JP2019068784A

JP2019068784A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2019068784A
Application number: JP2017197688A
Authority: JP
Inventors: 悠太鈴木; Yuta Suzuki; 田中　誠治; Seiji Tanaka; 誠治田中; 加藤　哲; Satoru Kato; 哲加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2017-10-11
Publication date: 2019-05-09
Anticipated expiration: 2037-10-11
Also published as: JP6907873B2

Abstract

To provide a work vehicle capable of reducing roughing of a farm field as compared with the case in which the work vehicle makes a turn like a U-turn in the farm field.SOLUTION: A work vehicle includes a travelling vehicle body (2), travelling wheels (3 and 4) supported by the travelling vehicle body (2) that are steerable both forward and backward in a travelling direction, and a work machine (7) supported outside the travelling vehicle body (2), the work machine (7) being movable forward and backward in the travelling direction. When work is done to an end of a farm field and a row where the work is performed is to be shifted, the work vehicle can move like making a switchback and perform the work without the travelling vehicle body (2) making a turn like a U-turn. The work vehicle can reduce roughing of the farm field as compared with the case in which the work vehicle makes the turn like the U-turn in the farm field.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

圃場で苗の植え付け等の作業を行う際に使用する作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することが可能な自動操舵装置を備えた作業車両が知られている（特許文献１）。 The work vehicle used when working on planting of seedlings in the field can keep the steering member at the straight ahead position and perform automatic straight ahead traveling, and can automatically correct the traveling direction when the machine is inclined There is known a work vehicle provided with an automatic steering device (Patent Document 1).

特開２０１６−２４５４１号公報JP, 2016-24541, A

特許文献１に記載の構成では、苗タンクへの苗の補充は、作業者が手動で作業する必要があった。また、自動旋回機能を設けた場合においても、圃場状況によっては、旋回位置や旋回軌跡が乱れ植付位置が正確でないため植付がされない区間（植付無作業区間）や植付箇所が重複する問題がある。
また、機体が旋回することで、圃場面が荒れ、さらに旋回が乱れ、修正するとさらに圃場面が荒れるといった悪循環が発生する場合もある。 In the configuration described in Patent Document 1, it is necessary for the worker to manually work the replenishment of the seedlings to the seedling tank. In addition, even when the automatic turning function is provided, depending on the field conditions, the turning position and turning trajectory may be disturbed and the planting position may not be accurate, so sections where planting can not be performed (planting no work section) and planting locations overlap There's a problem.
In addition, the turning of the aircraft may cause a vicious cycle, such as a rough scene, further turning disorder, and a correction, which may further roughen the scene.

本発明は、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減可能な作業車両を提供することを第１の技術的課題とする。
また、本発明は、苗タンクへの苗補充作業を自動化することを第２の技術的課題とする。 This invention makes it a 1st technical subject to provide the working vehicle which can reduce the roughening of a field compared with the case where it turns so that it makes a U-turn in a field.
Moreover, this invention makes it a 2nd technical subject to automate the seedling replenishment work to a seedling tank.

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、前記走行方向の前後に移動可能な前記作業機（７）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。 The above-mentioned subject of the present invention is solved by the following solution means.
That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided a traveling vehicle (2) and traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle (2) and capable of steering both forward and backward in the traveling direction; A work machine (7) supported on the outer side of the work vehicle, the work machine (7) being movable forward and backward in the traveling direction.

請求項２に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、少なくとも前記走行方向の前後に支持された複数の作業機（７）と、前記各作業機（７）を昇降させる昇降装置（６）であって、前記走行車体（２）の走行方向の前側の作業機（７）を圃場面から離れた位置に上昇させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 2 includes a traveling vehicle body (2), traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle body (2), and capable of steering both forward and backward in a traveling direction, and the traveling vehicle body (2) A working machine (7) supported on the outside, comprising: a plurality of working machines (7) supported at least in front and rear in the traveling direction; and an elevating device (6) for raising and lowering each working machine (7) And an elevating device (6) for raising the work machine (7) on the front side in the traveling direction of the traveling vehicle body (2) to a position away from the overhead scene.

請求項３に記載の発明は、前記各作業機（７）に設けられ、前記作業機（７）に供給される作業資材が収容されるタンク部（７ａ）と、前記走行車体（２）に設けられ、作業資材を貯留する貯留部（１７）と、前記貯留部（１７）から前記各タンク部（７ａ）に作業資材を運搬する運搬装置（２１）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。 Invention of Claim 3 is provided in the said each working machine (7), The tank part (7a) in which the working material supplied to the said working machine (7) is accommodated, and the said traveling vehicle body (2) A storage unit (17) is provided and stores the working material, and a transport device (21) for transporting the working material from the storage unit (17) to the respective tank units (7a). It is a work vehicle according to claim 2.

請求項４に記載の発明は、作業資材を投入する投入口（１８ｃ）と、前記タンク部（７ａ）に作業資材を供給する供給口（１９）とを有し、重力方向に沿った回転軸に沿って回転可能に支持された前記貯留部（１７）と、複数のタンク部（７ａ）の中のいずれかのタンク部（７ａ）に前記貯留部（１７）から作業資材を搬送する際に、作業資材の搬送先のタンク部（７ａ）に前記供給口（１９）が向くように前記貯留部（１７）を回転させる回転装置（１６ｂ）と、前記供給口（１９）の高さまで前記タンク部（７ａ）を上昇させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。 The invention according to claim 4 has an inlet (18c) for charging a working material, and a supply port (19) for supplying the working material to the tank portion (7a), and has a rotational shaft along the direction of gravity. When the working material is transported from the storage section (17) to the storage section (17) rotatably supported along one of the tank sections (7a) among the plurality of tank sections (7a) A rotating device (16b) for rotating the storage section (17) so that the supply port (19) faces the tank section (7a) to which the working material is transferred; and the tank up to the height of the supply port (19) The work vehicle according to claim 3, further comprising: the lifting device (6) for raising the part (7a).

