JP2019087207A - Video display controller, video display device, video display control method, and video display control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、映像表示制御装置、映像表示装置、映像表示制御方法および映像表示制御プログラムに関する。 The present invention relates to a video display control device, a video display device, a video display control method, and a video display control program.
車両等の移動体に搭載されるカーナビゲーション装置等の映像表示装置は、地図情報を表示部に表示するとともに、表示した地図の中に含まれる信号機、公共施設および店舗等の各種情報を表示して、ユーザに周辺地域の情報を提供する。また、運転者の視野内に虚像を表示するHUD(Head-Up Display)は、速度等の車両情報を表示することによって情報を提供し、利便性を向上する。 An image display apparatus such as a car navigation apparatus mounted on a mobile object such as a vehicle displays map information on the display unit and displays various information such as traffic lights, public facilities, and stores contained in the displayed map. Provide the user with information on the surrounding area. In addition, a HUD (Head-Up Display) that displays a virtual image in the field of view of the driver provides information by displaying vehicle information such as speed, and improves convenience.
例えば特許文献1に記載の映像表示装置は、通信部、画像解析部およびコントローラを備え、HUDに信号機の点灯色虚像を表示する。通信部は自車両が通過する予定の信号機の点灯色を無線によって受信し、画像解析部はカメラで撮像された自車両の進行方向の実景画像を解析し、実景画像に信号機が存在するかを判定する。コントローラは、信号機が実景画像に存在しない場合に、通信部から入力した信号機の点灯色に基づいて、信号機の点灯色を示す点灯色虚像をHUDに表示させる。 For example, the video display device described in Patent Document 1 includes a communication unit, an image analysis unit, and a controller, and displays a lighting color virtual image of a traffic light on the HUD. The communication unit wirelessly receives the lighting color of the traffic signal that the vehicle is about to pass, and the image analysis unit analyzes the actual landscape image of the traveling direction of the vehicle captured by the camera, and determines whether the traffic signal is present in the real image. judge. The controller causes the HUD to display a lighting color virtual image indicating the lighting color of the traffic light based on the lighting color of the traffic light input from the communication unit when the traffic light is not present in the real scene image.
特許文献1に記載の映像表示装置は、点灯色虚像をHUDに表示させるが、交差点およびその付近に存在する他車両と、該他車両が従うべき信号機情報との対応付けを直観的に認識できる情報を提供するまでには至っていない。例えば、時差式の交差点において、ユーザが自車両を右折させようとする際に、対向車線が直進禁止となっていることが認識できず、右折するまでに対向車線の他車両の停止を確認すべく時間を要し、更には不便であるという印象を受ける。 The image display device described in Patent Document 1 displays the lighting color virtual image on the HUD, but can intuitively recognize the correspondence between the other vehicle existing at the intersection and the vicinity thereof and the traffic signal information that the other vehicle should follow. It has not reached to provide information. For example, at a time difference type intersection, when the user tries to turn the subject vehicle to the right, it can not recognize that the oncoming lane is prohibited from going straight, and confirms stopping of the other vehicle on the oncoming lane by the time it turns right. It takes a long time, and it is also inconvenient.
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、他車両が従うべき信号機の点灯色を速やかに認識可能に表示することができる映像表示制御装置、映像表示装置、映像表示制御方法および映像表示制御プログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an image display control apparatus and an image display control apparatus capable of rapidly recognizing the lighting color of a traffic light to be followed by another vehicle. Abstract: An apparatus, an image display control method, and an image display control program are provided.
本発明のある態様の映像表示制御装置は、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する信号機情報取得部と、自車両の前方を撮影した映像データを取得する映像取得部と、前記映像取得部が取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出部と、前記他車両情報検出部が検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける信号機対応判断部と、前記他車両に対応する位置に、前記信号機対応判断部が対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う表示制御部と、を備える。 A video display control apparatus according to an aspect of the present invention includes a traffic light information acquisition unit for acquiring lighting color information of a traffic light approached by the own vehicle, a video acquisition unit for acquiring video data obtained by photographing the front of the own vehicle, In the other vehicle information detection unit that recognizes the other vehicle from the video data acquired by the acquisition unit and detects the position and movement direction of the other vehicle, and in the position and movement direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detection unit A display for performing processing of displaying lighting color information associated with the traffic light correspondence determination unit at a position corresponding to the other vehicle based on the traffic light correspondence determination unit associating the lighting color information of the traffic light to be followed by the other vehicle And a control unit.
また本発明の別の態様は映像表示制御方法である。この映像表示制御方法は、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する信号機情報取得ステップと、自車両の前方を撮影した映像データを取得する映像取得ステップと、前記映像取得ステップが取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、前記他車両情報検出ステップが検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける信号機対応判断ステップと、前記他車両に対応する位置に、前記信号機対応判断ステップが対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う表示制御ステップと、を備える。 Another aspect of the present invention is a video display control method. In this video display control method, a traffic signal information acquisition step of acquiring lighting color information of a traffic light approaching the host vehicle, a video acquisition step of acquiring video data obtained by photographing the front of the host vehicle, and the video acquisition step The other vehicle information detecting step of recognizing the other vehicle from the image data and detecting the position and moving direction of the other vehicle, and the other vehicle based on the position and moving direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detecting step A traffic light correspondence determination step of correlating lighting color information of a traffic light to be followed by a vehicle, and a display control step of displaying lighting color information corresponding to the traffic light correspondence determination step at the position corresponding to the other vehicle. Prepare.
