JP2019074862A - Recommendable driving output device, recommendable driving output system, and recommendable driving output method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法に関する。 The present invention relates to a recommended operation output device, a recommended operation output system, and a recommended operation output method.
運転中に他の車両が接近する場合に、運転手に対して警告を出力する技術が存在する。 There is a technology for outputting a warning to a driver when another vehicle approaches while driving.
特許文献1には、運転支援装置に関する技術が開示されている。同文献の段落[0038]には、「具体的には衝突判定部20は、歩行者や他車両との衝突が発生する確率、衝突する時間、衝突する位置までの距離、衝突する角度などを判定し、その判定結果に基づいてディスプレイ43に対する情報表示指示、スピーカ44に対する警告音声出力指示、プリクラッシュECU40に対するブレーキ制御指示やEFI制御指示などを出力する。」と記載されている。また、段落[0063]には、「本実施例にかかる画像認識装置10は、画像認識の結果運転者への警告が必要となった場合に、運転者の年齢や運転暦に基づいて運転者に対して警告を実行するタイミングを決定する」と記載されている。
自車両に他車両が接近する際に、他車両の運転手が自車両に注意を払っているか否かで、その後に発生する状況が異なる可能性がある。特許文献1に記載された技術では、他車両が接近する際、衝突が発生する確率等に基づいてブレーキ制御指示を出力するものの、他車両の運転手の状況については考慮されていない。
When another vehicle approaches the host vehicle, the situation that occurs thereafter may differ depending on whether the driver of the other vehicle pays attention to the host vehicle. In the technology described in
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、他車両の運転手の状況を考慮した好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力システム、及び推奨運転出力方法の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned point, and is a recommended driving output device, a recommended driving output system, and a recommended driving output capable of outputting suitable information in consideration of the driver's situation of other vehicles. The purpose is to provide an output method.
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。 Although this application contains multiple means to solve the said subject, if the example is given, it is as follows.
上記課題を解決するため、本発明の推奨運転出力装置は、自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶する推奨運転情報記憶部と、前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、前記車両状況取得部により取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信部と、前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the recommended driving output device according to the present invention corresponds to the condition of the own vehicle and the vehicle condition which is the condition of other vehicles around the own vehicle, and the recommended driving instruction information. A recommended driving information storage unit stored as information, a vehicle condition acquisition unit acquiring information indicating the vehicle condition, and a warning reception unit receiving a warning according to the vehicle condition acquired by the vehicle condition acquisition unit; If the driver condition determination unit that determines whether the driver of the other vehicle is in the avoidance condition or not, the warning reception unit receives the warning, and the driver condition determination unit is in the avoidance condition And an output processing unit configured to output the recommended driving instruction information according to the vehicle condition with reference to the recommended driving information when determining.
本発明によれば、他車両の運転手の状況に応じた好適な情報の出力を行うことができる推奨運転出力装置、推奨運転出力方法、及び推奨運転出力システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a recommended driving output device, a recommended driving output method, and a recommended driving output system capable of outputting suitable information according to the situation of the driver of another vehicle.
上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the description of the embodiments below.
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の例を説明する。図1は、推奨運転出力システム1の機能ブロック構成の一例を示す図である。推奨運転出力システム1は、推奨運転出力装置10と、運転支援装置20と、を含む。推奨運転出力装置10は、ユーザーに情報を出力する、車載される装置である。推奨運転出力装置10は、例えばナビゲーション装置、電子制御ユニット(ECU:electronic control unit)、PC(Personal Computer)、又はスマートフォン等の情報処理装置である。推奨運転出力装置10と運転支援装置20とは同じ車両に搭載され、通信可能に接続されている。なお、通信方法は限定しない。
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described based on the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an example of a functional block configuration of the recommended