請求項５に記載の発明は、前記貯留部（１７）の一部または全てを覆うカバー（１８）と、前記カバー（１８）の上部に支持され、前記走行車体（２）の現在位置の情報を取得する位置情報取得装置（２０）と、前記位置情報取得装置（２０）で取得された現在位置と、圃場の位置情報とに基づいて、圃場内で前記走行車体（２）を自動走行させる制御部（Ｃ）と、を備えたことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両である。 The invention according to claim 5 is characterized in that a cover (18) for covering a part or all of the storage section (17) and an upper part of the cover (18) are supported, and the information of the current position of the traveling vehicle body (2) Automatically traveling the traveling vehicle body (2) in the field based on the position information acquiring device (20) for acquiring information, the current position acquired by the position information acquiring device (20), and the position information of the field It is a working vehicle according to claim 3 or 4 provided with a control part (C).

請求項６に記載の発明は、前記作業資材を収容する収容部（２１）が高さ方向に複数段設けられた前記貯留部（１７）と、作業資材が供給される前記各段の収容部（２１）の高さに応じて前記作業機（７）を昇降させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の作業車両である。 In the invention according to claim 6, the storage section (17) provided with a plurality of storage sections (21) for storing the working material in the height direction, and the storage section of each stage to which the working material is supplied The work vehicle according to any one of claims 2 to 5, further comprising: an elevating device (6) for raising and lowering the work implement (7) according to the height of (21).

請求項７に記載の発明は、前記貯留部（１７）の下方に支持され、圃場内に肥料を散布する施肥装置（８）と、前記各作業機（７）に設けられ、前記施肥装置（８）から供給された肥料が散布される散布部材（９）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載の作業車両である。 The invention according to claim 7 is provided to a fertilization device (8) supported below the storage section (17) and spraying fertilizers in a field, and to each work machine (7), the fertilization device ( The work vehicle according to any one of claims 2 to 6, further comprising: a spreading member (9) to which the fertilizer supplied from 8) is spread.

請求項８に記載の発明は、３６０°操舵可能な前記走行車輪（３，４）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両である。 The invention according to claim 8 is the work vehicle according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the traveling wheels (3, 4) capable of steering at 360 ° are provided.

請求項１記載の発明によれば、作業機（７）が走行方向の前後に移動可能に支持されることで、圃場の端まで作業を行って、作業を行う条を移行する場合に、走行車体（２）がＵターンするように旋回しなくても、スイッチバックするように移動して作業を行うことができ、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減できる。 According to the invention as set forth in claim 1, the work machine (7) is supported so as to be movable forward and backward in the traveling direction so that the work is carried out up to the end of the field and the run is shifted Even if the vehicle body (2) does not turn so as to make a U-turn, it can move and work to switch back, and compared with the case where it makes a U-turn in the field, the field is roughened It can be reduced.

請求項２記載の発明によれば、作業機（７）が走行方向の前後に設けられることで、圃場の端まで作業を行って、作業を行う条を移行する場合に、走行車体（２）がＵターンするように旋回しなくても、スイッチバックするように移動して作業を行うことができ、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減できる。 According to the invention of claim 2, the work machine (7) is provided in the front and rear of the traveling direction so that the work vehicle is moved to the end of the field to shift the work strip, the traveling vehicle body (2) Even if it does not turn to make a U-turn, it can move and work to switch back, and it is possible to reduce the roughness of the field as compared to the case of turning to make a U-turn in the field.

請求項３記載の発明によれば、貯留部（１７）からタンク部（７ａ）に運搬装置（２１）が作業資材を運搬することで、作業者がタンク部（７ａ）に作業資材を補充する手間を削減できる。したがって、タンク部（７ａ）への作業資材の補充作業を自動化することができる。 According to the invention as set forth in claim 3, the transport device (21) transports the working material from the storage portion (17) to the tank portion (7a), whereby the worker replenishes the working portion to the tank portion (7a). You can save time and effort. Therefore, it is possible to automate the replenishment work of the working material to the tank portion (7a).

請求項４記載の発明によれば、貯留部（１７）が回転することで、作業者が貯留部（１７）に対して作業しやすい方向から作業資材を投入でき、作業性を向上させることができる。また、昇降装置（６）が供給口（１９）の高さまでタンク部（７ａ）を上昇させることで、上昇させない場合に比べて、安定した姿勢で作業資材を運搬することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, by rotating the storage section (17), it is possible to input work materials from the direction in which the worker can easily work to the storage section (17), thereby improving the workability. it can. Further, by raising the tank portion (7a) to the height of the supply port (19) by the lifting and lowering device (6), the working material can be transported in a stable posture as compared with the case where it is not raised.

請求項５記載の発明によれば、圃場内で走行車体（２）を自動走行させることで、作業者の負担を軽減できる。また、Ｕターンするように旋回する場合、自動走行時に圃場の条件が異なって旋回軌跡が変化して、植付位置が正確でなくなることがあるが、これに比べて、請求項５記載の発明では、スイッチバックするように移動することで、自動走行でも植付位置の精度を向上させることができる。 According to the fifth aspect of the present invention, the load on the worker can be reduced by causing the traveling vehicle body (2) to automatically travel in the field. Moreover, when turning to make a U-turn, the conditions of the field differ during automatic traveling, and the turning locus changes, and the planting position may not be accurate, as compared with this, the invention according to claim 5 By moving so as to switch back, the accuracy of the planting position can be improved even in automatic travel.

請求項６記載の発明によれば、複数の収容部（２１）を有することで、作業資材の収容量を多くすることができる。 According to the sixth aspect of the invention, the storage capacity of the working material can be increased by having the plurality of storage portions (21).

請求項７記載の発明によれば、１つの施肥装置（８）から各作業機（７）へ延びる散布部材（９）に供給することで、施肥装置（８）を個別に設ける場合に比べて、部品点数を削減でき、低コスト化できる。 According to the invention as set forth in claim 7, by supplying the spreading members (9) extending from one fertilization device (8) to each work machine (7), compared to the case where the fertilization devices (8) are provided individually The number of parts can be reduced and the cost can be reduced.

請求項８記載の発明によれば、走行車輪が３６０°操舵可能にすることで、圃場の隅でも容易に作業を行うことができる。 According to the eighth aspect of the present invention, by making the traveling wheels 360 ° steerable, work can be easily performed even at the corners of the field.

