JP2019083337A - Substrate processing device, substrate transfer method, and computer-readable storage medium for storing substrate transfer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数枚の基板を収容したキャリアとの間で基板の搬送を行う基板処理装置及び基板搬送方法並びに基板搬送プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関するものである。 The present invention relates to a substrate processing apparatus and a substrate transfer method for transferring a substrate to and from a carrier containing a plurality of substrates, and a computer-readable storage medium storing a substrate transfer program.
半導体部品やフラットパネルディスプレイなどを製造する際には、半導体ウエハや液晶基板などの基板に対して洗浄処理やエッチング処理などの各種処理を施すために基板処理装置が用いられる。 When manufacturing semiconductor components, flat panel displays and the like, a substrate processing apparatus is used to perform various processing such as cleaning processing and etching processing on a substrate such as a semiconductor wafer or a liquid crystal substrate.
この基板処理装置では、処理前・処理後の基板が複数枚(たとえば、25枚)まとめてキャリアに収容された状態で搬入又は搬出される。キャリアは、内部に基板を1枚ずつ水平に保持する基板保持体を上下に並べて形成して、複数枚の基板を垂直方向に間隔をあけて水平に収容する。 In this substrate processing apparatus, a plurality of (for example, 25) substrates before and after processing are carried in or out in a state of being accommodated in a carrier. The carrier is formed by arranging the substrate holding members holding the substrates horizontally one by one in the inside up and down, and horizontally holding the plurality of substrates at an interval in the vertical direction.
基板処理装置には、キャリアに収容されている基板の収容状態(たとえば、上下の基板の間隔等)を検出するための基板収容状態検出部が設けられている。また、基板処理装置には、キャリアとの間で複数枚(たとえば、5枚)の基板を同時に搬送するための基板搬送部が設けられている(たとえば、特許文献1参照。)。 The substrate processing apparatus is provided with a substrate storage state detection unit for detecting a storage state of the substrate stored in the carrier (for example, the distance between the upper and lower substrates, etc.). In addition, the substrate processing apparatus is provided with a substrate transfer unit for simultaneously transferring a plurality of (for example, five) substrates to and from the carrier (for example, refer to Patent Document 1).
そして、基板処理装置では、キャリアから基板を搬出する際に、基板収容状態検出部を用いてキャリアに収容された基板の収容状態を検出する。その後、検出結果から基板搬送部を用いて複数枚の基板を同時にキャリアから搬出することができるか否かを判断する。その後、同時に搬出することができると判断した場合には、基板搬送部に設けられた基板を保持するためのフォークをキャリアに収容された基板間に挿入し、各フォークで基板を保持することでキャリアから複数枚の基板を同時に搬出する。一方、キャリアから複数枚の基板を同時に搬出することができないと判断した場合には、オペレーターに報知して、オペレーターによる復帰作業が完了するまで処理を停止する。 Then, in the substrate processing apparatus, when unloading the substrate from the carrier, the substrate accommodation state detection unit is used to detect the accommodation state of the substrate accommodated in the carrier. Thereafter, based on the detection result, it is determined whether or not a plurality of substrates can be simultaneously carried out of the carrier using the substrate transport unit. Thereafter, when it is determined that the substrates can be simultaneously carried out, forks provided for holding the substrates provided in the substrate conveyance unit are inserted between the substrates accommodated in the carrier, and the substrates are held by the respective forks. A plurality of substrates are carried out simultaneously from the carrier. On the other hand, when it is determined that the plurality of substrates can not be simultaneously unloaded from the carrier, the operator is notified, and the processing is stopped until the return work by the operator is completed.
ところが、上記従来の基板処理装置では、キャリアに収容された基板の収容状態から複数枚の基板を同時に搬出することができないと判断した場合、その後の処理をオペレーターによる復帰作業が完了するまで一旦停止するようにしているために、基板処理装置のスループットが低下するおそれがある。 However, in the above-described conventional substrate processing apparatus, when it is determined that the plurality of substrates can not be simultaneously discharged from the storage state of the substrates stored in the carrier, the subsequent processing is temporarily stopped until the recovery work by the operator is completed. Therefore, the throughput of the substrate processing apparatus may be reduced.
