JP2019085213A - Delivery processing system and delivery processing method - Google Patents

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Abstract

To provide a delivery processing system and the like suitable for continuation of a work that loads a case delivered from a physical distribution warehouse on a pallet automatically as long as possible.SOLUTION: A delivery system 1 delivers multiple cases from a physical distribution warehouse by using assortment information. A palletization information generating part 29 generates palletization information for arrangement of multiple cases delivered on a pallet 13. A robot 11, if a judgment part 41 judges the robot 11 can arrange a case on a pallet according to the palletization information, arranges the case on the pallet 13 according to the palletization information, if the judgment part judges it cannot arrange, the robot arranges the case on the pallet on the basis of the modified palletization information that is the palletization information modified by a palletization information modification part 43.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、出庫処理システム及び出庫処理方法に関し、特に、仕分け情報を用いて物流倉庫から複数のケースを出庫する出庫処理システム等に関する。   The present invention relates to a delivery processing system and a delivery processing method, and more particularly to a delivery processing system and the like for delivering a plurality of cases from a distribution warehouse using sorting information.

特許文献１には、搬送されてくる積み荷をリアルタイムに認識し、ロボットが、認識された積み荷をパレット上に自動的に配置することが記載されている。   Patent Document 1 describes that a load being transported is recognized in real time, and a robot automatically arranges the recognized load on a pallet.

特開２０００−１６８９５８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2000-168958

しかしながら、様々な種類の積み荷が混在する場合、通常、出庫個数の管理などのために、種類ごとに積み荷がまとめて出庫されて搬送される。そうすると、特許文献１記載の背景技術にあるように、出庫された積み荷を順にパレット上に積む場合には、同じ種類の積み荷を、多数、順に積むなどのように、全体として効率よくパレット上へ積むことができない。   However, when various types of cargo are mixed, the cargo is usually shipped together and transported for each type for management of the number of goods to be shipped, and the like. Then, as in the background art described in Patent Document 1, when the loaded cargoes are sequentially stacked on the pallet, a large number of loads of the same type are sequentially stacked on the pallet as efficiently as a whole. I can not stack it.

さらに、最近、積み荷は、段ボールケース等に入れられている。段ボールケース等は、単価を下げるために強度が低下し、外面の破損等が生じている場合が増えている。そうすると、ロボットなどによる自動化では、出庫すべきケースの形状が異なる等と認識して積み込み処理を停止してしまう。そのため、結局は、人手による復旧が必要となる。   Furthermore, recently, cargo has been placed in cardboard cases and the like. The strength of the cardboard case etc. is lowered to lower the unit price, and there are increasing cases where the outer surface is damaged or the like. Then, in the case of automation by a robot or the like, the loading process is stopped by recognizing that the shape of the case to be delivered is different or the like. Therefore, manual recovery is required in the end.

このように、ロボット等による自動化の効率は向上せず、かつ、結局は人手での復旧が必要となるため、現状では、積み込み処理を人手作業で行うのが一般的となっている。   As described above, the efficiency of automation by a robot or the like does not improve, and in the end, manual recovery is required, so at present it is common to manually perform the loading process.

よって、本発明は、物流倉庫から出庫したケースをパレット上に自動的に積む作業をできるだけ継続することに適した出庫処理システム等を提供することを目的とする。   Therefore, it is an object of the present invention to provide a delivery processing system and the like suitable for continuing, as much as possible, the operation of automatically stacking cases unloaded from a distribution warehouse on a pallet.

本願発明の第１の観点は、仕分け情報を用いて物流倉庫から複数のケースを出庫する出庫処理システムであって、出庫された前記複数のケースをパレットに配置するためのパレタイズ情報を生成するパレタイズ情報生成部と、出庫された前記複数のケースをパレットに配置するロボットと、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記各ケースを前記パレットに配置できるか否かを判定する判定部と、前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従っていずれかのケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記パレットに配置されたケース以外の一部又は全部のケースに対するパレタイズ情報を修正して修正パレタイズ情報を生成するパレタイズ情報修正部を備え、前記ロボットは、前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できると判定した場合に、前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置し、前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記修正パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置する。   A first aspect of the present invention is a delivery processing system for delivering a plurality of cases from a distribution warehouse using sorting information, and a palletizing information for generating palletizing information for placing the plurality of delivered cases on a pallet An information generation unit; a robot for arranging the plurality of cases delivered to a pallet; a determination unit for determining whether the robot can arrange each case on the pallet according to the palletizing information; When it is determined that the robot can not place any case on the pallet according to the palletizing information, the palletizing information for some or all of the cases other than the cases arranged on the pallet is corrected to correct the palletizing information. The robot includes a palletizing information correction unit to generate, and the robot is characterized in that the determination unit If it is determined that the case can be arranged on the pallet according to the palletizing information, the case is arranged on the pallet according to the palletizing information, and the judging unit arranges the case on the pallet according to the palletizing information If it is determined that the case can not be made, the case is placed on the pallet according to the modified palletizing information.