本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。It is an explanatory view of a seedling transplanting system which has a work vehicle of this embodiment. 本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。It is an explanatory view of a robot rice transplanter as an example of a work vehicle of this embodiment. 本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。It is an explanatory view of an example of a run course at the time of a work vehicle of this embodiment driving automatically. 搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。It is explanatory drawing of the positional relationship of a conveyance member and a working machine. 本発明の他の形態の説明図である。It is explanatory drawing of the other form of this invention.

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
図２は本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図１において、本発明の作業車両の一例としてのロボット田植え機１を有する苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１は、ロボット田植え機１の操縦者の保持する操作部材の一例としてのタブレット端末ＴＡＢとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１をタブレット端末ＴＡＢで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機１は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムＳにおいて、ロボット田植え機１とタブレット端末ＴＡＢのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機１を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
FIG. 1 is an explanatory view of a seedling transplanting system having a work vehicle according to the present embodiment.
FIG. 2 is an explanatory view of a robot rice planter as an example of a work vehicle according to the present embodiment.
In FIG. 1, in a seedling transplanting system S having a robot rice transplanter 1 as an example of a work vehicle according to the present invention, the robot rice transplanter 1 is a tablet terminal TAB as an example of an operation member held by the operator of the robot rice transplanter 1. It is configured to be able to transmit and receive information with each other. Therefore, in the seedling transplanting system S of the present embodiment, the robotic rice planter 1 is configured to be remotely operable by the tablet terminal TAB, and the robotic rice planter 1 is configured to be able to move in the field and plant seedlings by automatic steering. It is done. In the seedling transplanting system S, the configuration is not limited to the configuration of only the robot rice transplanter 1 and the tablet terminal TAB, and the server rice transplanter 1 may be managed or controlled by a server via a public communication line. Is also possible.

なお、本実施形態のロボット田植え機１は、前後対称な形状に形成されているが、説明および理解の容易のために、図１、図２において、（＋）Ｘ側を「前」、−Ｘ側を「後」として説明を行う。
本実施形態のロボット田植え機１は、走行車体２に、走行車輪の一例としての前輪３および後輪４とを備えている。本実施形態では、合計４つの前輪３および後輪４において、それぞれの車輪３，４のハブの内部に駆動源の一例としてのモータが内蔵された構成、いわゆる、インホイールモータが使用されている。したがって、４つの車輪３，４は、それぞれ独立して回転を制御可能に構成されている。 In addition, although the robot rice planter 1 of this embodiment is formed in front-back symmetrical shape, for convenience of explanation and an understanding, in FIG. 1, FIG. Description will be made with the X side as "after".
The robot rice planter 1 of the present embodiment is provided with a traveling vehicle body 2 with a front wheel 3 and a rear wheel 4 as an example of traveling wheels. In the present embodiment, in a total of four front wheels 3 and rear wheels 4, a so-called in-wheel motor is used in which a motor as an example of a drive source is incorporated inside the hub of each of the wheels 3 and 4. . Therefore, the four wheels 3 and 4 are configured to be capable of independently controlling their rotation.

また、本実施形態では、４つの車輪３，４は、それぞれ操舵可能、いわゆる、四輪操舵（４ＷＳ：４ Wheel Steering）可能なステアリングが採用されている。なお、４つの車輪３，４は３６０°操舵可能に構成されている。なお、本実施形態では、４輪が独立駆動且つ４輪操舵の構成を例示したが、これに限定されない。例えば、前輪３のみ、または、後輪４のみが駆動可能に構成することも可能である。また、操舵輪が前輪３のみまたは後輪４のみの構成とすることも可能である。 Further, in the present embodiment, so-called four-wheel steering (4 WS: 4 Steering) steering is adopted, in which the four wheels 3 and 4 can be steered respectively. The four wheels 3 and 4 are configured to be capable of steering 360 degrees. In addition, although four wheels illustrated the structure of independent drive and four-wheel steering in this embodiment, it is not limited to this. For example, only the front wheel 3 or only the rear wheel 4 can be configured to be drivable. In addition, it is also possible that the steered wheels have only the front wheel 3 or the rear wheel 4.

図３は本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
図３において、本実施形態のロボット田植え機１は、自動で植付作業を行う場合、直進経路Ｋ１に沿って走行しながら、苗の植付を行い、圃場の端までくると、進行方向を前後入れ替え、条合わせをしながら隣の条に移動し、次の直進経路Ｋ２に移動するように制御部Ｃで制御される。したがって、従来は圃場の端までくるとＵターンして次の直進経路Ｋ２に移行していたのに対して、本実施形態では、いわばスイッチバックして次の直進経路Ｋ２に移行するように車輪３，４が制御される。圃場の端でＵターンを行っていた従来の構成では、旋回時に内外輪差で内輪側の泥が寄せられたりして、圃場が荒れやすく、Ｕターンで次の経路に対する条合わせがうまくいかない場合に、旋回をやり直すと圃場がさらに荒れる問題があった。これに対して、本実施形態では、スイッチバックしており、前進しながら隣の経路Ｋ２の条合わせを行うこととなり、旋回しながら条合わせを行う場合に比べて、条合わせが失敗しにくい。また、旋回の場合に比べて、内外輪差が発生しにくく、圃場が荒れにくい。したがって、圃場の荒れによる植付の乱れが低減される。 FIG. 3 is an explanatory view of an example of a travel route when the work vehicle of the present embodiment is driven automatically.
In FIG. 3, when the planting operation is performed automatically, the robot rice planter 1 according to this embodiment performs planting of seedlings while traveling along the straight path K1, and when it reaches the end of the field, it advances The control unit C is controlled to move to the next strip while replacing front and back and aligning the lines, and to move to the next straight path K2. Therefore, conventionally, the end of the field has been U-turned to shift to the next straight path K2, whereas in the present embodiment, the wheels are switched back to shift to the next straight path K2. 3 and 4 are controlled. In the conventional configuration in which the U-turn is performed at the end of the field, the mud on the inner ring side is attracted by the difference between the inner and outer rings at the time of turning, and the field is likely to be roughened. There was a problem that the fields would be further roughened if the turning was repeated. On the other hand, in the present embodiment, the switchback is performed, and the alignment of the adjacent path K2 is performed while moving forward, and the alignment is less likely to fail compared to the case where the alignment is performed while turning. Moreover, compared with the case of turning, the difference in inner and outer rings is less likely to occur, and the field is less likely to be roughened. Therefore, the disturbance of planting due to field roughening is reduced.