そこで、本発明では、基板収容状態検出部の検出結果から、第1基板搬送部と第2基板搬送部とを同時に駆動してキャリアから基板を搬出することができると判断した場合には、第1基板搬送部と第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから基板を搬出し、一方、第1基板搬送部と第2基板搬送部とを同時に駆動してキャリアから基板を搬出することができないと判断した場合には、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアから基板を搬出することができるか判断し、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアから基板を搬出することができると判断した場合には、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアから基板を搬出することにした。
また、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアから基板を搬出することができないと判断した場合には、第1基板搬送部と第2基板搬送部の搬送動作を停止することにした。
また、第1基板搬送部や第2基板搬送部に設けられた基板を保持するためのフォークをキャリアに収容された基板の間に挿入することができるだけの間隔が保持されているか否かで搬出することができるか否かを判断することにした。
また、キャリアから基板を搬出する時に第1基板搬送部と第2基板搬送部とを同時に使用したか第2基板搬送部だけを使用したかを記憶しておき、キャリアから基板を搬出する時に、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアから基板を搬出した場合には、キャリアに基板を搬入する時も、第2基板搬送部だけを駆動してキャリアに基板を搬入することにした。
Therefore, in the present invention, when it is determined from the detection result of the substrate accommodation state detection unit that the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit can be driven simultaneously to carry out the substrate from the carrier, (1) simultaneously driving the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit to carry out the substrate from the carrier, and simultaneously driving the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit to carry out the substrate from the carrier When it is determined that the second substrate transport unit can not be driven, it is determined whether the second substrate transport unit can be driven to determine whether the substrate can be unloaded from the carrier, and only the second substrate transport unit can be driven to unload the substrate from the carrier. When it was judged that it was possible, only the second substrate transport unit was driven to carry out the substrate from the carrier.
In addition, when it is determined that only the second substrate transport unit can not be driven out of the carrier to drive the substrate, the transport operation of the first substrate transport unit and the second substrate transport unit is stopped.
In addition, it is carried out depending on whether or not a space sufficient to insert a fork for holding a substrate provided in the first substrate conveyance unit or the second substrate conveyance unit between the substrates accommodated in the carrier is maintained. I decided to decide if I could do it.
In addition, it is stored whether the first substrate transport unit and the second substrate transport unit are used at the same time or only the second substrate transport unit is used when unloading the substrate from the carrier, and when unloading the substrate from the carrier, When only the second substrate transport unit is driven to unload the substrate from the carrier, also when loading the substrate into the carrier, only the second substrate transport unit is driven to load the substrate into the carrier.
本発明では、基板処理装置のスループットを向上させることができる。 In the present invention, the throughput of the substrate processing apparatus can be improved.
以下に、本発明に係る基板処理装置及び同基板処理装置で用いる基板搬送方法(基板搬送プログラム)の具体的な構成について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、本発明に係る基板処理装置として機能する基板処理システムを例に挙げて説明する。 Hereinafter, specific configurations of a substrate processing apparatus and a substrate transfer method (substrate transfer program) used in the substrate processing apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, a substrate processing system that functions as a substrate processing apparatus according to the present invention will be described as an example.
図1は、本実施形態に係る基板処理システムの概略構成を示す図である。以下では、位置関係を明確にするために、互いに直交するX軸、Y軸およびZ軸を規定し、Z軸正方向を鉛直上向き方向とする。 FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a substrate processing system according to the present embodiment. In the following, in order to clarify the positional relationship, the X axis, the Y axis, and the Z axis orthogonal to one another are defined, and the positive direction of the Z axis is the vertically upward direction.