本発明によれば、他車両が従うべき信号機の点灯色を速やかに認識可能に表示することができる。 According to the present invention, the lighting color of a traffic light to be followed by another vehicle can be displayed in a readily recognizable manner.
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図1から図11を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 Hereinafter, the present invention will be described based on preferred embodiments with reference to FIG. 1 to FIG. The same or equivalent constituent elements and members shown in the respective drawings are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted as appropriate. In addition, dimensions of members in each drawing are shown appropriately enlarged or reduced for easy understanding. In each drawing, a part of members which are not important in describing the embodiment is omitted and displayed.
(実施形態1)
図1は、実施形態1に係る映像表示制御装置20を含む映像表示装置100の構成を示すブロック図である。映像表示装置100は、自車両の前方を撮影した映像を取得するとともに、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する。映像表示装置100は、取得した映像データから他車両を認識し、他車両の位置および移動方向を検出する。映像表示装置100は、他車両の位置および移動方向に基づいて、他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付け、他車両に対応する位置に点灯色情報を表示する。映像表示装置100は、例えば車両等の移動体に搭載されるカーナビゲーション装置または車両内で用いることができる可搬型の装置である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a
映像表示装置100は、GPS受信機11、記憶部12、通信部13、撮像部14、表示部15および映像表示制御装置20を備える。また、映像表示装置100は、音声によってユーザに案内等を行うための音声出力部を有していてもよい。
The
GPS受信機11は、GPS衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号を映像表示制御装置20へ出力する。記憶部12は、例えばSSD(Solid State Drive)、ハードディスク、CD−ROM、DVD等によって構成される記憶装置であり、地図情報、および画像を認識するための認識用辞書を記憶している。地図情報には、道路や信号機が設置された地点の情報も含まれている。信号機が設置された地点の情報を含む地図情報は、記憶部12に記憶されて映像表示制御装置20へ出力されるほか、通信装置を用いて情報提供サーバ(図示略)と通信し、該情報提供サーバから取得するものであってもよい。
The
通信部13は、道路上に設置されている信号機情報送信装置5から無線通信あるいは光無線通信などによって信号機の状態を含む信号機情報を受信する。信号機情報には、信号機が設置された地点への各進入方向に対応する信号機の点灯色の情報が含まれる。尚、信号機が設置された地点は、例えば信号機が設置された交差点にあっては交差点の中央等であり、また、交差点ではなく信号機が設置された横断歩道のある地点にあっては該横断歩道および信号機を代表する位置である。
The
撮像部14は、例えば自車両の車体または車室内に前方に向けて備え付けられたカメラである。撮像部14は、自車両の前方を撮影し、動画形式または静止画形式の映像データを生成する。表示部15は、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイ、LED(Light Emitting Diode)ディスプレイ等で構成されている。表示部15は、地図情報、自車両の現在位置、走行ルートなどの情報、および映像表示制御装置20からの指示に基づく操作に関する情報等を表示する。また、表示部15は、HUDであっても良い。
The
映像表示制御装置20は、現在位置情報取得部21、地図情報取得部22、位置判断部23、方向特定部24、信号機情報取得部25、映像取得部26、映像認識処理部27、信号機対応判断部28および表示制御部29を有する。映像表示制御装置20は、例えばCPUなどによって構成され、不揮発性メモリ(図示略)に格納されたコンピュータプログラム、およびコンピュータプログラムに用いる各種情報に従って、上述の各部による処理を実行する。
The video
映像表示制御装置20において現在位置情報取得部21は、GPS衛星からの信号を受信するGPS受信機11から取得した信号に基づき、自車両の現在位置(緯度、経度)を演算する。現在位置情報取得部21は、演算により求めた自車両の現在位置の情報を位置判断部23および方向特定部24へ出力する。地図情報取得部22は、記憶部12から信号機の存在位置の情報を含む地図情報を取得する。地図情報取得部22は、記憶部12から取得した地図情報を位置判断部23へ出力する。
In the image
位置判断部23は、現在位置情報取得部21から入力された自車両の現在位置と、地図情報取得部22から入力された信号機の存在位置の情報を含む地図情報とに基づいて、信号機に接近しているか否かを判定する。信号機に接近しているか否かの判定は、信号機の存在位置から所定距離(例えば100m)以内に自車両が位置しているか等の条件により判定する。位置判断部23は、自車両が信号機の存在位置から所定距離以内に位置していると判定すると、自車両が信号機に接近していることを示す信号機接近信号を方向特定部24および映像取得部26へ出力する。
The
方向特定部24は、位置判断部23から信号機接近信号が入力されると、信号機が設置された地点への進入方向を特定する。方向特定部24は、現在位置情報取得部21から入力される自車両の現在位置の履歴に基づいて自車両の移動方向を演算する。方向特定部24は、自車両の現在位置、および演算により求めた自車両の移動方向に基づいて、信号機が設置された地点への進入方向を特定する。
When the signal approach signal is input from the
信号機情報取得部25は、通信部13を介して信号機情報を取得する。上述のように信号機情報には、信号機が設置された地点への各進入方向に対応する信号機の点灯色の情報が含まれる。図2は自車両が接近する信号機を備えた交差点の例を説明するための模式図であり、図3は信号機情報の例を示す図表である。図2に示す交差点は南北に延びる道路と東西に延びる道路とが交差しており、信号機が設置された地点への進入方向が東西南北の四方向からとなっている。
The signal