また、本実施形態のロボット田植え機１では、４つの車輪３，４が３６０°操舵可能であるため、圃場の隅の部分にも容易に進入することができ、植付を行うことができる。
さらに、本実施形態では、４つの車輪３，４が同径に構成されている。従来構成のように前輪３と後輪４の径が異なると、旋回しやすさや走行安定性が前輪３と後輪４で異なることとなり、進行方向によって旋回性や走行安定性にバラツキが生じる。これに対して、４つの車輪３，４が同径の本実施形態では、３６０°どの方向に進行する場合でも、旋回性や走行安定性が同等となり、旋回性等が安定する。 Moreover, in the robot rice planter 1 of the present embodiment, since the four wheels 3 and 4 can be steered by 360 degrees, it is possible to easily enter the corner of the field and planting can be performed.
Furthermore, in the present embodiment, the four wheels 3 and 4 are configured to have the same diameter. If the diameters of the front wheel 3 and the rear wheel 4 are different as in the conventional configuration, the ease of turning and the running stability will differ between the front wheel 3 and the rear wheel 4, and the turning performance and running stability will vary depending on the traveling direction. On the other hand, in the present embodiment in which the four wheels 3 and 4 have the same diameter, the turning performance and the running stability become equal, and the turning performance and the like become stable, when traveling in any direction of 360 °.

走行車体２の前後には、昇降装置の一例としての昇降リンク６を介して、作業機の一例であって、苗植え付け部の一例としてのポット苗植付装置７が支持されている。昇降リンク６には、シリンダ６ａが支持されており、シリンダ６ａの作動に伴って、ポット苗植付装置７が昇降される。ポット苗植付装置７は、１束ごとに苗がポット状にされたポット苗が積載される苗タンク（タンク部）７ａと、苗タンク７ａからの苗を圃場に植え付ける植付け具７ｂと、を有する。なお、昇降リンク６およびポット苗植付装置７自体は、従来公知の種々の構成を採用可能であり、例えば、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので、詳細な説明は省略する。また、本実施形態ではポット苗を移植する植付装置を例示したが、これに限定されず、マット状の苗を使用する植付装置にも適用可能である。 At the front and rear of the traveling vehicle body 2, a pot seedling planting device 7 as an example of a working machine and as an example of a seedling planting part is supported via a lifting link 6 as an example of a lifting device. A cylinder 6a is supported by the elevating link 6, and the pot seedling planting device 7 is moved up and down with the operation of the cylinder 6a. The pot seedling planting device 7 includes a seedling tank (tank part) 7a on which potted seedlings in which the seedling is made pot-shaped for each bundle are loaded, and a planting tool 7b for planting the seedlings from the seedling tank 7a in the field. Have. In addition, since the raising / lowering link 6 and pot seedling planting apparatus 7 itself can employ | adopt conventionally well-known various structures, for example, since it describes in Unexamined-Japanese-Patent No. 2017-63630 etc., detailed description is abbreviate | omitted. . Moreover, although the planting apparatus which transplants a pot seedling was illustrated in this embodiment, it is not limited to this, It is applicable also to the planting apparatus which uses a mat-like seedling.

なお、本実施形態では、苗タンク７ａは、予備苗の苗枠１枚分が収容可能な大きさに設定されている。従来構成では、苗タンク７ａに複数枚の苗枠が積載可能に構成されており、苗タンク７ａが大型化していたが、本実施形態では、苗タンク７ａを小型化できる。したがって、苗タンク７ａの小型化に伴って、ポット苗植付装置７も小型化され、ロボット田植え機１の全体の大きさも小型化、軽量化することができる。
また、本実施形態では、苗の植え付けを行う場合に、進行方向の後側のポット苗植付装置７を下降させ、且つ、進行方向の前側のポット苗植付装置７を上昇させて、後側のポット苗植付装置７で苗の植え付けを行うように制御される。 In the present embodiment, the seedling tank 7a is set to a size that can accommodate one seedling frame of a spare seedling. In the conventional configuration, a plurality of seedling frames can be loaded on the seedling tank 7a, and the seedling tank 7a is enlarged. However, in the present embodiment, the seedling tank 7a can be miniaturized. Therefore, with the miniaturization of the seedling tank 7a, the pot seedling planting device 7 can also be miniaturized, and the entire size of the robotic rice planter 1 can be miniaturized and lightened.
Moreover, in this embodiment, when planting seedlings, the pot seedling planting device 7 on the rear side in the traveling direction is lowered, and the pot seedling planting device 7 on the front side in the traveling direction is raised. The pot seedling planting device 7 on the side is controlled to plant seedlings.

また、走行車体２の下部中央には、施肥装置（肥料送り出し部）８が支持されている。施肥装置８には、散布部材の一例としての施肥ホース９が前後に向けて延びている。各施肥ホース９は、前後のポット苗植付装置７の苗タンク７ａにそれぞれ支持されている。各施肥ホース９には、肥料及び気体の通過／非通過を切り換える図示しないバルブが設けられており、バルブの開閉により、前後の施肥ホース９のいずれか一方または両方に肥料等が送られるように切換可能である。
本実施形態では、自動植付動作時は、走行方向の後側となる施肥ホース９のバルブが開放されると共に、走行方向の前側の施肥ホース９のバルブが閉鎖されて、走行方向の後側に施肥されるように制御される。
なお、施肥装置８自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。 Further, at the lower center of the traveling vehicle body 2, a fertilizer applying device (fertilizer delivery portion) 8 is supported. In the fertilization device 8, a fertilization hose 9 as an example of a spreading member extends forward and backward. Each fertilization hose 9 is each supported by the seedling tank 7a of the pot seedling planting apparatus 7 of back and front. Each fertilization hose 9 is provided with a valve (not shown) that switches passage / non-passage of fertilizer and gas, so that opening and closing the valve sends fertilizer etc. to either or both of the front and rear fertilization hoses 9. It is switchable.
In the present embodiment, at the time of the automatic planting operation, the valve of the fertilization hose 9 on the rear side in the traveling direction is opened, and the valve of the fertilization hose 9 on the front side in the traveling direction is closed. It is controlled to be fertilized.
In addition, fertilization apparatus 8 itself can also employ | adopt conventionally well-known various structures, and since it describes in Unexamined-Japanese-Patent No. 2017-63630 etc., detailed description is abbreviate | omitted.