図1に示すように、基板処理システム1は、搬入出ステーション2と、処理ステーション3とを備える。搬入出ステーション2と処理ステーション3とは隣接して設けられる。
As shown in FIG. 1, the substrate processing system 1 includes a loading /
搬入出ステーション2は、キャリア載置部11と、搬送部12とを備える。キャリア載置部11には、複数枚の基板、本実施形態では半導体ウェハ(以下ウェハW)を水平状態で収容する複数のキャリアCが載置される。
The loading /
搬送部12は、キャリア載置部11に隣接して設けられ、内部に基板搬送装置13と、受渡部14とを備える。基板搬送装置13は、ウェハWを保持するウェハ保持機構を備える。また、基板搬送装置13は、水平方向および鉛直方向への移動ならびに鉛直軸を中心とする旋回が可能であり、ウェハ保持機構を用いてキャリアCと受渡部14との間でウェハWの搬送を行う。
The
処理ステーション3は、搬送部12に隣接して設けられる。処理ステーション3は、搬送部15と、複数の処理ユニット16とを備える。複数の処理ユニット16は、搬送部15の両側に並べて設けられる。
The
搬送部15は、内部に基板搬送装置17を備える。基板搬送装置17は、ウェハWを保持するウェハ保持機構を備える。また、基板搬送装置17は、水平方向および鉛直方向への移動ならびに鉛直軸を中心とする旋回が可能であり、ウェハ保持機構を用いて受渡部14と処理ユニット16との間でウェハWの搬送を行う。
The
処理ユニット16は、基板搬送装置17によって搬送されるウェハWに対して所定の基板処理を行う。
The
また、基板処理システム1は、制御装置4を備える。制御装置4は、たとえばコンピュータであり、制御部18と記憶部19とを備える。記憶部19には、基板処理システム1において実行される各種の処理を制御するプログラムが格納される。制御部18は、記憶部19に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって基板処理システム1の動作を制御する。
The substrate processing system 1 further includes a
なお、かかるプログラムは、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記録されていたものであって、その記憶媒体から制御装置4の記憶部19にインストールされたものであってもよい。コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体としては、たとえばハードディスク(HD)、フレキシブルディスク(FD)、コンパクトディスク(CD)、マグネットオプティカルディスク(MO)、メモリカードなどがある。
The program may be recorded in a storage medium readable by a computer, and may be installed in the
上記のように構成された基板処理システム1では、まず、搬入出ステーション2の基板搬送装置13が、キャリア載置部11に載置されたキャリアCからウェハWを取り出し、取り出したウェハWを受渡部14に載置する。受渡部14に載置されたウェハWは、処理ステーション3の基板搬送装置17によって受渡部14から取り出されて、処理ユニット16へ搬入される。
In the substrate processing system 1 configured as described above, first, the
処理ユニット16へ搬入されたウェハWは、処理ユニット16によって処理された後、基板搬送装置17によって処理ユニット16から搬出されて、受渡部14に載置される。そして、受渡部14に載置された処理済のウェハWは、基板搬送装置13によってキャリア載置部11のキャリアCへ戻される。
The wafer W carried into the
ここで、キャリアCには、図2に示すように、後方を開口させた中空箱型状の本体20の内部に薄板状の基板支持体21が形成されている。基板支持体21は、本体20の内側左右側部及び内側後部の3ヶ所に上下に等間隔を開けて形成される。これにより、キャリアCは、上下に並ぶ3個の基板支持体21でウェハWの端縁部を下から支持することによって、複数枚のウェハWを垂直方向に間隔をあけて水平に収容することができる。
Here, in the carrier C, as shown in FIG. 2, a thin plate-
また、搬入出ステーション2には、キャリアCに収容されたウェハWの収容状態を検出するための基板収容状態検出部22が設けられている。基板収容状態検出部22は、図2に示すように、投光器23を取付けたアーム24と受光器25を取付けたアーム26とを連結体27で水平に連結し、連結体27に昇降機構28を取付けている。そして、基板収容状態検出部22は、昇降機構28によって投光器23と受光器25とを昇降させることで、キャリアCの内部に収容されているウェハWの収容状態(たとえば、各ウェハWの上下位置や各ウェハWの厚みや上下に並ぶウェハW同士の間隔など)を検出する。
The loading /
また、基板搬送装置13には、キャリアCと受渡部14との間でウェハWの搬送(搬入及び搬出)を行うための第1及び第2基板搬送部29,30が設けられている。第1及び第2基板搬送部29,30は、ベース31の上部に上下に並べて取付けられている。ベース31は、搬送部12の内部をY方向に走行可能な走行体32の上部に支持体33を介して取付けられている。支持体33には、ベース31(第1及び第2基板搬送部29,30)を昇降させるための昇降機構34と回転させるための回転機構35とが接続されている。
Further, the
第1基板搬送部29は、ウェハWを保持するためのフォーク36を4個有する。この第1基板搬送部29は、4個のフォーク36を垂直方向に等間隔を開けて水平にした状態で支持体37に取付け、支持体37に第1進退機構38を取付けている。
The first
第2基板搬送部30は、ウェハWを保持するためのフォーク39を1個だけ有する。この第2基板搬送部30は、フォーク39を水平にした状態で支持体40に取付け、支持体40に第2進退機構41を取付けている。
The second