以下、推奨運転出力装置10及び運転支援装置20を搭載した車両を自車両、自車両の周囲を走行する自車両以外の車両を他車両として説明する。
Hereinafter, a vehicle equipped with the recommended
運転支援装置20は、例えば先進運転支援システム(ADAS:Advanced Driving Assistant System)の機能や、自動運転制御システムの機能を有する装置である。運転支援装置20は、ECU等の情報処理装置であってもよい。
The
推奨運転出力装置10は、ヘッドアップディスプレイ301と、メーターディスプレイ302と、シート振動機能303と、スピーカー304と、に通信可能に接続されている。ヘッドアップディスプレイ301は、車内のフロントガラス下部にあるインストルメントパネル上部に配置されるディスプレイである。ヘッドアップディスプレイ301は、例えばフロントガラス手前に設けられたコンバイナーに画像を投影することにより機能を発揮するディスプレイであってもよいし、フロントガラスに直接映像を投影させることによりその機能を発揮するものであってもよい。
The recommended
メーターディスプレイ302は、インストルメントパネルに設置されたLCD(Liquid Crystal Display)等のディスプレイである。シート振動機能303は、運転席に内蔵され、例えば振動子を用いて運転席を振動させる。シート振動機能303は、例えば運転席の異なる位置に設置される複数の振動子を有し、各々の振動子は独立して制御することができる。これにより、運転手に対して通知する情報に応じて予め定められたパターンで各々の振動子を振動させることができる。スピーカー304は、音声を出力する装置である。
The
運転支援装置20は、車外用カメラ305と通信可能に接続されている。車外用カメラ305は、CCD(Charge Coupled Device)等のイメージセンサを用いた撮像装置であって、車外の状況を撮影し、静止画又は動画を出力する。車外用カメラ305は、1台又は複数台であって、自車両前方、後方、側方などの周囲を撮影することができる。
The
運転支援装置20は、車外用カメラ305に加えて、車外の物との距離を特定可能なセンサーや、レーダー、又はLIDAR(Light Detection and Ranging)と接続されていてもよい。
The
推奨運転出力装置10は、制御部110と、通信部120と、記憶部130とを備える。制御部110は、推奨運転出力装置10の全体を統括的に制御する。通信部120は、推奨運転出力装置10に接続された運転支援装置20等の装置との情報の送信及び受信を行う。記憶部130は、制御部110による処理に必要な情報を記憶する。
The recommended
制御部110は、車両状況取得部111と、警告受信部112と、運転手状況判定部113と、対象車両状況判定部114と、出力処理部115と、入力処理部116と、を備える。車両状況取得部111は、自車両の状況及び他車両の状況である車両状況を示す情報を取得する。より具体的には、車両状況取得部111は、後述のGPS(Global Positioning System)受信装置を用いて、自車両の現在位置を特定する。また、車両状況取得部111は、現在位置と記憶部130に記憶されている地図情報とを用いて、自車両の走行位置(例えば、道路の有する車線のうち自車両が走行している車線)を特定する。なお、車両状況取得部111は、後述する車外用カメラ又はレーダーから受け付けた情報を用いて、自車両の現在位置を特定してもよい。
The
また、車両状況取得部111は、運転支援装置20から送信された、他車両の状況を示す情報を取得する。他車両の状況を示す情報は、例えば他車両の撮影画像である。車両状況取得部111は、当該情報と地図情報とを用いて、他車両の走行位置を特定する。なお、車両状況取得部111は、後述する車外用カメラ又はレーダーから受け付けた情報を用いて他車両の走行位置を特定してもよい。
In addition, the vehicle status acquisition unit 111 acquires information indicating the status of another vehicle transmitted from the
警告受信部112は、車両状況に応じた警告を運転支援装置20から受信する。警告には、発生した警告の対象となる他車両である対象車両を特定するための情報が含まれる。対象車両を特定するための情報とは、例えば車両番号標(いわゆるナンバープレート)に記載されたナンバー、撮影画像中の対象車両の位置、車の色、又は他車両前方から見た場合のヘッドライトの位置等である。
The
運転手状況判定部113は、他車両の運転手が走行方向に注意を払うことのできない状態(以降、「要回避状態」として説明する)であるか否かを判定する。例えば他車両の運転手の姿勢が突っ伏しているなどの要回避状態である場合、自車両の運転手は早急に当該他車両を回避することが望ましい。そのため、運転手状況判定部113は、例えば他車両の画像を解析することにより、運転手が要回避状態であるか否かを判定する。
The driver's
運転手状況判定部113は、画像を解析して他車両の運転手の状態を特定し、他車両の運転手が要回避状態であるか否かを判定する。例えば、運転手状況判定部113は、運転手が突っ伏している等の運転手の姿勢を用いて、運転手の状態を特定する。画像の解析については公知の技術を用いることができる。
The driver
なお、要回避状態の判定に用いる情報は、運転手の姿勢に限定されない。例えば、運転手状況判定部113は、運転手の顔が走行方向を向いていない場合に、要回避状態であると判定してもよい。
The information used to determine the avoidance required state is not limited to the driver's posture. For example, when the driver's face does not face the traveling direction, the driver
また、運転手状況判定部113は、画像解析に代えて、例えば超音波センサーや赤外線センサーを用いることにより、他車両の運転手の姿勢を特定し、要回避状態であるか否かを判定してもよい。例えば運転手状況判定部113は、他車両の運転手の視線方向を検知し、視線方向が一定時間継続して自車両以外の方向を向いている場合に、要回避状態であると判定してもよい。
In addition, the driver's
対象車両状況判定部114は、警告の対象となる他車両を特定する。具体的には、対象車両状況判定部114は、警告受信時に受信した情報を用いて、他車両のうち警告の対象となる対象車両を特定する。
The target vehicle
出力処理部115は、ヘッドアップディスプレイ301、メーターディスプレイ302、シート振動機能303、又はスピーカー304等の出力装置に対して情報を出力する。例えば、出力処理部115は、警告受信部112が警告を受信し、かつ他車両の運転手が要回避状態にある場合に、推奨運転指示情報を出力する。また、出力処理部115は、警告受信部112が警告を受信し、かつ運転手が要回避状態にない場合には、注意情報を出力する。注意情報と推奨運転指示情報とは異なる。
The
出力処理部115は、ヘッドアップディスプレイ301又はメーターディスプレイ302に情報を表示させるほか、所定のパターンでシート振動機能303により運転席を振動させてもよい。例えば、出力処理部115は、右車線に回避する推奨運転指示情報を出力する場合に、左側から右側に向かって座面が振動するようシート振動機能303を振動させる。また、出力処理部115は、推奨運転指示情報又は注意情報を発声する音声をスピーカー304から出力させてもよい。
In addition to displaying information on the head-up
入力処理部116は、タッチパネル等の入力装置を介して入力された情報を取得する。
The
記憶部130は、推奨運転情報131と、地図情報132とを記憶している。推奨運転情報131は、車両状況と、当該車両状況が生じた場合の推奨運転指示を示す推奨運転指示情報とを関連付けた情報である。地図情報132は、地図を示す情報であって、車両の現在地を示す情報を用いることで、車両の走行する車線や、走行している道路が直線であるか、又は曲線であるかを特定することができる。
The
運転支援装置20は、制御部210と、通信部220と、を備える。制御部210は、運転支援装置20の全体を統括的に制御する。通信部220は、運転支援装置20に接続された他の装置との間で情報の送信及び受信を行う。
The driving
制御部210は、状況検知部211と、警告通知部212と、を備える。状況検知部211は、車外用カメラ305を用いて撮影された画像を参照することにより、自車両及び他車両の状況を検知する。また、状況検知部211は、撮影された画像を定期的に推奨運転出力装置10に送信する。
The control unit 210 includes a