図2に示す自車両Sは、交差点に対して南に位置し、かつ移動方向が北方向であり、信号機への進入方向は南側からとなっている。交差点付近には、他車両A〜Cが存在している。図3に示す信号機情報は、南側および北側からの進入に対して青信号、西側および東側からの進入に対して赤信号となっている。図2と同様に自車両Sが南側から交差点に進入するとして、交差点への南側からの進入は、自車両Sが走行する走行路において自車両Sと同一方向となる。交差点への北側からの進入は、自車両Sが走行する走行路において自車両Sの対向方向に当たる。交差点への西側からの進入は、交差路において、自車両に対して左側から右方向へ向かうことに相当する。また、交差点への東側からの進入は、交差路において、自車両に対して右側から左方向へ向かうことに相当する。 The vehicle S shown in FIG. 2 is located to the south of the intersection, and the moving direction is the north direction, and the approach direction to the traffic light is from the south side. Other vehicles A to C exist near the intersection. The traffic signal information shown in FIG. 3 is a green light for the approach from the south side and the north side, and a red signal for the approach from the west side and the east side. Similar to FIG. 2, assuming that the host vehicle S enters the intersection from the south side, the entry from the south side to the intersection is in the same direction as the host vehicle S on the traveling path on which the host vehicle S travels. The approach from the north side to the intersection hits the opposite direction of the host vehicle S on the traveling path on which the host vehicle S travels. The approach from the west to the intersection corresponds to traveling from the left to the right with respect to the host vehicle at the intersection. In addition, the approach from the east side to the intersection corresponds to heading from the right to the left with respect to the host vehicle at the intersection.
映像取得部26は、撮像部14から自車両の前方を撮影した映像データを取得し、映像認識処理部27へ出力する。映像取得部26は、位置判断部23から信号機接近信号が入力された後、撮像部14から映像データを取得してもよい。映像認識処理部27は、記憶部12に記憶された認識用辞書に基づいて、映像取得部26から入力された映像データから他車両を認識する。
The
図4は、映像取得部26が取得した映像データの例を示す模式図である。図4に示す映像データでは、例えば南側から交差点に進入する自車両が存在し、前後方向(南北方向)に延びる走行路と、走行路に対して交差して左右方向(東西方向)に延びる交差路とが映っている。走行路の対向車線には他車両Dが存在し、交差路における左側には他車両Eが存在している。
FIG. 4 is a schematic view showing an example of the video data acquired by the
記憶部12に記憶した認識用辞書には、種々の車両を前後左右の各側面方向から見た形状データ等が含まれている。映像認識処理部27は、映像データに表われている形状パターンを抽出し、認識用辞書に含まれる形状データと照合することによって他車両を認識する。映像認識処理部27は、例えば図4に示す映像データから他車両Dおよび他車両Eを認識する。映像認識処理部27は、様々な分野において開発されてきた公知の画像認識処理の手法を用いて、映像データから他車両を認識することができる。尚、映像認識処理部27は、本発明における他車両情報検出部に相当する。他車両情報検出部は、映像データに基づく認識処理に代えて、または統合して、他のセンサを用いてもよい。例えば、超音波センサ、LiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)などを用いてもよい。
The recognition dictionary stored in the
映像認識処理部27は、映像データから認識した他車両について、さらに位置および移動方向を検出する。本実施形態において、映像認識処理部27は、他車両の位置として、映像データ中の位置を検出すればよい。また映像認識処理部27は、時々刻々と変化する複数の映像データ中で認識される他車両の移動履歴に基づいて、他車両の移動方向として、信号機が設置された地点への進入方向を検出する。映像認識処理部27は、例えば図4に示す映像データにおいて、時々刻々取得される映像データに基づいて、他車両Dの移動方向として、進入方向が北側からであることを検出する。また、映像認識処理部27は、他車両Eの移動方向として、進入方向が西側からであることを検出する。このとき、映像認識処理部27は、自車両との関係で、他車両Dの移動方向が対向方向であり、他車両Eの移動方向が左側から右方向であると認識してもよい。
The image
信号機対応判断部28は、映像認識処理部27で認識された他車両の位置および移動方向に基づいて、該他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付け、表示制御部29へ各他車両に対応付けた点灯色情報を出力する。信号機対応判断部28は、信号機情報取得部25により取得した信号機情報を用いて、映像認識処理部27で認識された他車両について、該他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける。信号機対応判断部28は、例えば、図4の映像データから認識した他車両Dについて、移動方向が自車両の対向方向であること(進入方向が北側からであること)から、図3に示す信号機情報を用いて、他車両Dが従うべき信号機の点灯色が青色であると対応付ける。また、信号機対応判断部28は、他車両Eについて、移動方向が左側から右方向であること(進入方向が西側からであること)から、他車両Eが従うべき信号機の点灯色が赤色であると対応付ける。
Based on the position and movement direction of the other vehicle recognized by the image
表示制御部29は、映像認識処理部27によって認識された他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を付加した映像データを表示部15に表示する処理を行う。図5(a)〜(c)は、表示制御部29による表示例を示す模式図である。図5(a)の表示例は、他車両Dおよび他車両Eを、従うべき信号機の点灯色で半透明に塗りつぶした表示としてある。他車両の塗りつぶし範囲は、認識した他車両の輪郭内部、他車両の範囲を含む矩形などの範囲である。
The