第1及び第2基板搬送部29,30は、各フォーク36,39を垂直方向に向けて等間隔に配置する。これにより、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に駆動させた場合には、最大で5枚のウェハWをキャリアCとの間で同時に搬送することができる。具体的には、第1進退機構38と第2進退機構41とを同時に駆動させることによって上側の4個のフォーク36と下側の1個のフォーク39を同時にキャリアCの内部に前進させ、さらに昇降機構34を駆動させることによってウェハWを支持し、その後、第1進退機構38と第2進退機構41とを同時に駆動させることによってフォーク36,39をキャリアCの内部から後退させる。これにより、キャリアCから5枚のウェハWを同時に搬出することができる。なお、通常時はスループットを考慮して5枚のウェハWを同時に搬送するが、評価用の基板などを1枚だけ搬送したい場合には第2基板搬送部30だけを駆動させる。なお、上記搬出動作と逆の動作によってウェハWをキャリアCに搬入することができる。
The first and second
基板処理システム1では、図4に示すように、記憶部19に記憶されている基板搬送プログラムにしたがって搬送部12においてキャリアCと受渡部14との間でウェハWの搬送を行う。
In the substrate processing system 1, as shown in FIG. 4, the wafer W is transported between the carrier C and the
まず、基板処理システム1は、基板収容状態検出部22を用いてキャリアCに収容されたウェハWの収容状態を検出する(基板収容状態検出ステップS1)。 First, the substrate processing system 1 detects the storage state of the wafer W stored in the carrier C using the substrate storage state detection unit 22 (substrate storage state detection step S1).
この基板収容状態検出ステップS1では、制御部18が昇降機構28を駆動して投光器23及び受光器25をキャリアCの上端から下端に移動させ、投光器23から放射された光を受光器25で受光することでウェハWの収容状態を検出する。ここでは、基板収容状態検出部22によってキャリアCに収容されている各ウェハWの上下位置や各ウェハWの厚みや上下に並ぶウェハW同士の間隔を計測し、これらのデータを記憶部19に記憶する。
In this substrate accommodation state detection step S1, the
次に、基板処理システム1は、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いてキャリアCからウェハWを搬出することができるか否かを判断する(第1判断ステップS2)。
Next, the substrate processing system 1 determines whether the wafer W can be unloaded from the carrier C by using the first
この第1判断ステップS2では、制御部18が記憶部19に記憶した基板収容状態のデータに基づいて第1及び第2基板搬送部29,30の全てのフォーク36,39をキャリアCに収容された上下に並ぶウェハW同士の間に挿入することができるか否かによって判断する。すなわち、第1及び第2基板搬送部29,30の全てのフォーク36,39を同時にキャリアCに収容された上下に並ぶウェハW同士の間に挿入したときに、いずれかのフォーク36,39の下面とウェハWの上面との間のクリアランスが保持できずに接触するおそれがある場合には、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いてキャリアCからウェハWを搬出することができないと判断する。
In the first determination step S2, all the
第1判断ステップS2において、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いてキャリアCからウェハWを搬出することができると判断した場合には、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いてキャリアCから5枚のウェハWを同時に搬出し、受渡部14に搬送する(第1搬出ステップS3)。
If it is determined in the first determination step S2 that the wafer W can be unloaded from the carrier C using the first
一方、第1判断ステップS2において、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いてキャリアCからウェハWを搬出することができないと判断した場合には、第1及び第2基板搬送部29,30で搬出できなかった5枚のウェハWについて、第2基板搬送部30だけを用いてキャリアCからウェハWを搬出することができるか否かを判断する(第2判断ステップS4)。
On the other hand, when it is determined in the first determination step S2 that the wafer W can not be unloaded from the carrier C by using the first
この第2判断ステップS4では、制御部18が記憶部19に記憶した基板収容状態のデータに基づいて第2基板搬送部30のフォーク39をキャリアCに収容された上下に並ぶウェハW同士の間に挿入することができるか否かによって判断する。すなわち、第2基板搬送部30のフォーク39をキャリアCに収容された上下に並ぶウェハW同士の間に挿入したときに、フォーク39の下面とウェハWの上面との間のクリアランスが保持できずに接触するおそれがある場合には、第2基板搬送部30を用いてキャリアCからウェハWを搬出することができないと判断する。
In the second determination step S4, the
第2判断ステップS4において、第2基板搬送部30を用いてキャリアCからウェハWを搬出することができると判断した場合には、第2基板搬送部30を用いてキャリアCから1枚ずつ合計5枚のウェハWを搬出し、受渡部14に搬送する(第2搬出ステップS5)。
