 10 of both legs of the humanoid robot 1 are securely held when conducting the test, the humanoid robot 1 can perform a test on its operation in a stable state, and the robot falls during the test. Can be reliably suppressed. This makes it possible to test the operation of the humanoid robot 1 in a state where safety is secured.

人型ロボット１が倒れる危険性が少ないので、より多くの動作について試験を行うことができる。従って、試験において、人型ロボット１に対し、より多くの動作を行わせることができる。また、人型ロボット１に対しより多くの動作を行わせることができるので、例えば、人型ロボット１に対し、ダンスや体操等の複雑な動作を行わせることができる。   Since the risk of the humanoid robot 1 falling is small, more operations can be tested. Therefore, in the test, the humanoid robot 1 can perform more operations. In addition, since the humanoid robot 1 can perform more operations, for example, the humanoid robot 1 can perform complex operations such as dance and gymnastics.

また、保持部１１０によって人型ロボット１の足部１０が保持された状態で動作についての試験が行われるので、試験が行われる際に、足部１０が保持されて拘束された状態で試験を行うことができる。従って、人型ロボット１が移動するような動作を行うような場合であっても、足部１０が保持された状態で試験が行われることにより、その場に留まった状態でその動作についての試験を行うことができる。従って、人型ロボット１が、場所の移動を伴わずにその場で動作についての試験を行うことができる。   In addition, since the test for operation is performed in a state where the foot portion 10 of the humanoid robot 1 is held by the holding unit 110, the test is performed in a state where the foot portion 10 is held and restrained when the test is performed. It can be carried out. Therefore, even in the case where the humanoid robot 1 performs an operation to move, the test is performed in a state in which the foot portion 10 is held, so that the test on the operation in the state of staying at the place It can be performed. Therefore, the humanoid robot 1 can test the operation on the spot without moving the place.

人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、人型ロボット１による場所の移動を伴わずに試験を行うことができるので、試験を行うのに必要とされるスペースを少なく抑えることができる。これにより、限られたスペースで自由度の高い試験を行うことができる。また、試験を行うためのスペースを小型化することにより試験装置１００を小型化することができる。これにより、試験装置１００の製造コストを少なく抑えることができる。   When testing the operation of the humanoid robot 1, the test can be performed without moving the place by the humanoid robot 1, so the space required for conducting the test can be reduced. . Thereby, a highly flexible test can be performed in a limited space. Moreover, the test apparatus 100 can be miniaturized by miniaturizing the space for conducting the test. Thereby, the manufacturing cost of the test apparatus 100 can be reduced.

また、保持部１１０がレール１２１に沿ってスライド移動可能に構成されているので、保持部１１０が円滑に移動することができる。従って、人型ロボット１が自由度の高い動作を行うことができる。   In addition, since the holding portion 110 is configured to be slidable along the rail 121, the holding portion 110 can be moved smoothly. Therefore, the humanoid robot 1 can perform an operation with a high degree of freedom.

また、本実施形態では、２つの保持部１１０が幅方向に対し基準位置ｌに対し線対称に移動するので、２つの保持部１１０の位置の調整を容易に行うことができる。従って、使い勝手のよい試験装置１００を提供することができる。   Further, in the present embodiment, since the two holding units 110 move in line symmetry with respect to the reference position 1 in the width direction, the positions of the two holding units 110 can be easily adjusted. Therefore, a convenient test apparatus 100 can be provided.

また、２つの保持部１１０が基準位置ｌに対し左右対称に移動するので、試験装置１００によって人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、２つの保持部１１０が拘束され、保持部１１０による移動が規定される。保持部１１０による移動が規定されるので、人型ロボット１の動作についての試験を確実に行うことができる。   In addition, since the two holding units 110 move symmetrically with respect to the reference position 1, the two holding units 110 are restrained when the test apparatus 100 performs a test on the operation of the humanoid robot 1. Movement by is defined. Since the movement by the holding unit 110 is defined, it is possible to reliably test the operation of the humanoid robot 1.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。 Second Embodiment
Next, a test apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. The same reference numerals as in the first embodiment denote the same parts as in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Only different parts will be described.