走行車体２は、下部のフレーム部１０と、上部の回転部１６とを有する。前記昇降リンク６およびポット苗植付装置７は、フレーム部１０の前後にそれぞれ支持されている。また、施肥装置８は、フレーム部１０の下部に支持されている。
回転部１６は、重力方向に延びる軸部１６ａを中心としてフレーム部１０に回転可能に支持されている。本実施形態では、回転部１６は、回転自由に構成されており、作業者が手で自由な回転位置に回転可能に構成されている。
また、軸部１６ａには、図示しないモータからの駆動が伝達可能に構成されている。さらに、フレーム部１０には、回転部１６の回転位置を検出するセンサ（図示せず）が設置されており、回転部１６の回転位置に基づいて、回転装置の一例としてのモータ１６ｂ（図４参照）を駆動することで、回転部１６の位置を自動で変更可能に構成されている。 The traveling vehicle body 2 has a lower frame portion 10 and an upper rotating portion 16. The elevating link 6 and the pot seedling planting device 7 are respectively supported at the front and rear of the frame portion 10. In addition, the fertilization device 8 is supported by the lower part of the frame portion 10.
The rotating portion 16 is rotatably supported by the frame portion 10 about a shaft portion 16a extending in the direction of gravity. In the present embodiment, the rotating portion 16 is configured to be freely rotatable, and is configured to be rotatable to a freely rotating position by the operator with a hand.
Further, a drive from a motor (not shown) can be transmitted to the shaft portion 16a. Furthermore, a sensor (not shown) for detecting the rotational position of the rotation unit 16 is installed in the frame unit 10, and a motor 16b (see FIG. 4) is an example of a rotation device based on the rotation position of the rotation unit 16. By driving (see), the position of the rotary unit 16 can be automatically changed.

回転部１６には、充電可能なバッテリーが搭載されている。したがって、本実施形態では、各車輪３，４の走行や操舵、昇降リンク６のシリンダ、ポット苗植付装置７、施肥装置８等は、バッテリーＢＴ（図４参照）からの電源供給で駆動される。なお、バッテリーＢＴで駆動される構成に限定されず、駆動源の一例としてのエンジンと、エンジンからの駆動の伝達の入切や変速等を行うミッションケース等を有する構成とすることも可能である。 The rotating portion 16 is equipped with a rechargeable battery. Therefore, in the present embodiment, traveling and steering of the respective wheels 3 and 4, the cylinder of the lifting link 6, the pot seedling planting device 7, the fertilizing device 8 and the like are driven by power supply from the battery BT (see FIG. 4). Ru. The present invention is not limited to the configuration driven by the battery BT, and may be configured to have an engine as an example of a drive source, and a transmission case etc. for switching transmission / reception of drive from the engine and changing gears. .

回転部１６の内部には、貯留部の一例として予備苗タンク１７が形成されている。予備苗タンク１７の上部は、カバー部１８で覆われている。カバー部１８は、右端に設けられた前後方向に延びるカバー軸部１８ａを中心として回転可能に支持されている。したがって、カバー部１８を開放することで、予備苗タンク１７に予備の苗を補充することができる。
このとき、回転部１６が回転自由に構成されており、作業者の作業がし易い位置に回転部１６を回転させて、カバー部１８を開放した開口（投入口）１８ｃから苗を補充することができ、回転部１６が回転しない場合に比べて作業性が向上する。 A spare seedling tank 17 is formed inside the rotary unit 16 as an example of a storage unit. The upper part of the reserve seedling tank 17 is covered with a cover 18. The cover 18 is rotatably supported centering on a cover shaft 18 a provided at the right end and extending in the front-rear direction. Therefore, by opening the cover portion 18, the spare seedling tank 17 can be refilled with spare seedling.
At this time, the rotating portion 16 is configured to be freely rotatable, and the rotating portion 16 is rotated to a position where the worker can easily perform work, and the seedling is replenished from the opening (input port) 18 c in which the cover portion 18 is opened. The workability is improved as compared with the case where the rotating portion 16 does not rotate.

前記カバー部１８の前後両端には、供給口１９が形成されている。本実施形態では、車両停止時は、回転部１６を作業者が自由な位置に回転させることができ、予備苗タンク１７に補充できると共に、自動運転時にはモータで回転部１６を所定の位置に戻すことが出来る。すなわち、供給口１９が苗タンク７ａに（走行車体２の前後に）向くように、回転部１６の位置が戻される。したがって、作業者が、回転部１６を回転させて予備苗や肥料の補充作業を行った後に、回転部１６を元の位置に戻す必要がなく、作業性が向上する。また、予備苗を苗タンク７ａに供給可能な位置に回転部１６が自動的に戻るため、予備苗を苗タンク７ａに自動供給することができる。 Supply ports 19 are formed at both front and rear ends of the cover portion 18. In the present embodiment, when the vehicle is stopped, the rotating portion 16 can be rotated to a free position by the operator, and the spare seedling tank 17 can be replenished, and at the time of automatic operation, the rotating portion 16 is returned to a predetermined position by a motor. I can do it. That is, the position of the rotating portion 16 is returned so that the supply port 19 is directed to the seedling tank 7a (front and rear of the traveling vehicle body 2). Therefore, there is no need for the operator to return the rotating portion 16 to the original position after rotating the rotating portion 16 to perform the replenishment operation of spare seedlings and fertilizer, and the workability is improved. Moreover, since the rotation part 16 returns automatically to the position which can supply a reserve seedling to the seedling tank 7a, a reserve seedling can be automatically supplied to the seedling tank 7a.