また、状況検知部211は、他車両と自車両との車間距離及び相対速度を検知する。状況検知部211は、例えば複数の画像を解析することにより、他車両の状況を検知する。画像の解析には公知の技術を用いることができる。例えば、状況検知部211は、複数の画像に含まれる車両前方のヘッドライトの位置を比較することにより、自車両に向かって走行している他車両を抽出する。状況検知部211は、複数の画像を比較し、抽出した他車両と自車両との車間距離、及び該他車両の走行速度を算出する。なお、状況検知部211は、赤外線等のセンサーを用いて他車両の状況を検知してもよい。
Further, the
警告通知部212は、他車両の状況に応じた警告を推奨運転出力装置10に通知する。より具体的には、警告通知部212は、自車両と他車両との車間距離及び相対速度を用いて、車両の接触までに要する時間を算出する。警告通知部212は、当該時間と予め記憶している閾値とを比較し、当該時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置10に警告を通知する。警告には、画像の解析により得られる、対象車両を特定する情報が含まれている。
The
図2は、推奨運転情報131の一例を示す図である。推奨運転情報131は、識別情報131aと、自車両状況131bと、他車両状況131cと、推奨運転指示情報131dと、を有する。識別情報131aは、推奨運転情報131の各レコードを識別するための情報である。自車両状況131bは、自車両の位置を示す情報である。自車両状況131bは、例えば「一般道」又は「高速道」の種別を示す道路種別や、「直線」であるか「曲線」であるか否かを示す一般道種別、「左」、「中央」、又は「右」等の自車両の走行車線を示す自車両位置を含む。
FIG. 2 is a diagram showing an example of the recommended driving
他車両状況131cは、他車両の位置を示す情報を含む。例えば、他車両状況131cは、「左_前」、「中央_前」、「右_前」、「左_後」、「中央_後」、「右_後」、「反対車線」等の情報である。推奨運転指示情報131dは、推奨運転を示す文字列である。
The other vehicle situation 131 c includes information indicating the position of the other vehicle. For example, the other vehicle status 131c may be "left _ front", "center _ front", "right _ front", "left _ back", "center _ back", "right _ back", "opposite lane", etc. It is information. The recommended driving
例えば、図2に示す推奨運転情報131において、識別情報131aが「01」であるレコードでは、自車両状況131bのうち、道路種別が「一般道」であり、一般道種別が「直線」であり、自車両位置が「左」である。また、該レコードの他車両状況131cは「左_後」であって、推奨運転指示情報131dが「右車線移動」である。
For example, in the recommended driving
これは、自車両が直線の一般道において左車線を走行し、左車線後方に他車両が走行している際に、警告が出力され、かつ運転手が要回避状態にある場合には、右車線に移動するよう運転することが望ましいことを示す。即ち、出力処理部115は、右車線に移動する推奨運転指示情報を出力する。
This is because when the host vehicle travels in the left lane on a straight general road and another vehicle travels behind the left lane, a warning is output and the driver is in the avoidance state, the right Indicates that it is desirable to drive to the lane. That is, the
なお、推奨運転情報131には、推奨運転指示情報131dの出力先を示す情報が予め関連付けられている。また、推奨運転指示情報131dは、推奨運転を示す文字列に代えて、又は該文字列に加えて、推奨運転指示を発声する音声情報や、運転席を振動させる振動パターンを特定する情報が含まれていてもよい。
In addition, the information which shows the output destination of the recommended driving
なお、図2に示す推奨運転情報131の他車両状況131cにおいて、「1」が対象車両を示しており、「2」が対象車両以外の他車両を示している。
In the other vehicle status 131 c of the recommended driving
即ち、例えば図2の推奨運転情報131のレコードのうち、識別情報131aが「12」であるレコードの他車両状況131cには、「左_前」と、「中央_前」と、「中央_後」に「2」が、「左_後」に「1」が関連づけられている。これは、自車両の前方である左車線前方と、自車両の右側前方である中央車線前方と、自車両の右側後方である中央車線後方とに、対象車両でない他車両があり、自車両の後方である左車線後方に対象車両がある状況を示している。
That is, for example, among the records of the recommended driving
図3は、推奨運転出力装置10のハードウェア構成例を示す図である。推奨運転出力装置10は、演算装置171、メモリ172、外部記憶装置173、測位信号受信装置174、入力I/F(Interface)175、出力I/F176、通信装置177、及び記憶媒体駆動装置178を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the recommended
演算装置171はCPU(Central Processing Unit)等の中央演算装置であって、メモリ172又は外部記憶装置173に記録されたプログラムに従って処理を実行する。制御部110を構成する各処理部は、演算装置171がプログラムを実行することにより各々の機能を実現する。
The arithmetic unit 171 is a central processing unit such as a CPU (Central Processing Unit), and executes processing in accordance with a program stored in the
メモリ172は、RAM(Random Access Memory)又はフラッシュメモリ等の記憶装置であり、プログラムやデータが一時的に読み出される記憶エリアとして機能する。外部記憶装置173は、例えばHDD(Hard Disk Drive)等、書き込み及び読み出し可能な記憶メディアである。
The
測位信号受信装置174は、例えばGPS衛星等の衛星からの信号を受信し、移動体と衛星間の距離と距離の変化率とを3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。なお、測位信号受信装置174は、GPS衛星よりも高精度な現在位置算出に用いられる準天頂衛星システム等からの測位信号を受信可能であり、車両状況取得部111はこれに基づいて自車両の現在位置等を算出してもよい。
The
入力I/F175は、運転者を含む利用者からの入力操作を受け付ける入力装置(図示略)と接続するためのインターフェイスであり、例えばタッチパネル、マイク等からの入力を受け付ける。
The input I /
出力I/F176は、出力装置に対して情報を出力するためのインターフェイスである。出力I/F176には、ヘッドアップディスプレイ301、メーターディスプレイ302、シート振動機能303、及びスピーカー304を含む出力装置が接続されている。
The output I /
通信装置177は、推奨運転出力装置10を車内ネットワークに接続するための装置であって、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信規格に準拠した通信デバイスである。なお、推奨運転出力装置10と運転支援装置20とは、車内ネットワーク経由ではなく、接続インターフェイスで直接接続されていてもよい。通信部120は、通信装置177によりその機能が実現される。記憶媒体駆動装置178は、CD(Compact Disk)やDVD(Digital Versatile Disk)等の可搬性のメディア179から情報を入出力する装置である。
The
記憶部130は、メモリ172又は外部記憶装置173によりその機能が実現される。また、記憶部130は、ネットワーク上の記憶装置によってその機能が実現されてもよい。
The