図5(b)の表示例は、他車両Dおよび他車両Eの窓部分を、従うべき信号機の点灯色で塗りつぶした表示としてある。この場合、記憶部12の認識用辞書は、種々の車両の窓部分の形状データを含んでおり、映像認識処理部27は、認識用辞書に含まれる窓部分の形状データと照合させることによって、他車両の窓部分を認識するものとする。映像認識処理部27は、映像データ中の他車両を表す形状パターンにおいて、例えば車両の上下方向の中央から上部にかけて他の部分よりうす暗い部分を窓部分として検出するようにしてもよい。
In the display example of FIG. 5B, the windows of the other vehicle D and the other vehicle E are filled in with the lighting color of the traffic light to be followed. In this case, the recognition dictionary of the
図5(c)の表示例は、他車両Dおよび他車両Eの周辺部分に、従うべき信号機の点灯色で塗りつぶした吹き出し枠形状の表示を付加してある。尚、他車両Dおよび他車両Eの周辺部分における信号機の点灯色情報の表示は、図5(c)に示す表示形態に限られず、他車両の一部または全体を囲むような図形等や、車両の移動方向をも示す矢印であってもよい。 In the display example of FIG. 5C, a balloon frame shape display filled with the lighting color of the traffic light to be followed is added to the peripheral portions of the other vehicle D and the other vehicle E. The display of the lighting color information of the traffic signal in the peripheral part of the other vehicle D and the other vehicle E is not limited to the display form shown in FIG. 5C, and may be a figure or the like surrounding a part or the whole of the other vehicle. The arrow may also indicate the moving direction of the vehicle.
次に、実施形態1における映像表示制御装置20の動作を、映像表示処理に基づいて説明する。図6は、映像表示処理の手順を示すフローチャートである。映像表示制御装置20の現在位置情報取得部21は、GPS衛星からの信号を受信するGPS受信機11から取得した信号に基づき、自車両の現在位置(緯度、経度)を演算して取得する処理を開始する(S1)。地図情報取得部22は、記憶部12から自車両の現在位置周辺における信号機の存在位置の情報を含む地図情報を取得する(S2)。地図情報取得部22は、信号機の存在位置の情報として、自車両の進行方向における信号機の存在位置の情報のみを取得することとしてもよい。
Next, the operation of the video
位置判断部23は、現在位置情報取得部21から入力された自車両の現在位置と、地図情報取得部22から入力された信号機の存在位置の情報を含む地図情報とに基づいて、自車両が信号機に接近しているか否かを判定する(S3)。位置判断部23は、自車両が信号機に接近していないと判定した場合(S3:NO)、現在位置情報取得部21から時々刻々と入力される現在位置の情報に基づいて、ステップS3による判定を繰り返す。
The
ステップS3において、自車両が信号機に接近していると判定された場合(S3:YES)、方向特定部24は、信号機が設置された地点への自車両の進入方向を特定する(S4)。方向特定部24は、例えば図2に示すように、信号機が設置された地点へ自車両が南側から進入することを特定する。信号機情報取得部25は、通信部13を介して信号機情報を取得する(S5)。信号機情報には、信号機が設置された地点への各進入方向に対応する信号機の点灯色の情報が含まれる。映像取得部26は、撮像部14から自車両の前方を撮影した映像データを取得する(S6)。
When it is determined in step S3 that the host vehicle is approaching the traffic light (S3: YES), the
映像認識処理部27は、映像データから他車両を認識し、認識した他車両について、位置および移動方向を検出する(S7)。他車両の位置および移動方向の検出は、例えば映像データにおける他車両の認識位置に基づいて、自車両から他車両までの距離および方向を検出し、映像データのフレーム毎の認識位置移動履歴に基づいて移動方向を検出する。信号機対応判断部28は、映像認識処理部27で認識された他車両の位置および移動方向に基づいて、該他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける(S8)。表示制御部29は、映像認識処理部27によって認識された他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を付加した映像データを表示部15に表示する処理を行い(S9)、処理を終了する。
The video
映像表示制御装置20は、図5(a)〜図5(c)に示すように、自車両の前方を撮像した映像を、他車両に対応する位置に該他車両が従うべき信号機の点灯色情報を付加して表示部15に表示する。これによって、映像表示制御装置20は、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色をユーザが容易に把握することができるようになる。
As shown in FIGS. 5 (a) to 5 (c), the image
映像表示制御装置20は、例えば、時差式の信号機がある交差点において、走行路における自車両が右折しようとする際に、対向車線の信号機の点灯色が赤色となっている場合、対向する他車両に対応する位置に赤色の点灯色情報を表示する。ユーザは、映像表示制御装置20の表示によって、対向車線の信号機の点灯色が赤色となっていることを容易に知ることができ、速やかに自車両を右折させることができる。
For example, at the intersection where there is a time difference type traffic signal, the image
位置判断部23は、信号機が設置された地点に自車両が接近しているか否かを判定し、接近していると判定した場合に、信号機接近信号を映像取得部26へ出力する。映像取得部26は、信号機接近信号が入力された後、撮像部14から映像データを取得することで、信号機に接近していないにも関わらず映像データを不要に取得することがなく、処理負荷を軽減することができる。
The
映像表示制御装置20は、図5(b)に示すように他車両の窓部分に信号機の点灯色情報を付加して表示部15に表示することによって、点灯色の表示を他車両のボディー色と区別して表示することができる。同様に、映像表示制御装置20は、図5(c)に示すように他車両の周辺部分に信号機の点灯色情報を付加して表示部15に表示することによって、点灯色の表示を他車両のボディー色と区別して表示することができる。
As shown in FIG. 5B, the video
(実施形態2)
実施形態1では、映像表示制御装置20は、他車両に対応する位置に信号機の点灯色情報を付加して、取得した映像データを表示部15に表示したが、HUDを用いて、自車両前方の風景に重なるように、点灯色情報を表示するようにしてもよい。図7は、実施形態2に係る映像表示制御装置20を含む映像表示装置100の構成を示すブロック図である。実施形態2における映像表示装置100は、HUDとしての映像投射部16を有し、表示制御部29が映像投射部16における信号機の点灯色情報の表示に対応した処理を行う。実施形態2に係る映像表示装置100について以下に特に説明する以外の構成および動作は、実施形態1において説明した構成および動作と同様であり、記載の簡潔のため説明を省略する。