第２実施形態では、試験装置１００ａにおける保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能である点で第１実施形態と異なる。   The second embodiment differs from the first embodiment in that the holding unit 110 in the test apparatus 100 a is movable in the front-rear direction of the humanoid robot 1.

図７（ａ）〜（ｄ）に、第２実施形態に係る試験装置１００ａ及び人型ロボット１について示す。図７（ａ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の斜視図が示され、図７（ｂ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の平面図が示され、図７（ｃ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の正面図が示され、図７（ｄ）には、試験装置１００ａ及び人型ロボット１の側面図が示されている。図７（ａ）〜（ｄ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。   FIGS. 7A to 7D show a test apparatus 100a and a humanoid robot 1 according to the second embodiment. 7 (a) shows a perspective view of the test apparatus 100a and the humanoid robot 1, FIG. 7 (b) shows a plan view of the test apparatus 100a and the humanoid robot 1, and FIG. Shows a front view of the test apparatus 100a and the humanoid robot 1, and FIG. 7 (d) shows a side view of the test apparatus 100a and the humanoid robot 1. 7 (a) to 7 (d) show only the lower body portion of the humanoid robot 1 for the sake of explanation.

第２実施形態の試験装置１００ａでは、レール（前後方向レール）１２１ａが、保持部１１０によって人型ロボット１における２つの足部１０が保持されたときに、人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置されている。レール１２１ａが人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置されているので、保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能に構成されている。これにより、人型ロボット１は、足部１０を前後方向に移動させる動作について試験を行うことができる。なお、本実施形態では、前後方向は、人型ロボット１がひねり等を加えずに試験装置１００上でまっすぐに正面を向いた状態で直立したときの人型ロボット１の前後方向である。   In the test apparatus 100 a of the second embodiment, when the rail (longitudinal direction rail) 121 a is held by the holding unit 110 with the two foot portions 10 of the humanoid robot 1, the rail (longitudinal direction rail) 121 a extends along the longitudinal direction of the humanoid robot 1. It is arranged to extend. Since the rails 121 a are arranged to extend in the front-rear direction of the humanoid robot 1, the holding portion 110 is configured to be movable in the front-rear direction of the humanoid robot 1. As a result, the humanoid robot 1 can test the movement of moving the foot 10 in the front-rear direction. In the present embodiment, the front-rear direction is the front-rear direction of the humanoid robot 1 when the humanoid robot 1 is erected in a state of facing the front straight on the test apparatus 100 without adding a twist or the like.

人型ロボット１が、足部１０を前後方向に移動させる動作について試験を行うことができるので、人型ロボット１による歩行動作等についての試験を行うことができる。従って、より広い範囲の動作について試験を行うことができる。   Since the humanoid robot 1 can perform a test on the movement of moving the foot 10 in the front-rear direction, the test on the walking motion or the like by the humanoid robot 1 can be performed. Thus, testing can be performed on a wider range of operations.

通常、歩行動作についての試験を行う場合には、歩行動作によって人型ロボット１自体が移動するため、歩行動作について試験を行う際には、比較的大きなスペースが必要とされる。しかしながら、第２実施形態の試験装置１００ａでは、人型ロボット１の両足についての足部１０を保持部１１０によって保持した状態で歩行動作についての試験を行うことができる。従って、その場に留まった状態で、歩行動作についての試験を行うことができる。   Usually, when performing a test on the walking motion, the humanoid robot 1 itself moves by the walking motion, so a relatively large space is required when testing on the walking motion. However, in the test apparatus 100 a of the second embodiment, the test on the walking motion can be performed in a state where the foot portions 10 of both feet of the humanoid robot 1 are held by the holding unit 110. Therefore, it is possible to conduct a test on the walking motion while staying on the spot.