図4は、運転支援装置20のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置20は、演算装置271、メモリ272、外部記憶装置273、入力I/F275、出力I/F276、及び通信装置277を備え、各構成要素はバスにより接続されている。
FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the driving
演算装置271、メモリ272、外部記憶装置273、入力I/F275、出力I/F276、及び通信装置277は、運転支援装置20の有する演算装置171、メモリ172、外部記憶装置173、入力I/F175、出力I/F176、及び通信装置177と同様であるため、説明を省略する。なお、出力I/F276は、運転支援装置20の有する出力装置に対して情報を出力するインターフェイスである。また、運転支援装置20は、測位信号受信装置や記憶媒体駆動装置を有していてもよい。
The
なお、推奨運転出力装置10及び運転支援装置20の各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、推奨運転出力装置10及び運転支援装置20の各構成要素の処理は、1つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
The processing of each component of the recommended
図5は、推奨運転出力処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば推奨運転出力装置10において定期的に実行される。
FIG. 5 is a flowchart showing an example of the recommended operation output process. The process of this flowchart is, for example, periodically executed in the recommended
まず、車両状況取得部111は、自車両位置を取得する(ステップS11)。具体的には、車両状況取得部111は、測位信号受信装置174を用いて自車両の現在位置を特定し、地図情報132を参照して自車両の走行位置を特定する。
First, the vehicle status acquisition unit 111 acquires the host vehicle position (step S11). Specifically, the vehicle status acquisition unit 111 specifies the current position of the host vehicle using the positioning
次に、車両状況取得部111は、他車両の位置を取得する(ステップS12)。具体的には、車両状況取得部111は、運転支援装置20から定期的に送信される画像を取得する。画像には、車両の周辺の状況が撮影されている。車両状況取得部111は、画像を撮影した車外用カメラ305の位置及び撮影方向と、画像に表示された他車両の大きさと、自車両の現在位置とを用いて、他車両の現在位置を特定する。車両状況取得部111は、他車両の現在位置と地図情報132とを照らし合わせ、他車両の走行位置を特定する。なお、運転支援装置20から送信される画像は、動画であってもよい。
Next, the vehicle status acquisition unit 111 acquires the position of the other vehicle (step S12). Specifically, the vehicle status acquisition unit 111 acquires an image periodically transmitted from the driving
次に、車両状況取得部111は、推奨運転情報131に該当するレコードがあるか否かを判定する(ステップS13)。具体的には、車両状況取得部111は、推奨運転情報131を参照し、ステップS11で特定した自車両位置と、ステップS12で特定した他車両の位置とを含むレコードがあるか否かを判定する。
Next, the vehicle status acquisition unit 111 determines whether there is a record corresponding to the recommended driving information 131 (step S13). Specifically, the vehicle status acquisition unit 111 refers to the recommended driving
車両状況取得部111が、推奨運転情報131に該当するレコードがないと判定する場合(ステップS13で「NO」の場合)、車両状況取得部111は、処理をステップS11に戻す。 If the vehicle status acquisition unit 111 determines that there is no record corresponding to the recommended driving information 131 (in the case of “NO” in step S13), the vehicle status acquisition unit 111 returns the process to step S11.
車両状況取得部111が、推奨運転情報131に該当するレコードがあると判定する場合(ステップS13で「YES」の場合)、警告受信部112は、判定してから前後の所定期間内(例えば2秒以内)に運転支援装置20から警告を受信したか否かを判定する(ステップS14)。なお、運転支援装置20の警告通知部212は、車両の接触までに要する時間を算出し、算出した時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置10に警告を出力する。車両状況取得部111は、警告通知部212から送信される警告を受信した場合に、処理をステップS15に進める。
If the vehicle status acquisition unit 111 determines that there is a record corresponding to the recommended driving information 131 (in the case of “YES” in step S13), the
警告受信部112が、一定期間内に警告を受信していないと判定する場合(ステップS14で「NO」の場合)、警告受信部112は、処理をステップS11に戻す。
When the
警告受信部112が、警告を受信したと判定する場合(ステップS14で「YES」の場合)、対象車両状況判定部114は、対象車両の画像を特定する(ステップS15)。具体的には、対象車両状況判定部114は、警告受信と同時、又は警告受信から所定時間内に運転支援装置20から受信した他車両の画像と、警告に含まれる、対象車両を特定する情報とを突き合わせ、画像に表示された対象車両を特定する。
If the
なお、他車両が複数である場合、車両状況取得部111は、ステップS13において該当すると判定された推奨運転情報131のレコードにおける、他車両状況131c内の対象車両の位置を抽出する。車両状況取得部111は、警告に含まれる情報を用いて対象車両の位置を特定し、該レコード内の位置と一致するか否かを判定し、一致すると判定する場合に、処理をステップS16に進める。一致しない場合、車両状況取得部111は処理をステップS11に戻す。
When there are a plurality of other vehicles, the vehicle status acquisition unit 111 extracts the position of the target vehicle in the other vehicle status 131c in the record of the recommended driving
次に、対象車両状況判定部114は、対象車両がウィンカーを出しているか否かを判定する(ステップS16)。対象車両状況判定部114は、ステップS15で特定した、対象車両の画像を解析し、ウィンカーを出しているか否かを判定する。
Next, the target vehicle
対象車両状況判定部114が、対象車両がウィンカーを出していないと判定する場合(ステップS16で「NO」の場合)、運転手状況判定部113は、運転手の状況が要回避状態であるか否かを判定する(ステップS17)。具体的には、運転手状況判定部113は、ステップS15で特定した対象車両の画像を分析し、運転手の姿勢が予め設定された要回避状態であるか否かを判定する。
When the target vehicle
運転手状況判定部113が、運転手の状況が要回避状態であると判定する場合(ステップS17で「NO」の場合)、出力処理部115は、推奨運転指示情報を含む出力情報を生成する(ステップS18)。具体的には、出力処理部115は、ステップS13において該当するレコードであると判定されたレコードに含まれる推奨運転指示情報131dを特定する。出力処理部115は、特定した推奨運転指示情報131dを含む表示画面の出力情報を生成する。