Second Embodiment
In the first embodiment, the video
図8は映像投射部16による点灯色情報の表示について説明するための模式図である。映像投射部16は、例えば自車両のフロントガラス90の下方におけるダッシュボード内またはダッシュボード上に配置され、フロントガラス90またはコンバイナの前方に虚像60を表示する。映像投射部16は、表示制御部29から出力される表示画像に基づいて映像光を出射し、投射鏡16aで反射してフロントガラス90またはコンバイナに投射する。映像投射部16は、投射した映像光がフロントガラス90またはコンバイナによって反射され、車両前方の風景に重畳される虚像60をフロントガラスの前方に映す。
FIG. 8 is a schematic view for explaining display of lighting color information by the
表示制御部29は、他車両に対する運転者の視線上の位置に、点灯色情報が示す点灯色で塗りつぶした画像を配置した表示画像を生成し、映像投射部16へ出力する。映像投射部16は、表示制御部29から出力された表示画像に基づいて映像光を出射することで、他車両に対する運転者の視線上の位置に、点灯色情報が示す点灯色で塗りつぶした虚像60aを投射する。
The
撮像部14が自車両の前方を撮影した映像の範囲と、映像投射部16によって投射される虚像の範囲とが一致している場合、表示制御部29は、映像取得部26により取得した映像データ上で認識される他車両の位置に、信号色で塗りつぶした画像を配置した表示画像を生成すればよい。撮像部14が自車両の前方を撮影した映像の範囲と、映像投射部16によって投射される虚像の範囲とが一致していない場合には、表示制御部29は、該映像と該虚像の範囲の位置ずれ量を考慮し、映像取得部26により取得した映像データ上で認識される他車両の位置に対応する位置に、信号色で塗りつぶした画像を配置した表示画像を生成すればよい。
When the range of the image obtained by imaging the front of the host vehicle by the
実施形態2における映像表示制御装置20は、図6と同等の映像表示処理によって動作する。但し、図6に示すステップS9において、表示制御部29は、他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色で塗りつぶした画像を配置した表示画像を生成し、映像投射部16によって投射させる処理を行うことによって、他車両の位置に点灯色情報を表示し、処理を終了する。
The video
運転者がフロントガラス90越しに見た自車両の前方の風景が、図4に示す映像データに相当する風景であるとすると、該風景に重畳するように、映像投射部16が他車両Dおよび他車両Eに対する運転者の視線上の位置に、点灯色情報が示す点灯色で塗りつぶした虚像を表示する。映像投射部16が虚像を表示することで、運転者は、フロントガラス90越しに図5(a)〜図5(c)に示すような自車両の前方の風景を目視することができる。
Assuming that the scenery in front of the host vehicle seen by the driver through the
映像表示制御装置20は、運転者がフロントガラス90越しに見る自車両の前方の風景において、他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色で塗りつぶした虚像が重なるように表示する。これによって、映像表示制御装置20は、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色を、ユーザが前方を目視することで容易に把握することができるようになる。
In the image
(実施形態3)
実施形態3に係る映像表示制御装置20は、他車両の走行速度を検出し、他車両が停止していないと判断され、かつ他車両に対応付けた点灯色情報が黄色または赤色である場合に、他車両に対応する位置に、他車両が動いていることを示す映像を表示する。実施形態3に係る映像表示装置100について以下に特に説明する以外の構成および動作は、実施形態1および2において説明した構成および動作と同様であり、記載の簡潔のため説明を省略する。
(Embodiment 3)
The image
映像表示制御装置20の映像認識処理部27は、認識された他車両について、時々刻々と変化する複数の映像データ中で認識される他車両の移動履歴に基づいて、他車両の走行速度を検出し、表示制御部29へ出力する。表示制御部29は、映像認識処理部27が検出した走行速度に基づいて他車両が停止していないと判断され、かつ信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報が黄色または赤色である場合に、他車両に対応する位置に、他車両が動いていることを示す映像を表示する処理を行う。表示制御部29は、検出された他車両の走行速度を閾値(例えば1km/時)と比較して、走行速度が閾値未満である場合に他車両が停止していると判断し、閾値以上である場合に他車両が停止していないと判断する。
The video
図9は、実施形態3に係る表示制御部29による表示例を示す模式図である。表示制御部29は、他車両が動いていることを示す映像として、図9に示すような矢印を他車両に対応する位置に表示する処理を行う。表示制御部29は、他車両の走行速度に応じて、矢印の長短を変化させてもよいし、長さを一定として、矢印を塗りつぶす色を変化させるようにしてもよい。表示制御部29は、矢印を塗りつぶす色を変化させる場合、例えば、他車両の走行速度が低速から高速になるにつれて、薄い赤色から濃い赤色に変化させる。
FIG. 9 is a schematic view showing a display example by the
図10は、映像表示処理の手順を示すフローチャートである。図10において、ステップS11からステップS16、およびステップS18の処理は、図6に示すステップS1からステップS6、およびステップS8の処理と同様であり、説明を省略する。映像認識処理部27は、映像データから他車両を認識し、認識した他車両について、位置、移動方向および走行速度を検出する(S17)。表示制御部29は、映像認識処理部27によって認識された他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を付加した映像データを表示部15に表示する処理を行う(S19)。
FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the video display process. In FIG. 10, the processes of steps S11 to S16 and step S18 are the same as the processes of steps S1 to S6 and step S8 shown in FIG. The video
表示制御部29は、他車両の走行速度に基づいて他車両が停止していないと判断され、かつ信号機対応判断部28が他車両に対応付けた点灯色情報が黄色または赤色であるとの条件を満たすか否かを判定する(S20)。表示制御部29は、ステップS20において条件を満たすと判定した場合(S20:YES)、前記他車両が動いていることを示す映像を表示する処理を行い(S21)、処理を終了する。表示制御部29は、ステップS20において条件を満たさないと判定した場合(S20:NO)、処理を終了する。
The