If it is determined in the second determination step S4 that the wafer W can be unloaded from the carrier C using the second
一方、第2判断ステップS4において、第2基板搬送部30を用いてキャリアCからウェハWを搬出することができないと判断した場合には、オペレーターに対して音声や光等で報知する(報知ステップS6)。
On the other hand, when it is determined in the second determination step S4 that the wafer W can not be unloaded from the carrier C using the second
報知ステップS6では、オペレーターによって解除されるまでウェハWの搬送動作を停止する。 In the notification step S6, the transfer operation of the wafer W is stopped until it is released by the operator.
基板処理システム1は、以上に説明した第1判断ステップS2から報知ステップS6までの処理をキャリアCに収容された全てのウェハWについて行う。その際に、キャリアCに収容された全てのウェハWを第1及び第2基板搬送部29,30で搬送できる最大の枚数(ここでは、5枚)ごとに区切り、各区画ごとに第1判断ステップS2から報知ステップS6までの処理を行い、全ての区画のウェハWを搬出した場合に処理を終了する(終了判断ステップS7)。
The substrate processing system 1 performs the processing from the first determination step S2 to the notification step S6 described above for all the wafers W accommodated in the carrier C. At that time, the maximum number (in this case, five) of the wafers C accommodated in the carrier C can be transported by the first and second
基板処理システム1は、以上に説明したようにしてウェハWをキャリアCから受渡部14に搬出する。一方、ウェハWを受渡部14からキャリアCに搬入する場合には、基板処理システム1は、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いて5枚のウェハWを同時に搬送することで、搬送時間を短縮してスループットを向上させることができる。しかしながら、たとえばキャリアCが外圧を受けて基板支持体21が変形している場合などにおいては、キャリアCの内部で上下のウェハW同士の間隔を一定以上に保持することができない。このような場合には、ウェハWの搬出時に第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いて5枚のウェハWを同時に搬出することができないだけでなく、ウェハWの搬入時にもフォーク36,39とウェハWとの接触が生じて搬入が行えないおそれがあるため、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に用いて5枚のウェハWを同時に搬入することができない。そこで、キャリアCからウェハWを搬出する時に、第2基板搬送部30だけを駆動してキャリアCからウェハWを搬出した場合(第2搬出ステップS5を実行した場合)には、キャリアCにウェハWを搬入する時も、第2基板搬送部30だけを駆動してキャリアCにウェハWを搬入する。これにより、ウェハWをキャリアCに確実に搬入することができる。
The substrate processing system 1 unloads the wafer W from the carrier C to the
具体的には、基板処理システム1は、図5に示すように、キャリアCからウェハWを搬出する時に第1及び第2基板搬送部29,30を同時に使用したか第2基板搬送部30だけを使用したかを記憶部19に記憶しておき、受渡部14からキャリアCにウェハWを搬入する時に、記憶部19から搬出時の記憶を呼び出し、第1及び第2基板搬送部29,30を同時に使用して5枚のウェハWを同時に搬出したか否かを判断する(第3判断ステップS8)。
Specifically, as shown in FIG. 5, the substrate processing system 1 uses the first and second
第1及び第2基板搬送部29,30を同時に使用して5枚のウェハWを同時に搬出した場合には、第1及び第2基板搬送部29,30を同時に使用して受渡部14からキャリアCに5枚のウェハWを同時に搬入する(第1搬入ステップS9)。一方、第1及び第2基板搬送部29,30を同時に使用して5枚のウェハWを同時に搬出しなかった場合(第2基板搬送部30だけを使用して1枚ずつウェハWを搬出した場合)には、第2基板搬送部30を使用して受渡部14からキャリアCに1枚ずつ合計5枚のウェハWを搬入する(第2搬入ステップS10)。
When five wafers W are simultaneously unloaded using the first and second
上記第3判断ステップS8から第2搬入ステップS10までの処理をキャリアCの各区画ごとに行い、全ての区画のウェハWを搬入した場合に処理を終了する(終了判断ステップS11)。 The processing from the third determination step S8 to the second loading step S10 is performed for each section of the carrier C, and the processing is ended when the wafers W of all sections have been loaded (end determination step S11).