その場に留まった状態で試験を行うことができるので、試験に必要とされるスペースが少なく抑えられる。従って、人型ロボット１の動作についての試験を行うために必要とされるスペースを小さくすることができると共に、試験装置１００ａを小型化することができる。   Since the test can be performed in situ, the space required for the test is reduced. Therefore, the space required to test the operation of the humanoid robot 1 can be reduced, and the test apparatus 100a can be miniaturized.

また、第２実施形態の試験装置１００ａは、２つの保持部１１０が、基準位置ｌ’に対し対称に移動するように構成されてもよい。   Also, the test apparatus 100a of the second embodiment may be configured such that the two holding units 110 move symmetrically with respect to the reference position l '.

図８に、レール１２１ａが人型ロボット１の前後方向に沿って延びるように配置され、２つの保持部１１０が基準位置（第２基準位置）ｌ’に対し対称に移動するように構成された試験装置１００ａの平面図を示す。図８に示される試験装置１００ａは、接続体１３９を有している。２つの保持部１１０は、接続体１３０を介して接続されている。接続体１３０は、例えば、ベルトによって形成されている。なお、接続体１３０は、ワイヤーやチェーン、ピアノ線等、ベルト以外の他の材料によって形成されていてもよい。   In FIG. 8, the rails 121a are arranged to extend along the front-rear direction of the humanoid robot 1, and the two holding parts 110 are configured to move symmetrically with respect to the reference position (second reference position) l '. The top view of test device 100a is shown. The test apparatus 100 a shown in FIG. 8 has a connector 139. The two holding units 110 are connected via the connection body 130. The connector 130 is formed of, for example, a belt. The connector 130 may be formed of a wire, a chain, a piano wire, or the like other than the belt.

また、試験装置１００ａは、４つの滑車１３１を有している。接続体１３０は、４つの滑車１３１の外側を通って配置されている。接続体１３０は、滑車１３１で折れ曲がり、保持部１１０に接続されている。２つの保持部１１０が接続体１３０によって接続されているので、２つの保持部１１０のそれぞれが逆方向へ同じ量だけ移動するように構成されている。   The test apparatus 100a also has four pulleys 131. The connector 130 is disposed through the outside of the four pulleys 131. The connector 130 is bent at the pulley 131 and is connected to the holder 110. Since the two holders 110 are connected by the connector 130, each of the two holders 110 is configured to move in the opposite direction by the same amount.

試験装置１００ａがこのように構成されているので、２つの保持部１１０のそれぞれが、基準位置ｌ’に対し対称に移動するように構成されている。従って、保持部１１０が拘束され、保持部１１０による移動が規定される。そのため、試験装置１００ａに人型ロボット１を搭載させて人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、試験を確実に行うことができる。   Since the test apparatus 100a is configured in this manner, each of the two holding units 110 is configured to move symmetrically with respect to the reference position l '. Therefore, the holder 110 is restrained, and the movement by the holder 110 is defined. Therefore, when the humanoid robot 1 is mounted on the test apparatus 100 a and the test on the operation of the humanoid robot 1 is performed, the test can be surely performed.

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態及び第２実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。 Third Embodiment
Next, a test apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described. The same reference numerals as in the first embodiment and the second embodiment denote the same parts in the drawings, and a description thereof will be omitted, and only different parts will be described.

第１実施形態では、試験装置１００における保持部１１０が、人型ロボット１の幅方向に移動可能に構成されている。また、第２実施形態では、試験装置１００ａにおける保持部１１０が、人型ロボット１の前後方向に移動可能に構成されている。これに対し、第３実施形態では、試験装置１００ｂにおける保持部１１０が、人型ロボット１の幅方向及び前後方向の両方向に移動可能に構成されている点で第１実施形態及び第２実施形態と異なる。   In the first embodiment, the holding unit 110 in the test apparatus 100 is configured to be movable in the width direction of the humanoid robot 1. In the second embodiment, the holding unit 110 in the test apparatus 100 a is configured to be movable in the front-rear direction of the humanoid robot 1. On the other hand, in the third embodiment, the holding unit 110 in the test apparatus 100b is configured to be movable in both the width direction and the front-rear direction of the humanoid robot 1 in the first and second embodiments. It is different from