When the driver's
次に、出力処理部115は、出力情報を出力する(ステップS19)。具体的には、出力処理部115は、ステップS18で生成した出力情報を、ヘッドアップディスプレイ301等の出力装置に出力させる。なお、音声情報や振動パターンを推奨運転指示情報として出力する場合、出力処理部115は、推奨運転情報131のレコードに対応する音声情報や振動パターンを用いてスピーカー304やシート振動機能303に対して推奨運転指示情報を出力させる。その後、制御部110は本フローチャートの処理を終了する。
Next, the
対象車両状況判定部114が、対象車両がウィンカーを出していると判定する場合(ステップS16で「YES」の場合)、又は、運転手状況判定部113が、運転手の状態が要回避状態でないと判定する場合(ステップS17で「NO」の場合)、出力処理部115は、注意情報を含む出力情報を生成する(ステップS20)。具体的には、出力処理部115は、記憶部130の図示しない領域に含まれる注意情報を用いて、表示画面の表示情報を生成する。
When the target vehicle
次に、出力処理部115は、出力情報を出力する(ステップS21)。具体的には、出力処理部115は、ステップS20で生成した出力情報を、出力装置に出力させる。ステップS19に示す処理と同様に、音声情報や振動パターンを注意情報として出力する場合、出力処理部115は、記憶部130の図示しない領域に含まれる音声情報や振動パターンを用いて、スピーカー304やシート振動機能303に対して注意情報を出力させる。その後、制御部110は本フローチャートの処理を終了する。
Next, the
なお、本実施形態では、車両状況取得部111は、画像を解析することにより、他車両の相対速度や位置等の状況を取得した。しかしながら、他車両の状況を取得する手段は、画像の解析に限られない。例えば、赤外線センサー等のセンサーやレーダーからの情報を用いて、他車両の相対速度や位置を特定してもよい。同様に、運転支援装置20の状況検知部211は、センサーやレーダーからの情報を用いて、他車両の状況を検知してもよい。
In the present embodiment, the vehicle status acquisition unit 111 acquires the status such as the relative speed and the position of the other vehicle by analyzing the image. However, the means for acquiring the situation of the other vehicle is not limited to the analysis of the image. For example, the relative speed or position of another vehicle may be specified using information from a sensor such as an infrared sensor or radar. Similarly, the
また、本実施形態では、運転支援装置20が、注意情報を出力する際に対象車両を特定する情報を推奨運転出力装置10に送信しているが、対象車両を特定する処理は、推奨運転出力装置10が行ってもよい。その場合、運転支援装置20から警告を受け付けると、推奨運転出力装置10の対象車両状況判定部114は、運転支援装置20から送信されるか、又は推奨運転出力装置10に接続された車外用カメラ305から取得した画像を解析し、対象車両の位置及び相対速度を特定することができる。
Further, in the present embodiment, the driving
本実施形態により、他車両の運転手が要回避状態にある場合に、通常の注意情報とは異なる推奨運転指示情報を出力することができる。これにより、自車両の運転手は、要回避状態にある運転手の運転する他車両を回避するための推奨運転指示情報を認識することができる。 According to this embodiment, when the driver of another vehicle is in the avoidance state, recommended driving instruction information different from the normal caution information can be output. Thus, the driver of the host vehicle can recognize the recommended driving instruction information for avoiding the other vehicle driven by the driver who is in the avoidance state.
図6は、車両の状況を説明するための概略図(その1)である。自車両である車両Aが、他車両である車両Bの前方を走行中である。車両A及び車両Bは直線道路の左車線を走行している。この場合において、運転支援装置20の警告通知部212は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満であるか否かを判定し、閾値未満である場合に推奨運転出力装置10に警告を通知する。
FIG. 6 is a schematic diagram (part 1) for explaining the situation of the vehicle. Vehicle A, which is the own vehicle, is traveling in front of vehicle B, which is another vehicle. Vehicles A and B are traveling in the left lane of a straight road. In this case, the
自車両が直線道路の左車線を走行し、対象車両が左車線の後方を走行している場合、図2に示す推奨運転情報131のうち、識別情報131aが「01」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。当該レコードには、推奨運転指示情報131dとして、「右車線移動」の文字列が含まれている。従って、推奨運転出力装置10は、運転支援装置20から警告が通知され(図5のステップS14で「YES」)、対象車両がウィンカーを出しておらず(図5のステップS16で「NO」)、かつ運転手の状況が要回避状態である(図5のステップS17で「YES」)場合、「右車線移動」の文字列を示す推奨運転指示情報を出力する。
When the subject vehicle travels in the left lane of a straight road and the target vehicle travels behind the left lane, among the recommended driving
図7は、推奨運転指示情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。図7(A)は、推奨運転指示情報を表示するヘッドアップディスプレイ表示画面181の一例を示す。ヘッドアップディスプレイ表示画面181には、情報表示領域182が含まれる。図7(A)に示す情報表示領域182には、「右車線移動」の文字列からなる推奨運転指示情報が表示されている。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the output device when the recommended driving instruction information is output. FIG. 7A shows an example of the head-up
付言すれば、推奨運転指示情報は、所定の車線への移動を促す文字列を表示する際、「移動」の文字を含むものでなくてもよい。例えば、「右車線回避」など、「回避」の文字列を用いてもよく、運転手への推奨運転の段階に応じて、段階的に意味の強い文字列を使い分けてもよい。 In addition, the recommended driving instruction information does not have to include the characters "move" when displaying a character string prompting the user to move to a predetermined lane. For example, a character string of "avoid" may be used such as "right lane avoidance", or a character string having a strong meaning may be used in stages depending on the stage of recommended driving to the driver.
