JP2019075676A

JP2019075676A - Unit with rolling mechanism

Info

Publication number: JP2019075676A
Application number: JP2017200147A
Authority: JP
Inventors: 横沢　満雄; Mitsuo Yokozawa; 満雄横沢; 哲夫百瀬; Tetsuo Momose; 浅川　新六; Shinroku Asakawa; 新六浅川
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Instruments Corp
Priority date: 2017-10-16
Filing date: 2017-10-16
Publication date: 2019-05-16
Anticipated expiration: 2037-10-16
Also published as: JP7029923B2

Abstract

To correct tilt of a movable body around the axis line by means of a less torque motor.SOLUTION: A unit 1 with rolling mechanism includes a movable body 3 having an optical module 10 for imaging, a support medium 2 capable of supporting the movable body 3 rotatably about an axis line L parallel with the optical axis of the optical module 10, and a rotary drive mechanism 4 for rotating the movable body 3 about the axis line L. The rotary drive mechanism 4 performs rolling correction of the movable body 3 by driving a motor 40 on the basis of detection results of an inertial sensor 5. The movable body 3 and the rotor 44 of the motor 40 are coupled to rotate integrally about the axis line L. Since the center of gravity is adjusted so that the gravity G of a body of rotation 7 including the movable body 3 and the rotor 44 is located on the axis line L of the body of rotation 7, the torque required for rolling correction is small, and the posture of the movable body 3 can be maintained by means of a compact motor 40.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、可動体の軸線周りの振れを補正可能な回転機構付きユニットに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a unit with a rotation mechanism capable of correcting swing around an axis of a movable body.

走行する車両や、飛行体などの移動体に搭載される撮像装置は、移動しながら風景を撮影するとき、移動体の姿勢に関わらず、撮像画像における水平線は水平に映し出されることが望ましい。このため、移動体が傾いても、かかる傾きを打ち消して移動体に搭載された撮像装置を水平にすることが提案されている。特許文献１には、撮影用のスタビライザーが開示されている。特許文献１のスタビライザーは、撮像装置が固定される固定部材に慣性センサが搭載されている。固定部材は、第１の回転軸に接続される第１のモータと、第１の回転軸と直交する第２の回転軸に接続される第２のモータによって直交する２方向に回転する。特許文献１では、慣性センサによってカメラが傾く際の角速度および加速度を検出し、モータの駆動電流を調節して撮像装置の傾きを補正する。また、第１の回転軸および第２の回転軸と直交する第３の回転軸に接続される第３のモータを用いて、直交する３方向の傾きを補正することもできる。 When shooting a landscape while moving, it is desirable that a horizontal line in a captured image is horizontally projected when photographing a landscape while moving, such as a traveling vehicle or a moving object such as a flying object. Therefore, it has been proposed to make the imaging device mounted on the moving body horizontal by canceling out the inclination even if the moving body is inclined. Patent Document 1 discloses a stabilizer for imaging. In the stabilizer of Patent Document 1, an inertial sensor is mounted on a fixing member to which an imaging device is fixed. The fixing member is rotated in two orthogonal directions by a first motor connected to the first rotation shaft and a second motor connected to the second rotation shaft orthogonal to the first rotation shaft. In Patent Document 1, an angular velocity and an acceleration when the camera is inclined are detected by an inertial sensor, and a drive current of a motor is adjusted to correct an inclination of the imaging device. In addition, it is also possible to correct inclination in three orthogonal directions by using a third motor connected to a third rotation axis orthogonal to the first rotation axis and the second rotation axis.

特開２０１５−１７７５３９号公報JP, 2015-177539, A

特許文献１では、モータが接続される回転軸は、可動体（撮像装置および固定部材）の重心からずれている。従って、移動体が傾いて可動体が傾く際、モータが接続される回転軸周りに、可動体のイナーシャと角加速度に応じた運動エネルギーが発生する。このため、撮像装置の傾きを補正するためには、モータのトルクが、発生した運動エネルギーを打ち消すことができる大きさである必要がある。よって、十分なトルクを持つモータが必要となり、モータが大型化すると共に、消費電力も増大する。その結果、傾き補正用の装置が大型化する。また、携帯型の装置の場合には、電池が大型化するという問題もある。 In Patent Document 1, the rotation axis to which the motor is connected is offset from the center of gravity of the movable body (the imaging device and the fixing member). Therefore, when the movable body is inclined and the movable body is inclined, kinetic energy corresponding to the inertia and angular acceleration of the movable body is generated around the rotation axis to which the motor is connected. For this reason, in order to correct the tilt of the imaging device, the torque of the motor needs to have a size that can cancel the generated kinetic energy. Therefore, a motor having a sufficient torque is required, and the size of the motor increases and the power consumption also increases. As a result, the apparatus for tilt correction becomes larger. Moreover, in the case of a portable device, there is also a problem that the size of the battery is increased.

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、可動体を回転させる回転機構付きユニットにおいて、可動体の軸線周りの傾きを少ないトルクのモータで補正することにある。 In view of the above problems, it is an object of the present invention to correct the inclination around the axis of the movable body with a motor with a small torque in a unit with a rotation mechanism for rotating the movable body.

上記課題を解決するために、本発明に係る回転機構付きユニットは、可動体と、前記可動体を軸線周りに回転可能に支持する支持体と、前記可動体を前記軸線周りに回転させる回転駆動機構と、を有し、前記回転駆動機構は、駆動源であるモータを備え、前記モータは、前記可動体と一体になって前記軸線周りに回転するロータ部を備え、前記可動体と前記ロータ部を備えた回転体の重心が前記軸線上に位置することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a unit with a rotation mechanism according to the present invention comprises a movable body, a support for rotatably supporting the movable body around an axis, and rotational drive for rotating the movable body around the axis A mechanism having a rotary drive mechanism including a motor as a drive source, the motor including a rotor unit integrally rotating with the movable body and rotating around the axis; the movable body and the rotor A center of gravity of a rotating body provided with a part is located on the axis.

本発明では、可動体とモータのロータ部は、軸線周りに一体に回転するように連結されている。そして、回転体の重心は、回転体の軸線（回転中心軸線）上に位置するので、可動体の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時の摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクであればよい。従って、可動体とロータ部の合計のイナーシャにかかわらず、軸ロスより大きなトルクのモータでさえあれば、可動体の姿勢を維持することができる。よって、可動体の傾きを補正する際、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータで可動体の姿勢を維持することができる。また、可動体の姿勢維持
のための消費電力を少なくすることができる。 In the present invention, the movable body and the rotor portion of the motor are coupled so as to rotate integrally about the axis. And since the center of gravity of the rotating body is located on the axis of the rotating body (rotational center axis), the torque required to maintain the posture of the movable body is mechanical loss such as friction during rotation (so-called axial loss) ) It should be a larger torque. Therefore, regardless of the total inertia of the movable body and the rotor portion, the attitude of the movable body can be maintained as long as the motor has a torque larger than the axial loss. Therefore, when correcting the tilt of the movable body, it is not necessary to use a motor with a large torque, and the posture of the movable body can be maintained by a small motor. In addition, power consumption for maintaining the posture of the movable body can be reduced.

本発明において、前記可動体は、前記回転体の重心を調整するためのバランス調整部を備えることが好ましい。このようにすると、部品の寸法誤差や組み付け誤差等による重心ずれを調整して、回転体の重心が軸線上に位置するような構成を実現できる。また、回転体の重心を軸線上に精度良く位置合わせすることができる。従って、回転体の重心が軸線上に位置していない場合と比較して可動体を回転させるための必要トルクを小さくすることができ、トルクの小さなモータで可動体の傾きを補正できる。 In the present invention, preferably, the movable body includes a balance adjustment unit for adjusting the center of gravity of the rotating body. By so doing, it is possible to realize a configuration in which the center of gravity of the rotating body is positioned on the axis by adjusting the center-of-gravity shift due to a dimensional error or an assembly error of the parts. Further, the center of gravity of the rotating body can be accurately aligned on the axis. Therefore, compared with the case where the center of gravity of the rotating body is not located on the axis, the required torque for rotating the movable body can be reduced, and the inclination of the movable body can be corrected by the motor with small torque.

本発明において、前記バランス調整部は、可動体の一部を構成するウェイト調整部材であり、前記ウェイト調整部材の一部を除去して前記回転体の重心を調整するように構成することができる。例えば、ウェイト調整部材を削って重心を調整することができる。このようにすると、ウェイト調整のために別部材のウェイトを用意する必要がない。従って、部品点数の削減を図ることができる。また、ウェイト調整部材を削る位置や削る量は調整の自由度が高く、微調整が可能である。従って、精度良く重心調整を行うことができる。 In the present invention, the balance adjusting unit may be a weight adjusting member that constitutes a part of the movable body, and may be configured to adjust the center of gravity of the rotating body by removing a part of the weight adjusting member. . For example, the weight adjustment member can be scraped to adjust the center of gravity. In this case, it is not necessary to prepare weights of separate members for weight adjustment. Therefore, the number of parts can be reduced. In addition, the position at which the weight adjustment member is scraped and the amount of scraping are highly adjustable in freedom, and can be finely adjusted. Therefore, the center of gravity can be adjusted with high accuracy.

本発明において、前記バランス調整部として、ウェイトと、前記ウェイトが固定されるウェイト配置部を備える構成を採用することができる。このようにすると、ウェイトの位置および取付重量の一方あるいは両方を調整して、回転体の重心を調整することができる。 In the present invention, it is possible to adopt a configuration including a weight and a weight arrangement unit to which the weight is fixed as the balance adjustment unit. In this way, one or both of the position of the weight and the mounting weight can be adjusted to adjust the center of gravity of the rotating body.

この場合に、前記ウェイトは、半田により前記ウェイト配置部に固定される構成を採用することができる。半田による固定は、接着剤により固定した場合のような硬化時間を必要としないので、ウェイト調整工程の時間短縮を図ることができる。また、半田の量により重量の微調整が可能であるため、精度良く重心調整を行うことができる。 In this case, the weight may be fixed to the weight placement portion by solder. Fixing with solder does not require a curing time as in the case of fixing with an adhesive, so the time for the weight adjustment process can be shortened. Further, since the weight can be finely adjusted by the amount of solder, the center of gravity can be adjusted with high accuracy.

あるいは、前記ウェイトは、半田からなる構成を採用しても良い。半田を盛る量によりウェイトを調整する場合、微調整が可能であるため、精度良く重心調整を行うことができる。また、半田は接着剤のような硬化時間を必要としないので、ウェイト調整工程の時間短縮を図ることができる。更に、固形部材のウェイトを別途用意する必要がないので、部品点数を少なくすることができ、調整専用の部品の在庫も減らすことができる。加えて、半田は比重が大きいので、少量で重心調整を行うことができる。 Alternatively, the weight may be made of solder. When adjusting the weight by the amount of solder, fine adjustment is possible, so that the center of gravity can be adjusted with high accuracy. In addition, since the solder does not require a curing time like an adhesive, the time for the weight adjustment process can be shortened. Furthermore, since it is not necessary to separately prepare the weight of the solid member, the number of parts can be reduced, and the inventory of parts dedicated to adjustment can also be reduced. In addition, since the specific gravity of solder is large, the center of gravity can be adjusted with a small amount.

この場合に、前記可動体は、電子部品が搭載される基板を備え、前記ウェイト配置部は、前記基板に設けられている構成を採用することができる。このようにすると、ウェイトの配置の自由度が高い。また、基板にウェイト配置部を設けるので、半田によるウェイト調整が容易である。また、前記基板は、前記軸線を中心として径方向外側へ延びる延出部を備え、前記バランス調整部は、前記延出部に設けられていることが好ましい。このようにすると、軸線から離れた位置にウェイトを配置することができる。従って、軸線に対する重心の位置ずれを少ないウェイト量で調整することができる。また、延出部を設けることにより、基板上にウェイトを配置するスペースを容易に確保することができる。 In this case, the movable body may include a substrate on which an electronic component is mounted, and the weight placement unit may adopt a configuration provided on the substrate. In this way, the degree of freedom in the arrangement of weights is high. Further, since the weight arrangement portion is provided on the substrate, weight adjustment by solder is easy. Further, it is preferable that the substrate includes an extending portion extending radially outward around the axis, and the balance adjusting portion is provided in the extending portion. In this way, the weight can be arranged at a position away from the axis. Therefore, the displacement of the center of gravity with respect to the axis can be adjusted with a small amount of weight. Further, by providing the extending portion, a space for arranging the weight on the substrate can be easily secured.

本発明において、前記可動体は、光学素子と、前記光学素子を保持するホルダと、前記光学素子を通過した光が入射する撮像素子を備えた光学モジュールである構成を採用することができる。このようにすると、回転機構付きユニットを撮像装置として用いることができ、撮像装置における光学モジュールの傾きを補正できるため、撮像装置が移動体に搭載された場合に、移動体が傾いても光学モジュールの姿勢を維持することができる。よって、移動体の傾きによる撮影画像の乱れを抑制することができる。 In the present invention, the movable body may be an optical module including an optical element, a holder for holding the optical element, and an imaging element to which light having passed through the optical element is incident. In this case, the unit with the rotation mechanism can be used as an imaging device, and the inclination of the optical module in the imaging device can be corrected. Therefore, when the imaging device is mounted on a moving body, the optical module is mounted even if the moving body is inclined. Can maintain the attitude of Therefore, the disturbance of the captured image due to the tilt of the moving object can be suppressed.

本発明において、前記可動体は、光学素子と、前記光学素子を保持するホルダと、前記
光学素子を通過した光が入射する撮像素子を備えた光学モジュールであり、前記バランス調整部は、前記ホルダに設けられている構成を採用することができる。このようにすると、回転機構付きユニットを撮像装置として用いることができ、撮像装置における光学モジュールの傾きを補正できる。よって、撮像装置が移動体に搭載された場合に、移動体の傾きによる撮影画像の乱れを抑制することができる。また、光学素子を保持するホルダにバランス調整部を設けることにより、可動体の径方向のサイズが大型化することを抑制でき、コンパクトにバランス調整部を設けることができる。よって、装置の外形が径方向に大型化することを抑制できる。 In the present invention, the movable body is an optical module including an optical element, a holder for holding the optical element, and an imaging element to which light having passed through the optical element is incident, and the balance adjusting unit is the holder The configuration provided in can be adopted. Thus, the unit with the rotation mechanism can be used as an imaging device, and the tilt of the optical module in the imaging device can be corrected. Therefore, when the imaging device is mounted on a moving object, it is possible to suppress the disturbance of the captured image due to the tilt of the moving object. Further, by providing the balance adjusting portion in the holder for holding the optical element, it is possible to suppress an increase in the size of the movable body in the radial direction, and the balance adjusting portion can be provided compactly. Therefore, it can suppress that the external shape of an apparatus enlarges to radial direction.

本発明において、前記可動体は、レーダ波を出射する送信部と、前記レーダ波の反射成分を受信する受信部を備える構成を採用することができる。このようにすると、回転機構付きユニットをレーダ装置として用いることができ、レーダ装置における送信部および受信部の傾きを補正できる。従って、例えば、障害物を検知するためのレーダ装置が移動体に搭載された場合に、移動体が傾いてもレーダ装置の姿勢を維持できる。よって、移動体の傾きによる障害物の検知結果の乱れを抑制でき、正確に障害物を検知できる。 In the present invention, the movable body can adopt a configuration including a transmitting unit for emitting a radar wave and a receiving unit for receiving a reflection component of the radar wave. In this way, the unit with the rotation mechanism can be used as a radar device, and the inclination of the transmission unit and the reception unit in the radar device can be corrected. Therefore, for example, when the radar device for detecting an obstacle is mounted on a moving object, the attitude of the radar device can be maintained even if the moving object is inclined. Therefore, the disturbance of the detection result of the obstacle due to the inclination of the moving body can be suppressed, and the obstacle can be detected accurately.

本発明において、前記支持体は、前記可動体と当接して前記可動体の回転範囲を規制するストッパを備えることが好ましい。このようにすると、確実に回転範囲を規制できる。例えば、前記可動体が基板を備える場合には、前記支持体は、前記基板を覆うカバーを備え、前記カバーは、前記基板と当接して前記可動体の回転範囲を規制するストッパを備えることが好ましい。このようにすると、カバーを外した状態ではストッパによる規制が行われないので、可動体を回転させてバランス調整を行うことができる。また、カバーを取り付けるだけでストッパを構成できるため、ストッパ機構を容易に構成できる。 In the present invention, it is preferable that the support includes a stopper that abuts on the movable body to restrict the rotation range of the movable body. In this way, the rotation range can be reliably restricted. For example, when the movable body includes a substrate, the support includes a cover that covers the substrate, and the cover includes a stopper that abuts on the substrate to restrict the rotation range of the movable body. preferable. In this case, since the restriction by the stopper is not performed in the state where the cover is removed, the movable body can be rotated to perform balance adjustment. Further, since the stopper can be configured only by attaching the cover, the stopper mechanism can be easily configured.

本発明において、前記支持体と前記可動体との前記軸線回りの相対位置回転における角加速度をθ´´とし、前記回転体のイナーシャをＪとし、前記モータの最大トルクをＴｍａｘとした場合に、以下の式（Ａ）を満たすことを特徴とする。
θ´´・Ｊ＞Ｔｍａｘ・・・・（Ａ）
このようにすると、回転体の慣性モーメントより小さいトルクのモータで可動体の傾きを補正できる。従って、必要最小限のトルクを備えたモータで可動体の姿勢を維持することができる。 In the present invention, the angular acceleration in the relative position rotation around the axis of the support and the movable body is θ ′ ′, the inertia of the rotating body is J, and the maximum torque of the motor is Tmax. It is characterized by satisfying the following formula (A).
θ ′ ′ · J> Tmax (A)
In this way, the tilt of the movable body can be corrected with a motor having a smaller torque than the inertia moment of the rotating body. Therefore, the posture of the movable body can be maintained by the motor with the minimum necessary torque.

本発明において、前記支持体は、前記支持体を移動体に固定するための固定面を備え、前記移動体の前記軸線周りの傾きを検出する慣性センサを有し、前記回転駆動機構は、前記慣性センサの検出結果に基づいて前記可動体の姿勢を維持することが好ましい。また、前記慣性センサは、前記移動体または前記支持体の角速度および加速度を検出することが好ましい。このようにすると、慣性センサの検出結果に基づき、可動体の傾きを精度良く補正できる。また、支持体の固定面を介して支持体を移動体に固定することができ、移動体に回転機構付きユニットを統制することができる。また、移動体に搭載した回転機構付きユニットの可動体の姿勢を維持することができる。 In the present invention, the support includes a fixed surface for fixing the support to the movable body, and the inertial drive includes an inertial sensor that detects an inclination of the movable body about the axis, and the rotational drive mechanism It is preferable to maintain the posture of the movable body based on the detection result of the inertial sensor. Preferably, the inertial sensor detects an angular velocity and an acceleration of the moving body or the support. In this way, the tilt of the movable body can be accurately corrected based on the detection result of the inertial sensor. In addition, the support can be fixed to the moving body via the fixing surface of the support, and the moving body can be controlled by the unit with the rotation mechanism. Further, the posture of the movable body of the unit with a rotation mechanism mounted on the movable body can be maintained.

本発明によれば、可動体とモータのロータ部は、軸線周りに一体に回転するように連結されている。そして、回転体の重心は、回転体の軸線（回転中心軸線）上に位置するので、可動体の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時に発生する摩擦抵抗（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクであればよい。従って、可動体とロータ部の合計の重量にかかわらず、軸ロスより大きなトルクのモータでさえあれば、可動体の姿勢を維持することができる。よって、可動体の傾きを補正する際、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータで可動体の姿勢を維持することができる。また、可動体の姿勢維持のための消費電力を少なくすることができる。 According to the present invention, the movable body and the rotor portion of the motor are coupled so as to rotate integrally about the axis. Since the center of gravity of the rotating body is located on the axis of the rotating body (rotational center axis), the necessary torque for maintaining the attitude of the movable body is greater than the frictional resistance (so-called axis loss) generated during rotation. It may be torque. Therefore, regardless of the total weight of the movable body and the rotor portion, the attitude of the movable body can be maintained as long as the motor has a torque larger than the axial loss. Therefore, when correcting the tilt of the movable body, it is not necessary to use a motor with a large torque, and the posture of the movable body can be maintained by a small motor. In addition, power consumption for maintaining the posture of the movable body can be reduced.