映像表示制御装置20は、図9に示すように、他車両に対応する位置に該他車両が動いていることを示す映像を表示することにより、自車両のユーザに対して注意を喚起することができる。図9に示す表示例では、他車両が動いていることを示す映像を矢印によるものとしたが、任意形状のマークまたは文字の画像によるものとしてもよい。
As shown in FIG. 9, the video
(変形例)
図11は、変形例に係る矢印式信号機を説明するための模式図である。映像表示装置100は、図11に示す矢印式信号機情報を取得し、矢印による通行規制の内容を含むように、他車両が従うべき信号機の点灯色情報を表示する。信号機情報取得部25は、矢印式信号機情報を通信部13を介して取得する。信号機対応判断部28は、例えば、対向車線の信号機が赤色となっており、右折マークが点灯して右折可能となっている場合、直進レーンに存在する他車両に対応する位置に赤色の点灯色情報を表示し、右折レーンに存在する他車両に対応する位置に青色の点灯色情報を表示する。
(Modification)
FIG. 11 is a schematic view for explaining an arrow type traffic signal according to a modification. The
次に、実施形態1から3に係る映像表示制御装置20、映像表示装置100、映像表示制御方法、および映像表示制御プログラムの特徴を説明する。
映像表示制御装置20は、信号機情報取得部25、映像取得部26、映像認識処理部27(他車両情報検出部)、信号機対応判断部28および表示制御部29を備える。信号機情報取得部25は、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する。映像取得部26は、自車両の前方を撮影した映像データを取得する。映像認識処理部27は、映像取得部26が取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する。信号機対応判断部28は、映像認識処理部27が検出した他車両の位置および移動方向に基づいて、他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける。表示制御部29は、他車両に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う。これにより、映像表示制御装置20は、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色をユーザが容易に把握することができるようになる。
Next, features of the video
The video
また映像表示制御装置20は、自車両の運転者の前方に映像光を投射する映像投射部16をさらに備える。表示制御部29は、映像投射部16に対して、映像認識処理部27が検出した他車両に対する運転者の視線上の位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を投射させる。これにより、映像表示制御装置20は、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色を、ユーザが前方を目視することで容易に把握することができるようになる。
The video
また映像認識処理部27は、他車両における窓部分を認識する。表示制御部29は、窓部分に対応する位置に、信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う。これにより、映像表示制御装置20は、点灯色の表示を他車両のボディー色と区別して表示することができる。
Further, the video
また映像認識処理部27は、他車両の走行速度を検出する。表示制御部29は、映像認識処理部27が検出した走行速度に基づいて他車両が停止していないと判断され、かつ信号機対応判断部28が対応付けた点灯色情報が黄色または赤色である場合に、他車両に対応する位置に、他車両が動いていることを示す映像を表示する処理を行う。これにより、映像表示制御装置20は、他車両が動いていることを示す映像を表示して、自車両のユーザに対して注意を喚起することができる。
The video
映像表示装置100は、上述の映像表示制御装置20と、自車両の前方を撮影した映像データを生成する撮像部14とを備える。映像取得部26は、撮像部14が生成した映像データを取得する。これにより、映像表示装置は、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色をユーザが容易に把握することができるようになる。
The
また映像表示制御方法は、信号機情報取得ステップ、映像取得ステップ、映像認識処理ステップ(他車両情報検出ステップ)、信号機対応判断ステップおよび表示制御ステップを備える。信号機情報取得ステップは、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する。映像取得ステップは、自車両の前方を撮影した映像データを取得する。映像認識処理ステップは、映像取得ステップが取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する。信号機対応判断ステップは、映像認識処理ステップが検出した他車両の位置および移動方向に基づいて、他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける。表示制御ステップは、他車両に対応する位置に、信号機対応判断ステップが対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う。この映像表示制御方法によれば、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色をユーザが容易に把握することができるようになる。 The video display control method further includes a signal information acquisition step, a video acquisition step, a video recognition processing step (other vehicle information detection step), a signal correspondence determination step, and a display control step. The traffic signal information acquisition step acquires lighting color information of a traffic signal that the host vehicle approaches. The image acquisition step acquires image data obtained by photographing the front of the host vehicle. The video recognition processing step recognizes the other vehicle from the video data acquired by the video acquisition step, and detects the position and the moving direction of the other vehicle. In the traffic signal correspondence determination step, lighting color information of a traffic signal to be followed by the other vehicle is correlated based on the position and the movement direction of the