以上に説明したように、上記基板処理システム1では、キャリアCに収容されたウェハWの収容状態から、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に駆動してキャリアCからウェハWを搬出する場合と、第2基板搬送部30だけを駆動してキャリアCからウェハWを搬出する場合とを選択する。そして、第1基板搬送部29と第2基板搬送部30とを同時に駆動してキャリアCからウェハWを搬出することができないと判断した場合には、第2基板搬送部30だけを駆動してキャリアCからウェハWを搬出することができるか判断し、搬出ができると判断した場合には第2基板搬送部30だけを駆動してキャリアCからウェハWを搬出する。これにより、従来においてはキャリアCからウェハWを搬出することができなかった場合についてもウェハWの搬送を継続して行うことができるので、基板処理システム1のスループットを向上させることができる。なお、第1基板搬送部29で搬送可能なウェハWの枚数と第2基板搬送部30で搬送可能なウェハWの枚数は、同じであってもよい。また、ウエハWを1枚だけ搬送することが必要でない場合には、第2基板搬送部30で搬送可能なウェハWの枚数は複数であってもよい。しかし、第2基板搬送部30で搬送可能なウェハWの枚数の方が第1基板搬送部29で搬送可能なウェハWの枚数よりも少ない方が、第2判断ステップS4で搬出可能と判断される可能性が高くなるので好ましく、第2基板搬送部30で搬送可能なウェハWの枚数が1枚であることが最も搬送できる可能性が高くなるので望ましい。
As described above, in the substrate processing system 1, the first
W ウェハ(基板)
C キャリア
1 基板処理システム(基板処理装置)
22 基板収容状態検出部
29 第1基板搬送部
30 第2基板搬送部
W wafer (substrate)
C Carrier 1 substrate processing system (substrate processing equipment)
22 Substrate accommodation status detection unit
29 1st substrate transport unit
30 Second substrate transfer unit
Claims (13)
前記キャリアに対して前記基板を搬送する第1基板搬送部及び第2基板搬送部と、
前記基板収容状態検出部の検出結果に基づいて前記第1基板搬送部及び第2基板搬送部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記基板収容状態検出部の検出結果から、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出し、
一方、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができないと判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができるか判断し、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することを特徴とする基板処理装置。 A substrate accommodation state detection unit for detecting the accommodation state of the substrate accommodated in the carrier;
A first substrate transport unit and a second substrate transport unit configured to transport the substrate to the carrier;
A control unit that controls the first substrate transfer unit and the second substrate transfer unit based on the detection result of the substrate accommodation state detection unit;
Have
From the detection result of the substrate accommodation state detection unit, the control unit determines that the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit can be driven simultaneously to carry out the substrate from the carrier Simultaneously driving the first substrate transport unit and the second substrate transport unit to carry out the substrate from the carrier;
On the other hand, when it is determined that the first substrate transport unit and the second substrate transport unit can not be simultaneously carried out to carry the substrate out of the carrier, only the second substrate transport unit is driven. If it is determined that the substrate can be unloaded from the carrier, and it is determined that only the second substrate transport unit can be driven to unload the substrate from the carrier, the second substrate transport unit A substrate processing apparatus characterized in that only the substrate is driven out of the carrier by driving.