本発明を適用した回転機構付きユニットの分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a unit with a rotation mechanism to which the present invention is applied. 回転機構付きユニットの断面図である。It is a sectional view of a unit with a rotation mechanism. カバーを取り外した回転機構付きユニットの正面図および背面図である。It is the front view and back view of a unit with a rotation mechanism which removed the cover. 可動体および回転駆動機構の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a movable body and a rotational drive mechanism.

以下、図面を参照して、本発明を適用した回転機構付きユニットの実施形態を説明する。図１は、本発明を適用した回転機構付きユニットの分解斜視図であり、図２は図１の回転機構付きユニットの断面図（図１のＡ−Ａ断面図）である。回転機構付きユニット１は、支持体２と、支持体２によって軸線Ｌ回りに回転可能に支持される可動体３と、可動体３を軸線Ｌ回りに回転させる回転駆動機構４と、慣性センサ５を備えている。 Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of a unit with a rotation mechanism to which the present invention is applied will be described. FIG. 1 is an exploded perspective view of a unit with a rotation mechanism to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a cross-sectional view of the unit with a rotation mechanism in FIG. The unit with rotation mechanism 1 includes a support 2, a movable body 3 rotatably supported around the axis L by the support 2, a rotation drive mechanism 4 for rotating the movable body 3 around the axis L, and an inertia sensor 5. Is equipped.

本明細書において、互いに直交する３方向をＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向とする。また、Ｘ方向の一方側をＸ１、他方側をＸ２とし、Ｙ方向の一方側をＹ１、他方側をＹ２とし、Ｚ方向の一方側をＺ１とし、他方側をＺ２とする。Ｚ方向は軸線Ｌに沿う方向である。本形態の回転機構付きユニット１は撮像装置であり、可動体３は撮像用の光学モジュール１０を備える。可動体３の軸線Ｌは光学モジュール１０の光軸と一致する。また、Ｚ方向の一方側Ｚ１は光学モジュール１０の被写体側Ｌ１であり、Ｚ方向の他方側Ｚ１は反被写体側Ｌ２である。可動体３の軸線Ｌ回りの回転は、光学モジュール１０の光軸周りの回転（ローリング）に相当する。 In this specification, three directions orthogonal to one another are taken as an X direction, a Y direction, and a Z direction. Further, one side in the X direction is X1, the other side is X2, the one side in the Y direction is Y1, the other side is Y2, the one side in the Z direction is Z1, and the other side is Z2. The Z direction is a direction along the axis L. The unit 1 with a rotation mechanism of this embodiment is an imaging device, and the movable body 3 includes an optical module 10 for imaging. The axis L of the movable body 3 coincides with the optical axis of the optical module 10. Further, one side Z1 in the Z direction is the subject side L1 of the optical module 10, and the other side Z1 in the Z direction is the non-subject side L2. The rotation of the movable body 3 about the axis L corresponds to the rotation (rolling) of the optical module 10 about the optical axis.

回転機構付きユニット１（撮像装置）は、車両や飛行体などの移動体に搭載される。あるいは、移動体に搭乗する人の頭部などに取り付けられて、ウェアラブル端末として使用される。回転機構付きユニット１は、軸線Ｌ（光軸）を前後方向に向けた姿勢を基準姿勢とする。基準姿勢において、Ｘ方向は左右方向となり、Ｙ方向は上下方向となる。また、ＸＺ面は水平面となる。 The rotation mechanism-equipped unit 1 (imaging device) is mounted on a mobile object such as a vehicle or an aircraft. Alternatively, it may be attached to the head of a person boarding a mobile body and used as a wearable terminal. The rotation mechanism-equipped unit 1 sets a posture in which the axis L (optical axis) is directed in the front-rear direction as a reference posture. In the reference posture, the X direction is the horizontal direction, and the Y direction is the vertical direction. In addition, the XZ plane is a horizontal plane.

かかる回転機構付きユニット１（撮像装置）は、移動体が走行中あるいは飛行中に基準姿勢から傾くと、可動体３が軸線Ｌ（光軸）周りに回転して傾くことがある。例えば、回転機構付きユニット１を搭載した２輪車を路面に対して傾けながら運転したり、回転機構付きユニット１を搭載したドローンの回頭運動が行われる場合には、可動体３が軸線Ｌに対して傾いて撮影画像に乱れが生じるため、撮像画像の品位が低下する。そこで、回転機構付きユニット１では、慣性センサ５を用いて、慣性センサ５の検出結果（角速度や加速度）に基づいて可動体３の傾きを補正するローリング補正を行う。 When the movable body tilts from the reference posture while the movable body is traveling or flying, the movable body 3 may rotate and tilt around the axis L (optical axis). For example, when the two-wheeled vehicle equipped with the unit with rotating mechanism 1 is operated while tilting it to the road surface, or when the drone carrying out the rotating motion of the drone equipped with the unit with rotating mechanism 1 is performed The quality of the captured image is degraded because the captured image is distorted due to the tilt. Therefore, in the unit 1 with a rotation mechanism, rolling correction is performed using the inertial sensor 5 to correct the tilt of the movable body 3 based on the detection result (angular velocity or acceleration) of the inertial sensor 5.

（支持体）
図１、図２に示すように、支持体２は、ベースプレート２１と、カバー２２を備える。ベースプレート２１とカバー２２を組み立てると、Ｚ方向（軸線Ｌ方向）から見て略長方形のケース２０が構成される。ケース２０の内側には、可動体３および回転駆動機構４が収容される。また、支持体２は、ベースプレート２１に固定された回転駆動機構４の一部を備える。 (Support)
As shown in FIGS. 1 and 2, the support 2 includes a base plate 21 and a cover 22. When the base plate 21 and the cover 22 are assembled, a substantially rectangular case 20 is configured as viewed from the Z direction (the direction of the axis L). Inside the case 20, the movable body 3 and the rotational drive mechanism 4 are accommodated. Further, the support 2 includes a part of the rotary drive mechanism 4 fixed to the base plate 21.

（ケース）
ベースプレート２１は、Ｚ方向に対して垂直な板状のベース本体２１１を備えており、ベース本体２１１の外周縁より一回り内側には、Ｚ方向の一方側Ｚ１へ突出する枠部２１２が形成されている。枠部２１２の外周面には、Ｚ方向の途中位置に段部２１３が形成されている。また、ベース本体２１１の外周縁の３箇所には、外周側へ突出する固定用突起２１４が形成されている。固定用突起２１４は、ベース本体２１１における上側（Ｙ方向
の一方側Ｙ１）の辺を除く３辺に設けられている。固定用突起２１４には、移動体に対して回転機構付きユニット１を固定するための固定孔２１５が形成されている。ベース本体２１１のＺ方向の他方側Ｚ２の面は、軸線Ｌに対して垂直な固定面２１６である。回転機構付きユニット１は、固定面２１６を移動体に当接させて移動体に固定される。また、固定用突起２１４には、固定孔２１５の内周側に位置決め孔２１７が形成されている。 (Case)
The base plate 21 is provided with a plate-like base main body 211 perpendicular to the Z direction, and a frame portion 212 projecting to one side Z1 in the Z direction is formed on the inner periphery of the outer peripheral edge of the base main body 211 ing. A stepped portion 213 is formed on the outer peripheral surface of the frame portion 212 at a midway position in the Z direction. In addition, fixing projections 214 that protrude to the outer peripheral side are formed at three locations on the outer peripheral edge of the base main body 211. The fixing protrusions 214 are provided on three sides of the base body 211 excluding the side on the upper side (one side Y1 in the Y direction). The fixing projection 214 is formed with a fixing hole 215 for fixing the rotating mechanism-equipped unit 1 to the moving body. The surface of the other side Z2 in the Z direction of the base body 211 is a fixed surface 216 perpendicular to the axis L. The unit with rotation mechanism 1 is fixed to the moving body with the fixed surface 216 in contact with the moving body. In addition, a positioning hole 217 is formed on the inner peripheral side of the fixing hole 215 in the fixing protrusion 214.

カバー２２は、Ｚ方向に対して垂直な矩形の端板部２２１と、端板部２２１の外周縁からＺ方向の他方側Ｚ２へ向かって延びる側板部２２２と、端板部２２１のＸ方向の略中央からＺ方向の一方側Ｚ１へ突出する凸部２２３を備える。凸部２２３は、端板部２２１のＹ方向の一方側Ｙ１寄り（基準姿勢における上側寄り）の位置に形成されている。凸部２２３は、Ｚ方向から見て円形であり、先端側に向かうに従って縮径する筒状に形成されている。凸部２２３の先端には円形の窓部２２４が形成され、窓部２２４にはカバーガラス２２５が固定されている。回転機構付きユニット１において、凸部２２３の中心軸線は光学モジュール１０の光軸である軸線Ｌと一致する。 The cover 22 has a rectangular end plate portion 221 perpendicular to the Z direction, a side plate portion 222 extending from the outer peripheral edge of the end plate portion 221 toward the other side Z2 in the Z direction, and the X direction of the end plate portion 221 It has a convex portion 223 that protrudes from substantially the center to one side Z1 in the Z direction. The convex portion 223 is formed at a position closer to one side Y1 in the Y direction of the end plate portion 221 (closer to the upper side in the reference posture). The convex portion 223 is circular as viewed from the Z direction, and is formed in a cylindrical shape whose diameter decreases toward the tip end. A circular window portion 224 is formed at the tip of the convex portion 223, and a cover glass 225 is fixed to the window portion 224. In the unit with rotation mechanism 1, the central axis of the convex portion 223 coincides with the axis L which is the optical axis of the optical module 10.