なお、供給口１９は１つにしておき、走行方向が切り替わる際に回転部１６を回転させて、使用されるポット苗植付装置７の側に供給口１９が向くように制御する構成とすることも可能である。
また、カバー部１８の左側面には、透明な部材で構成された窓部（シースルー部）１８ｂが形成されており、カバー部１８の内部の予備苗タンク１７の状況を、カバー部１８を開放せずに確認することが可能に構成されている。したがって、予備苗タンク１７の苗がもうすぐ無くなる等の状況を、作業者が外から視認することが可能である。 In addition, the supply port 19 is set to one, and when the traveling direction is switched, the rotation portion 16 is rotated so that the supply port 19 is directed to the side of the pot seedling planting apparatus 7 to be used. It is also possible.
In addition, a window (see-through portion) 18b made of a transparent member is formed on the left side surface of the cover 18, and the cover 18 is opened by opening the condition of the spare seedling tank 17 inside the cover 18. It is configured to be able to check without. Therefore, it is possible for the worker to visually recognize from the outside the situation that the seedlings of the reserve seedling tank 17 will soon disappear.

また、カバー部１８の上面には、位置情報取得装置の一例としてのＧＰＳユニット２０が支持されている。ＧＰＳユニット２０は、ロボット田植え機１の現在位置を計測するための装置であり、タブレット端末ＴＡＢとの間で、Bluetooth（登録商標）等の無線通信により情報の送受信が可能である。本実施形態では、ＧＰＳユニット２０は、軸部１６ａの上方に設置されている。ＧＰＳユニット２０を軸部１６ａの上方、すなわち、回転軸の延長上に配置することで、回転部１６が回転しても、ＧＰＳユニット２０の位置がずれることがなく、精度良く現在位置を計測することが可能である。
また、ＧＰＳユニット２０で計測した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、ロボット田植え機１は、自動運転で植付を行う。したがって、オペレータが操作を行う必要がなく、省力作業化することが可能である。特に、本実施形態では、タブレット端末ＴＡＢを操作することで、１人のオペレータが圃場外から操作が可能であり、省力化できる。さらに、１つのタブレット端末ＴＡＢで複数のロボット田植え機１を操作、制御することも可能であり、少人数化することも可能である。 Further, a GPS unit 20 as an example of a position information acquisition device is supported on the upper surface of the cover portion 18. The GPS unit 20 is a device for measuring the current position of the robot rice planter 1, and can transmit and receive information with the tablet terminal TAB by wireless communication such as Bluetooth (registered trademark). In the present embodiment, the GPS unit 20 is installed above the shaft 16a. By arranging the GPS unit 20 above the shaft portion 16a, that is, on the extension of the rotation axis, the current position can be accurately measured without the position of the GPS unit 20 being displaced even if the rotating portion 16 rotates. It is possible.
In addition, based on the position information measured by the GPS unit 20 and the position information of the field, the robot rice planter 1 performs planting by automatic operation. Therefore, there is no need for the operator to perform an operation, and it is possible to save labor. In particular, in the present embodiment, by operating the tablet terminal TAB, one operator can operate from outside the farm, which can save labor. Furthermore, it is also possible to operate and control a plurality of robot rice planters 1 with one tablet terminal TAB, and it is also possible to reduce the number of members.

図４は搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。
図４において、予備苗タンク１７には、収容部の一例であって、運搬装置の一例として、前後方向に延びる搬送ベルト２１が３段設置されている。各搬送ベルト２１の上面に、作業資材の一例としての予備苗が支持された状態とすることで、予備苗タンク１７内に予備苗が貯留可能である。また、各搬送ベルト２１は正逆回転可能に構成されており、搬送ベルト２１の正回転時に、予備苗を後方に搬送し、搬送ベルト２１の逆回転時に予備苗を前方に搬送可能である。なお、予備苗を収容する棚と、予備苗を搬送するベルトまたはローラ状の運搬装置とを別個に設ける構成とすることも可能である。 FIG. 4 is an explanatory view of the positional relationship between the transport member and the work machine.
In FIG. 4, the reserve seedling tank 17 is provided with three stages of conveyance belts 21 extending in the front-rear direction, as an example of a storage unit, as an example of a conveyance device. The spare seedlings as an example of the working material are supported on the upper surfaces of the respective transport belts 21, whereby the spare seedlings can be stored in the spare seedling tank 17. In addition, each conveyance belt 21 is configured to be capable of normal and reverse rotation, and can forward the spare seedlings at the time of forward rotation of the conveyance belt 21 and can forward the spare seedlings at the time of reverse rotation of the conveyance belt 21. In addition, it is also possible to set separately the shelf which accommodates a reserve seedling, and the belt or roller-like conveyance apparatus which conveys a reserve seedling.

したがって、昇降リンク６が上昇して、苗タンク７ａの上端が、いずれかの搬送ベルト２１の高さに移動した状態で、搬送ベルト２１を駆動することで、予備苗タンク１７の予備苗を供給口１９を通じて苗タンク７ａに供給可能である。本実施形態では、昇降リンク６は、３段の搬送ベルト２１の中で、予備苗を供給する搬送ベルト２１の高さまで苗タンク７ａを上昇させるように制御される。 Therefore, by driving the transport belt 21 in a state where the elevating link 6 ascends and the upper end of the seedling tank 7a has moved to the height of any of the transport belts 21, spare seedlings of the spare seedling tank 17 are supplied. It is possible to supply the seedling tank 7 a through the port 19. In the present embodiment, the elevating link 6 is controlled to raise the seedling tank 7a to the height of the transfer belt 21 for supplying the spare seedlings among the three stages of transfer belts 21.

なお、本実施形態では、搬送ベルト２１の高さまで苗タンク７ａを上昇させる構成を例示したがこれに限定されない。例えば、３つの搬送ベルト２１を予備苗タンク１７内でエレベータ機構等で昇降可能とすることも可能である。この場合、苗タンク７ａが所定の高さの補給位置に移動した状態で、３つの搬送ベルト２１の中の予備苗が供給される搬送ベルト２１の高さが、苗タンク７ａの高さになるように、エレベータ機構で移動させた後で搬送ベルト２１を作動させることで予備苗を苗タンク７ａに供給することも可能である。 In addition, although the structure which raises the seedling tank 7a to the height of the conveyance belt 21 was illustrated in this embodiment, it is not limited to this. For example, it is also possible to lift and lower the three conveyor belts 21 in the spare seedling tank 17 by an elevator mechanism or the like. In this case, in a state where the seedling tank 7a has moved to the replenishment position of a predetermined height, the height of the conveyance belt 21 to which the spare seedlings in the three conveyance belts 21 are supplied becomes the height of the seedling tank 7a. Thus, it is also possible to supply the spare seedlings to the seedling tank 7a by operating the conveyor belt 21 after moving by the elevator mechanism.