本願発明の第２の観点は、第１の観点の出庫処理システムであって、パレタイズ情報に基づいて、前記ロボットが前記複数のケースを前記パレットに配置する順番を特定する搬送順序情報を生成する搬送順序情報生成部と、前記搬送順序情報に従って出庫された前記複数のケースを並べ替える並べ替え装置を備え、前記判定部は、前記並べ替え装置により並べ替えられた前記複数のケースに対して、順に、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記パレットに配置できるか否かを判定し、前記パレタイズ情報修正部は、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記パレットに配置できないと判定された前記ケースに対して、前記パレタイズ情報を、順序の修正、配置する位置の変更、及び、異なるパレットへの配置、の少なくとも一つにより修正する。   A second aspect of the present invention is the delivery processing system according to the first aspect, which generates transport order information that specifies the order in which the robot arranges the plurality of cases on the pallet based on palletizing information. A transport order information generation unit, and a sorting device for sorting the plurality of cases delivered according to the transport order information, the determination unit for the plurality of cases sorted by the sorting device, In order, according to the palletizing information, it is determined whether or not the robot can be arranged on the pallet, and the palletizing information correction unit determines that the robot can not be arranged on the pallet according to the palletizing information. At least at least the correction of the order, the change of the position to arrange the palletizing information, and the arrangement to different pallets. Modified by One.

本願発明の第３の観点は、第２の観点の出庫処理システムであって、前記並べ替え部による並べ替え後のケースを検出する配置前検出部を備え、前記判定部は、前記配置前検出部が検出したケースの形状及び／又は種類がパレタイズ情報における次に配置するケースの形状及び／又は種類と異なる場合、前記ロボットが、前記パレタイズ情報に従って、当該ケースを前記パレットに配置できないと判定する。   A third aspect of the present invention is the delivery processing system according to the second aspect, comprising: a pre-arrangement detection unit that detects a case after rearrangement by the rearrangement unit; and the determination unit detects the before-arrangement detection If the shape and / or type of the case detected by the unit is different from the shape and / or type of the case to be arranged next in the palletizing information, the robot determines that the case can not be arranged on the pallet according to the palletizing information .

本願発明の第４の観点は、第２又は第３の観点の出庫処理システムであって、前記パレットに配置されたケースを検出する配置後検出部を備え、前記判定部は、前記パレタイズ情報において次にケースを配置するスペースが不足する場合及び／又は次にケースを配置する面が傾いている場合、前記ロボットが、前記パレタイズ情報に従って、当該ケースを前記パレットに配置できないと判定する。   A fourth aspect of the present invention is the delivery processing system according to the second or third aspect, further comprising: an after-placement detection unit for detecting a case placed on the pallet, the determination unit in the palletizing information If there is insufficient space to arrange the case next and / or if the surface on which the case is next arranged is inclined, the robot determines that the case can not be arranged on the pallet according to the palletizing information.

本願発明の第５の観点は、仕分け情報を用いて物流倉庫から複数のケースを出庫する出庫処理システムにおける出庫処理方法であって、当該出庫処理システムは、出庫された前記複数のケースをパレットに配置するためのパレタイズ情報を生成するパレタイズ情報生成部と、出庫された前記複数のケースをパレットに配置するロボットと、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って少なくとも一つのケースを前記パレットに配置できないと判定された場合に、前記パレットに配置されたケース以外の一部又は全部のケースに対するパレタイズ情報を修正して修正パレタイズ情報を生成するパレタイズ情報修正部を備え、前記ロボットが、判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できると判定した場合に、前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置し、前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記修正パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置するステップを含む。   A fifth aspect of the present invention is a delivery processing method in a delivery processing system for delivering a plurality of cases from a distribution warehouse using sorting information, wherein the delivery processing system uses the plurality of delivered cases as pallets. It is determined that a palletizing information generation unit for generating palletizing information for arranging, a robot for arranging the plurality of cases delivered to the pallet, and the robot can not arrange at least one case on the pallet according to the palletizing information And a palletizing information correction unit that corrects palletizing information for a part or all of the cases other than the cases arranged on the pallet and generates corrected palletizing information, wherein the robot is a judging unit that It is determined that the case can be placed on the pallet according to the palletizing information If the case is arranged on the pallet according to the palletizing information, and the judging unit judges that the case can not be arranged on the pallet according to the palletizing information according to the palletizing information, the case is arranged according to the corrected palletizing information Are placed on the pallet.