図９（ａ）〜（ｃ）に、第３実施形態に係る試験装置１００ｂ及び人型ロボット１について示す。図９（ａ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の斜視図が示され、図９（ｂ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の平面図が示され、図９（ｃ）には、試験装置１００ｂ及び人型ロボット１の正面図が示されている。図９（ａ）〜（ｃ）には、説明のために、人型ロボット１の下半身の部分についてのみ示されている。   9 (a) to 9 (c) show a test apparatus 100b and a humanoid robot 1 according to a third embodiment. FIG. 9 (a) shows a perspective view of the test apparatus 100b and the humanoid robot 1, FIG. 9 (b) shows a plan view of the test apparatus 100b and the humanoid robot 1, and FIG. The front view of the test apparatus 100 b and the humanoid robot 1 is shown in FIG. In FIGS. 9A to 9C, only the lower body portion of the humanoid robot 1 is shown for the sake of explanation.

第３実施形態の試験装置１００ｂでは、レール１２１ｄが、人型ロボット１の幅方向に延びるレール１２１ｂと、人型ロボット１の前後方向に延びるレール１２１ｃとを有している。本実施形態では、幅方向に延びるレール１２１ｂと、前後方向に延びるレール１２１ｃとが、上下に重ねられて配置されている。上側に、幅方向に延びるレール１２１ｂが配置され、下側に、前後方向に延びるレール１２１ｃが配置されている。   In the test apparatus 100 b of the third embodiment, the rail 121 d includes a rail 121 b extending in the width direction of the humanoid robot 1 and a rail 121 c extending in the front-rear direction of the humanoid robot 1. In the present embodiment, the rails 121b extending in the width direction and the rails 121c extending in the front-rear direction are vertically overlapped. A rail 121b extending in the width direction is disposed on the upper side, and a rail 121c extending in the front-rear direction is disposed on the lower side.

保持部１１０は、幅方向に延びるレール１２１ｂに沿って移動可能に構成されている。また、上側に配置されたレール１２１ｂが、下側に配置されたレール１２１ｃの延びる方向に沿って移動可能に構成されている。従って、上側のレール１２１ｂが、人型ロボット１の前後方向に沿って移動可能に構成されている。なお、レール１２１ｂ、１２１ｃの上下の配置についてはこの構成に限定されず、上側に前後方向に延びるレール１２１ｃが配置され、下側に幅方向に延びるレール１２１ｂが配置されてもよい。   The holding portion 110 is configured to be movable along a rail 121 b extending in the width direction. Further, the rail 121b disposed on the upper side is configured to be movable along the extending direction of the rail 121c disposed on the lower side. Therefore, the upper rail 121 b is configured to be movable along the front-rear direction of the humanoid robot 1. The arrangement of the upper and lower rails 121b and 121c is not limited to this configuration, and the rail 121c extending in the front-rear direction may be disposed on the upper side, and the rail 121b extending in the width direction may be disposed on the lower side.

試験装置１００ｂがこのように構成されているので、保持部１１０がレール１２１ｂに沿って幅方向に移動することができる。従って、人型ロボット１の足部１０が、レール１２１ｂに沿って幅方向に移動することができる。また、上側に配置されたレール１２１ｂが、レール１２１ｃに沿って、人型ロボット１の前後方向に移動することができる。これにより、人型ロボット１の足部１０が幅方向及び前後方向の両方向に対し移動することができる。人型ロボット１は、足部１０を幅方向及び前後方向の両方向に対し移動させることができるので、水平面内で自由に移動させることができる。   Since the test apparatus 100b is configured in this manner, the holding unit 110 can move in the width direction along the rail 121b. Therefore, the foot 10 of the humanoid robot 1 can move in the width direction along the rail 121 b. Also, the rail 121b disposed on the upper side can move in the front-rear direction of the humanoid robot 1 along the rail 121c. Thus, the foot 10 of the humanoid robot 1 can move in both the width direction and the front-rear direction. The humanoid robot 1 can move the foot 10 in both the width direction and the front-back direction, so it can move freely in the horizontal plane.