本実施形態では、３段の搬送ベルト２１において、下段の搬送ベルト２１の予備苗から供給され、下段の搬送ベルト２１の予備苗が無くなると、中段の搬送ベルト２１の予備苗が供給され、中段の搬送ベルト２１の予備苗が無くなると、上段の搬送ベルト２１の予備苗が供給されるように制御される。なお、この構成に限定されず、例えば、上段から供給を行う構成としたり、下段の搬送ベルト２１の予備苗は、後側のポット苗植付装置７に供給し、中段の搬送ベルト２１の予備苗は前側のポット苗植付装置７に供給し、上段の搬送ベルト２１の予備苗は前後両方に供給可能という構成とすることも可能である。
なお、予備苗の有無は、光センサや重量センサ等の従来公知の任意の検出部材で検出することが可能である。 In the present embodiment, in the three-stage conveyance belts 21, when the reserve seedlings of the lower-stage conveyance belt 21 are supplied from the reserve seedlings of the lower-stage conveyance belt 21, the reserve seedlings of the middle-stage conveyance belt 21 are supplied. When the spare seedling of the transport belt 21 disappears, it is controlled so that the spare seedling of the upper transport belt 21 is supplied. In addition, it is not limited to this structure, for example, it is set as the structure which supplies from an upper stage, and spare seedling of the conveyance belt 21 of a lower stage is supplied to the pot seedling planting apparatus 7 on the back side. Seedlings can also be supplied to the pot seedling planting device 7 on the front side, and spare seedlings on the upper transfer belt 21 can be supplied to both the front and back.
In addition, it is possible to detect the presence or absence of a reserve seedling by conventionally well-known arbitrary detection members, such as an optical sensor and a weight sensor.

回転部１６の左部には、作業資材の収容部の一例としての肥料ホッパ２２が支持されている。肥料ホッパ２２は、内部に、作業資材の一例としての肥料が収容可能に構成されている。したがって、本実施形態の肥料ホッパ２２は、回転部１６に支持されており、回転部１６の回転に伴って回転可能である。よって、作業者が、肥料ホッパ２２に肥料を補給する際に、作業者が作業し易い位置に肥料ホッパ２２を移動させて作業を行うことができる。したがって、作業能率を向上させることができる。
また、肥料ホッパ２２は、施肥装置８に、軸部１６ａを通過する供給路（図示せず）を通じて、肥料を供給可能に構成されている。よって、１つの肥料ホッパ２２から施肥装置８を通じて前後の施肥ホース９に肥料を供給可能である。 A fertilizer hopper 22 as an example of a working material storage unit is supported on the left side of the rotating unit 16. The fertilizer hopper 22 is configured so as to be able to accommodate therein a fertilizer as an example of a working material. Therefore, the fertilizer hopper 22 of the present embodiment is supported by the rotating portion 16 and can rotate as the rotating portion 16 rotates. Therefore, when the worker replenishes the fertilizer hopper 22 with the fertilizer, the worker can move the fertilizer hopper 22 to a position where the worker can easily perform the work. Therefore, the working efficiency can be improved.
The fertilizer hopper 22 is configured to be able to supply fertilizer to the fertilizing device 8 through a supply path (not shown) passing through the shaft portion 16a. Therefore, fertilizer can be supplied from the one fertilizer hopper 22 to the front and rear fertilization hoses 9 through the fertilizer application device 8.

また、回転部１６の四隅には、報知部材の一例としての報知ランプ２３が設置されている。報知ランプ２３は、予備苗が無くなった場合に、点灯されて、作業者（オペレータ）に予備苗がなくなったことを通知する。なお、予備苗の残りが所定量以下になった場合に点滅して、予備苗が少なくなったことを報知する構成とすることも可能である。また、予備苗だけでなく、肥料が少なくなった場合や、バッテリーが少なくなった場合に、報知ランプ２３を点灯や点滅させて報知することも可能である。また、点灯や点滅に限定されず、ランプの色を変える等で報知する内容を変えることも可能である。したがって、報知ランプ２３を見た作業者は、タブレット端末ＴＡＢを操作して、ロボット田植え機１を畦際に移動させたり、畦際に来たときに停止させたりして、苗や肥料の補充やバッテリー交換等が可能となる。 In addition, notification lamps 23 as an example of a notification member are installed at the four corners of the rotation unit 16. The notification lamp 23 is turned on to notify the operator (operator) that there is no reserve seedling, when the reserve seedling has disappeared. In addition, when the remainder of a reserve seedling becomes less than predetermined amount, it is also possible to set it as the structure which alert | reports that reserve seedling became low by blinking. Moreover, when not only spare seedlings but also when the amount of fertilizer is low or when the battery is low, it is possible to turn on or blink the notification lamp 23 for notification. Moreover, it is not limited to lighting or blinking, and it is also possible to change the content to be notified by changing the color of the lamp or the like. Therefore, the worker who saw the notification lamp 23 operates the tablet terminal TAB to move the robot rice planter 1 by the side or stops it when it comes to the side, thereby replenishing the seedlings and the fertilizer. And battery replacement etc.