パレタイズ情報を用いて物流倉庫からの出庫作業を自動化した場合、例えば、パレタイズ情報に従った順番とは異なる順番でケースが並べられていたり、ケースが破損していたり、パレット上のケースが傾いたり、パレット上にケースを置くスペースがなかったりするなど、ロボットがパレタイズ情報に従ってケースをパレット上に配置することができない場合が生じる。本願発明の各観点によれば、判定部によりこのような事態が生じたか否かを判定し、配置できないと判定した場合には、パレタイズ情報修正部がパレタイズ情報を修正して、例えば、配置の位置を変更したり、配置の順序を変更したり、異なるパレットを用意して積み込んだりすることにより、できるだけロボットによる積み込む作業を継続することが可能になる。   When palletizing information is used to automate the delivery from the distribution warehouse, for example, the cases are arranged in an order different from the order according to the palletizing information, the case is damaged, or the case on the pallet is inclined In some cases, such as when there is no space for placing a case on the pallet, the robot can not place the case on the pallet according to the palletizing information. According to each aspect of the present invention, the determination unit determines whether such a situation has occurred, and if it is determined that the arrangement can not be performed, the palletizing information correction unit corrects the palletizing information, for example, By changing the position, changing the order of arrangement, preparing and loading different pallets, it is possible to continue the loading operation by the robot as much as possible.

なお、特許文献１記載の背景技術では、積み荷をリアルタイムに認識し、パレット上に配置するものである。事前にパレタイズ情報を生成し、これを修正するものではない（特許文献１の０００５段落参照）。   In the background art described in Patent Document 1, a load is recognized in real time and arranged on a pallet. The palletizing information is generated in advance, and this is not corrected (see paragraph 0005 of Patent Document 1).

さらに、本願発明の第２の観点によれば、パレタイズ情報を用いて生成された搬送順序情報によりケースを並べ替えてパレット上に配置することにより、全体としてのパレットへの配置を効率よく行うとともに、それぞれのケースをパレタイズ情報に従ってパレット上に配置できるか否かを判断して、できないときにはリアルタイムに修正することにより、できるだけパレット上への配置を継続する。   Furthermore, according to the second aspect of the present invention, by arranging the cases on the pallet by rearranging the cases according to the transfer order information generated using the palletizing information, the arrangement on the pallet as a whole can be efficiently performed. Then, it is determined whether or not each case can be arranged on the pallet according to the palletizing information, and if it can not be corrected in real time, the arrangement on the pallet is continued as much as possible.

本願発明の実施の形態に係る出庫処理システムの一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of the delivery processing system concerning an embodiment of the invention of this application. 図１の出庫処理システム１において、パレタイズ情報の修正処理の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the correction process of palletizing information in the delivery processing system 1 of FIG.

以下、図面を参照して、本願発明の実施例について述べる。なお、本願発明の実施の形態は、以下の実施例に限定されるものではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments of the present invention are not limited to the following examples.

図１は、本願発明の実施の形態に係る出庫処理システムの一例を示すブロック図である。出庫処理システム１は、物流倉庫３から、仕分け情報により複数のケースを出庫してパレット１３に積んで、配送先へと配送する。出庫処理システム１は、仕分けソータ５と、ソータ切出し搬送部７と、並べ替え装置９と、ロボット１１と、パレット１３と、配置前撮影部１５と、配置後撮影部１７と、ケース情報記憶部２１と、仕分け情報記憶部２３と、切出し搬送情報生成部２５と、切出し搬送情報記憶部２７と、パレタイズ情報生成部２９と、パレタイズ情報記憶部３１と、搬送順序情報生成部３３と、搬送順序情報記憶部３５と、動作情報生成部３７と、動作情報記憶部３９と、判定部４１と、パレタイズ情報修正部４３を備える。   FIG. 1 is a block diagram showing an example of a delivery processing system according to an embodiment of the present invention. The delivery processing system 1 issues a plurality of cases from the distribution warehouse 3 according to sorting information, stacks them on a pallet 13, and delivers them to a delivery destination. The delivery processing system 1 includes a sorting sorter 5, a sorter picking and transporting unit 7, a sorting device 9, a robot 11, a pallet 13, a pre-placement shooting unit 15, a post-placement shooting unit 17 and a case information storage unit 21, sorting information storage unit 23, cutout conveyance information generation unit 25, cutout conveyance information storage unit 27, palletizing information generation unit 29, palletizing information storage unit 31, conveyance order information generation unit 33, conveyance order An information storage unit 35, an operation information generation unit 37, an operation information storage unit 39, a determination unit 41, and a palletizing information correction unit 43 are provided.