第３実施形態では、保持部１１０が人型ロボット１の幅方向及び前後方向の両方向に移動可能に構成されているので、足部１０が幅方向に移動する動作と足部１０が前後方向に移動する動作との組み合わせの動作について試験を行うことができる。従って、人型ロボット１の足部が保持部１１０によって保持された状態で、人型ロボット１の取れる動作の種類を増加させることができる。これにより、人型ロボット１による、より多くの動作について試験を行うことができる。そのため、より自由度の高い試験装置１００ｂを提供することができる。   In the third embodiment, the holding unit 110 is configured to be movable in both the width direction and the front-back direction of the humanoid robot 1, so the movement of the foot 10 in the width direction and the foot 10 in the front-rear direction A test can be performed on the motion in combination with the motion to be moved. Therefore, while the foot portion of the humanoid robot 1 is held by the holder 110, the types of actions that the humanoid robot 1 can take can be increased. As a result, it is possible to test more motions by the humanoid robot 1. Therefore, it is possible to provide the test apparatus 100b with a higher degree of freedom.

なお、上記実施形態では、試験装置の保持部が人型ロボットの幅方向あるいは前後方向に移動する構成について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。試験装置の移動機構が、人型ロボットに対し、保持部を斜めの方向に移動させる部分を有する構成であってもよい。試験装置がこのように構成されることにより、人型ロボットが脚部を斜め前方に移動させる動作や、脚部を斜め後方に移動させる動作についても試験を行うことが可能となる。   In the above embodiment, the configuration in which the holding unit of the test apparatus moves in the width direction or the front-back direction of the humanoid robot has been described, but the present invention is not limited to the above embodiment. The moving mechanism of the test apparatus may be configured to have a portion for moving the holding portion in an oblique direction with respect to the humanoid robot. With such a configuration of the test apparatus, it is possible to test the movement of the humanoid robot to move the legs obliquely forward and the movement to move the legs obliquely backward.

また、上記実施形態では、上側に幅方向に延びるレール１２１ｂが配置され、下側に前後方向に延びるレール１２１ｃが配置される形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。上側に前後方向に延びるレールが配置され、下側に幅方向に延びるレールが配置されてもよい。また、左右の保持部２０の間で、上下の順番が異なって配置されてもよい。例えば、右足を保持する保持部２０で、上側に幅方向に延びるレールが配置され、下側に前後方向に延びるレールが配置され、左足を保持する保持部２０で、上側に前後方向に延びるレールが配置され、下側に幅方向に延びるレールが配置されてもよい。また、その関係とは逆の関係に配置されてもよい。   In the above embodiment, the rail 121b extending in the width direction is disposed on the upper side and the rail 121c extending in the front and rear direction is disposed on the lower side. However, the present invention is not limited to the embodiment. A rail extending in the front-rear direction may be disposed on the upper side, and a rail extending in the width direction may be disposed on the lower side. In addition, the vertical order may be different between the left and right holding units 20. For example, in the holding portion 20 for holding the right foot, a rail extending in the width direction on the upper side is disposed, a rail extending in the front and rear direction is disposed on the lower side, and in the holding portion 20 for holding the left foot Are disposed, and a widthwise extending rail may be disposed on the lower side. Also, the relationship may be reversed.

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第１実施形態ないし第３実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。第４実施形態では、試験装置１００における保持部１１０をそれぞれ鉛直方向に移動可能に構成されている。 Fourth Embodiment
Next, a test apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described. The same reference numerals as in the first to third embodiments denote the same parts as in the first to third embodiments, and a description thereof will be omitted. Only different parts will be described. In the fourth embodiment, the holders 110 of the test apparatus 100 are configured to be movable in the vertical direction.