図7(B)は、メーターディスプレイ表示画面183の一例を示す図である。メーターディスプレイ表示画面は、状況説明情報表示領域184を備える。状況説明情報表示領域184には、車両状況を示す状況説明情報が表示される。状況説明情報は、例えば対象車両の位置を示す文字列であってもよいし、図7(B)に示すように、自車両及び他車両を模式化した画像、又は自車両及び他車両を撮影した画像を加工することにより得ることのできる画像であってもよい。
FIG. 7B is a view showing an example of the meter
例えば、推奨運転出力装置10の出力処理部115は、車両状況取得部111の取得した自車両及び他車両の位置を、道路の表示画像上に配置して、状況説明情報として出力する。なお、出力処理部115は、図7(B)に示すように、推奨運転指示情報の内容に応じた記号(運転を推奨する方向への矢印等)を状況説明情報に含めて表示してもよい。
For example, the
図8は、注意情報が出力された場合の出力装置の一例を示す図である。図8(A)は、注意情報を表示するヘッドアップディスプレイ表示画面181の一例を示す。推奨運転出力装置10の出力処理部115は、記憶部130内の注意情報を情報表示領域182に表示させる。図8(A)に示す情報表示領域182には、注意情報として「車両接近注意!」の文字列が表示されている。
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an output device when attention information is output. FIG. 8A shows an example of the head-up
図8(B)は、メーターディスプレイ表示画面183の一例を示す図である。図8(B)に示すように、例えば出力処理部115は、ヘッドアップディスプレイ表示画面181に注意情報を出力する際には、メーターディスプレイ表示画面183に状況説明情報表示領域184を表示しない。
FIG. 8B is a diagram showing an example of the meter
図9は、車両の状況を説明するための概略図(その2)である。自車両である車両Aが、直線道路の左車線を走行し、他車両である車両Bが、対向車線を走行している。この場合においても、運転支援装置20の警告通知部212は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置10に警告を通知する。
FIG. 9 is a schematic diagram (part 2) for explaining the situation of the vehicle. The vehicle A, which is the own vehicle, travels in the left lane of the straight road, and the vehicle B, which is another vehicle, travels in the opposite lane. Also in this case, the
この場合、図2に示す推奨運転情報131のうち、識別情報131aが「04」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置10は、対象車両がウィンカーを出しておらず(図5のステップS16で「NO」)、かつ運転手の状況が要回避状態である(図5のステップS17で「YES」)場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報131dである「減速」を示す情報を出力する。
In this case, of the recommended driving
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか(図5のステップS16で「YES」)、又は運転手の状況が要回避状態でない(図5のステップS17で「NO」)場合、出力処理部115は注意情報を出力する。注意情報は、車両状況の如何に関わらず共通である。即ち、この場合、図8(A)の情報表示領域182と同じ注意情報が出力される。
In the same vehicle situation, if the target vehicle emits a blinker (“YES” in step S16 in FIG. 5) or the driver's situation is not in the avoidance state (“NO” in step S17 in FIG. 5) The
図10は、車両の状況を説明するための概略図(その3)である。自車両である車両Aが、曲線道路の左車線を走行し、他車両である車両Bが、対向車線を走行している。この場合においても、運転支援装置20の警告通知部212は、自車両と他車両との接触までに要する時間が閾値未満である場合に、推奨運転出力装置10に警告を通知する。
FIG. 10 is a schematic diagram (part 3) for explaining the situation of the vehicle. The vehicle A, which is the own vehicle, travels in the left lane of the curved road, and the vehicle B, which is another vehicle, travels in the opposite lane. Also in this case, the
この場合、図2に示す推奨運転情報131のうち、識別情報131aが「10」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置10は、対象車両がウィンカーを出しておらず(図5のステップS16で「NO」)、かつ運転手の状況が要回避状態である(図5のステップS17で「YES」)場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報131dである「減速」を示す情報を出力する。
In this case, of the recommended driving
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか(図5のステップS16で「YES」)、又は運転手の状況が要回避状態でない(図5のステップS17で「NO」)場合、先述の例と同様に出力処理部115は図8(A)の情報表示領域182と同じ注意情報を出力する。
In the same vehicle situation, if the target vehicle emits a blinker (“YES” in step S16 in FIG. 5) or the driver's situation is not in the avoidance state (“NO” in step S17 in FIG. 5) The
図11は、車両の状況を説明するための概略図(その4)である。自車両である車両Aが、直線道路の左車線を走行し、4台の他車両が左車線前方、中央車線前方、中央車線後方、及び左車線後方を走行している。他車両のうち、左車線後方を走行する車両Bが車両Aに接近しており、運転支援装置20の警告通知部212が推奨運転出力装置10に警告を通知する。
FIG. 11 is a schematic diagram (part 4) for explaining the situation of the vehicle. The vehicle A, which is the host vehicle, travels in the left lane of a straight road, and four other vehicles travel in front of the left lane, ahead of the center lane, behind the center lane, and behind the left lane. Among the other vehicles, the vehicle B traveling in the rear of the left lane approaches the vehicle A, and the
この場合、車両Bが対象車両であって、図2に示す推奨運転情報131のうち、識別情報131aが「12」であるレコードに含まれる車両状況に該当する。従って、推奨運転出力装置10は、対象車両がウィンカーを出しておらず(図5のステップS16で「NO」)、かつ運転手の状況が要回避状態である(図5のステップS17で「YES」)場合、当該レコードに含まれる推奨運転指示情報131dである「左側路肩移動」を示す情報を出力する。
In this case, the vehicle B is the target vehicle and corresponds to the vehicle condition included in the record in which the
なお、同様の車両状況において、対象車両がウィンカーを出しているか(図5のステップS16で「YES」)、又は運転手の状況が要回避状態でない(図5のステップS17で「NO」)場合、先述の例と同様に出力処理部115は図8(A)の情報表示領域182と同じ注意情報を出力する。
In the same vehicle situation, if the target vehicle emits a blinker (“YES” in step S16 in FIG. 5) or the driver's situation is not in the avoidance state (“NO” in step S17 in FIG. 5) The
本実施形態では、他車両が接近してきた際に該他車両の運転手の状況が要回避状態でない場合には、運転手の注意を促す表示を行い、運転手が要回避状態である場合には、回避するための推奨運転指示を示す表示を行う。これにより、他車両の運転手の状況に応じて適切な情報を表示することができる。 In this embodiment, when the situation of the driver of the other vehicle is not in the avoidance state when the other vehicle approaches, a display for urging the driver's attention is displayed, and the driver is in the avoidance state. Makes a display indicating a recommended driving instruction to avoid. Thereby, appropriate information can be displayed according to the situation of the driver of the other vehicle.