出庫処理システム１において、物流倉庫３は、流通させる物を複数のケースに収納して保管する。ケース情報記憶部２１は、例えば、各ケースに収納されている物や、ケースの形状（サイズ）、重量、天地、壊れなどを特定するケース情報を記憶する。   In the delivery processing system 1, the distribution warehouse 3 stores and stores items to be distributed in a plurality of cases. The case information storage unit 21 stores, for example, case information that specifies an item stored in each case, a shape (size) of the case, a weight, a top, a bottom, a break, and the like.

仕分け情報記憶部２３は、物流倉庫３に保管されているケースから、出庫するケースを特定する仕分け情報を記憶する。仕分けソータ５は、仕分け情報を用いて、物流倉庫３から出庫された複数のケースのうち、パレット１３に配置して配送先に届けるものを仕分ける。   The sorting information storage unit 23 stores sorting information for specifying a case to be delivered from cases stored in the distribution warehouse 3. The sorting sorter 5 uses the sorting information to sort out a plurality of cases delivered from the distribution warehouse 3 that are disposed on the pallet 13 and delivered to the delivery destination.

仕分けソータ５により仕分けられた複数のケースは、複数のロボットにより並列にパレットへの積み込み作業が行われる。切出し搬送情報生成部２５は、仕分け情報を用いて、各ロボットが積み込み作業を行うケースを特定し、切出し搬送情報を生成する。切出し搬送情報記憶部２７は、切出し搬送情報を記憶する。ソータ切出し搬送部７は、切出し搬送情報を用いて、ロボット１１が積み込み作業を行うケースを切出し、並べ替え装置９へと送る。   The plurality of cases sorted by the sorting sorter 5 are loaded in parallel onto the pallet by a plurality of robots. The cut-out conveyance information generation unit 25 specifies a case where each robot performs a loading operation using the sorting information, and generates cut-out conveyance information. The cutout conveyance information storage unit 27 stores cutout conveyance information. The sorter cutting and conveying unit 7 cuts out a case where the robot 11 performs a loading operation using the cutting and conveying information, and sends it to the sorting device 9.

パレタイズ情報生成部２９は、仕分け情報とケース情報を用いて、パレット１３に、ケースを積みつける積みつけパターンであるパレタイズ情報を生成する。パレタイズ情報記憶部３１は、パレタイズ情報を記憶する。   The palletizing information generation unit 29 generates palletizing information, which is a stacking pattern for stacking cases on the pallet 13, using the sorting information and the case information. The palletizing information storage unit 31 stores palletizing information.

搬送順序情報生成部３３は、切出し搬送情報とパレタイズ情報を用いて、積み込む順序を生成して、搬送順序情報を生成する。搬送順序情報記憶部３５は、搬送順序情報を記憶する。搬送順序は、例えば、荷下ろししやすい順序の逆順（パレタイズ配送逆順）や、積載効率のよい、荷崩れしにくい順序（大きい荷が下、重い荷が下）などを考慮する。並べ替え装置９は、搬送順序情報を用いて、ソータ切出し搬送部７が切り出したケースを並べ替える。   The transport order information generation unit 33 generates the transport order information by generating the loading order using the cutout transport information and the palletizing information. The transport order information storage unit 35 stores transport order information. The transport order takes into consideration, for example, the reverse order of easy unloading (palletizing delivery reverse order), the efficient loading, and the order which is hard to collapse (large load, heavy load) and the like. The sorting device 9 sorts the cases cut out by the sorter cutting and conveying unit 7 using the conveyance order information.

動作情報生成部３７は、ロボット１１が、並べ替え装置９が並べ替えたケースを、順に、パレット１３に配置するための動作を特定する動作情報を生成する。動作情報記憶部３９は、動作情報を記憶する。ロボット１１は、並べ替え装置９が並べ替えたケースを、動作情報を用いてパレット１３に配置する。   The motion information generation unit 37 generates motion information that specifies the motion for arranging the case in which the sorting device 9 has rearranged the robot 11 on the pallet 13 in order. The operation information storage unit 39 stores operation information. The robot 11 arranges the cases rearranged by the rearrangement device 9 on the pallet 13 using the operation information.

配置前撮影部１５と配置後撮影部１７は、それぞれ、ロボット１１がパレット１３に配置する前及び後のケースを撮影する。判定部４１は、配置前撮影部１５及び配置後撮影部１７が撮影したケースを参照して、パレタイズ情報に従ってロボット１１がパレット１３にケースを配置できるか否かを判定する。パレタイズ情報修正部４３は、判定部４１が、ロボット１１がパレット１３にケースを配置できないと判定した場合に、パレタイズ情報をリアルタイムに修正して、修正パレタイズ情報を生成する。動作情報生成部３７は、修正パレタイズ情報に従い、修正された動作情報を生成する。ロボット１１は、修正された動作情報に従って、ケースをパレット１３に配置する。   The pre-arrangement photographing unit 15 and the after-arrangement photographing unit 17 respectively photograph cases before and after the robot 11 arranges the pallet 13. The determination unit 41 determines whether or not the robot 11 can arrange a case on the pallet 13 according to palletizing information with reference to the cases photographed by the pre-arrangement photographing unit 15 and the after-arrangement photographing unit 17. The palletizing information correction unit 43 corrects the palletizing information in real time to generate corrected palletizing information when the judging unit 41 judges that the robot 11 can not arrange a case on the pallet 13. The motion information generation unit 37 generates the corrected motion information in accordance with the corrected palletizing information. The robot 11 places the case on the pallet 13 in accordance with the corrected motion information.

図２は、図１の出庫処理システムにおいて、パレタイズ情報の修正処理の一例を説明するための図である。この例では、商品Ａが２つ（Ａ1及びＡ2）、商品Ｂが２つ（Ｂ1及びＢ2）、商品Ｃが２つ（Ｃ1及びＣ2）、商品Ｄが１つ、である。物流倉庫からは、商品Ａ1、Ａ2、Ｂ1、Ｂ2、Ｃ1、Ｃ2及びＤが、順に出庫される。簡単のために２次元的に配置する。商品ＢとＣの横幅は同じである。商品ＡとＤは高さが同じである。商品ＡとＤの高さは、商品ＢとＣの高さの合計と同じである。商品Ｄの横幅は、商品ＢとＣの横幅の２倍である。 FIG. 2 is a diagram for explaining an example of the correction process of the palletizing information in the delivery processing system of FIG. In this example, two products A (A 1 and A 2 ), two products B (B 1 and B 2 ), two products C (C 1 and C 2 ), one product D, is there. Products A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 , C 2 and D are sequentially output from the distribution warehouse. Arrange in two dimensions for simplicity. The width of goods B and C is the same. The products A and D have the same height. The heights of the products A and D are the same as the sum of the heights of the products B and C. The width of the product D is twice the width of the products B and C.

図２（ａ）は、パレタイズ情報の一例を示す。この例では、商品Ａ1を積み込み、その横に商品Ｂ1を、商品Ｂ1の横に商品Ｃ1を積み込む。そして、商品Ｃ2を商品Ｂ1の上に積み、商品Ｂ2を商品Ｃ1の上に積む。そして、商品Ｄを商品Ａ1及び商品Ｃ2の一部の上に積み、その横に商品Ａ2を積む。そのため、搬送順序情報は、Ａ1、Ｂ1、Ｃ1、Ｃ2、Ｂ2、Ｄ、Ａ2である。並べ替え装置９は、出庫された商品Ａ1、Ａ2、Ｂ1、Ｂ2、Ｃ1、Ｃ2及びＤを、搬送順序情報に従って並べ替える。 FIG. 2A shows an example of palletizing information. In this example, loading the product A 1, the goods B 1 beside, stow items C 1 next to the product B 1. Then, stacked products C 2 on the product B 1, gain product B 2 on the product C 1. Then, the product D is stacked on a part of the product A 1 and the product C 2 and the product A 2 is stacked beside it. Therefore, the transport order information is A 1 , B 1 , C 1 , C 2 , B 2 , D, A 2 . The sorting device 9 sorts the delivered goods A 1 , A 2 , B 1 , B 2 , C 1 , C 2 and D according to the transport order information.