図５は本発明の他の形態の説明図である。
図１〜図４において、ロボット田植え機１に作業機としてのポット苗植付装置７を前後に２つ設ける構成を例示したが、これに限定されない。図５において、ポット苗植付装置７および昇降リンク６等を回転部１６に支持することで、ポット苗植付装置７もフレーム部１０に対して回転可能な構成とすることが可能である。そして、走行車体２の進行方向が前後入れ替わる際に（スイッチバックする際に）、回転部１６を１８０°回転させることで、ポット苗植付装置７を進行方向の後側に移動させることが可能である。
また、図５に示すように構成した場合、各搬送ベルト２１は、正逆回転する必要がなく、苗タンク７ａに向かう一定の方向に回転するだけで予備苗を苗タンク７ａに搬送することが可能である。したがって、供給口１９も前後両側に必要なく、一方のみとすることが可能である。 FIG. 5 is an explanatory view of another embodiment of the present invention.
Although the structure which provides two pot seedling planting apparatuses 7 as a working machine in the robot rice planter 1 in back and front was illustrated in FIGS. 1-4, it is not limited to this. In FIG. 5, the pot seedling planting device 7 can be configured to be rotatable relative to the frame portion 10 by supporting the pot seedling planting device 7 and the elevating link 6 and the like on the rotating portion 16. Then, when the traveling direction of the traveling vehicle body 2 changes back and forth (when switching back), the pot seedling planting device 7 can be moved to the rear side in the traveling direction by rotating the rotating portion 16 by 180 °. It is.
Moreover, when it comprises as shown in FIG. 5, each conveyance belt 21 does not need to rotate forward / reverse, and it can convey a spare seedling to the seedling tank 7a only by rotating in the fixed direction which goes to the seedling tank 7a. It is possible. Therefore, the supply ports 19 are also unnecessary on both the front and back sides, and it is possible to have only one.

なお、前述の各形態において、ロボット田植え機１で自動運転を行う構成を例示したが、これに限定されない。オペレータが搭乗可能なフロアステップを回転部１６の上部に設けた構成とすることも可能である。したがって、自動運転を行わずにオペレータが操作する構成とすることも可能であるし、オペレータがタブレット端末ＴＡＢを持って搭乗して、タブレット端末ＴＡＢから操作することもハンドルやアクセル等を操作することも両方可能な構成とすることも可能である。
さらに、作業車両の一例としてのロボット田植え機１を例示したが、これに限定されない。トラクタや薬剤散布車両等の任意の作業車両に適用可能である。したがって、作業機として、苗植付装置に限定されず、プラウやロータリ耕耘機、表面を均すハロー、肥料を散布するブロードキャスター、畝の間を浅く耕して除草するカルチベータ、畝立て等、を使用することも可能である。 In addition, in each above-mentioned form, although the structure which performs an automatic operation by the robot rice planter 1 was illustrated, it is not limited to this. It is also possible to provide a floor step on which the operator can ride on the upper portion of the rotating unit 16. Therefore, the operator may operate without performing the automatic driving, or the operator may carry the tablet terminal TAB and operate from the tablet terminal TAB or operate the steering wheel, the accelerator, etc. It is also possible to have both possible configurations.
Furthermore, although the robot rice planter 1 as an example of a work vehicle was illustrated, it is not limited to this. It is applicable to arbitrary work vehicles, such as a tractor and a drug dispersion vehicle. Therefore, the working machine is not limited to a seedling planting device, and plows and rotary tillers, halos for leveling the surface, spreaders for spreading fertilizers, cultivators for cultivating and weeding in between the weeds, weeding, etc. It is also possible to use

１…作業車両、
２…走行車体、
３，４…走行車輪、
６…昇降装置、
７…作業機、
７ａ…タンク部、
８…施肥装置、
９…散布部材、
１６ｂ…回転装置、
１７…貯留部、
１８…カバー、
１８ｃ…投入口、
１９…供給口、
２０…位置情報取得装置、
２１…運搬装置、収容部、
Ｃ…制御部。 1 ... Work vehicle,
2 ... running car body,
3, 4 ... running wheels,
6-Lifting device,
7 ... Work machine,
7a ... tank section,
8 ... Fertilizer,
9: Scattering member,
16b: rotating device,
17 ... storage section,
18 ... cover,
18c: input port,
19 ... supply port,
20 ... position information acquisition device,
21 ... transport device, storage unit,
C: Control unit.

Claims

A traveling car body (2),
Traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle body (2) and capable of steering both forward and backward in the traveling direction;
A working machine (7) supported on the outside of the traveling car body (2), the working machine (7) being movable forward and backward in the traveling direction.
The work vehicle characterized by having.

A traveling car body (2),
Traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle body (2) and capable of steering both forward and backward in the traveling direction;
A plurality of working machines (7) supported on the outside of the traveling vehicle body (2), the plurality of working machines (7) supported at least in the front and rear of the traveling direction;
An elevating device (6) for raising and lowering each work machine (7), wherein the work machine (7) on the front side in the traveling direction of the traveling vehicle body (2) is lifted to a position away from the scene. 6) and
The work vehicle characterized by having.

A tank portion (7a) provided in each of the work machines (7) and containing a working material to be supplied to the work machines (7);
A storage unit (17) provided in the traveling vehicle body (2) for storing work materials;
A transport device (21) for transporting the working material from the storage section (17) to the respective tank sections (7a);
The work vehicle according to claim 2, comprising:

It has a loading port (18c) for loading the working material, and a feeding port (19) for feeding the working material to the tank portion (7a), and is rotatably supported along a rotational axis along the gravity direction. The storage section (17),
When transporting the working material from the storage section (17) to any one of the plurality of tank sections (7a), the supply port (in the tank section (7a) to which the working material is transported) 19) a rotating device (16b) for rotating the reservoir (17) so that it faces
The elevating device (6) for raising the tank portion (7a) to the height of the supply port (19);
The work vehicle according to claim 3, comprising:

A cover (18) for covering a part or all of the reservoir (17);
A position information acquisition device (20) supported by an upper portion of the cover (18) and acquiring information of a current position of the traveling vehicle body (2);
A control unit (C) for causing the traveling vehicle body (2) to automatically travel in a field based on the current position acquired by the position information acquisition device (20) and the position information of the field;
The work vehicle according to claim 3 or 4, further comprising:

The storage section (17) in which a plurality of storage sections (21) for storing the working material are provided in the height direction;
The elevating device (6) which raises and lowers the working machine (7) according to the height of the storage section (21) of each stage to which the working material is supplied;
The work vehicle according to any one of claims 2 to 5, comprising:

A fertilizer application device (8) supported below the reservoir (17) and spraying fertilizer into the field;
A spreading member (9) provided in each of the working machines (7) to which the fertilizer supplied from the fertilizing device (8) is spread;
The work vehicle according to any one of claims 2 to 6, further comprising:

360 ° steerable traveling wheels (3, 4)
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising: