JP2019066254A - 分注システム及び分注方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を用いて、本実施形態の分注システムの概略的な全体構成の一例について説明する。
次に、図2及び図3を用いて、マイクロプレート及び設定ファイルの一例について説明する。
次に、分注作業の一例として、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合について説明する。
図4を参照しつつ、マイクロプレート10への希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ4及びロボットコントローラ3の機能的構成の一例について説明する。
d=a×(c/b)−c
の計算式で算出される。算出された第1分注量は、設定ファイル14Aに書き込まれる(後述の図5等参照)。
次に、図5を参照しつつ、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合のロボットによる希釈液の分注動作の具体例について説明する。
次に、図6を参照しつつ、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ4及びロボットコントローラ3の処理工程の一例を説明する。
次に、分注作業の他の例として、原液の分注によりマイクロプレートのウェルから目標物質量の物質を抽出する場合について説明する。
図8を参照しつつ、原液の分注によりマイクロプレート10のウェルから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ4及びロボットコントローラ3の機能的構成の一例について説明する。なお、図8において前述の図4と同様の構成には同符号を付し、適宜説明を省略する。
e=f/a
の計算式で算出される。算出された第2分注量は、設定ファイル14Bに書き込まれる(後述の図9等参照)。
次に、図9を参照しつつ、原液の分注によりウェルから目標物質量の物質を抽出する場合のロボットによる原液の分注動作の具体例について説明する。
次に、図10を参照しつつ、原液の分注動作によりウェルから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ4及びロボットコントローラ3の処理工程の一例を説明する。
以上説明したように、本実施形態の分注システム1は、マイクロプレート10の原液15に関わる分注作業を行うロボット2と、原液15の特性の計測データを取得する計測データ取得部41と、計測データに基づいた分注動作をロボット2に実行させる分注動作実行部30とを有する。これにより、次の効果を奏する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
次に、図12を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された上位コントローラ4の第1分注量算出部44や第2分注量算出部54等による処理、及び、ロボットコントローラ3の分注動作実行部30等による処理を実現するコントローラ3,4のハードウェア構成例について説明する。なお、ここではロボットコントローラ3及び上位コントローラ4をコントローラ3,4と簡略化して記載する。
2 ロボット
8 電動ピペット(ピペットの一例)
10 マイクロプレート(収容体の一例)
12 ウェル(容器の一例、収容部の一例)
15 原液(内容物の一例)
16 希釈液
18 物質
20 第1チューブ(他の容器の一例)
22 第2チューブ(他の容器の一例)
30 分注動作実行部
41 計測データ取得部
43 目標濃度取得部
44 第1分注量算出部
48 実行結果記録部
53 目標物質量取得部
54 第2分注量算出部
55 容量判定部
Claims (9)
- 容器の内容物に関わる分注作業を行う自動分注機と、
前記内容物の特性の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させる分注動作実行部と、
を有することを特徴とする分注システム。 - 前記計測データ取得部は、
前記内容物の濃度の計測データを取得し、
前記分注動作実行部は、
前記濃度の計測データに基づいた前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項1に記載の分注システム。 - 前記内容物の目標濃度を取得する目標濃度取得部と、
前記計測データと前記目標濃度に基づいて、前記内容物が前記目標濃度となるように希釈液の前記容器への第1分注量を算出する第1分注量算出部と、をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第1分注量の前記希釈液を前記容器に分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項2に記載の分注システム。 - 前記内容物に含まれる物質の目標物質量を取得する目標物質量取得部と、
前記計測データと前記目標物質量に基づいて、前記目標物質量の前記物質が前記容器から抽出されるように前記内容物の第2分注量を算出する第2分注量算出部と、をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第2分注量の前記内容物を前記容器から他の容器に分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の分注システム。 - 前記他の容器は、
複数種類の他の容器を含んでおり、
前記分注動作実行部は、
前記内容物を前記複数種類の他の容器のそれぞれに分けて分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項4に記載の分注システム。 - 前記自動分注機は、
ピペットを備えており、
前記分注システムは、
前記第2分注量が前記ピペットの容量範囲内であるか否かを判定する容量判定部をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第2分注量が前記ピペットの容量範囲内である場合と、前記第2分注量が前記ピペットの容量範囲外である場合とで、前記内容物を前記複数種類の他の容器のそれぞれに分けて分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項5に記載の分注システム。 - 前記容器は、
複数の収容部を備えた収容体における各々の前記収容部である
ことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の分注システム。 - 前記複数の収容部の各々における前記分注動作の実行結果を記録する実行結果記録部をさらに有する
ことを特徴とする請求項7に記載の分注システム。 - 容器の内容物に関わる分注作業を自動分注機に行わせる分注方法であって、
前記内容物の特性の計測データを取得することと、
前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させることと、
を有することを特徴とする分注方法。
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