以上、本発明に係る各実施形態及び変形例の説明を行ってきたが、本発明は、上記した実施形態の一例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態の一例は、本発明を分かり易くするために詳細に説明したものであり、本発明は、ここで説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、ある実施形態の一例の構成の一部を他の一例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施形態の一例の構成に他の一例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の一例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることもできる。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、図中の制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、全てを示しているとは限らない。ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 As mentioned above, although each embodiment and modification concerning the present invention have been explained, the present invention is not limited to an example of an above-mentioned embodiment, and various modifications are included. For example, one example of the embodiment described above is described in detail in order to make the present invention easy to understand, and the present invention is not limited to one having all the configurations described here. Further, part of the configuration of an example of one embodiment can be replaced with the configuration of another example. In addition, it is also possible to add another example configuration to the configuration of an example of one embodiment. In addition, with respect to a part of the configuration of an example of each embodiment, another configuration can be added, deleted, or replaced. Further, each of the configurations, functions, processing units, processing means, etc. described above may be realized by hardware, for example, by designing part or all of them with an integrated circuit. Further, control lines and information lines in the drawings indicate what is considered to be necessary for the explanation, and not all of them are shown. It may be considered that almost all configurations are connected to each other.
例えば、本実施形態において、車両状況取得部111は、画像を解析することにより、他車両の位置を特定する(図5のステップS12)。この点について、自車両と他車両とが、いわゆる車車間通信により通信可能である場合、車両状況取得部111は、車車間通信により、対象車両を含む他車両から直接位置情報を取得することができる。また、本実施形態では、運転支援装置20の状況検知部211は画像又はセンサーからの情報を解析することにより、他車両の状況を検知している。この点について、車車間通信により直接他車両から車速等の状況に関する情報を取得してもよい。
For example, in the present embodiment, the vehicle status acquisition unit 111 identifies the position of another vehicle by analyzing an image (step S12 in FIG. 5). In this respect, when the own vehicle and the other vehicle can communicate by so-called inter-vehicle communication, the vehicle status acquisition unit 111 may obtain the position information directly from the other vehicle including the target vehicle by the inter-vehicle communication. it can. Further, in the present embodiment, the
このように、車車間通信により自車両と他車両との間で情報の送受信を行うことで、自車両がより正確に他車両の状況を認識することができ、自車両の運転手は他車両の運転手の状況に応じた情報をより適切に得ることができる。 In this manner, by transmitting and receiving information between the host vehicle and the other vehicle by inter-vehicle communication, the host vehicle can more accurately recognize the situation of the other vehicle, and the driver of the host vehicle is the other vehicle. It is possible to obtain more appropriate information according to the driver's situation.
また、上記の推奨運転出力装置10及び運転支援装置20の機能構成は、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。推奨運転出力装置10及び運転支援装置20の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
Further, the functional configurations of the recommended
1:推奨運転出力システム、10:推奨運転出力装置、20:運転支援装置、110・210:制御部、111:車両状況取得部、112:警告受信部、113:運転手状況判定部、114:対象車両状況判定部、115:出力処理部、116:入力処理部、120・220:通信部、130:記憶部、131:推奨運転情報、132:地図情報、211:状況検知部、212:警告通知部、301:ヘッドアップディスプレイ、302:メーターディスプレイ、303:シート振動機能、304:スピーカー、305:車外用カメラ、171・271:演算装置、172・272:メモリ、173・273:外部記憶装置、174:測位信号受信装置、175・275:入力I/F、176・276:出力I/F、177・277:通信装置、178:記憶媒体駆動装置、179:メディア、181:ヘッドアップディスプレイ表示画面、182:情報表示領域、183:メーターディスプレイ表示画面、184:状況説明情報表示領域、A・B:車両
1: Recommended driving output system, 10: Recommended driving output device, 20: Driving support device, 110 · 210: Control unit, 111: Vehicle condition acquisition unit, 112: Warning reception unit, 113: Driver condition determination unit, 114: Target vehicle condition determination unit 115: Output processing unit 116: Input processing
Claims (9)
前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況取得部により取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信部と、
前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、
前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、
を備えることを特徴とする、推奨運転出力装置。 A recommended driving information storage unit that stores, as recommended driving information, the corresponding driving condition information of the host vehicle and vehicle statuses of other vehicles around the host vehicle and the recommended driving instruction information;
A vehicle status acquisition unit that acquires information indicating the vehicle status;
A warning reception unit that receives a warning according to the vehicle condition acquired by the vehicle condition acquisition unit;
A driver situation determination unit that determines whether the driver of the other vehicle is in the avoidance state;
When the warning reception unit receives the warning and the driver condition determination unit determines that the driver condition determination unit is in the avoidance state, the recommended driving instruction information according to the vehicle condition is referred to with reference to the recommended driving information. An output processing unit that outputs
A recommended operation output device comprising:
前記出力処理部は、前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にないと判定する場合に、注意情報を出力し、
前記注意情報は、前記推奨運転指示情報と異なることを特徴とする、推奨運転出力装置。 The recommended operation output device according to claim 1, wherein
The output processing unit outputs the caution information when the warning reception unit receives the warning and the driver situation determination unit determines that the warning state is not in the necessity state.
The recommended operation output device, wherein the caution information is different from the recommended operation instruction information.
前記運転手状況判定部は、前記運転手の姿勢を示す情報を参照し、前記運転手が要回避状態にあるか否かを判定することを特徴とする、推奨運転出力装置。 The recommended operation output device according to claim 1, wherein
The recommended driving output device according to claim 1, wherein the driver condition determination unit refers to the information indicating the posture of the driver and determines whether the driver is in the avoidance state.