other vehicle detected by the video recognition processing step. The display control step performs processing for displaying the lighting color information associated with the traffic signal correspondence determination step at a position corresponding to the other vehicle. According to this image display control method, the lighting color of the traffic light that the other vehicle follows can be displayed and recognized promptly, and the user can easily grasp the lighting color of the traffic light that the other vehicle follows become.
また映像表示制御プログラムは、信号機情報取得ステップ、映像取得ステップ、映像認識処理ステップ(他車両情報検出ステップ)、信号機対応判断ステップおよび表示制御ステップをコンピュータに実行させる。信号機情報取得ステップは、自車両が接近する信号機の点灯色情報を取得する。映像取得ステップは、自車両の前方を撮影した映像データを取得する。映像認識処理ステップは、映像取得ステップが取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する。信号機対応判断ステップは、映像認識処理ステップが検出した他車両の位置および移動方向に基づいて、他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける。表示制御ステップは、他車両に対応する位置に、信号機対応判断ステップが対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う。この映像表示制御プログラムによれば、他車両が従っている信号機の点灯色を表示し、速やかに認識することができ、他車両が従っている信号機の点灯色をユーザが容易に把握することができるようになる。 The video display control program causes the computer to execute a traffic signal information acquisition step, a video acquisition step, a video recognition processing step (other vehicle information detection step), a traffic signal correspondence determination step, and a display control step. The traffic signal information acquisition step acquires lighting color information of a traffic signal that the host vehicle approaches. The image acquisition step acquires image data obtained by photographing the front of the host vehicle. The video recognition processing step recognizes the other vehicle from the video data acquired by the video acquisition step, and detects the position and the moving direction of the other vehicle. In the traffic signal correspondence determination step, lighting color information of a traffic signal to be followed by the other vehicle is correlated based on the position and the movement direction of the other vehicle detected by the video recognition processing step. The display control step performs processing for displaying the lighting color information associated with the traffic signal correspondence determination step at a position corresponding to the other vehicle. According to the video display control program, the lighting color of the traffic light which the other vehicle follows can be displayed and recognized promptly, and the user can easily grasp the lighting color of the traffic light which the other vehicle follows become.
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above has been described based on the embodiment of the present invention. It is understood by those skilled in the art that these embodiments are exemplifications, and that various modifications and alterations are possible within the scope of the present invention, and such variations and modifications are also within the scope of the present invention. It is about to be Accordingly, the descriptions and drawings herein are to be considered as illustrative and not restrictive.
16 映像投射部、 20 映像表示制御装置、 25 信号機情報取得部、
26 映像取得部、 27 映像認識処理部(他車両情報検出部)、
28 信号機対応判断部、 29 表示制御部、 100 映像表示装置。
16 image projection unit, 20 image display control device, 25 traffic signal information acquisition unit,
26 image acquisition unit, 27 image recognition processing unit (other vehicle information detection unit),
28 traffic signal determination unit, 29 display control unit, 100 video display device.