図２（ｂ）は、並べ替え装置９による並べ替えが不適切であった場合のパレタイズ情報の修正の一例を示す。商品が、Ａ1、Ｃ1、Ｃ2、Ｂ1、Ｂ2、Ｄ、Ａ2の順に並べ替えられたとする。配置前撮影部１５により、Ｂ1よりも先にＣ1が検出されたとき、判定部４１は、パレタイズ情報に従って積み込むことはできないと判定する。本例では、Ｂ1とＣ1を積む順序は、いずれでも可能である。そのため、図２（ｂ）にあるように、パレタイズ情報修正部４３は、Ｂ1よりも先にＣ1を積み、その後に、Ｂ1を検出したときに、Ｃ1の上にくるようにパレタイズ情報を変更する。なお、この場合は、パレタイズ情報修正部４３は、Ｃ1が検出されたタイミングで、Ｂ1が検出されるまで仮置台で各商品を保管し、図２（ａ）のように積み付けるようにパレタイズ情報を修正してもよい。 FIG. 2B shows an example of the correction of the palletizing information when the sorting by the sorting device 9 is inappropriate. It is assumed that the products are sorted in the order of A 1 , C 1 , C 2 , B 1 , B 2 , D, and A 2 . The arrangement before photographing unit 15, when the above C 1 is detected than B 1, the determination unit 41 determines that it can not be loaded in accordance with palletizing information. In this example, the order of stacking B 1 and C 1 can be any. Therefore, as in FIG. 2 (b), the palletizing information correcting unit 43, previously Masonry C 1 than B 1, thereafter, when it detects the B 1, palletizing to come on top of C 1 Change the information In this case, the palletizing information correction unit 43 stores each product on the temporary storage platform until B 1 is detected at the timing when C 1 is detected, and stores the goods as shown in FIG. 2A. The palletizing information may be corrected.

図２（ｃ）は、商品Ａ1のケースの上方が破損している場合の修正の一例を示す。配置前撮影部１５により商品Ａ1のケースの上方が破損している場合、パレタイズ情報によればＡ1の上方にＤを積むため、判定部４１は、パレタイズ情報に従って積み込むことはできないと判定する。この場合、パレタイズ情報修正部４３は、商品Ａが、Ａ1以降に同じ商品であるＡ2があり、商品Ａ2の上方には商品が積まれないことから、パレタイズ情報を、Ａ1とＡ2を交換して配置するように修正する。ロボット１１は、配置前撮影部１５が商品Ａ2を検出するまで、商品Ａ1、Ｂ1、Ｃ1、Ｃ2、Ｂ2及びＤを仮置台に保管する。配置前撮影部１５が商品Ａ2を検出すると、ロボット１１は、商品Ａ1に代えて商品Ａ2を配置し、パレタイズ情報と同様に商品Ｂ1、Ｃ1、Ｃ2、Ｂ2及びＤを配置し、そして、商品Ａ1を配置する。なお、搬送順序情報生成部３３は、パレタイズ情報の修正にともない、できるだけ早く商品Ａ2をロボット１１に送るように搬送順序情報を修正してもよい。 FIG.2 (c) shows an example of a correction when the upper part of the case of goods A 1 is damaged. If the upper arrangement before shooting section 15 by the commodity A 1 case is damaged, because the gain D above the A 1 according to the palletizing information, determination unit 41 determines that it can not be loaded in accordance with the palletizing information . In this case, palletizing information correcting unit 43, product A is, there are A 2 are the same item into A 1 and later, above the product A 2 since the product is not loaded, the palletizing information, A 1 and A Fix 2 to replace and arrange. The robot 11 stores the products A 1 , B 1 , C 1 , C 2 , B 2 and D in the temporary storage until the pre-arrangement photographing unit 15 detects the product A 2 . When placed before shooting unit 15 detects a product A 2, the robot 11, the Product Product A 2 is arranged in place of A 1, Product B 1 similarly to the palletizing information, C 1, C 2, B 2 and D arrangement and, and, placing the merchandise a 1. The transport sequence information generating unit 33, with the correction of the palletizing information, as soon as possible items A 2 may be modified transport order information to send to the robot 11.