図１０に、第４実施形態に係る試験装置１００ｃ及び人型ロボット１について示す。第４実施形態の試験装置１００ｃでは、人型ロボット１が、２つの保持部１１０をそれぞれ上下に移動させることにより、足部１０の上下の動作についての試験を行うことができるように構成されている。   FIG. 10 shows a test apparatus 100c and a humanoid robot 1 according to the fourth embodiment. In the test apparatus 100c of the fourth embodiment, the humanoid robot 1 is configured to be able to test the operation of the foot 10 up and down by moving the two holders 110 up and down. There is.

また、試験装置１００ｃにおいては、２つの保持部１１０を、基準位置ｌ’’に対し対称に移動させることが可能に構成されている。従って、上下方向についての足部１０の動作についての試験を行う際に、保持部１１０による上下の移動が規定される。そのため、人型ロボット１の動作についての試験を行う際に、試験を確実に行うことができる。   Further, in the test apparatus 100c, the two holders 110 can be moved symmetrically with respect to the reference position l ''. Therefore, when performing a test on the movement of the foot 10 in the vertical direction, the vertical movement of the holder 110 is defined. Therefore, when the test on the operation of the humanoid robot 1 is performed, the test can be surely performed.

１ 人型ロボット
１０ 足部
１００ 試験装置
１１０ 保持部
１２０ 移動機構 1 humanoid robot 10 feet 100 testing device 110 holder 120 movement mechanism

Claims (8)

人型ロボットの動作についての試験を行う試験装置であって、
前記人型ロボットの２つの足部を保持する２つの保持部と、
前記保持部を移動可能に構成する移動機構とを備えたことを特徴とする試験装置。 A testing device for testing the motion of a humanoid robot,
Two holding units for holding two feet of the humanoid robot;
And a moving mechanism configured to move the holding unit. 前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールを備え、
前記保持部は、前記幅方向レールに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。 The movement mechanism includes a width direction rail that extends along the width direction of the humanoid robot when the two holding portions hold the two foot portions.
The test apparatus according to claim 1, wherein the holding portion is movable along the width direction rail. 前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記幅方向レールの第１基準位置に対し、前記幅方向に対称に移動するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の試験装置。   The test according to claim 2, wherein the moving mechanism is configured such that the two holding portions move symmetrically in the width direction with respect to the first reference position of the width direction rail. apparatus. 前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールを備え、
前記保持部は、前記前後方向レールに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。 The movement mechanism includes an anteroposterior rail extending along an anteroposterior direction of the humanoid robot when the two holding portions hold the two foot portions.
The test apparatus according to claim 1, wherein the holding portion is movable along the longitudinal rail. 前記移動機構は、２つの前記保持部が、前記前後方向レールの第２基準位置に対し、前記前後方向に対称に移動するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の試験装置。   The test according to claim 4, wherein the moving mechanism is configured such that the two holding portions move symmetrically in the front-rear direction with respect to a second reference position of the front-rear direction rail. apparatus. 前記移動機構は、前記保持部によって２つの前記足部が保持されたときに、前記人型ロボットの幅方向に沿って延びる幅方向レールと、前記人型ロボットの前後方向に沿って延びる前後方向レールとを備え、
前記保持部は、前記幅方向レールと、前記前後方向レールとに沿って移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。 The movement mechanism includes a width direction rail extending along a width direction of the humanoid robot and two front and rear directions extending along a front and rear direction of the humanoid robot when the two holding portions hold the two foot portions. Equipped with rails,
The test apparatus according to claim 1, wherein the holding portion is movable along the width direction rail and the longitudinal direction rail. 前記移動機構は、前記保持部を貫いて水平面に対し垂直に延びる前記保持部の回転軸を有し、前記保持部を、前記回転軸を中心に回転移動させることが可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の試験装置。   The moving mechanism has a rotation axis of the holding unit extending through the holding unit and perpendicular to a horizontal plane, and the holding unit can be rotationally moved about the rotation axis. The test apparatus according to any one of claims 1 to 6. 前記移動機構は、２つの前記保持部をそれぞれ鉛直方向に移動させることが可能であることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。   The test apparatus according to claim 1, wherein the moving mechanism is capable of moving the two holding units in the vertical direction.
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