Claims (7)
自車両の前方を撮影した映像データを取得する映像取得部と、
前記映像取得部が取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出部と、
前記他車両情報検出部が検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける信号機対応判断部と、
前記他車両に対応する位置に、前記信号機対応判断部が対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う表示制御部と、
を備えることを特徴とする映像表示制御装置。 A traffic signal information acquisition unit that acquires lighting color information of a traffic signal that the host vehicle approaches;
A video acquisition unit for acquiring video data obtained by photographing the front of the host vehicle;
Another vehicle information detection unit that recognizes the other vehicle from the video data acquired by the video acquisition unit and detects the position and the moving direction of the other vehicle;
A traffic signal correspondence determination unit that associates lighting color information of a traffic light that the other vehicle should follow based on the position and movement direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detection unit;
A display control unit for performing processing of displaying lighting color information associated with the traffic signal correspondence judging unit at a position corresponding to the other vehicle;
An image display control apparatus comprising:
前記表示制御部は、前記映像投射部に対して、前記他車両情報検出部が検出した前記他車両に対する前記運転者の視線上の位置に、前記信号機対応判断部が対応付けた点灯色情報を投射させることを特徴とする請求項1に記載の映像表示制御装置。 It further comprises an image projection unit that projects image light in front of the driver of the host vehicle,
The display control unit causes the video projection unit to correspond to the position on the driver's line of sight with respect to the other vehicle detected by the other vehicle information detection unit, with the lighting color information associated with the traffic light correspondence determination unit. The image display control apparatus according to claim 1, wherein the image display control apparatus is configured to project.
前記表示制御部は、前記窓部分に対応する位置に、前記信号機対応判断部が対応付けた点灯色情報を表示する処理を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の映像表示制御装置。 The other vehicle information detection unit recognizes a window portion of the other vehicle,
The video display control apparatus according to claim 1 or 2, wherein the display control unit performs processing of displaying lighting color information associated with the traffic signal correspondence judging unit at a position corresponding to the window portion. .
前記表示制御部は、前記他車両情報検出部が検出した走行速度に基づいて前記他車両が停止していないと判断され、かつ前記信号機対応判断部が対応付けた点灯色情報が黄色または赤色である場合に、前記他車両に対応する位置に、前記他車両が動いていることを示す映像を表示する処理を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の映像表示制御装置。 The other vehicle information detection unit detects the traveling speed of the other vehicle,
The display control unit is determined that the other vehicle is not stopped based on the traveling speed detected by the other vehicle information detection unit, and the lighting color information associated with the traffic signal correspondence determination unit is yellow or red. The image display according to any one of claims 1 to 3, characterized in that, when there is a process, an image indicating that the other vehicle is moving is displayed at a position corresponding to the other vehicle. Control device.
自車両の前方を撮影した映像データを生成する撮像部と、
を備え、前記映像取得部は、前記撮像部が生成した映像データを取得することを特徴とする映像表示装置。 The video display control apparatus according to any one of claims 1 to 4.
An imaging unit that generates video data obtained by imaging the front of the host vehicle;
And the video acquisition unit acquires video data generated by the imaging unit.
自車両の前方を撮影した映像データを取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップが取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、
前記他車両情報検出ステップが検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける信号機対応判断ステップと、
前記他車両に対応する位置に、前記信号機対応判断ステップが対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う表示制御ステップと、
を備えることを特徴とする映像表示制御方法。 A traffic signal information acquisition step of acquiring lighting color information of a traffic signal that the host vehicle approaches;
A video acquisition step of acquiring video data obtained by photographing the front of the host vehicle;
The other vehicle information detection step of recognizing the other vehicle from the video data acquired by the video acquisition step and detecting the position and the moving direction of the other vehicle;
A traffic signal correspondence determining step of correlating lighting color information of a traffic signal to which the other vehicle should follow based on the position and movement direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detection step;
A display control step of performing processing of displaying lighting color information associated with the traffic signal correspondence determination step at a position corresponding to the other vehicle;
A video display control method comprising:
自車両の前方を撮影した映像データを取得する映像取得ステップと、
前記映像取得ステップが取得した映像データから他車両を認識し、該他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、
前記他車両情報検出ステップが検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき信号機の点灯色情報を対応付ける信号機対応判断ステップと、
前記他車両に対応する位置に、前記信号機対応判断ステップが対応付けた点灯色情報を表示する処理を行う表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする映像表示制御プログラム。 A traffic signal information acquisition step of acquiring lighting color information of a traffic signal that the host vehicle approaches;
A video acquisition step of acquiring video data obtained by photographing the front of the host vehicle;
The other vehicle information detection step of recognizing the other vehicle from the video data acquired by the video acquisition step and detecting the position and the moving direction of the other vehicle;
A traffic signal correspondence determining step of correlating lighting color information of a traffic signal to which the other vehicle should follow based on the position and movement direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detection step;
A display control step of performing processing of displaying lighting color information associated with the traffic signal correspondence determination step at a position corresponding to the other vehicle;
An image display control program that causes a computer to execute the program.
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