図２（ｄ）並びに（ｅ１）及び（ｅ２）は、商品Ｃ2を積む際に荷崩れを生じ、ケースを置くスペースがない場合の一例を示す。図２（ｄ）は、パレタイズ情報に従って商品Ａ1、Ｂ1及びＣ1を配置し、商品Ｃ2を配置しようとしたときに、商品Ｃ2が崩れた場合を示す。この場合、判定部４１は、商品Ｂ2を置くべきスペースがなく、かつ、商品Ｃ2の上に商品を置くことができないため、パレタイズ情報に従って積み込むことができないと判定する。パレタイズ情報修正部４３は、商品Ａ1の上には商品を置くことができるため、図２（ｅ１）にあるように、商品Ａ2を、商品Ａ1の上に置くようにパレタイズ情報を修正する。商品Ｂ2及びＤは、このパレットには置くことができないため、図２（ｅ２）にあるように、他のパレットを用意しておくように修正する。 FIGS. 2 (d) and 2 (e1) and 2 (e2) show an example of a case where a load collapse occurs when loading the product C2 and there is no space for placing a case. FIG. 2D shows a case where the product C 2 is broken when the products A 1 , B 1 and C 1 are arranged according to the palletizing information and the product C 2 is to be arranged. In this case, the determination unit 41 determines that there is no space to put the product B 2, and it is not possible to place the product on the product C 2, can not be loaded in accordance with palletizing information. Since the palletizing information correction unit 43 can put the product on the product A 1 , as shown in FIG. 2 (e 1), the palletizing information is corrected so that the product A 2 is placed on the product A 1 Do. Product B 2 and D, can not be put in the pallet, as in Figure 2 (e2), modified to keep prepared other palettes.

１ 出庫処理システム、３ 物流倉庫、５ 仕分けソータ、７ ソータ切出し搬送部、９ 並べ替え装置、１１ ロボット、１３ パレット、１５ 配置前撮影部、１７ 配置後撮影部、２１ ケース情報記憶部、２３ 仕分け情報記憶部、２５ 切出し搬送情報生成部、２７ 切出し搬送情報記憶部、２９ パレタイズ情報生成部、３１ パレタイズ情報記憶部、３３ 搬送順序情報生成部、３５ 搬送順序情報記憶部、３７ 動作情報生成部、３９ 動作情報記憶部、４１ 判定部、４３ パレタイズ情報修正部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 delivery processing system, 3 distribution warehouse, 5 sorting sorter, 7 sorter cutout conveyance part, 9 sorting device, 11 robot, 13 pallet, 15 pre-arrangement photographing part, 17 post-arrangement photographing part, 21 case information storage part, 23 sorting Information storage unit, 25 cutout conveyance information generation unit, 27 cutout conveyance information storage unit, 29 palletizing information generation unit, 31 palletizing information storage unit, 33 conveyance order information generation unit, 35 conveyance order information storage unit, 37 operation information generation unit, 39 operation information storage unit, 41 determination unit, 43 palletizing information correction unit

Claims (5)