図２に示すように、ベースプレート２１とカバー２２は、カバー２２の側板部２２２の内側にベースプレート２１の枠部２１２が嵌まるように組み立てられる。側板部２２２のＺ方向の途中位置には、外周側へ拡がる段部２２６が形成されている。カバー２２側の段部２２６と、ベースプレート２１側の段部２１３との間には、Ｏリングなどのシール部材２３が配置される。また、カバー２２の側板部２２２には、ベースプレート２１の位置決め孔２１７とＺ方向で対向する位置に位置決め突起２２７が形成される。ベースプレート２１に対してカバー２２を組み付ける際、位置決め孔２１７に位置決め突起２２７を嵌合させる。 As shown in FIG. 2, the base plate 21 and the cover 22 are assembled such that the frame portion 212 of the base plate 21 fits inside the side plate portion 222 of the cover 22. At an intermediate position in the Z direction of the side plate portion 222, a step portion 226 which is expanded to the outer peripheral side is formed. A seal member 23 such as an O-ring is disposed between the step portion 226 on the cover 22 side and the step portion 213 on the base plate 21 side. In addition, positioning projections 227 are formed on the side plate portion 222 of the cover 22 at positions facing the positioning holes 217 of the base plate 21 in the Z direction. When assembling the cover 22 to the base plate 21, the positioning projection 227 is fitted in the positioning hole 217.

（回転駆動機構）
回転駆動機構４は、モータ４０を備える。本形態のモータ４０は、３相永久磁石モータである。図２に示すように、モータ４０は、可動体３の軸線Ｌ（光学モジュール１０の光軸）と、モータ４０の回転軸線とが一致するように配置されている。モータ４０は、モータ基板４１と、モータ基板４１の略中央に配置されるモータ本体４０Ａと、モータ基板４１に実装されるモータ制御ユニット（図示省略）を備える。モータ基板４１は、ベースプレート２１の枠部２１２の内側に配置され、４隅がベース本体２１１に固定されている。慣性センサ５は、モータ基板４１上の所定位置、例えば、図１、図２に示す破線の位置に搭載される。モータ制御ユニットは、慣性センサ５の検出結果に基づいてモータ本体４０Ａを駆動する。モータ基板４１上にはコネクタ４１１が設けられ、コネクタ４１１にはフレキシブルプリント基板５０の一端が接続される。フレキシブルプリント基板５０は、コネクタ４１１からベース本体２１１の表面へ引き出される。 (Rotary drive mechanism)
The rotational drive mechanism 4 includes a motor 40. The motor 40 of this embodiment is a three-phase permanent magnet motor. As shown in FIG. 2, the motor 40 is disposed such that the axis L of the movable body 3 (the optical axis of the optical module 10) and the rotation axis of the motor 40 coincide with each other. The motor 40 includes a motor substrate 41, a motor main body 40A disposed substantially at the center of the motor substrate 41, and a motor control unit (not shown) mounted on the motor substrate 41. The motor substrate 41 is disposed inside the frame portion 212 of the base plate 21, and the four corners thereof are fixed to the base body 211. The inertial sensor 5 is mounted at a predetermined position on the motor substrate 41, for example, at the position of the broken line shown in FIGS. The motor control unit drives the motor main body 40A based on the detection result of the inertia sensor 5. A connector 411 is provided on the motor substrate 41, and one end of the flexible printed circuit 50 is connected to the connector 411. Flexible printed circuit board 50 is drawn from connector 411 to the surface of base body 211.

モータ本体４０Ａは、モータ基板４１に形成されたモータ固定孔４１２に固定される筒状のスリーブ４２と、スリーブ４２の軸線Ｌ方向の一端および他端に保持される第１軸受４３Ａおよび第２軸受４３Ｂと、第１軸受４３Ａおよび第２軸受４３Ｂによって回転可能に支持されるロータ部４４と、スリーブ４２を介してモータ基板４１に固定されるステータ部４５を備える。ステータ部４５は、軸線Ｌを中心として径方向に突出する複数の突極を備える環状のステータコア４５１と、ステータコア４５１の各突極に巻き回されるコイル４５２を備える。 The motor main body 40A includes a cylindrical sleeve 42 fixed to a motor fixing hole 412 formed in the motor substrate 41, and a first bearing 43A and a second bearing held by one end and the other end of the sleeve 42 in the axis L direction. 43B, a rotor portion 44 rotatably supported by the first bearing 43A and the second bearing 43B, and a stator portion 45 fixed to the motor substrate 41 via the sleeve 42. The stator portion 45 includes an annular stator core 451 including a plurality of salient poles radially projecting about the axis L, and a coil 452 wound around each salient pole of the stator core 451.

ロータ部４４は、軸線Ｌ方向に延びる回転軸４６と、回転軸４６に固定されるロータケース４７と、ロータケース４７に固定されるマグネット４８を備える。回転軸４６は、第１軸受４３Ａおよび第２軸受４３Ｂによって回転可能に支持される。ロータケース４７は、軸線Ｌに対して垂直な円形板部４７１と、円形板部４７１の外周縁からモータ基板４１側（Ｚ方向の他方側Ｚ２）へ向かって延びる筒状部４７２を備えたカップ状の部材である
。マグネット４８は、筒状部４７２の内周面に固定される。円形板部４７１の中央には円形の孔が開口しており、この孔の縁からモータ基板４１とは反対側（Ｚ方向の一方側Ｚ１）へ立ち上がる環状部４７３が形成されている。 The rotor portion 44 includes a rotating shaft 46 extending in the direction of the axis L, a rotor case 47 fixed to the rotating shaft 46, and a magnet 48 fixed to the rotor case 47. The rotating shaft 46 is rotatably supported by the first bearing 43A and the second bearing 43B. The rotor case 47 is a cup having a circular plate portion 471 perpendicular to the axis L and a cylindrical portion 472 extending from the outer peripheral edge of the circular plate portion 471 toward the motor substrate 41 side (the other side Z2 in the Z direction). Shaped members. The magnet 48 is fixed to the inner circumferential surface of the cylindrical portion 472. A circular hole is opened at the center of the circular plate portion 471, and an annular portion 473 rising from the edge of this hole to the opposite side (one side Z1 in the Z direction) from the motor substrate 41 is formed.

ロータケース４７は、回転軸４６のＺ方向の一方側Ｚ１の端部を環状部４７３の内側に嵌合させることにより、回転軸４６に固定されている。ロータケース４７は、ステータ部４５にＺ方向の一方側Ｚ１から被せられており、マグネット４８は、ステータ部４５の突極と径方向で対向する。回転軸４６のＺ方向の他方側Ｚ２の端部は、第２軸受４３ＢからＺ方向の他方側Ｚ２へ突出している。また、第１軸受４３Ａとロータケースの円形板部４７１との間には、環状のスペーサ４９が配置されている。 The rotor case 47 is fixed to the rotating shaft 46 by fitting the end of the one side Z 1 of the rotating shaft 46 in the Z direction to the inside of the annular portion 473. The rotor case 47 covers the stator portion 45 from one side Z1 in the Z direction, and the magnet 48 radially faces the salient poles of the stator portion 45. The end of the other side Z2 in the Z direction of the rotary shaft 46 protrudes from the second bearing 43B to the other side Z2 in the Z direction. Further, an annular spacer 49 is disposed between the first bearing 43A and the circular plate portion 471 of the rotor case.

回転駆動機構４において、モータ基板４１はベースプレート２１に固定されており、スリーブ４２、第１軸受４３Ａと第２軸受４３Ｂ、およびステータ部４５もスリーブ４２を介してベースプレート２１に固定されている。すなわち、モータ基板４１、スリーブ４２、第１軸受４３Ａと第２軸受４３Ｂ、およびステータ部４５は、支持体２の一部を構成する。一方、ロータ部４４は、後述するように、光学モジュール１０を備えた可動体３と結合され、可動体３と一体になって軸線Ｌ周りに回転するように構成されている。 In the rotation drive mechanism 4, the motor substrate 41 is fixed to the base plate 21, and the sleeve 42, the first bearing 43 A and the second bearing 43 B, and the stator portion 45 are also fixed to the base plate 21 via the sleeve 42. That is, the motor substrate 41, the sleeve 42, the first bearing 43 </ b> A and the second bearing 43 </ b> B, and the stator portion 45 constitute a part of the support 2. On the other hand, as described later, the rotor portion 44 is coupled to the movable body 3 provided with the optical module 10 and configured to rotate around the axis L integrally with the movable body 3.

図３はカバー２２を取り外した回転機構付きユニット１の正面図および背面図であり、図３（ａ）は正面図（Ｚ方向の一方側Ｚ１から見た図）であり、図３（ｂ）は背面図（Ｚ方向の他方側Ｚ２から見た図）である。図３（ｂ）に示すように、ベース本体２１１には、２箇所に配線孔２４、２５が形成されている。配線孔２４は円形孔であり、配線孔２５はＸ方向に長い略矩形の孔である。ベースプレート２１の背面側には、配線孔２５を囲む筒状部２６がＺ方向の他方側Ｚ２に突出している（図１参照）。図３（ａ）に示すように、モータ４０用のフレキシブルプリント基板５０は、ベースプレート２１の底部に開口する配線孔２５を覆うように配置される。図３（ｂ）に示すように、フレキシブルプリント基板５０に接続された端子ピン５１は、フレキシブルプリント基板５０から筒状部２６の内側へ突出している。 FIG. 3 is a front view and a rear view of the unit 1 with a rotation mechanism with the cover 22 removed, and FIG. 3 (a) is a front view (a view from one side Z1 in the Z direction), FIG. Is a rear view (viewed from the other side Z2 in the Z direction). As shown in FIG. 3B, wiring holes 24 and 25 are formed in the base main body 211 at two places. The wiring hole 24 is a circular hole, and the wiring hole 25 is a substantially rectangular hole elongated in the X direction. On the back side of the base plate 21, a cylindrical portion 26 surrounding the wiring hole 25 protrudes on the other side Z2 in the Z direction (see FIG. 1). As shown in FIG. 3A, the flexible printed circuit board 50 for the motor 40 is disposed so as to cover the wiring holes 25 opened at the bottom of the base plate 21. As shown in FIG. 3B, the terminal pin 51 connected to the flexible printed circuit board 50 protrudes from the flexible printed circuit board 50 to the inside of the cylindrical portion 26.