前記運転手状況判定部は、前記警告の対象となる前記他車両の画像を用いて、前記運転手の姿勢を示す情報を特定することを特徴とする、推奨運転出力装置。 The recommended operation output device according to claim 3, wherein
The recommended driving output device, wherein the driver's situation determination unit specifies information indicating the posture of the driver using an image of the other vehicle which is a target of the warning.
前記車両状況取得部は、前記自車両及び前記他車両の走行位置に関する情報を取得し、
前記推奨運転情報記憶部は、前記自車両及び前記他車両の走行位置に対応して前記推奨運転指示情報を記憶しており、
前記出力処理部は、前記警告を受信しかつ前記要回避状態にあると判定された場合に、前記自車両及び前記他車両の走行位置に対応する前記推奨運転指示情報を出力することを特徴とする、推奨運転出力装置。 The recommended operation output device according to claim 1, wherein
The vehicle status acquisition unit acquires information on traveling positions of the own vehicle and the other vehicle,
The recommended driving information storage unit stores the recommended driving instruction information corresponding to the traveling positions of the own vehicle and the other vehicle,
The output processing unit outputs the recommended driving instruction information corresponding to traveling positions of the own vehicle and the other vehicle when it is determined that the warning is received and the necessity state is the avoidance state. The recommended operation output device.
前記推奨運転情報記憶部は、推奨運転指示に応じた振動パターンを推奨運転指示情報として記憶し、
前記出力処理部は、前記振動パターンを用いて運転席を振動させることを特徴とする推奨運転出力装置。 The recommended operation output device according to claim 1, wherein
The recommended driving information storage unit stores a vibration pattern according to a recommended driving instruction as recommended driving instruction information,
The output processing unit vibrates a driver's seat using the vibration pattern.
前記運転支援装置は、
自車両の周囲にある他車両の状況を検知する状況検知部と、
前記他車両の状況を含む車両状況に応じた警告を通知する警告通知部と、を備え、
前記推奨運転出力装置は、
前記自車両の状況及び前記他車両の状況である前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して記憶する推奨運転情報記憶部と、
前記警告を受信する警告受信部と、
前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定部と、
前記警告受信部が前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定部が要回避状態にあると判定する場合に、前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理部と、を備えることを特徴とすることを特徴とする推奨運転出力システム。 A recommended driving output system comprising a recommended driving output device and a driving support device,
The driving support device is
A condition detection unit that detects the conditions of other vehicles around the host vehicle;
And a warning notification unit for notifying a warning according to the vehicle condition including the condition of the other vehicle,
The recommended operation output device is
A vehicle condition acquisition unit that acquires information indicating the condition of the host vehicle and the condition of the other vehicle;
A recommended driving information storage unit corresponding to and storing the vehicle condition and the recommended driving instruction information;
An alert receiving unit for receiving the alert;
A driver situation determination unit that determines whether the driver of the other vehicle is in the avoidance state;
An output processing unit that outputs the recommended driving instruction information according to the vehicle condition when the warning reception unit receives the warning and the driver condition determination unit determines that the driver condition determination unit is in the avoidance state. A recommended operation output system characterized in that it comprises.
前記運転支援装置の前記状況検知部は、前記自車両と前記他車両との相対速度及び車間距離を用いて警告を通知するか否かを判定し、
前記警告通知部は、警告を通知するか否かの判定に用いた前記他車両の画像を前記推奨運転出力装置に送信し、
前記運転手状況判定部は、前記画像を用いて前記運転手が要回避状態にあるか否かを判定することを特徴とする、推奨運転出力システム。 The recommended operation output system according to claim 7, wherein
The situation detection unit of the driving support device determines whether or not a warning is to be notified using the relative speed between the own vehicle and the other vehicle and the inter-vehicle distance,
The warning notification unit transmits the image of the other vehicle used to determine whether to notify a warning to the recommended driving output device.
The recommended driving output system, wherein the driver condition determination unit determines whether the driver is in the avoidance state by using the image.
前記推奨運転出力装置は、車両状況取得部と、推奨運転情報記憶部と、警告受信部と、運転手状況判定部と、出力処理部とを備え、
前記推奨運転情報記憶部は、自車両の状況及び該自車両の周囲にある他車両の状況である車両状況と、推奨運転指示情報と、を対応して推奨運転情報として記憶しており、
前記車両状況取得部は、前記車両状況を示す情報を取得する車両状況取得手順を実行し、
前記警告受信部は、前記車両状況取得手順において取得された前記車両状況に応じた警告を受信する警告受信手順を実行し、
前記運転手状況判定部は、前記他車両の運転手が要回避状態にあるか否かを判定する運転手状況判定手順を実行し、
前記出力処理部は、前記警告受信手順において前記警告を受信し、かつ前記運転手状況判定手順において要回避状態にあると判定された場合に、前記推奨運転情報を参照して前記車両状況に応じた前記推奨運転指示情報を出力する出力処理手順を実行することを特徴とする、推奨運転出力装置。 The recommended operation output method performed by the recommended operation output device.
The recommended driving output device includes a vehicle status acquiring unit, a recommended driving information storage unit, a warning receiving unit, a driver condition judging unit, and an output processing unit.
The recommended driving information storage unit stores, as the recommended driving information, the recommended driving instruction information in correspondence with the vehicle status which is the status of the host vehicle and the status of other vehicles around the host vehicle, and
The vehicle condition acquisition unit executes a vehicle condition acquisition procedure for acquiring information indicating the vehicle condition,
The warning reception unit executes a warning reception procedure for receiving a warning according to the vehicle condition acquired in the vehicle condition acquisition procedure,
The driver situation determination unit executes a driver situation determination procedure that determines whether the driver of the other vehicle is in the avoidance state.
The output processing unit refers to the recommended driving information according to the vehicle condition when the warning reception procedure receives the warning and when it is determined that the driver condition determination procedure is in the avoidance required state. A recommended operation output device characterized by executing an output processing procedure for outputting the recommended operation instruction information.
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