仕分け情報を用いて物流倉庫から複数のケースを出庫する出庫処理システムであって、
出庫された前記複数のケースをパレットに配置するためのパレタイズ情報を生成するパレタイズ情報生成部と、
出庫された前記複数のケースをパレットに配置するロボットと、
前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記各ケースを前記パレットに配置できるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従っていずれかのケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記パレットに配置されたケース以外の一部又は全部のケースに対するパレタイズ情報を修正して修正パレタイズ情報を生成するパレタイズ情報修正部を備え、
前記ロボットは、
前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できると判定した場合に、前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置し、
前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従っていずれかの前記ケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記修正パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置する、出庫処理システム。 A delivery processing system for delivering a plurality of cases from a distribution warehouse using sorting information,
A palletizing information generation unit that generates palletizing information for arranging the plurality of cases delivered to the pallet;
A robot for arranging the plurality of cases delivered from the stock on a pallet;
A determination unit that determines whether the robot can arrange the respective cases on the pallet according to the palletizing information;
If the determination unit determines that the robot can not arrange any case on the pallet according to the palletizing information, the palletizing information for some or all cases other than the case arranged on the pallet is corrected. It has a palletizing information correction unit that generates corrected palletizing information,
The robot is
When the determination unit determines that the case can be arranged on the pallet according to the palletizing information, the case arranges the case on the pallet according to the palletizing information;
The delivery processing system, wherein the determination unit arranges the case on the pallet in accordance with the corrected palletizing information when it determines that the robot can not arrange any of the cases on the pallet in accordance with the palletizing information. パレタイズ情報に基づいて、前記ロボットが前記複数のケースを前記パレットに配置する順番を特定する搬送順序情報を生成する搬送順序情報生成部と、
前記搬送順序情報に従って出庫された前記複数のケースを並べ替える並べ替え装置を備え、
前記判定部は、前記並べ替え装置により並べ替えられた前記複数のケースに対して、順に、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記パレットに配置できるか否かを判定し、
前記パレタイズ情報修正部は、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記パレットに配置できないと判定された前記ケースに対して、前記パレタイズ情報を、順序の修正、配置する位置の変更、及び、異なるパレットへの配置、の少なくとも一つにより修正する、請求項１記載の出庫処理システム。 A transport order information generation unit that generates transport order information that specifies the order in which the robot arranges the plurality of cases on the pallet based on the palletizing information;
A sorting device for sorting the plurality of cases delivered according to the transport order information;
The determination unit determines, with respect to the plurality of cases rearranged by the rearrangement device, whether the robot can be arranged on the pallet in accordance with the palletizing information in order.
The palletizing information correction unit corrects the order of the palletizing information, changes the position to arrange the palletizing information, and changes the palletizing information to a different pallet in the case where the robot is determined not to be arranged on the pallet according to the palletizing information. The delivery processing system according to claim 1, wherein at least one of the arrangements is modified. 前記並べ替え部による並べ替え後のケースを検出する配置前検出部を備え、
前記判定部は、前記配置前検出部が検出したケースの形状及び／又は種類がパレタイズ情報における次に配置するケースの形状及び／又は種類と異なる場合、前記ロボットが、前記パレタイズ情報に従って、当該ケースを前記パレットに配置できないと判定する、請求項２記載の出庫処理システム。 A pre-placement detection unit configured to detect a case after rearrangement by the rearrangement unit;
When the shape and / or the type of the case detected by the pre-arrangement detection unit is different from the shape and / or the type of the case to be arranged next in the palletizing information, the determination unit determines the case according to the palletizing information The delivery processing system according to claim 2, wherein it is determined that it can not be placed on the pallet. 前記パレットに配置されたケースを検出する配置後検出部を備え、
前記判定部は、前記パレタイズ情報において次にケースを配置するスペースが不足する場合及び／又は次にケースを配置する面が傾いている場合、前記ロボットが、前記パレタイズ情報に従って、当該ケースを前記パレットに配置できないと判定する、請求項２又は３に記載の出庫処理システム。 A post-placement detection unit for detecting a case placed on the pallet;
When the space for arranging the case next is insufficient in the palletizing information and / or the surface on which the case is arranged is inclined in the palletizing information, the robot performs the palletizing process on the pallet according to the palletizing information. The delivery processing system according to claim 2 or 3, wherein it is determined that it can not be placed in 仕分け情報を用いて物流倉庫から複数のケースを出庫する出庫処理システムにおける出庫処理方法であって、
当該出庫処理システムは、
出庫された前記複数のケースをパレットに配置するためのパレタイズ情報を生成するパレタイズ情報生成部と、
出庫された前記複数のケースをパレットに配置するロボットと、
前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って少なくとも一つのケースを前記パレットに配置できないと判定された場合に、前記パレットに配置されたケース以外の一部又は全部のケースに対するパレタイズ情報を修正して修正パレタイズ情報を生成するパレタイズ情報修正部を備え、
前記ロボットが、
判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置できると判定した場合に、前記パレタイズ情報に従って当該ケースを前記パレットに配置し、
前記判定部が、前記ロボットが前記パレタイズ情報に従っていずれかの前記ケースを前記パレットに配置できないと判定した場合に、前記修正パレタイズ情報に従って前記ケースを前記パレットに配置するステップを含む出庫処理方法。 A delivery processing method in a delivery processing system for delivering a plurality of cases from a distribution warehouse using sorting information,
The delivery processing system
A palletizing information generation unit that generates palletizing information for arranging the plurality of cases delivered to the pallet;
A robot for arranging the plurality of cases delivered from the stock on a pallet;
If it is determined that the robot can not place at least one case on the pallet according to the palletizing information, the palletizing information for some or all of the cases other than the case arranged on the pallet is corrected to correct the palletizing information. Has a palletizing information correction unit to generate,
The robot
If the determination unit determines that the robot can place the case on the pallet according to the palletizing information, the case is arranged on the pallet according to the palletizing information;
A method of processing a delivery process including the step of disposing the case on the pallet according to the corrected palletizing information when the determination unit determines that the robot can not arrange any of the cases on the pallet according to the palletizing information.
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