（可動体）
図４は、可動体３および回転駆動機構４の分解斜視図である。可動体３は、光学モジュール１０と結合プレート６を備える。結合プレート６は、光学モジュール１０とロータ部４４との間に配置されている。本形態では、可動体３がロータ部４４と一体に回転するように構成されたダイレクトドライブ方式を採用している。結合プレート６は例えば金属板であり、図２に示すように、ロータケース４７の円形板部４７１に対してＺ方向の一方側Ｚ１から当接し、ロータケース４７に溶接等により固定される。なお、溶接でなく、ネジ固定により固定してもよい。ロータケース４７の環状部４７３は、結合プレート６に設けられた円形孔６１に嵌合する。 (Movable body)
FIG. 4 is an exploded perspective view of the movable body 3 and the rotation drive mechanism 4. The movable body 3 comprises an optical module 10 and a coupling plate 6. The coupling plate 6 is disposed between the optical module 10 and the rotor portion 44. In the present embodiment, a direct drive method is adopted in which the movable body 3 is configured to rotate integrally with the rotor portion 44. The coupling plate 6 is, for example, a metal plate, and as shown in FIG. 2, contacts the circular plate portion 471 of the rotor case 47 from one side Z1 in the Z direction, and is fixed to the rotor case 47 by welding or the like. In addition, you may fix by not a welding but screw fixation. The annular portion 473 of the rotor case 47 fits in a circular hole 61 provided in the coupling plate 6.

光学モジュール１０は、レンズユニット１１と、レンズユニット１１を保持するホルダ１２と、ホルダ１２の反被写体側Ｌ２（Ｚ方向の他方側Ｚ２）の端部に固定されるセンサ基板１３と、センサ基板１３に搭載される撮像素子１４を備える。なお、センサ基板１３には、撮像素子１４以外の電子部品が搭載されていてもよい。レンズユニット１１は、光学素子であるレンズ１５を鏡筒１６に組み付けて構成されている。撮像素子１４は、光学モジュール１０の光軸と一致する軸線Ｌ上に配置される。すなわち、撮像素子１４は、レンズユニット１１のレンズ１５を通過した光が入射するように配置されている。図１、図４に示すように、ホルダ１２は、直方体状の外形をした部材であり、レンズユニット１１の反被写体側Ｌ２の端部を保持する。 The optical module 10 includes a lens unit 11, a holder 12 for holding the lens unit 11, a sensor substrate 13 fixed to an end of the non-subject side L2 (the other side Z2 in the Z direction) of the holder 12, and a sensor substrate 13. The image pickup device 14 mounted on the Note that electronic components other than the imaging device 14 may be mounted on the sensor substrate 13. The lens unit 11 is configured by assembling a lens 15 which is an optical element to a lens barrel 16. The imaging element 14 is disposed on an axis L that coincides with the optical axis of the optical module 10. That is, the imaging device 14 is disposed so that the light passing through the lens 15 of the lens unit 11 is incident. As shown in FIGS. 1 and 4, the holder 12 is a member having a rectangular parallelepiped outer shape, and holds an end of the lens unit 11 on the non-subject side L <b> 2.

図２に示すように、センサ基板１３は、結合プレート６に対してＺ方向の一方側Ｚ１か
ら当接し、結合プレート６に固定される。これにより、結合プレート６を介して光学モジュール１０とロータ部４４とが一体化される。光学モジュール１０、結合プレート６、および、ロータ部４４は、一体に回転する回転体７を構成する。結合プレート６を介して光学モジュール１０をロータ部４４に固定すると、光学モジュール１０は、カバー２２に形成された凸部２２３の内側に配置される。レンズユニット１１は、凸部２２３と同軸に配置され、レンズユニット１１の先端は、凸部２２３の先端に設けられた窓部２２４に面する。従って、窓部２２４を通して光学モジュール１０による撮像を行うことができる。 As shown in FIG. 2, the sensor substrate 13 contacts the coupling plate 6 from one side Z1 in the Z direction, and is fixed to the coupling plate 6. Thereby, the optical module 10 and the rotor portion 44 are integrated via the coupling plate 6. The optical module 10, the coupling plate 6, and the rotor portion 44 constitute a rotating body 7 that rotates together. When the optical module 10 is fixed to the rotor portion 44 via the coupling plate 6, the optical module 10 is disposed inside the convex portion 223 formed on the cover 22. The lens unit 11 is disposed coaxially with the projection 223, and the tip of the lens unit 11 faces the window 224 provided at the tip of the projection 223. Therefore, imaging by the optical module 10 can be performed through the window portion 224.

本形態では、結合プレート６は、ロータケース４７の環状部４７３を介してロータ部４４に対して位置決めされる。また、結合プレート６とセンサ基板１３とが図示しない位置決め機構によって適正に位置決めされて固定されており、その結果、光学モジュール１０の光軸（軸線Ｌ）と、ロータ部４４の回転軸線とが一致するように組み立てられている。つまり、光学モジュール１０および結合プレート６を備えた可動体３と、ロータ部４４とは一体に回転する回転体７を構成しており、回転体７は、軸線Ｌ回りに回転するように構成されている。光学モジュール１０とロータ部４４とを直接固定せず、結合プレート６を介して光学モジュール１０とロータ部４４とを結合することにより、光学モジュール１０の光軸（軸線Ｌ）とロータ部４４の回転軸線とを一致させるための位置決め構造を設けることが容易となる。 In the present embodiment, the coupling plate 6 is positioned relative to the rotor portion 44 via the annular portion 473 of the rotor case 47. Further, the coupling plate 6 and the sensor substrate 13 are properly positioned and fixed by a positioning mechanism (not shown), and as a result, the optical axis (axis L) of the optical module 10 coincides with the rotational axis of the rotor portion 44. It is assembled to do. That is, the movable body 3 provided with the optical module 10 and the coupling plate 6 and the rotor portion 44 constitute a rotating body 7 that rotates integrally, and the rotating body 7 is configured to rotate around the axis L ing. By not directly fixing the optical module 10 and the rotor portion 44 but by coupling the optical module 10 and the rotor portion 44 via the coupling plate 6, the rotation of the optical axis (axis L) of the optical module 10 and the rotor portion 44 It becomes easy to provide a positioning structure for aligning the axis.

図４に示すように、センサ基板１３は、円形の基板中央部１３１と、基板中央部１３１から径方向外側へ延びる延出部１３２、１３３を備える。延出部１３２、１３３は、軸線Ｌを中心として径方向外側へ延びており、軸線Ｌを基準として径方向で反対側へ向かって延びている。Ｘ方向の一方側Ｘ１へ延びている延出部１３２には、コネクタ１３４が搭載される。コネクタ１３４には、センサ用のフレキシブルプリント基板５２の一端が接続される。図１、図３に示すように、フレキシブルプリント基板５２はコネクタ１３４からＹ方向の一方側Ｙ１へ引き出された後、略直角に屈曲されてベース本体２１１の側へ延び、モータ本体４０Ａの外周側において周方向に引き回され、ベース本体２１１の配線孔２４（図３（ｂ）参照）に取り付けられたコネクタ部材５３に接続されている。センサ用のフレキシブルプリント基板５２は、全体として略Ｕ字状に撓んで引き回されているので、光学モジュール１０が軸線Ｌ回りに回転する際、フレキシブルプリント基板５２が変形して、センサ基板１３の軸線Ｌ回りの回転が許容される。 As shown in FIG. 4, the sensor substrate 13 includes a circular substrate central portion 131 and extension portions 132 and 133 extending radially outward from the substrate central portion 131. The extension portions 132 and 133 extend radially outward around the axis L, and extend in the opposite radial direction with respect to the axis L. A connector 134 is mounted on the extension 132 extending to one side X1 in the X direction. One end of a flexible printed circuit board 52 for a sensor is connected to the connector 134. As shown in FIGS. 1 and 3, after the flexible printed circuit board 52 is pulled out from the connector 134 to one side Y1 in the Y direction, the flexible printed circuit board 52 is bent substantially at right angles and extends to the base main body 211 side. The connector member 53 is drawn around in the circumferential direction and connected to the connector member 53 attached to the wiring hole 24 (see FIG. 3B) of the base main body 211. The flexible printed circuit board 52 for the sensor as a whole is bent and drawn in a substantially U-shape, so that when the optical module 10 rotates around the axis L, the flexible printed circuit board 52 is deformed and Rotation about the axis L is permitted.

（ストッパ機構）
結合プレート６は、センサ基板１３より一回り大きく、センサ基板１３と相似形状である。結合プレート６は、センサ基板１３の基板中央部１３１と重なる円形の部分と、センサ基板１３の延出部１３２、１３３と重なる形状で径方向外側へ延びる矩形部分を備えており、センサ基板１３全体をＺ方向の他方側Ｚ２から支持する。ロータ部４４と一体になって可動体３が軸線Ｌ回りに回転する際、センサ基板１３の延出部１３２、１３３およびこの部分と重なる結合プレート６の部分は、軸線Ｌを中心として回転する。 (Stopper mechanism)
The coupling plate 6 is one size larger than the sensor substrate 13 and has a similar shape to the sensor substrate 13. The coupling plate 6 includes a circular portion overlapping the substrate central portion 131 of the sensor substrate 13 and a rectangular portion extending radially outward in a shape overlapping the extending portions 132 and 133 of the sensor substrate 13. Is supported from the other side Z2 in the Z direction. When the movable body 3 rotates around the axis L integrally with the rotor portion 44, the extension portions 132, 133 of the sensor substrate 13 and the portion of the coupling plate 6 overlapping this portion rotate around the axis L.