前記キャリアから前記基板を搬出する時に、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出した場合には、前記キャリアに前記基板を搬入する時も、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアに前記基板を搬入するように制御することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の基板処理装置。 It is stored whether the first substrate transport unit and the second substrate transport unit are simultaneously used or only the second substrate transport unit is used when unloading the substrate from the carrier.
When only the second substrate transport unit is driven to unload the substrate from the carrier when unloading the substrate from the carrier, the second substrate transport unit also when loading the substrate into the carrier The substrate processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein control is performed so as to drive only the to carry the substrate into the carrier.
前記基板収容状態検出部の検出結果から、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出し、
一方、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができないと判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができるか判断し、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することを特徴とする基板搬送方法。 A first substrate transport unit that simultaneously transports a plurality of the substrates based on the storage status of the substrates stored in the carrier detected by the substrate storage status detection unit, and a second substrate transport unit that transports one of the substrates A substrate transfer method for transferring the substrate to the carrier using
When it is determined from the detection result of the substrate accommodation state detection unit that the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit can be driven simultaneously to carry out the substrate from the carrier, (1) simultaneously driving the first substrate transport unit and the second substrate transport unit to carry out the substrate from the carrier;
On the other hand, when it is determined that the first substrate transport unit and the second substrate transport unit can not be simultaneously carried out to carry the substrate out of the carrier, only the second substrate transport unit is driven. If it is determined that the substrate can be unloaded from the carrier, and it is determined that only the second substrate transport unit can be driven to unload the substrate from the carrier, the second substrate transport unit And driving the substrate from the carrier to drive the substrate.
前記キャリアから前記基板を搬出する時に、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出した場合には、前記キャリアに前記基板を搬入する時も、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアに前記基板を搬入するように制御することを特徴とする請求項7〜請求項9のいずれかに記載の基板搬送方法。 It is stored whether the first substrate transport unit and the second substrate transport unit are simultaneously used or only the second substrate transport unit is used when unloading the substrate from the carrier.
When only the second substrate transport unit is driven to unload the substrate from the carrier when unloading the substrate from the carrier, the second substrate transport unit also when loading the substrate into the carrier The substrate transfer method according to any one of claims 7 to 9, wherein control is performed to drive only the to carry the substrate into the carrier.
前記キャリアに対して前記基板を搬送する第1基板搬送部及び第2基板搬送部と、
を有する基板処理装置に基板を処理させるための基板搬送プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体において、
前記基板収容状態検出部の検出結果から、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出し、
一方、前記第1基板搬送部と前記第2基板搬送部とを同時に駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができないと判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができるか判断し、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することができると判断した場合には、前記第2基板搬送部だけを駆動して前記キャリアから前記基板を搬出することを特徴とする基板搬送プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 A substrate accommodation state detection unit for detecting the accommodation state of the substrate accommodated in the carrier;
A first substrate transport unit and a second substrate transport unit configured to transport the substrate to the carrier;
A computer readable storage medium storing a substrate transfer program for causing a substrate processing apparatus having the
When it is determined from the detection result of the substrate accommodation state detection unit that the first substrate conveyance unit and the second substrate conveyance unit can be driven simultaneously to carry out the substrate from the carrier, (1) simultaneously driving the first substrate transport unit and the second substrate transport unit to carry out the substrate from the carrier;
On the other hand, when it is determined that the first substrate transport unit and the second substrate transport unit can not be simultaneously carried out to carry the substrate out of the carrier, only the second substrate transport unit is driven. If it is determined that the substrate can be unloaded from the carrier, and it is determined that only the second substrate transport unit can be driven to unload the substrate from the carrier, the second substrate transport unit A computer readable storage medium storing a substrate transfer program, comprising: driving the substrate only from the carrier.
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