JP2019088885A - つながっている体の通路を通って医療機器を導くための複数動作モードを有する医療システム - Google Patents
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Abstract
Description
という名称のU.S. 2007/0156019 A1、“Fiber Optic Position and/or Shape Sensing Based on Rayleigh Scatter”
という名称のU.S. 2008/0212082 A1、“Robotic Surgical Instrument and Methods using Bragg Fiber Sensors”
という名称のU.S. 2008/0218770 A1、及び“Fiber Optic Shape Sensor”
という名称のU.S. 2009/0324161 A1に見つけることができ、それぞれ本願に参照により援用される。
(付記1) 操向可能な医療機器;
少なくとも1つのアクチュエータ;及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するための、且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するための制御手段;を有する、
医療システム。
(付記2) 前記挿入制御モードは、前記少なくとも1つのアクチュエータにプログラムされたナビゲーション経路にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記1に記載の医療システム。
(付記3) 前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
付記2に記載の医療システム。
(付記4) 前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも1つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記2に記載の医療システム。
(付記5) 前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記4に記載の医療システム。
(付記6) ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記4に記載の医療システム。
(付記7) 前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
付記4に記載の医療システム。
(付記8) 前記制御手段は、前記挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記1に記載の医療システム。
(付記9) 前記制御手段は、前記後退方向の前記医療機器の動きを、前記後退方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記1に記載の医療システム。
(付記10) 前記挿入制御モードは、前記少なくとも1つのアクチュエータに、制御装置とのオペレータの相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記1に記載の医療システム。
(付記11) 前記制御手段は、プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記10に記載の医療システム。
(付記12) ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記10に記載の医療システム。
(付記13) 前記操向可能な医療機器は、オペレータが前記操向可能な医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、前記挿入及び後退方向に動かされる、
付記1に記載の医療システム。
(付記14) 医療機器の動きを検出するステップ;及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも1つのアクチュエータに指令し且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するステップ;を有する、
前記医療機器の操向を制御するための方法。
(付記15) 入力装置;
医療機器;
少なくとも1つのアクチュエータ;及び
通常制御モードにおいてプログラムされたナビゲーション経路に従って前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令し且つ前記通常制御モードが前記入力装置のオペレータによって手動でオーバーライドされたときに操向を指令する前記入力装置の動きに従って前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するための制御手段;を有する、
医療システム。
(付記16) 前記制御手段は、前記通常制御モードにおいて前記医療機器が前記プログラムされたナビゲーション経路にしたがって操向されることをもたらす間、前記少なくとも1つのアクチュエータに、挿入を指示する前記入力装置の動きに応じて前記医療機器を挿入方向に動かすように指令する、
付記15に記載の医療システム。
(付記17) 前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
付記16に記載の医療システム。
(付記18) 前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも1つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記16に記載の医療システム。
(付記19) 前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記18に記載の医療システム。
(付記20) ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記18に記載の医療システム。
(付記21) 前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
付記18に記載の医療システム。
(付記22) 前記制御手段は、挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記15に記載の医療システム。
(付記23) 前記医療機器は、オペレータが前記医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、挿入及び後退方向に動かされる、
付記15に記載の医療システム。
(付記24) 挿入方向に動かされている間、プログラムされたナビゲーション経路にしたがって医療機器を操向するように少なくとも1つのアクチュエータに指令するステップ;
手動オーバーライド指示を受信するステップ;及び
入力装置の動きに従って前記医療機器を操向するように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するステップ;を有する、
医療機器の操向を制御するための方法。
Claims (11)
- 操向可能な医療機器;
少なくとも1つのアクチュエータ;及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するための、且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも1つのアクチュエータに指令するための制御手段であって、前記挿入制御モードは、前記少なくとも1つのアクチュエータにプログラムされたナビゲーション経路にしたがって前記医療機器を操向するよう指令し、前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも1つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、制御手段;を有する、
医療システム。 - 前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
請求項1に記載の医療システム。 - ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御手段は、前記挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御手段は、前記後退方向の前記医療機器の動きを、前記後退方向の閾値を超える変化によって、検出する、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記挿入制御モードは、前記少なくとも1つのアクチュエータに、制御装置とのオペレータの相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
請求項8に記載の医療システム。 - ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
請求項8に記載の医療システム。 - 前記操向可能な医療機器は、オペレータが前記操向可能な医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、前記挿入方向及び前記後退方向に動かされる、
請求項1に記載の医療システム。
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