図２に示すように、支持体２には、カバー２２の端板部２２１の裏面からＺ方向の他方側Ｚ２へ突出するストッパ２９が形成されている。ストッパ２９は、センサ基板１３および結合プレート６よりＺ方向の他方側Ｚ２まで突出している。また、ストッパ２９は、センサ基板１３の延出部１３２、１３３の径方向外側の端部、および、延出部１３２、１３３と重なる形状で径方向外側へ延びる結合プレート６の矩形部分の径方向外側の端部よりも軸線Ｌに近い位置（径方向内側）に設けられている。従って、可動体３が軸線Ｌ回りに回転する際、センサ基板１３および結合プレート６は、センサ基板１３の延出部１３２、１３３および結合プレート６の矩形部分がストッパ２９と干渉して可動体３の回転範囲が規制される。つまり、本形態では、ストッパ２９は、可動体３の回転範囲を規制するストッパ機構を構成している。 As shown in FIG. 2, the support 2 is formed with a stopper 29 which protrudes from the back surface of the end plate portion 221 of the cover 22 to the other side Z2 in the Z direction. The stopper 29 protrudes from the sensor substrate 13 and the coupling plate 6 to the other side Z2 in the Z direction. Further, the stopper 29 is a radial outer end portion of the extending portions 132 and 133 of the sensor substrate 13, and a radial direction of a rectangular portion of the coupling plate 6 extending outward in the radial direction in a shape overlapping the extending portions 132 and 133. It is provided at a position closer to the axis L (radially inward) than the outer end. Therefore, when the movable body 3 rotates around the axis L, in the sensor substrate 13 and the coupling plate 6, the extension portions 132 and 133 of the sensor substrate 13 and the rectangular portion of the coupling plate 6 interfere with the stopper 29 and the movable body 3 The range of rotation is restricted. That is, in the present embodiment, the stopper 29 constitutes a stopper mechanism that restricts the rotation range of the movable body 3.

（バランス調整部）
センサ基板１３において、基板中央部１３１からＸ方向の他方側Ｘ２へ延びている延出部１３３には、重心調整用のバランス調整部８が設けられている。バランス調整部８は、ウェイト８１と、ウェイト８１が固定されるウェイト配置部８２を備える。本形態では、センサ基板１３の延出部１３３の表面において、軸線Ｌから離れた先端側の領域にウェイト配置部８２が設けられている。ウェイト８１は、半田によってウェイト配置部８２に固定される。バランス調整部８は、ウェイト配置部８２に固定されるウェイト８１の個数や重量、あるいは、固定に用いる半田の重量を調整可能に構成されている。回転機構付きユニット１は、製造時にバランス調整部８におけるウェイト８１の個数や重量を調整して、回転体７の重心Ｇを回転体７の軸線Ｌ上に位置させるように、重心調整が行われる。なお、重心調整を行う際、ウェイト８１の個数や重量だけでなく、半田の量を調整することもできる。また、ウェイト８１を固定する位置をずらせて、重心を調整することもできる。 (Balance adjustment section)
In the sensor substrate 13, a balance adjustment unit 8 for adjusting the center of gravity is provided in an extension portion 133 extending from the substrate center portion 131 to the other side X 2 in the X direction. The balance adjustment unit 8 includes a weight 81 and a weight placement unit 82 to which the weight 81 is fixed. In the present embodiment, on the surface of the extension portion 133 of the sensor substrate 13, the weight placement portion 82 is provided in a region on the tip side away from the axis L. The weight 81 is fixed to the weight placement portion 82 by solder. The balance adjusting unit 8 is configured to be able to adjust the number and weight of the weights 81 fixed to the weight arranging unit 82 or the weight of the solder used for fixing. The rotating mechanism equipped unit 1 adjusts the center of gravity so that the center of gravity G of the rotating body 7 is positioned on the axis L of the rotating body 7 by adjusting the number and weight of the weights 81 in the balance adjusting unit 8 during manufacturing. . When the center of gravity is adjusted, not only the number and weight of the weights 81 but also the amount of solder can be adjusted. Also, the center of gravity can be adjusted by shifting the position at which the weight 81 is fixed.

回転体７の重心調整を行う場合には、回転機構付きユニット１のカバー２２を取り外してストッパ２９による回転規制が行われない状態とし、この状態で回転機構付きユニット１を基準姿勢に設置し、可動体３を回転させて重心ずれを検査する。 When adjusting the center of gravity of the rotating body 7, remove the cover 22 of the unit 1 with rotating mechanism so that the rotation restriction is not performed by the stopper 29, and in this state, install the unit 1 with rotating mechanism in the reference posture; The movable body 3 is rotated to check the deviation of the center of gravity.

本形態では、回転体７の重心Ｇが軸線Ｌ上に位置するように重心調整がなされている。このような構成では、可動体３の姿勢を維持するための必要トルクはロータ部４４と支持体２とが接触している部分で発生する摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）を上回るトルクであればよい。つまり、回転体７のイナーシャに応じたトルクで回転体７を回転させる必要はなく、軸ロスだけを考慮してモータ４０のトルクを決定することができる。例えば、回転機構付きユニット１を搭載した移動体が傾くとき、支持体２に対して可動体３が軸線Ｌ回りに相対回転するが、この軸線Ｌ回りの相対位置回転が発生する場合の支持体２および移動体の角加速度をθ´´とし、回転体７のイナーシャをＪとし、モータ４０の最大トルクをＴｍａｘとした場合に、以下の式（Ａ）を満たすモータ４０を用いることができる。
θ´´・Ｊ＞Ｔｍａｘ・・・・（Ａ） In the present embodiment, the center of gravity is adjusted so that the center of gravity G of the rotating body 7 is positioned on the axis L. In such a configuration, the required torque for maintaining the posture of the movable body 3 exceeds mechanical loss (so-called axial loss) such as friction generated at the portion where the rotor portion 44 and the support 2 are in contact with each other. It may be torque. That is, it is not necessary to rotate the rotating body 7 with the torque according to the inertia of the rotating body 7, and the torque of the motor 40 can be determined in consideration of only the axial loss. For example, when the movable body on which the unit with rotating mechanism 1 is mounted is inclined, the movable body 3 rotates relative to the support 2 relative to the axis L, but the relative position rotation around the axis L occurs. Assuming that the angular acceleration of the moving body 2 is θ ′, the inertia of the rotating body 7 is J, and the maximum torque of the motor 40 is Tmax, the motor 40 satisfying the following equation (A) can be used.
θ ′ ′ · J> Tmax (A)

式（Ａ）の意味は、回転体７の重心Ｇが軸線Ｌからずれていた場合に、回転体７を回転させるために必要なトルク（θ´´・Ｊ）よりも、ローリング補正に用いるモータ４０の最大トルクＴｍａｘが小さいということを意味する。ロータ部４４と支持体２とが接触している部分で発生する摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）は、回転体７を慣性モーメントに逆らって回転させるための必要トルクよりも小さい。従って、本形態では、小さなトルクのモータ４０を用いてローリング補正を行うことができる。 The meaning of the equation (A) is that, when the center of gravity G of the rotating body 7 is deviated from the axis L, the motor used for rolling correction than the torque (θ ′ ′ · J) required to rotate the rotating body 7 This means that the maximum torque Tmax of 40 is small. The mechanical loss (so-called axial loss) such as friction generated at the portion where the rotor portion 44 and the support 2 are in contact is smaller than the required torque for rotating the rotating body 7 against the moment of inertia. Therefore, in the present embodiment, the rolling correction can be performed using the motor 40 with small torque.

（ローリング補正を行う際の制御）
回転機構付きユニット１において、モータ基板４１には、図示しないモータ制御ユニットが実装されている。モータ制御ユニットは、慣性センサ５の検出結果に基づいてモータ４０を駆動して、ローリング補正を行う。本形態では、慣性センサ５は、支持体２に搭載されている。従って、慣性センサ５は、支持体２の水平面に対する傾きを検出する。例えば、慣性センサ５は、支持体２が傾いた場合の傾きに関する情報として、支持体２の角速度、および、支持体２の加速度を検出する。モータ制御ユニットは、慣性センサ５によって検出された角速度および加速度に基づいて得られた傾きを補正する方向にモータ４０を駆動する。その結果、可動体３は、基準姿勢を維持することができる。 (Control when performing rolling correction)
In the unit 1 with rotation mechanism, a motor control unit (not shown) is mounted on the motor substrate 41. The motor control unit drives the motor 40 based on the detection result of the inertia sensor 5 to perform rolling correction. In the present embodiment, the inertial sensor 5 is mounted on the support 2. Accordingly, the inertial sensor 5 detects the inclination of the support 2 with respect to the horizontal plane. For example, the inertial sensor 5 detects the angular velocity of the support 2 and the acceleration of the support 2 as information on the inclination when the support 2 is inclined. The motor control unit drives the motor 40 in a direction to correct the inclination obtained based on the angular velocity and the acceleration detected by the inertial sensor 5. As a result, the movable body 3 can maintain the reference posture.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態の回転機構付きユニット１は、撮像用の光学モジュール１０を備えた可動体３と、可動体３を光学モジュール１０の光軸と一致する軸線Ｌ回りに回
転可能に支持する支持体２とを有しており、回転機構付きユニット１は、車両や飛行体に搭載される際、支持体２を介して移動体に固定される。回転機構付きユニット１は、可動体３を軸線Ｌ回りに回転させる回転駆動機構４を備えており、回転駆動機構４は、慣性センサ５およびモータ４０を備える。従って、慣性センサ５の検出結果に基づいてモータ４０を駆動してローリング補正を行うことができ、可動体３の傾きを精度良く補正できる。これにより、移動体が傾いた場合でも可動体３の姿勢を維持することができ、撮影画像の乱れを抑制することができる。 (Main effects of this form)
As described above, the unit with rotation mechanism 1 according to this embodiment can rotate the movable body 3 including the optical module 10 for imaging and the movable body 3 around the axis L that coincides with the optical axis of the optical module 10 The rotary unit with a rotation mechanism 1 is fixed to the movable body via the support 2 when mounted on a vehicle or an aircraft. The unit with rotation mechanism 1 includes a rotation drive mechanism 4 that rotates the movable body 3 around the axis L, and the rotation drive mechanism 4 includes an inertia sensor 5 and a motor 40. Accordingly, rolling correction can be performed by driving the motor 40 based on the detection result of the inertial sensor 5, and the tilt of the movable body 3 can be corrected with high accuracy. Thereby, even when the movable body is inclined, the posture of the movable body 3 can be maintained, and the disturbance of the photographed image can be suppressed.

本形態では、可動体３とモータ４０のロータ部４４は、軸線Ｌ周りに一体に回転するように連結されている。すなわち、可動体３とロータ部４４は、軸線Ｌ周りに一体に回転する回転体７を構成している。そして、回転体７は、その重心Ｇが回転体７の軸線Ｌ上に位置するように重心調整がなされている。これにより、回転機構付きユニット１は、ローリング補正の際に可動体３の姿勢を維持するための必要トルクが、回転時に発生する摩擦抵抗（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクでさえあればよい。よって、モータ４０の最大トルクを小さくすることができ、トルクの小さなモータ４０で可動体３の姿勢を維持することができる。これにより、回転機構付きユニット１の小型化、省電力化を図ることができる。 In the present embodiment, the movable body 3 and the rotor portion 44 of the motor 40 are coupled so as to integrally rotate around the axis L. That is, the movable body 3 and the rotor portion 44 constitute a rotating body 7 that integrally rotates around the axis L. The center of gravity of the rotating body 7 is adjusted so that the center of gravity G is located on the axis L of the rotating body 7. Thus, the unit with rotating mechanism 1 only needs to have a torque required to maintain the posture of the movable body 3 at the time of rolling correction greater than the frictional resistance (so-called axial loss) generated at the time of rotation. Therefore, the maximum torque of the motor 40 can be reduced, and the posture of the movable body 3 can be maintained by the motor 40 with small torque. Thereby, size reduction and power saving of the unit 1 with a rotation mechanism can be achieved.

例えば、本形態では、支持体２と可動体３との軸線Ｌ回りの相対位置回転における角加速度をθ´´とし、回転体７のイナーシャをＪとし、ローリング補正を行うための駆動源であるモータ４０の最大トルクをＴｍａｘとした場合に、以下の式（Ａ）を満たすようにモータ４０が選定されている。
θ´´・Ｊ＞Ｔｍａｘ・・・・（Ａ）
つまり、本形態では、回転体７の慣性モーメントより小さいトルクのモータ４０で可動体３の傾きを補正できるので、必要最小限のトルクを備えたモータ４０で可動体３の姿勢を維持することができる。従って、トルクの小さなモータ４０で可動体３の姿勢を維持することができる。 For example, in the present embodiment, the angular acceleration in the relative position rotation around the axis L between the support 2 and the movable body 3 is θ ′ ′, the inertia of the rotating body 7 is J, and a driving source is used to perform rolling correction. When the maximum torque of the motor 40 is Tmax, the motor 40 is selected so as to satisfy the following equation (A).
θ ′ ′ · J> Tmax (A)
That is, in this embodiment, since the inclination of the movable body 3 can be corrected by the motor 40 with a torque smaller than the inertia moment of the rotating body 7, the posture of the movable body 3 can be maintained with the motor 40 provided with the necessary minimum torque. it can. Therefore, the posture of the movable body 3 can be maintained by the motor 40 with small torque.

本形態の可動体３は、回転体７の重心Ｇを調整するためのバランス調整部８を備えているため、部品の寸法誤差や組み付け誤差等による重心ずれを調整して、回転体７の重心Ｇが軸線Ｌ上に位置するような構成を実現できる。バランス調整部８は、ウェイト８１と、ウェイト８１を取り付けるためのウェイト配置部８２を備える。従って、ウェイト８１の位置および取付重量の一方あるいは両方を調整して、回転体７の重心Ｇを調整することができる。 Since the movable body 3 of this embodiment includes the balance adjustment unit 8 for adjusting the center of gravity G of the rotating body 7, the center of gravity shift of the rotating body 7 is adjusted by adjusting the center of gravity shift due to dimensional error or assembly error of parts. A configuration in which G is located on the axis L can be realized. The balance adjustment unit 8 includes a weight 81 and a weight placement unit 82 for attaching the weight 81. Therefore, the center of gravity G of the rotary body 7 can be adjusted by adjusting one or both of the position of the weight 81 and the mounting weight.

本形態では、センサ基板１３にウェイト配置部８２が設けられている。従って、ウェイト８１の配置の自由度が高い。また、ウェイト８１を固定する際に半田での固定を行うことができる。半田による固定は、接着剤により固定した場合のような硬化時間を必要としないので、ウェイト調整工程の時間短縮を図ることができる。また、半田の量により重量を微調整することができるため、精度良く重心調整を行うことができる。 In the present embodiment, the weight placement unit 82 is provided on the sensor substrate 13. Therefore, the degree of freedom in the arrangement of the weights 81 is high. In addition, when the weight 81 is fixed, it can be fixed by soldering. Fixing with solder does not require a curing time as in the case of fixing with an adhesive, so the time for the weight adjustment process can be shortened. In addition, since the weight can be finely adjusted by the amount of solder, the center of gravity can be adjusted with high accuracy.

本形態では、ウェイト配置部８２は、センサ基板１３の延出部１３３に設けられているので、軸線Ｌから離れた位置にウェイト８１を配置することができる。従って、少ないウェイト量でバランス調整を行うことができる。また、延出部１３３を設けることにより、センサ基板１３上にウェイト８１を配置するスペースを容易に確保することができる。更に、延出部１３３は、可動体３の回転範囲を規制するストッパ機構としても兼用されており、カバー２２から突出したストッパ２９を延出部１３３と干渉する位置に配置することにより、可動体３の回転範囲が規制される。従って、カバー２２を組み立てるだけでストッパ機構を構成でき、可動体３の回転範囲を確実に規制できる。また、カバー２２を外せば回転規制を解除できるため、カバー２２を外した状態で可動体３を回転させて、バラン
ス調整を行うことができる。 In the present embodiment, since the weight disposing portion 82 is provided on the extending portion 133 of the sensor substrate 13, the weight 81 can be disposed at a position away from the axis L. Therefore, balance adjustment can be performed with a small amount of weight. Further, by providing the extension part 133, a space for arranging the weight 81 on the sensor substrate 13 can be easily secured. Furthermore, the extension part 133 is also used as a stopper mechanism for restricting the rotation range of the movable body 3, and by disposing the stopper 29 projecting from the cover 22 at a position interfering with the extension part 133, the movable body The rotation range of 3 is restricted. Therefore, the stopper mechanism can be configured only by assembling the cover 22, and the rotation range of the movable body 3 can be reliably restricted. In addition, since the rotation restriction can be released by removing the cover 22, it is possible to perform balance adjustment by rotating the movable body 3 with the cover 22 removed.

（変形例）
（１）予め用意した固形部材のウェイト８１を用いる代わりに、半田をウェイト８１として用いることができる。ウェイト８１が半田のみで構成されていれば、固形部材のウェイト８１を別途用意する必要がないので、部品点数を少なくすることができ、調整専用の部品の在庫も減らすことができる。加えて、半田は比重が大きいので、少量で重心調整を行うことができる。また、半田であれば、微調整が容易である。従って、精度良くバランス調整を行うことができる。なお、半田でなく、他のペースト状のウェイトを用いることもできる。例えば、エポキシ樹脂に金属粒子を混入したいわゆる導電ペーストをウェイトとして用いることができる。 (Modification)
(1) Instead of using the weight 81 of the solid member prepared in advance, solder can be used as the weight 81. If the weight 81 is made of only solder, it is not necessary to separately prepare the weight 81 of the solid member, so the number of parts can be reduced, and the stock of parts dedicated to adjustment can also be reduced. In addition, since the specific gravity of solder is large, the center of gravity can be adjusted with a small amount. Moreover, fine adjustment is easy if it is solder. Therefore, balance adjustment can be performed accurately. It is also possible to use other paste-like weights instead of solder. For example, a so-called conductive paste in which metal particles are mixed in an epoxy resin can be used as a weight.

（２）バランス調整部８は、センサ基板１３でなくホルダ１２に設けることもできる。例えば、ホルダ１２の外周面をウェイト配置部とし、ホルダ１２の外周面にウェイトを固定することができる。レンズユニット１１を保持するホルダ１２は径方向の寸法が小さいので、ホルダ１２にバランス調整部８を設けることにより、可動体３の径方向のサイズが大型化することを抑制できる。よって、回転機構付きユニット１の外形が径方向に大型化することを抑制できる。 (2) The balance adjusting unit 8 can be provided not on the sensor substrate 13 but on the holder 12. For example, the outer peripheral surface of the holder 12 can be used as a weight arrangement portion, and the weight can be fixed to the outer peripheral surface of the holder 12. Since the holder 12 for holding the lens unit 11 has a small dimension in the radial direction, providing the balance adjusting unit 8 in the holder 12 can suppress an increase in the size of the movable body 3 in the radial direction. Therefore, it can suppress that the external shape of the unit 1 with a rotation mechanism enlarges to radial direction.

（３）バランス調整部８は、ウェイト配置部８２にウェイト８１を取り付ける代わりに、可動体３の一部を構成するウェイト調整部材の一部を除去して重心ずれを調整するように構成することができる。例えば、ホルダ１２の全周に削りしろを設けておき、削りしろの一部を削ってウェイト調整を行うように構成することができる。このようにすると、別部材のウェイトを別途用意する必要がないので、部品点数を少なくすることができ、部品の在庫も減らすことができる。また、削る量は微調整できるため、精度良くバランス調整を行うことができる。 (3) Instead of attaching the weight 81 to the weight placement portion 82, the balance adjustment portion 8 is configured to remove a portion of the weight adjustment member that constitutes a portion of the movable body 3 to adjust the center-of-gravity shift. Can. For example, a cutting margin may be provided on the entire circumference of the holder 12, and a part of the cutting margin may be cut to perform weight adjustment. In this way, since it is not necessary to separately prepare weights for separate members, the number of parts can be reduced and the stock of parts can also be reduced. Further, since the amount of scraping can be finely adjusted, balance adjustment can be performed with high accuracy.

（４）上記形態では、慣性センサ５が支持体２に固定されているが、慣性センサ５は、回転機構付きユニット１が搭載される移動体に設けられていてもよい。支持体２は移動体に固定されているので、移動体の角速度および加速度に基づき、可動体３のローリング補正を行うことができる。 (4) Although the inertial sensor 5 is fixed to the support 2 in the above embodiment, the inertial sensor 5 may be provided on a movable body on which the unit with rotation mechanism 1 is mounted. Since the support 2 is fixed to the moving body, rolling correction of the movable body 3 can be performed based on the angular velocity and acceleration of the moving body.

（５）上記形態の回転機構付きユニット１は、軸線Ｌ回りの振れ補正であるローリング補正のみを行うように構成されているが、ローリング補正に加えて、軸線Ｌと直交する第１軸と、軸線Ｌおよび第１軸と直交する第２軸の２軸周りの振れ補正を行うように構成してもよい。例えば、モータ基板４１とベースプレート２１との間に揺動支持機構を設けて、モータ基板４１をＸ軸周りおよびＹ軸周りに回転可能に支持するとともに、モータ基板４１をベースプレート２１に対してＸ軸周りおよびＹ軸周りに回転させる揺動用駆動機構を設けることができる。このようにすると、ピッチ方向の振れ補正、および、ヨー方向の振れ補正を行うことができる。 (5) The unit with a rotation mechanism 1 of the above embodiment is configured to perform only rolling correction which is shake correction around the axis L, but in addition to rolling correction, a first axis orthogonal to the axis L; It may be configured to perform shake correction about two axes of the second axis orthogonal to the axis L and the first axis. For example, a swing support mechanism is provided between the motor substrate 41 and the base plate 21 to support the motor substrate 41 rotatably around the X axis and the Y axis, and the motor substrate 41 relative to the base plate 21 along the X axis A rocking drive mechanism can be provided to rotate around and around the Y axis. In this way, shake correction in the pitch direction and shake correction in the yaw direction can be performed.

（６）上記形態では、回転体７の回転中心線である軸線Ｌが光軸と一致しているが、軸線Ｌは光軸と一致していなくてもよい。軸線Ｌが光学モジュール１０の光軸からずれていても、バランス調整部８により重心Ｇを軸線Ｌ上に位置させることができる。 (6) In the above embodiment, although the axis L which is the rotation center line of the rotating body 7 coincides with the optical axis, the axis L may not coincide with the optical axis. Even if the axis L is deviated from the optical axis of the optical module 10, the balance adjustment unit 8 can position the center of gravity G on the axis L.

（他の実施形態）
上記形態では、可動体３は撮像用の光学モジュール１０を備えており、回転機構付きユニット１は撮像装置として用いられるものであったが、本発明は撮像装置以外にも適用できる。例えば、ミリ波レーダやレーザレーダなどのレーダ装置に適用することができる。この場合、可動体３として、レーダ波を出射する送信部と、レーダ波の反射成分を受信す
る受信部を備える構成を採用すればよい。本発明をレーダ装置に適用すれば、レーダ装置における送信部および受信部の傾きを補正できる。従って、例えば、障害物を検知するためのレーダ装置が移動体に搭載された場合に、移動体が傾いても送信部や受信部の姿勢を維持できる。よって、移動体の傾きによる障害物の検知結果の乱れを抑制でき、正確に障害物を検知できる。 (Other embodiments)
In the above embodiment, the movable body 3 includes the optical module 10 for imaging, and the unit 1 with the rotation mechanism is used as an imaging device, but the present invention can be applied to other than the imaging device. For example, the present invention can be applied to radar devices such as millimeter wave radar and laser radar. In this case, the movable body 3 may be configured to include a transmitter configured to emit a radar wave and a receiver configured to receive a reflected component of the radar wave. If the present invention is applied to a radar device, the inclination of the transmission unit and the reception unit in the radar device can be corrected. Therefore, for example, when a radar apparatus for detecting an obstacle is mounted on a moving object, the attitude of the transmitting unit or the receiving unit can be maintained even if the moving object is inclined. Therefore, the disturbance of the detection result of the obstacle due to the inclination of the moving body can be suppressed, and the obstacle can be detected accurately.

１…回転機構付きユニット、２…支持体、３…可動体、４…回転駆動機構、５…慣性センサ、６…結合プレート、７…回転体、８…バランス調整部、１０…光学モジュール、１１…レンズユニット、１２…ホルダ、１３…センサ基板、１４…撮像素子、１５…レンズ、１６…鏡筒、２０…ケース、２１…ベースプレート、２２…カバー、２３…シール部材、２４、２５…配線孔、２６…筒状部、２９…ストッパ、４０…モータ、４０Ａ…モータ本体、４１…モータ基板、４２…スリーブ、４３Ａ…第１軸受、４３Ｂ…第２軸受、４４…ロータ部、４５…ステータ部、４６…回転軸、４７…ロータケース、４８…マグネット、４９…スペーサ、５０…モータ用のフレキシブルプリント基板、５１…端子ピン、５２…センサ用のフレキシブルプリント基板、５３…コネクタ部材、６１…円形孔、８１…ウェイト、８２…ウェイト配置部、１３１…基板中央部、１３２、１３３…延出部、１３４…コネクタ、２１１…ベース本体、２１２…枠部、２１３…段部、２１４…固定用突起、２１５…固定孔、２１６…固定面、２１７…位置決め孔、２２１…端板部、２２２…側板部、２２３…凸部、２２４…窓部、２２５…カバーガラス、２２６…段部、２２７…位置決め突起、４１１…コネクタ、４１２…モータ固定孔、４５１…ステータコア、４５２…コイル、４７１…円形板部、４７２…筒状部、４７３…環状部、Ｇ…重心、Ｌ…軸線、Ｌ１…被写体側、Ｌ２…反被写体側 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Unit with rotation mechanism, 2 ... Support body, 3 ... Movable body, 4 ... Rotation drive mechanism, 5 ... Inertial sensor, 6 ... Coupling plate, 7 ... Rotation body, 8 ... Balance adjustment part, 10 ... Optical module, 11 ... lens unit, 12 ... holder, 13 ... sensor substrate, 14 ... imaging device, 15 ... lens, 16 ... lens barrel, 20 ... case, 21 ... base plate, 22 ... cover, 23 ... sealing member, 24, 25 ... wiring hole , 26: cylindrical part, 29: stopper, 40: motor, 40A: motor body, 41: motor substrate, 42: sleeve, 43A: first bearing, 43B: second bearing, 44: rotor portion, 45: stator portion , 46: rotation shaft, 47: rotor case, 48: magnet, 49: spacer, 50: flexible printed circuit board for motor, 51: terminal pin, 52: flexible pre for sensor A connector 53, a connector 61, a circular hole 81, a weight 82, a weight arrangement portion 131, a central portion of the substrate 132, 133, an extension 134, a connector 211, a base body 212, a frame portion , 213: step portion, 214: fixing projection, 215: fixing hole, 216: fixing surface, 217: positioning hole, 221: end plate portion, 222: side plate portion, 223: convex portion, 224: window portion, 225: Cover glass, step portion, 227, positioning projection, 411, connector, 412, motor fixing hole, 451, stator core, 452, coil, 471, circular plate portion, cylindrical portion, 473, annular portion, G, ... Center of gravity, L: Axis, L1: Subject side, L2: Anti-subject side

Claims

Movable body,
A support rotatably supporting the movable body about an axis;
A rotational drive mechanism for rotating the movable body about the axis;
The rotational drive mechanism includes a motor as a drive source.
The motor includes a rotor unit that rotates around the axis integrally with the movable body,
A unit with a rotation mechanism characterized in that a center of gravity of a rotating body including the movable body and the rotor portion is positioned on the axis.

The unit with a rotation mechanism according to claim 1, wherein the movable body includes a balance adjustment unit for adjusting a center of gravity of the rotating body.

The balance adjusting unit is a weight adjusting member that constitutes a part of the movable body,
The unit with a rotation mechanism according to claim 2, wherein the weight adjustment member is partially removed to adjust the center of gravity of the rotating body.

The unit with a rotation mechanism according to claim 2, wherein the balance adjustment unit includes a weight and a weight arrangement unit to which the weight is fixed.

The unit with a rotation mechanism according to claim 4, wherein the weight is fixed to the weight arrangement portion by solder.

The unit with a rotation mechanism according to claim 4, wherein the weight is made of solder.

The movable body includes a substrate on which an electronic component is mounted,
The unit with a rotation mechanism according to claim 5, wherein the weight arrangement portion is provided on the substrate.

The substrate includes an extension extending radially outward around the axis,
The unit with a rotation mechanism according to claim 7, wherein the balance adjustment unit is provided in the extension unit.

9. The optical module according to any one of claims 1 to 8, wherein the movable body is an optical element, a holder for holding the optical element, and an imaging element to which light having passed through the optical element is incident. A unit with a rotation mechanism according to one item.

The movable body is an optical module including an optical element, a holder for holding the optical element, and an imaging element to which light having passed through the optical element is incident.
The unit with a rotation mechanism according to any one of claims 2 to 8, wherein the balance adjustment unit is provided in the holder.

The unit with a rotation mechanism according to claim 9, wherein an optical axis of the optical module coincides with the axis.

The unit with a rotation mechanism according to any one of claims 1 to 8, wherein the movable body includes a transmission unit that emits a radar wave and a reception unit that receives a reflection component of the radar wave.

The unit with a rotation mechanism according to any one of claims 1 to 12, wherein the support includes a stopper that abuts on the movable body to restrict a rotation range of the movable body.

The support comprises a cover covering the substrate,
The unit with a rotation mechanism according to claim 7 or 8, wherein the cover includes a stopper that abuts on the substrate to restrict the rotation range of the movable body.

Assuming that the angular acceleration in relative position rotation around the axis between the support and the movable body is θ ′ ′, the inertia of the rotating body is J, and the maximum torque of the motor is Tmax, the following equation ( The unit with a rotation mechanism according to any one of claims 1 to 14, wherein A) is satisfied.
θ ′ ′ · J> Tmax (A)

The support comprises a fixing surface for fixing the support to a mobile body,
It has an inertial sensor that detects an inclination of the movable body or the support around the axis,
The unit with a rotation mechanism according to any one of claims 1 to 15, wherein the rotation drive mechanism maintains the posture of the movable body based on the detection result of the inertial sensor.

The unit with a rotation mechanism according to claim 16, wherein the inertial sensor detects an angular velocity and an acceleration of the moving body or the support.